CARRERA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

MICROPROCESADORES II

“ASPIRADORA CONTROLADA POR CELULAR CON

RECORRIDO AUTOMÁTICO”

PARTICIPANTES: Roger Omar Llanque Villavicencio

Flores Díaz Fabrizio Sergio

DOCENTE: Ing. Ramiro Velarde

La Paz – Bolivia

Julio – 2020
INDICE
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................ 1
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ..................................................................... 2
JUSTIFICACIÓN ......................................................................................................... 3
OBJETIVOS DEL PROYECTO .................................................................................. 4
GENERAL ................................................................................................................ 4
ESPECÍFICOS .......................................................................................................... 4
DELIMITACIONES ........................................................................................................ 5
TEMPORAL ................................................................................................................. 5
ESPACIAL ................................................................................................................... 5
TEMÁTICA .................................................................................................................. 5
CAPÍTULO I .................................................................................................................... 6
1. MARCO TEÓRICO .................................................................................................. 6
TEORÍA SOBRE LA COMPUTADORA BÁSICA ........................................................ 6
1.1. CARACTERÍSCTICAS .................................................................................... 6
1.2. CODIFICACIÓN ............................................................................................... 7
CAPÍTULO II ................................................................................................................. 12
2. MARCO TEÓRICO ................................................................................................ 12
TEORÍA SOBRE PERIFÉRICOS DE ENTRADA Y SALIDA.................................... 12
2.1. DETECTOR DE OBSTÁCULOS IR .............................................................. 12
2.2. MÓDULO RELÉ ............................................................................................. 13
2.3. PUENTE H DOBLE L298N ............................................................................ 14
CAPÍTULO III ............................................................................................................... 17
3. MARCO TEÓRICO ................................................................................................ 17
TEORÍA SOBRE EL GRABADOR DE MEMORIA 28C64B ..................................... 17
CAPÍTULO IV ............................................................................................................... 21
4. ALGORITMO ......................................................................................................... 21
CAPÍTULO V................................................................................................................. 24
5. CÓDIGO ................................................................................................................. 24
CAPÍTULO VI ............................................................................................................... 32
6. EJECUCIÓN DEL PROYECTO ............................................................................ 32
6.1. ESTRUCTURA ORGÁNICA DEL PROYECTO .......................................... 32
6.2. INFRAESTRUCTURA ................................................................................... 35
6.3. ASPECTOS FINANCIEROS .......................................................................... 41
 6.3.1. COSTO TOTAL POR COMPONENTES ................................................ 41
CONCLUSIONES .......................................................................................................... 43
BOBLIOGRAFÍA .......................................................................................................... 44
 INTRODUCCIÓN

Aunque parezca cosa del futuro, cada vez son más los que optan por incorporar algún
electrodoméstico inteligente para su casa.

La sociedad evoluciona y la tecnología está ahí para ayudarnos a mejorar nuestra

calidad de vida. Algunos de estos aparatos estamos más que acostumbrados a verlos, ya
sea en la televisión o en las grandes superficies. Sin embargo, estamos seguros que hay
alguno que se os escapa.

A este concepto se lo conoce con el nombre de Internet de las Cosas, un término del
que seguramente ya se ha oído hablar mucho a lo largo de estos últimos meses.

Y es que el futuro de los hogares inteligentes está más cerca de lo que pensamos.

1
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Debido a la reciente crisis por COVID 19 muchas personas prefieren evitar salir de sus
hogares y realizar su trabajo de forma remota. El personal de limpieza de muchas
empresas también se vio afectado por esta crisis, y los ambientes se encuentran
empolvados o sucios y no hay personal suficiente para realizar el aseo.

Una manera de facilitar este trabajo sería con aspiradoras automáticas, pero actualmente
el mercado de electrodomésticos está más elevado y adquirir este equipo es muy caro.

Además que es cada día más necesario poder controlar los electrodomésticos mediante
el celular.

2
JUSTIFICACIÓN

Si se lograra implementar un equipo que haga la limpieza de forma automática, se

tendría un ahorro significativo y una mayor eficiencia.

