20/10/2020

Magnitudes Dinámicas de cuerpos Rígidos

Para el caso dinámico de sistema de partículas concluimos que:

• Primera ley fundamental de la dinámica de sistema de partículas

• Segunda ley fundamental de la dinámica de sistema de partículas

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Cantidad de movimiento de Cuerpos Rígidos Discretos

Masa total
El sistema de partículas es una cosa compuestas con la propiedad hereditaria de masa,
cuyo valor M es igual a la sumatoria de las masas de las partículas que conforman
al sistema. Establece que la masa de todas las cosas compuestas es siempre una
propiedad aditiva

Centro de Masas
El centro de masas refiere a una posición G del espacio, que surge de la composición
de todas las posiciones de las partículas del sistema por la fracción de la masa total
representada por cada partícula

Centroide
En el caso particular en el que todas las partículas del sistema poseen igual masa m,
la masa total del sistema es M=Nm y la expresión se reduce a

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Cantidad de movimiento de Cuerpos Rígidos Discretos

• Cantidad de movimiento de un cuerpo rígido discreto

Como G dijimos que está rígidamente vinculado entonces es válida la ley

de variación de velocidades entre G y un punto cualquiera del cuerpo.
Si vinculamos la velocidad del centro de masas G con algún otro punto
cualquiera O del cuerpo rígido, entonces resulta.

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Momento Cinético de Cuerpos Rígidos Discretos

• Momento Cinético de un cuerpo rígido discreto

Si O= G entonces G-G=0 anula el 1° término y

Como estamos trabajando con sistemas rígidos, se cumple la condición

de rigidez:

Si reemplazamos ésta en la anterior se obtiene

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Momento Cinético de Cuerpos Rígidos Discretos

Básicamente tenemos un producto vectorial doble, llamando

Entonces el momento cinético respecto del centro de masas resulta:

por propiedad de producto vectorial doble donde

Así, el producto vectorial se reescribe como
Además la velocidad angular puede escribirse de forma genérica como

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Momento Cinético de Cuerpos Rígidos Discretos

De estas dos expresiones, la velocidad angular reemplazada en la

identidad precedente y estableciendo en notación indicial los vectores
tenemos

Así, reemplazando estas dos identidades en el doble producto vectorial

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Momento Cinético de Cuerpos Rígidos Discretos

Para sacar factor común de esta expresión el versor e alfa nos valemos
de la siguiente identidad

Donde vale 1 si y vale 0 si , este operador recibe el

nombre del delta de Kronecker y equivale al tensor identidad de 2 orden

• Ej. Si
Luego…

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Momento Cinético de Cuerpos Rígidos Discretos

Agrupando ahora estas dos sumatorias en una sola sumatoria doble

Vemos que lo que está entre corchetes representan factores que dependen
de las posiciones de las partículas es decir la geometría de la
distribución de masas.
Así el momento cinético respecto de centro de masas del sistema de
partículas queda

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Momento Cinético de Cuerpos Rígidos Discretos

Reescribiendo el orden de las dos sumatorias

Donde llamamos

Y se cumple en todo momento por ser simétrico en los subíndices

y son cantidades características del cuerpo dependientes de la masa de
cada partícula y de su posición respecto del centro de masa del sistema.
O sea es una propiedad que caracteriza la distribución de masa del
cuerpo.
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Momento Cinético de Cuerpos Rígidos Discretos

Reordenando

Vamos a ver que esas cantidades escalares representan las

componentes de un tensor de inercia (Qué es un tensor y mas aún que es
un tensor de inercia?! lo veremos luego) y podemos escribir

Como es la expresión para un punto O cualquiera del cuerpo rígido? Es

decir que sucede ene l caso en que O no coincida con G?
Recordando que

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Momento Cinético de Cuerpos Rígidos Discretos

Esta fórmula es conocida como: ley de cambio de polo

Esta expresión es válida para cualquier punto O, que no tiene que

pertenecer necesariamente al cuerpo rígido ni estar rígidamente
vinculado a él.
Si el punto O ahora pertenece al cuerpo rígido o está rígidamente
vinculado a él, podemos escribir el momento cinético del cuerpo rígido
como

Que tiene una forma funcional igual a la anterior

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Momento Cinético de Cuerpos Rígidos Discretos

Podemos establecer una equivalencia entre el tensor definido en G a partir del vector
posición relativo de cada partícula respecto al punto G con el tensor definido en O con el
vector posición de cada partícula respecto a O.

Donde ahora , en notación indicial y comparando con las expresiones previamente vistas

Donde es la distancia de cada i partícula respecto de punto O donde se

desea tomar momento cinético.

Llegamos así a dos expresiones equivalentes las cuales deberán ser utilizadas con os
recaudos necesarios del caso.

