CAPITULO Nº 3

CINEMATICA
ROTACIONAL DE UN
CUERPO RIGIDO
3.1. INTRODUCCION.
En este capitulo estudiaremos el movimiento rotacional de un
cuerpo rígido. Lo que quiere decir que, un cuerpo que gira
sobre un eje que está fijo en algún marco de referencia
inercial. La rotación se da en todos los niveles, desde el
movimiento de los electrones en los átomos hasta los
movimientos de las galaxias enteras. Necesitamos desarrollar
métodos generales para analizar el movimiento de un cuerpo
en rotación. En este capítulo consideraremos los cuerpos con
tamaño y forma definidos que, en general, pueden tener
movimiento rotacional además de traslacional.
Los cuerpos reales llegan a ser muy complejos; las fuerzas que
actúan sobre ellos pueden deformarlos: estirarlos, torcerlos y
aplastarlos. Por el momento ignoraremos tales deformaciones y
supondremos que el cuerpo tiene forma y tamaño
perfectamente definidos e inmutables. Llamamos a este
modelo idealizado cuerpo rígido.
El cuerpo rígido; se define como un cuerpo ideal cuyas
partes (partículas que lo forman) tienen posiciones
relativas fijas entre sí cuando se somete a fuerzas
externas, es decir es no deformable. Con esta definición
se elimina la posibilidad de que el objeto tenga
movimiento de vibración. Desde el punto de vista Físico
importa el tamaño y la forma y analizaremos siempre
su movimiento de tipo Rotacional, aunque esto no es
exclusivo, el movimiento general de un cuerpo rígido es
una combinación de movimiento de traslación y de
rotación. Para hacer su descripción es conveniente
estudiar en forma separada esos dos movimientos.
Rotación: es el movimiento que experimentan los
cuerpos rígidos respecto a un eje fijo, todas sus
partículas experimentan el mismo giro en el mismo
tiempo.
3.2. Características de Estudio.
En el estudio del movimiento Rotacional se usa el modelo de
Cuerpo Rígido, en el cual nos referimos a ciertas condiciones
iníciales, que se deben tomar en cuenta para este estudio,
siendo estas:
1. El análisis esta referido a cuerpos sólidos (en este tema
cuerpos rígidos), porque en Física I solo estudiamos la
mecánica de sólidos.
2. Se desprecia la resistencia del aire.
3. Este movimiento esta referido a un eje fijo de rotación, y a
una lineal horizontal que pasa por éste, para medir el ángulo
de giro (q), el cual será positivo en el sentido antihorario.
(coordenadas Polares q,r).
4. El estudio es aplicable a velocidades angulares relativamente
pequeñas en comparación con la velocidad de la luz.
5. Las ecuaciones matemáticas son validas para un solo cuerpo
rígido. Si existen mas de uno se deberá efectuar el análisis
por separado.
3.3. Variables de Estudio.
Las variables a estudiar en este capitulo, son cuatro al igual que en
la cinemática de una partícula, siendo: El tiempo (t); el cual nos
determina cuanto tarda el cuerpo rígido en rotar alrededor de su eje
fijo entre dos posiciones finitas e infinitesimales. El desplazamiento
angular (q) (theta); definido como el cambio continuo de rotación
del cuerpo rígido alrededor de un eje fijo entre dos posiciones finitas
e infinitesimales, determinado por el Angulo polar (q) el cual esta
expresado en Radianes. La velocidad angular (w) (omega), nos
determina la variación de desplazamiento angular, por unidad de
tiempo transcurrido de un cuerpo rígido que esta rotando alrededor
de un eje fijo, entre dos posiciones finitas o infinitesimales. Y la
Aceleración angula (a) (alfa); nos determina la variación de la
velocidad angular por unidad de tiempo de un cuerpo rígido que esta
rotando alrededor de un eje fijo, entre dos posiciones finitas o
infinitesimales.
En este caso no se hará énfasis en la naturaleza vectorial de
las variables, sino más bien operaremos éstas en forma algebraica,
para poder analizar la rotación del cuerpo rígido, con posiciones
finitas e infinitesimales.
3.4. Coordenadas polares.
La figura, muestra un cuerpo rígido (en este
caso, la aguja indicadora de un velocímetro)
que gira sobre un eje fijo, el cual pasa por el
punto O y es perpendicular al plano del
diagrama, que llamamos plano xy. Una forma
de describir la rotación de este cuerpo sería
elegir un punto específico P del cuerpo y seguir
la pista a sus coordenadas x y y. Este método
no es el más conveniente, pues requiere dos
números (las dos coordenadas) para
especificar la posición rotacional del cuerpo.
Observamos que la línea OP está fija en el cuerpo y gira con él. El ángulo
q que esta línea forma con el eje +x describe la posición rotacional del
cuerpo; usaremos sólo esta cantidad q como coordenada de rotación. La
coordenada angular q de un cuerpo rígido que gira sobre un eje fijo
puede ser positiva o negativa. Si hacemos que los ángulos positivos se
midan en sentido antihorario desde el eje +x, entonces el ángulo q en la
figura es positivo. En cambio, si elegimos la dirección horaria como la
rotación positiva, q será negativo. Al analizar la rotación sobre un eje fijo,
es igualmente indispensable especificar la dirección de rotación positiva.
3.4.1. Radian.
Al describir un movimiento rotacional, la forma más natural de medir el
ángulo q no es en grados, sino en radianes. Un radián (1 rad) es el
ángulo subtendido en el centro de un círculo por un arco cuya longitud
es igual al radio del círculo. En la figura, un ángulo q es subtendido por
un arco de longitud s en un círculo de radio r. El valor de q (en
radianes) es igual a s entre r:

r s
q Arco (s) = Angulo (q) * Radio (r)
r s=rq

Un ángulo en radianes es la razón de dos longitudes, así que es un

número puro, sin dimensiones. Si s=3.0 m y r=2.0 m, entonces q =1.5,
pero a menudo escribiremos esto como 1.5 rad para distinguirlo de un
ángulo medido en grados o revoluciones. La circunferencia de un círculo
(es decir, la longitud del arco que rodea el círculo) es 2p veces el radio,
así que hay 2p (unos 6.283) radianes en una revolución completa
(360º). Por lo tanto:
360º
1 rad = = 57.3º
2p
 3.5. Desplazamiento Angular.
Es una magnitud vectorial, cuyo modulo es el valor del
ángulo que gira en un cuerpo rígido o una partícula
respecto de su centro.
- El modulo q es el ángulo
formado por un cuerpo rígido
Vector q
o una partícula respecto de
un centro y el radio,
Posición Inicial mientras va girando.
r
- La dirección es
r perpendicular al plano de
q
Angulo de giro rotación, y se encuentra en
el centro de la
Posición Final
circunferencia.
- El sentido se obtiene con
la regla de la mano derecha.
A medida que una partícula se mueve en una trayectoria
circular, el radio de giro r es constante y solo cambia el ángulo
de giro q con el tiempo. De esta forma el movimiento rotacional
se puede describir mediante una coordenada polar (q) que
cambia con el tiempo, en lugar de coordenadas rectangulares
(x,y), donde el ángulo de giro (q) se mide en Radianes (Rad.)
Regla de la mano derecha: es una convención muy
importante para la determinación de las direcciones y sentidos
de los vectores rotacionales como el caso del producto vectorial
de dos vectores, desplazamiento angular, velocidad angular,
aceleración angular, etc.