A medida que la tecnología avanza, cada vez la gente hace mayor uso de los
electrodomésticos controlados por celular, pues cada vez el celular está siendo más
utilizado para realizar otras actividades, así que la sociedad no solo acepta la tecnología,
sino que la requiere.

3
OBJETIVOS DEL PROYECTO
GENERAL

Desarrollar un sistema electrónico que logre realizar la limpieza de ambientes

controlado por celular para oficinas y ambientes cerrados.

ESPECÍFICOS

Crear un dispositivo electrónico que logre desplazarse en dos ejes mediante motores DC
con caja de reducción.

Implementar un circuito que encienda y apague un aspirador para el carro que se

desplaza en dos ejes.

Construir una placa de computadora básica en base al microprocesador 6800 con

interfaces paralela y serial.

Crear un programa para que la computadora básica sea el cerebro controlador del
dispositivo electrónico.

Crear una aplicación de celular para poder mandar instrucciones a la computadora

básica mediante un módulo bluetooth.

4
DELIMITACIONES

TEMPORAL

La realización de este proyecto en caso de implementar el primer ejemplar demoraría

dos meses. Esto incluye la creación de la aplicación, el circuito electrónico y el case con
rodamientos de la aspiradora eléctrica.

ESPACIAL

Este proyecto está planificado para ambientes cerrados como oficinas, tiendas, galerías
entre otros. De preferencia debe ser lugares planos donde se pueda desplazar. No es
recomendable utilizarlo para exteriores debido a la potencia de los motores DC en las
llantas.

TEMÁTICA

Para la realización de este proyecto se hará uso de todo lo aprendido en la materia de

MICROPROCESADORES I y MICROPROCESADORES II, además que para la
implementación de los periféricos se utilizará el conocimiento en amplificadores
operacionales, controles en base a transistor para motores DC.

5
 CAPÍTULO I

1. MARCO TEÓRICO

TEORÍA SOBRE LA COMPUTADORA BÁSICA

1.1.CARACTERÍSCTICAS

La placa que se utilizó de cerebro para el presente proyecto es una computadora básica
en base al microprocesador MC6802. Esta placa es un entrenador que cuenta con
entradas digitales y un puerto serie para comunicación RS232.

Para continuar con la explicación es necesario dimensionar los espacios utilizados para
la memoria de trabajo (RAM) y memoria de programa (ROM), además de las
direcciones de los registros de configuración de puertos y dirección de los mismos

En este caso se asumirá un diseño de control en base a un decodificador 3 a 8.

Las líneas rojas representan la manera en la que el microprocesador activa cada una de
las memorias y de las interfaces asignándoles direcciones específicas. Si el
decodificador recibe una combinación a su entrada binaria a su entrada, éste solo
activará una salida correspondiente a alguna memoria o interfaz.

Las líneas azules representan la forma de interacción de datos entre el microprocesador

y los demás componentes. Por ejemplo, el microprocesador puede recibir datos de una

6
interfaz o enviar datos a la misma, de igual manera con la memoria RAM. Sin embargo
sólo puede leer datos de la memoria ROM, y no escribir datos en ella

Nota.- En otros tipos de diseño, si se permite la escritura en parte de la memoria ROM,

esta suele estar disponible para que el usuario guarde algunas configuraciones de su
pragrama, pero la parte de memoria de programa sigue sin poder ser escrita por el
mismo microprocesador.

1.2.CODIFICACIÓN

Cada microprocesador tiene cierto número de instrucciones, las cuales se encargan de

realizar toda la lógica posible, según sus alcances y la habilidad de resolver problemas
del programador.

Es muy recomendable saber qué hace cada una de estas instrucciones y la combinación
de las mismas, por lo cual a continuación se hará énfasis en la forma de utilizar las
instrucciones del microprocesador Motorola 6800-6802 en un sistema de computador
básico.

A continuación se muestra la hoja de instrucciones del microprocesador Motorola 6800-

6802

7
8
9
Una forma de realizar proyectos de manera sencilla utilizando las instrucciones
anteriormente mostradas, es logrando realizar algoritmos e interpretarlos en lenguaje
ensamblador; por lo cual el objetivo de este material es interpretar mediante nemónicos
y código los algoritmos aprendidos anteriormente. A continuación se muestra los
elementos principales de un algoritmo.