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Magnitudes Dinámicas: Cuerpos Rígidos Continuos

Para cuerpos rígidos discretos vimos que las magnitudes dinámicas se podían
expresar para la cantidad de movimiento

Que para cuerpos rígidos debe satisfacer

Vamos a ver como podemos vincular las magnitudes dinámicas aquí expresadas
para cuerpos rígidos discretos en su extensión a cuerpos rígidos continuos junto
con su relación a los campos de velocidades.
Veremos que las expresiones anteriores también serán válidas para cuerpos rígidos
continuos y notaremos las consideraciones sobre las que habrá efectos

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Densidad Másica: Cuerpos Rígidos Continuos

Veamos como debemos caracterizar la geometría de masas para cuerpos rígidos
continuos. Ahora para un número infinito de partículas en vez de sumatoria para el
caso de cuerpos rígidos discretos, tendremos integrales.
Densidad Másica
La densidad másica en el caso más general es una función de la posición, (para
cuerpos heterogéneos) que nos da como resultado un número real positivo que
caracteriza la distribución de masa de un cuerpo en el entorno de un punto en
la ubicación del cuerpo.
Para el caso tridimensional, tendremos un cuerpo heterogéneo que ocupa un
dado volumen y es el vector posición de un punto P genérico del cuerpo
respecto de polo O cualquiera, la función densidad volumétrica de masa
que da como resultado un número real siempre positivo.

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Densidad Másica: Cuerpos Rígidos Continuos

•Ahora si V es el volumen ocupado por la totalidad del cuerpo y V’ es un subvolumen

arbitrario del cuerpo que contenga al punto genérico P, entonces la masa de cualquier
subvolumen arbitrario como la de un producto.
Y sus unidades
Ahora si la aplicamos a la totalidad del volumen será m la masa total
del cuerpo .

•Para una distribución de masa continua bidimensional por ejemplo una chapa, entonces
tendremos una función densidad superficial de masa y una masa total dada
por con unidades de

•Para una distribución de masa continua unidimensional por ejemplo una barra, se
introduce una función densidad lineal de masa
Entonces la masa de un segmento cualquiera C’ , la masa de un segmento cualquiera
entonces tenemos
esta va a ser ahora una integral curvilínea y las unidades

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Cuerpos continuos: Centro de Masas

Centro de Masas

Que para cuerpos continuos resulta:

Esta es una integral triple donde la variable de integración es el vector

posición y su producto con la densidad que puede depender de la región
del dominio del cuerpo que describa r.

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Teorema de las Fuerzas Vivas Para un Cuerpo Rígido

Para sistema de partículas teníamos que …

• Para un sistema de partículas el teorema de las fuerzas viva

establecía que la tasa de variación de la energía cinética total del
sistema de partículas era igual a la suma de la potencia de las fuerzas
actuantes en el sistema que se dividían en dos partes la potencia
provenientes de las fuerzas exteriores y la potencia de las fuerzas
interiores.

Vamos a demostrar que para un cuerpo rígido, o sea que todas las
partículas que lo componen satisfacen la condición de rigidez entonces

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Teorema de las Fuerzas Vivas Para un Cuerpo Rígido

Potencia interna de un cuerpo rígido
Podíamos escribir la potencia interna para un sistema de partículas de
la siguiente manera:

Para los cuerpos rígidos adoptaremos que las fuerzas internas son
centrales entonces se cumple que es paralelo a
En caso de cuerpos rígidos que las partículas satisfacen la condición de
rigidez y también la condición cinemática de rigidez.

Al ser centrales y satisfacer esta condición implica que

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Teorema de las Fuerzas Vivas Para un Cuerpo Rígido

Centro de Masas
Además habíamos dicho que es paralelo a , por lo que
concluímos que

Así las cosas entonces

Expresión que remite a la potencia interna que será entonces nula

Resultando en la expresión final del teorema de las fuerzas vivas para un

cuerpo rígido

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Energía Cinética de un Cuerpo Rígido

Para un sistema de partículas discreto la energía cinética será

esta expresión es válida para cualquier sistema de partículas y en

particular para un sistema de partículas discretas rígidas.
Si las partículas satisfacen la condición de rigidez entonces podemos
escribir la ley de variación de velocidades por reducción a un punto O
del sistema o que esté rígidamente vinculado a él, si
Escribimos entonces tenemos remplazando tenemos

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Energía Cinética de un Cuerpo Rígido

Para un sistema de partículas discreto que cumple la condición de
rigidez entre partículas…

Haciendo uso de la identidad:

La segunda sumatoria queda

Donde resulta que como vimos cuando desarrollamos

esta expresión para el momento cinético de un Cuerpo rígido

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Energía Cinética de un Cuerpo Rígido

Para un sistema de partículas discreto que cumple la condición de
rigidez entre partículas…
Por último tenemos:

Donde los tres términos sumandos reciben el nombre de

Primer término: Energía cinética de Traslación
Segundo término: Energía cinética de Rotación
Tercer término: Energía cinética de Rototraslación

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