q “Si suponemos que tomamos el eje de

rotación del cuerpo con la mano derecha de
modo que los dedos apunten en el sentido de
la rotación, el pulgar colocado paralelo al eje
indicará el sentido del vector desplazamiento
angular”
El análisis de un cuerpo rígido sobre un eje fijo, se realiza en forma
algebraica, debido al manejo de variables angulares, las cuales rotan,
como en la figura. Donde se ve la rotación finita desde una posición
inicial (1), hasta una posición final (2). La rotación es en el sentido
antihorario, por lo que es positiva (+), si partimos de una posición que no
(2) t2 coincide con la línea de referencia o radio
polar (0), el cambio efectivo de rotación
Dq=q2-q1 del cuerpo rígido sobre un eje fijo es:
q2 (1) t1 Dq = q2-q1
0
q1 Cuando la posición inicial (1) coincide con
r (+)
la línea de referencia o radio polar (0), de
0 t =0 acuerdo con la figura, tendremos lo
0
siguiente:
(2) t2=t Dq = q
A este cambio efectivo de Rotación del
Dq = q cuerpo rígido sobre su eje fijo de
rotación, se le llama desplazamiento
(1) t1=0
0 angular (q), el cual tiene el mismo
sentido que la rotación del cuerpo. Por
r
lo que podemos concluir que siempre es
(+) positivo.
3.5.1. Unidades del Desplazamiento Angular.
La unidad principal es el Radian (rad.). Existen otras
unidades como ser (º) grados sexagesimales,
revoluciones (rev.).
Un radian, es la medida del ángulo central de una
circunferencia subtendida por un arco de longitud igual al
radio de dicha curva (s = r).
s
s s=rq q=
r r
q Si: s = r entonces q = 1 Rad.
r r
q= = 1 Rad. = 57.3º
r
 = 180º 2 = 360º
(+)
1 Rev. = 1 Vuelta = 2 Rad.
3.6. Velocidad Angular (w).
Es una magnitud vectorial que señala la dirección en que
gira un cuerpo o partícula.
• El Módulo es la rapidez angular.
•La dirección es perpendicular al plano de rotación, y se
encuentra en el centro de la circunferencia.
• El sentido se obtiene con la regla de la mano derecha.
Para efectos del análisis, de esta variable es necesario
decir que el concepto anterior de la velocidad angular
como magnitud vectorial, no es útil y manejamos esta
variable en forma algebraica tomando la velocidad
angular (w) como la variación del desplazamiento
angular por unidad de tiempo transcurrido de un cuerpo
rígido que esta rotando alrededor de un eje fijo, entre
dos posiciones finitas o infinitesimales.
w Vector w

