MTH, ángulos de Euler,

cuaternios.

Ing. Wilson Dennis Reyes Vásquez

Ángulos fijos X – Y – Z
Empiece con la trama que sea coincidente con una
trama de referencia conocida {A}. Gire {B}
primero sobre XA usando un ángulo γ, luego sobre
YA usando un ángulo β y finalmente sobre ZA
usando un ángulo α. Algunas veces esta
convención se conoce como ángulos de
balanceo, inclinación y orientación (en inglés,
roll, pitch, yaw)

Ángulos de Euler Z – Y – X
Comience con la trama que sea coincidente con una trama {A}
conocida. Gire {B} primero sobre ZB usando un ángulo α, después
sobre YB, usando un ángulo β, y finalmente sobre XB usando un
ángulo γ.

Tres rotaciones realizadas sobre tres ejes fijos producen
igual orientación final que las mismas tres rotaciones
realizadas en orden opuesto sobre los ejes de la trama móvil.
Ángulos de Euler Z-Y-Z
Empiece con la trama que sea coincidente con una trama
{A} conocida. Gire {B} primero sobre ZB usando un ángulo
α, después sobre YB usando un ángulo β y, finalmente,
sobre Zb con un ángulo γ.
Las rotaciones se describen en forma relativa a la trama
que estamos moviendo
Otras convenciones de fijación de ángulos
Representación de ángulo-eje equivalente
Descripción de una trama {B}:
Empiece con la trama que sea coincidente con una trama {A}
conocida; después gire {B} sobre el vector AK usando un ángulo θ de
acuerdo con la regla de la mano derecha.
Una orientación general de {B} relativa a {A} puede escribirse
Representación de ángulo-eje equivalente
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
Coordenadas y matrices homogéneas
Ejm_1 (Traslación)
El sistema O’UVW está trasladado un vector p(6, -3, 8) con respecto
del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r en el
sistema OXYZ, rxyz, sabiendo que las coordenadas en el sistema
O’UVW son ruvw(-2, 7, 3).

Traslación
Supóngase que el sistema O′UVW únicamente se encuentra
trasladado un vector p = pxi + pyj + pzk con respecto al
sistema OXYZ. La matriz T entonces corresponderá a una
matriz homogénea de traslación:

Matriz básica de traslación

Rotación

Un vector cualquiera r, representado en el sistema O’UVW

por ruvw, tendrá como componentes del vector con respecto
al sistema OXYZ:
Ejm_2 (Rotación) Rotación seguida de traslación
El sistema OUVW se encuentra girado 90° alrededor
del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector rxyz si sus coordenadas en el
sistema OUVW son ruvw = (4, 8, 12)T

Ejm_3 (Rotación_Trasl)

Un sistema OUVW ha sido girado 90° alrededor del eje OX y,

posteriormente, trasladado un vector p(8, -4, 12) con respecto al sistema
OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con coordenadas
ruvw(-3, 4, -11).

Traslación junto con rotación

Traslación seguida de rotación

Ejm_4 (Tras_Rot)
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,
-4, 12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90°
alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas (rx,
ry, rz) del vector r de coordenadas ruvw(-3, 4, -11).
Cuaternios Álgebra de cuaternios
Pueden ser utilizados como herramienta matemática de Sobre los elementos de la base se define una ley de composición
interna ° (producto).
gran versatilidad computacional para trabajar con giros y
orientaciones.
Un cuaternio Q está constituido por cuatro componentes
(q0, q1, q2, q3) que representan las coordenadas del
cuaternio en una base {e, i, j, k}.
Es frecuente denominar parte escalar del cuaternio a la
componente en e: q0, y parte vectorial al resto de
componentes. De modo que un cuaternio se puede
representar como: Cuaternio conjugado
A todo cuaternio Q se le puede asociar su conjugado Q*, en el que se
mantiene el signo de la parte escalar y se invierte el de la vectorial.
donde s representa la parte escalar, y v la parte vectorial.
Para la utilización de los cuaternios como metodología de
representación de orientaciones se asocia el giro de un Operaciones algebraicas
ángulo  sobre el vector k al cuaternio definido por: Se definen tres operaciones algebraicas sobre los cuaternios:
producto, suma y producto con un escalar.
El producto de dos cuaternios Q1 y Q2, que va a ser muy útil para
la composición de transformaciones
Nota: De esta asociación aparentemente arbitraria y
gracias a las propiedades de los cuaternios, se obtiene
una importante herramienta analítica para el tratamiento
de giros y cambios de orientación.
La suma de dos cuaternios Q1 y Q2 se define como: Utilización de los cuaternios
Las propiedades expuestas propician el uso de los cuaternios para la
Mientras que el producto por un escalar es: representación y composición de rotaciones. Para ello, primeramente se
define el cuaternio que representa un giro de valor θ sobre un eje k como:

El producto de cuaternios es, por tanto, asociativo

aunque no conmutativo.
Norma e inverso Ejm_1
Al número real se le denomina Obtener el cuaternio que representa una rotación de 90° sobre el eje
norma de Q y se representa por ||Q||. u = (3, 2, 1).
Según la definición del cuaternio conjugado y la
del producto de cuaternios, se deduce que:

Se cumple que la norma del producto de cuaternios

es igual al producto de las normas de cada uno de
ellos Q1oQ2 =||Q1 || . ||Q2 ||
El inverso de un cuaternio puede hallarse mediante
la expresión:
siempre y cuando se trate de un
cuaternio no nulo.
Evidentemente