Posición Inicial r

r
Q
Posición Final

El vector velocidad
angular w en un
movimiento Rotacional.
3.6.1. Velocidad Angular media (wm).
Si tenemos un cuerpo rígido, al que se define dos
posiciones de rotación como posiciones inicial (1) y final
(2), tenemos:
y
(2) Desplazamiento angular:
t2
Dq (1) Dq = q2 - q1 (1)
q1 t1
Dq q2- q1
q2 wm = = (2)
Dt Dt2–Dt1
0 x
La velocidad angular media wm de un objeto rígido
giratorio, es la razón entre el desplazamiento angular Dq
y el intervalo de tiempo Dt. Esta es la misma para todos
los puntos de un cuerpo rígido que gira.
Unidades de la Velocidad Angular: Las unidades son:
Rad/s (radianes por segundo); rpm (revoluciones por
minuto); rps (revoluciones por segundo).
Se tomara a w como positiva, cuando q sea creciente
(movimiento en sentido contrario a las agujas del reloj) y
negativa cuando q sea decreciente (en el sentido de giro
de las agujas del reloj)
3.6.2. Velocidad Angular instantánea (w).
Por analogía con la velocidad lineal, la velocidad angular
instantánea w se define como el límite de la velocidad
media wm, a medida que el intervalo de tiempo Dt se
aproxima a cero.
Dq dq
w = lim Dt
= (3)
Dt 0 dt
 También al igual que las variables lineales, podemos
representar una grafica del desplazamiento angular (q) en
función del tiempo (t) (q = f(t)), el cual mostramos en la
figura:
De la misma forma que el
q
análisis de la grafica
(2)
velocidad vs. Tiempo,
q2
(lineales), este análisis
Pendiente (m) =
Velocidad Media q2-q1 = Dq
se realiza mediante, el
Pendiente (m’) = Velocidad
concepto de pendiente,
(1) Instantánea en (1) que es central en
q1 g´ g
t2-t1 = Dt el calculo diferencial. La
pendiente de una recta es
t1 t2 t la tangente del ángulo que
Grafica: Desplazamiento angular vs. forma la recta con la
Tiempo: Interpretación Geométrica
de la Velocidad angular.
dirección positiva del eje
de abscisas. (m =Tan g).
Siendo la velocidad angular media promedia o constante:
Dq q – q1
m =Tan g = = 2 = wm
Dt t2 –t1
Esta ecuación esta referida a el movimiento rotacional del cuerpo entre dos
estados finitos (1) y (2).
De la misma forma, analizando la pendiente de la recta tangente al punto (1),
tenemos que:
dq
m´ = tan g´ = = w
dt
Este comportamiento, expresado por la ecuación anterior, nos demuestra que la
pendiente (m’) en cualquier punto de la trayectoria del cuerpo rígido, es la
velocidad angular instantánea.
Concluimos que tanto el desplazamiento angular como la velocidad angular
media e instantánea, son positivos ya que el sentido de rotación del cuerpo
rígido, es el mismo sentido del desplazamiento angular o de la velocidad
angular. En este sentido, la rotación del cuerpo se puede asumir en el sentido
antihorario, o sea, la rotación será contraria a la rotación de las manecillas del
reloj. Siendo su representación grafica: w 2
t2 (2)
Dw=w2-w1
Dq
(+) q2 (1) w1
0
q1 t1
r
0
t0=0
w0
3.7. Aceleración Angular (a).
3.7.1. Aceleración Angular media (am).
Es una magnitud vectorial, cuyo vector nos señala la dirección en que
se produce el cambio de la velocidad angular.
• El módulo nos indica el incremento o disminución de la velocidad
angular en cada unidad de tiempo.
• La dirección es perpendicular al plano de rotación, y se encuentra en
el centro de la circunferencia.
• El sentido se obtiene con la regla de la mano derecha.
Para el movimiento rotacional, la aceleración angular se define como
la variación de la velocidad angular por unidad de tiempo, de un cuerpo
que esta rotando alrededor de un eje fijo, entre dos posiciones finitas e
infinitesimales.
Mostramos primero a través de un grafico, la aceleración como vector,
pero en todo el análisis posterior, nos referimos a un cuerpo que esta
rotando sobre un eje fijo, por lo que la variable aceleración angular nos
define el aumento o disminución de la velocidad angular de un cuerpo
rigido.
 wm wm
w0 w0
a

w w
a
Si w>w0 (acelerado) Si w<w0 (desacelerado)
a y wm son del mismo sentido a y wm son de sentidos contrarios
La velocidad y la La velocidad y la aceleración
aceleración angular tiene el angular tienen sentidos
mismo sentido. opuestos.
MOVIMIENTO ACELERADO MOVIMIENTO DESACELERADO

La aceleración angular esta definida por:

Variación de la rapidez angular

Aceleración angular =
Tiempo en que ocurre la variación
La aceleración angular media (am): se define como la
variación de la velocidad angular por unidad de
tiempo, de un cuerpo que esta rotando alrededor de
un eje fijo, entre dos posiciones finitas e
infinitesimales.

Dw w – w0
am = = (4)
Dt t – t0
Si el objeto (partícula) parte del reposo, t0 = 0

w – w0
am = (5)
t

Las unidades de la aceleración son Rad/s2.

La Aceleración angular instantánea: se define como el limite
de la razón Dw/Dt, cuando Dt se aproxima a cero, o sea, la
derivada de la velocidad angular respecto al tiempo. Tiene las
mismas unidades que la aceleración angular media.

d2q dw
a = dw = w
= dq (6)
dt dt2
Cuando un objeto rígido gira alrededor de un eje fijo,
como lo hace una rueda de bicicleta, cada parte del objeto tiene
la misma velocidad angular y la misma aceleración angular.
Esto, de hecho es precisamente lo que hace que estas
variaciones sean tan útiles para describir el movimiento
rotacional. Si un punto de la rueda de la bicicleta tuviera una
rapidez angular mayor que un punto más cercano al centro, la
forma de la rueda cambiaría. La rueda permanece siendo
circular (simétricamente distribuida alrededor del eje) solo si
todos los puntos tienen la misma velocidad angular y la misma
aceleración angular.
Así como hemos analizado la velocidad angular a partir de una grafica
desplazamiento angular vs. Tiempo (q vs. t), ahora vamos analizar la
aceleración angular, mediante una grafica velocidad agular vs. Tiempo
(w vs. t). Siempre utilizando las herramientas y métodos geométricos
de pendiente de una cuerva.
w
(2)
w2
Pendiente m =
Aceleración w2-w1 = Dw
Media
(1) g Pendiente m’= Aceleración
g’ Instantánea en (1)
w1
t2-t1 = Dt
t1 t2 t

Grafica: Velocidad angular vs. Tiempo (cuando la w2 > w1.)

proceso acelerado

Para analizar geométricamente a la aceleración, primero debemos

analizar el cambio de velocidad (Dw), cuando este es positivo, al
proceso del cambio de velocidad angular, se le lama proceso acelerado
(D w = w2 - w1 y D w > 0).
En una grafica velocidad angular vs. Tiempo (w = f(t)), figura anterior,
se puede ver que para un tiempo t1, corresponde una velocidad angular
w1 y para un tiempo t2 corresponde una velocidad angular w2, dos
sucesos finitos identificados por los puntos (1) y (2). Si unimos
mediante una recta (1) con (2), obtenemos los que llamamos la
pendiente de la recta, o formamos un triangulo rectángulo con los lados
Dt y Dw, que son el cambio de velocidad angular en un determinado
tiempo respectivamente y la unión de (1) con (2) representa la
aceleración angular media (am), que es igual a la Tan g:

Dw w2 – w1
m =Tan g = = = am
Dt t2 –t1

Nuevamente nos basamos en la grafica anterior y el proceso

infinitesimal (puntual), nos permite leer le pendiente en cualquier punto
(1) o (2). Si leemos la pendiente m’ tenemos:
dw
m´ = tan g´ = = a
dt
a para nosotros es la aceleración instantánea, la cual es también
positiva por ser este un proceso acelerado.
El Segundo análisis a realizar esta en referido a un cambio de la
velocidad angular menor que cero (D w = w2 - w1 y D w < 0). Y a esta
situación se le llama Proceso desacelerado, en el cual la velocidad
va disminuyendo en un determinado tiempo, siendo la w2< w1. su
representación grafica es la siguiente:

w
(2) Dt = t -t
2 1
w2
g’
g m’= Aceleración Instantánea
Dw = w2-w1
m = Aceleración Media

w1 (1)

t1 t2 t
Grafica: Velocidad angular vs. Tiempo (cuando la w2<w1 )
Proceso desacelerado

Realizando el análisis de la misma forma que en el proceso acelerado,

vemos que el cambio en la velocidad angular (D w), es negativo,
mientras que D t es positivo, y la curva tiene una pendiente negativa,
por lo tanto la aceleración angular media será negativa (- am).
En el grafico anterior se observa que la pendiente de la cuerva entre las
posiciones finitas (1) y (2), tiene sentido hacia abajo, por lo que:
- Dw
m = tan g = = -am
dt
Si analizamos la pendiente a través del proceso infinitesimal, esto
quiere decir que si aplicamos el limite cuanto el cambio de velocidad
angular respecto del tiempo tiende a cero, tenemos:
- dw
m’ = tan g’ = = -a
dt

Como una conclusión de este análisis, podemos decir que; La

aceleración angular (a) de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje
fijo, es positiva si el cuerpo rígido aumenta su rapidez angular y el
cambio de velocidad angular es positivo, mientras que la aceleración
angular será negativa, cuando disminuye la rapidez angular y por ende
el cambio en la velocidad angular es negativo. A estos dos procesos
llamamos proceso acelerado y proceso desacelerado.
Una vez analizadas las cuatro variables que intervienen en la cinematica
rotacional de un cuerpo rígido, estamos en condiciones de representar
gráficamente estas variables.
 w2 -a
t2 (2) a
Dw=w2-w1
Dq
(+) q2 (1) w1
0
q1 t1
r
0
t0=0
w0

Grafica: Variables de la cinemática rotacional de un cuerpo rígido

alrededor de un eje fijo.

Otra forma de análisis del movimiento rotacional, esta referido al

análisis de las distintas graficas que pueden surgir en este
movimiento, estas graficas son de desplazamiento angular en
función del tiempo (q vs. t) , y velocidad angular en función del
tiempo (w vs. t).
Mediante graficas de q vs. t, podemos describir el movimiento rotacional
de un cuerpo rígido, de las dos maneras mostradas más abajo.
q (+) q=f(t)
q (+) Grafica (2)
Grafica (1)

m = 0 => w = 0 q=f(t)
x1 x1

O t (+) O t (+)
En la grafica (1), se muestra una grafica de desplazamiento angular en
función del tiempo q=f(t), en la que un cuerpo rígido a medida que
transcurre el tiempo, mantiene su posición inicial, entonces el cuerpo
se encuentra en reposo.
En el grafico (2), vemos que a medida que el tiempo va en aumento, el
desplazamiento angular también aumenta en forma lineal, es decir, en
forma uniforme, por eso decimos que la grafica nos muestra un
movimiento rotacional uniforme. (M.R.U.) donde la pendiente es
constante y positiva, por ende la velocidad angular es constante y
positiva, esto quiere decir que: (m> 0  w = + cte.) M.R.U.
También podemos analizar el movimiento rotacional, mediante graficas
de velocidad angular en función del tiempo (w vs. t), siendo estas:

w(+) Grafica (4) w=f(t)

Grafica (3) w(+)
(1)’

m = 0 => a = 0.. w = cte. (2)’

w1
w=f(t)
w=f(t)
t (+) t (+)
En la grafica (3), se puede ver que la velocidad angular, no varia con el
tiempo, siendo la pendiente nula (m=0), por ende la aceleración
angular nula (a=0), y estamos en una grafica de Movimiento Rotacional
Uniforme (M.R.U.), estos es; m = 0 => a = 0.. w = cte.
En la Grafica (4); se puede visualizar dos tipos de rectas, la primera (1)’
muestra que a medida que transcurre el tiempo la velocidad angular
aumenta uniformemente, siendo la pendiente de la recta constante y
positiva, por lo tanto la aceleración constante y positiva, este es el
proceso acelerado donde la velocidad en la posición final es mayor de
la velocidad en la posición inicial. m > 0 => a = + cte. .. (M.U.A.R.) acelerado.
En la segunda recta (2)’, observamos que a medida que el
tiempo aumenta, la rapidez de la velocidad angular disminuye
uniformemente, esto quiere decir que la velocidad angular en
la posición inicial es mayor a la velocidad angular final y la
partícula va disminuyendo su velocidad angular. Esto mismo
nos indica la grafica, en la cual la recta es oblicua ya que su
pendiente es constante y negativa, por lo tanto nuestro
proceso es desacelerado y la aceleración es constante y
negativa. m < 0 => a = - cte. .. (M.U.A.R.) desacelerado.
Podemos concluir que; en el análisis de graficas de
desplazamiento angular en función del tiempo (q vs. t),
llegamos a mostrar el movimiento rotacional uniforme
(M.R.U.).
Mientras que en graficas de velocidad angular en función del
tiempo (w vs. t), el análisis es más completo, ya que se pueden
analizar tanto el movimiento rotacional uniforme (M.R.U.),
como el movimiento rotacional uniformemente acelerado
(M.U.A.R.), en los dos procesos acelerado y desacelerado.
3.8.Clasificación del movimiento
Rotacional según su rapidez.
Dependiendo de las características del movimiento este
se clasifica en:
3.8.1. Movimiento Rotacional Uniforme
(M.R.U.).
Es aquel movimiento en el cual el objeto rígido describe
arcos iguales en tiempo iguales.
w = cte. -La velocidad angular es
t
s constante.
r - La aceleración angular es
q r
r nula ( a = 0).
q
s t -La rapidez lineal constante,
r llamada rapidez media.
La ecuación que caracteriza este movimiento, en
analogía con el movimiento lineal es:
Dr Dq
vm = wm =
Dt Dt
El movimiento de las agujas del reloj, el movimiento de
las paletas de un ventilador, el movimiento de un disco
compacto, son ejemplos de este tipo de movimiento.
Sus características son:
Rapidez lineal constante, pero no velocidad lineal
constante.
Sus aplicaciones son las siguientes:
1. Si dos o mas cuerpos rígidos, giran en base a un
mismo centro, sus velocidades angulares serán
iguales.
 B B’
A A’

0
wA = wB

2. Cuando dos ruedas están en contacto o conectadas por

una correa, entonces los valores de sus velocidades
tangenciales son iguales.

B
A

vA = vB
3.8.2. Periodo (T).
Es el tiempo que demora un cuerpo rígido, con movimiento
rotacional uniforme en dar una vuelta completa, alrededor de un
eje fijo de rotación. Se expresa en unidades de Tiempo (s).
Tiempo Total
T = Nº de vueltas
Por ejemplo el periodo de revolución de la Tierra alrededor del
sol es 1 año. El periodo de rotación de la Tierra sobre su propio
eje es 24 Hrs.

3.8.3. Frecuencia (f).

Es el número de vueltas (o revoluciones) dado por un cuerpo
rígido con movimiento rotacional uniforme en cada unidad de
tiempo, alrededor de un eje fijo de rotación, también se le
puede definir como la inversa del periodo.
1
f=
T
 Nº de vueltas 1
f= f= T
Tiempo Total
Unidad de frecuencia en el S.I.

Revolución 1
= r.p.s = s = s-1 = Hertz
segundo
3.8.4. Aceleración Centrípeta (ac).
Cuando la rapidez es constante como en el M.R.U., existe
siempre una aceleración dirigida hacia el centro.
v
ac v2
v
ac ac
-v1 Dv
v
ac
v
Tomando los valores de “v” en cualquier posición,
restando vectorialmente, se obtiene la diferencia Dv que
es otro vector dirigido hacia el centro de la circunferencia,
este cambio en la velocidad da origen a la aceleración
centrípeta.
El modulo de la aceleración centrípeta se determina con la
siguiente ecuación:
v2
ac =
r

Reemplazando la relación v = w r en la anterior ecuación

tenemos:

ac = w2 r
3.8.5.Movimiento Rotacional Uniformemente
Acelerado (M.R.U.A.).
Es aquel movimiento en el cual la velocidad angular
varia siendo constante la aceleración angular, así
como el valor de la aceleración tangencial. Ejemplo de este
tipo de movimiento es cuando desconectamos un
ventilador, paulatinamente se irá deteniendo.
w
1. La velocidad angular (w)
w0 aumenta o disminuye en
v cantidades iguales durante
a intervalos de tiempo iguales.
r
2. La aceleración angular es
q constante (a=cte.)
r
3. La velocidad lineal varia
v0 continuamente en modulo y
dirección.
Cuando un objeto rígido da vueltas respecto a un eje fijo, con
frecuencia se somete a una aceleración angular constante. Por lo
tanto, se genera un nuevo modelo de análisis para movimiento
rotacional llamado objeto rígido bajo aceleración angular
constante. Este modelo es el análogo rotacional del modelo de
partícula bajo aceleración constante.

Sea w0 la velocidad angular de un cuerpo rígido en t = 0 y sea w

su velocidad angular en cualquier instante posterior t. La
aceleración angular a es constante e igual al valor medio en
cualquier intervalo. A partir de esta afirmación tenemos:

w = w0 + at (7)

El producto at es el cambio total de w entre t = 0 y el instante

posterior t; la velocidad angular w en el instante t es la suma
del valor inicial w0 y este cambio total.
Con aceleración angular constante, la velocidad angular cambia
a una razón uniforme, así que su valor medio entre 0 y t es la
media de los valores inicial y final, la cual es media, promedia o
constante:
w0 + w
wm =
2
La velocidad angular media promedia o constante, esta dada por
la siguiente ecuación:
q -qo
wm =
t -to
Si igualamos estas dos ecuaciones partiendo del reposo, es decir,
q0=0 y t0=0, y despejando el desplazamiento angular (q)
tenemos:
w0 + w
q =( )t (8)
2
Que es otra ecuación importante en el movimiento rotacional
con aceleración angular constante.
Para obtener una relación entre q y t que no incluya a w,
sustituimos la ecuación (7) en la ecuación (8):
q = w0t + ½ at2 (9)
Es decir, su posición angular q en cualquier instante posterior t
será la suma de tres términos: su posición angular inicial q0=0,
más la rotación w0t que tendría si la velocidad angular fuera
constante, más una rotación adicional ½ at2 causada por el
cambio en la velocidad angular. Combinamos las ecuaciones
(7) y (9) para obtener una relación entre q y w que no
contenga t. Despejamos t de (7) y reemplazamos en (9),
obteniendo la siguiente ecuación:
w2 = w02 + 2aq (10)
Note que estas expresiones cinemáticas para el objeto rígido
bajo aceleración angular constante son de la misma forma
matemática que para una partícula bajo aceleración constante.
Se generan a partir de las ecuaciones para movimiento
traslacional al hacer las sustituciones x por q, v por w y a por a.
La tabla siguiente compara las ecuaciones cinemáticas para
movimiento rotacional y traslacional.

Movimiento Lineal Movimiento Rotacional

s a
w
v v0
q
w0

v = v0 + at w = w0 + at
v2 = v02 + 2as w2 = w02 + 2aq
s = v0t + ½ at2 q = w0t + ½ at2
v0 + v w0 + w
v= w=
2 2
v0 +v w0 + w
x =( )t q =( )t
2 2
3.9. Relación entre magnitudes
lineales y angulares.
Una partícula de un cuerpo rígido, que se mueve en una
circunferencia, para un tiempo “t” se caracteriza por
desarrollar las siguientes ecuaciones:

El ángulo que recorre el objeto es:

v2 q
s2
v1 q=w t (11)
s1
r1 r2 El arco recorrido será:

w s=vt (12)

La relación entre arco y ángulo, es:

s=qr (13)
Reemplazando (11) y (12) en (13), tenemos:

v t = wr t v = wr (14)

A partir de esta ecuación podemos decir:

• La velocidad tangencial o lineal depende del radio.
• Las partículas cuanto más lejos del centro, tendrán
mayor rapidez tangencial, puesto que el arco recorrido
será también mayor.
• La velocidad angular de todas las partículas del mismo
cuerpo será la misma.

La relación entre la aceleración angular y la

aceleración tangencial, se obtiene como:
 a De la aceleración tangencial obtenemos:

aT v = aT t (15)
0 r De la aceleración angular:
w=at (16)

Reemplazando (15) y (16) en (14):

aT t = a r t aT = a r (17)

La aceleración tangencial de un punto sobre el objeto

giratorio es igual a la distancia de ese punto desde el eje de
rotación por la aceleración angular. Es importante tomar
en cuenta que la aceleración angular debe estar en
radianes sobre segundo cuadrado.
3.9. Resumen.
DEFINICIONES
CONCEPTOS Y PRINCIPIOS
MODELO DE ANÁLISIS PARA RESOLVER PROBLEMAS

w = w0 + at
w2 = w02 + 2aq
q = w0t + ½ at2
w0 + w
w=
2
w0 + w
q =( )t
2