PROCESO

CONDICIONAL

CICLO

SUB FUNCION

ENTRADA O SALIDA

CONECTOR O SALTO

INICIO O FINAL

10
El algoritmo más sencillo es el que solo contiene procesos sencillos de realizar.

El siguiente algoritmo muestra como sumar el valor almacenado en dos espacios de

memoria y guardar el resultado en otro espacio de memoria.

Una vez elaborado el algoritmo, con las instrucciones disponibles se puede traducir el
algoritmo elaborado en nemónicos y códigos del microprocesador 6800, o de algún otro
lenguaje o procesador.

11
 CAPÍTULO II

2. MARCO TEÓRICO

TEORÍA SOBRE PERIFÉRICOS DE ENTRADA Y SALIDA

2.1. DETECTOR DE OBSTÁCULOS IR

Un detector de obstáculos infrarrojo es un dispositivo que detecta la presencia de un

objeto mediante la reflexión que produce en la luz. El uso de luz infrarroja (IR) es
simplemente para que esta no sea visible para los humanos.

Constitutivamente son sensores sencillos. Se dispone de un LED emisor de luz

infrarroja y de un fotodiodo (tipo BPV10NF o similar) que recibe la luz reflejada por un
posible obstáculo.

Los detectores de obstáculo suelen proporcionarse con una placa de medición estándar
con el comparador LM393, que permite obtener la lectura como un valor digital cuando
se supera un cierto umbral, que se regula a través de un potenciómetro ubicado en la
placa.

Este tipo de sensores actúan a distancias cortas, típicamente de 5 a 20mm. Además la

cantidad de luz infrarroja recibida depende del color, material, forma y posición del
obstáculo, por lo que no disponen de una precisión suficiente para proporcionar una
estimación de la distancia al obstáculo.

12
Pese a esta limitación son ampliamente utilizados para la detección de obstáculos en
pequeños vehículos o robots. Su bajo coste hace que sea frecuente ubicarlos en el
perímetro, de forma que detectemos obstáculos en varias direcciones.

También son útiles en otro tipo de aplicaciones como, por ejemplo, detectar la presencia
de un objeto en una determinada zona, determinar una puerta está abierta o cerrada, o si
una máquina ha alcanzado un cierto punto en su desplazamiento.

El montaje es sencillo. Alimentamos el módulo a través de Vcc y GND conectándolos,

respectivamente, a la salida de 5V y GND.

2.2.MÓDULO RELÉ

Un relé es un interruptor mecánico operado eléctricamente que se puede encender o

apagar, dejando pasar la corriente o no, y se puede controlar con voltajes bajos.

Controlar un módulo de relé es lo mismo que controlar cualquier otra salida digital. El
consumo de corriente de una de sus entradas es el mismo que se necesita para encender
un led.

13
Un optoacoplador posee una entrada de dos pines (1 y 2 en el diagrama) que conectan a
un led (diodo emisor de luz) y una salida de dos pines que conectan a un fototransistor
(3 y 4 en el diagrama). El encendido del led pone en conducción al fototransistor, lo que
cierra circuito entre su colector (pin 4) y su emisor (pin 3). Lo más importante del
funcionamiento es que no hay contacto eléctrico entre entrada y salida. El único
contacto es la luz emitida por el led, lo que implica una aislación muy elevada entre
entrada y salida (en el orden de los 5000V), protegiendo las entradas (en este caso
conectadas a un microcontrolador) ante cualquier riesgo de alto voltaje producido en el
área de salida.
El módulo de relé de la foto del principio de este artículo tiene dos canales (los relé son
las piezas azules). Hay otros modelos con uno, cuatro, ocho y hasta dieciséis canales.
Este módulo debe ser alimentado con 5V.Hay otros módulos de relé que funcionan con
3,3V, ideal para ESP32, ESP8266 y otros microcontroladores, y también hay modelos
de 12V.

2.3.PUENTE H DOBLE L298N

El módulo controlador de motores L298N H-bridge nos permite controlar la velocidad y

la dirección de dos motores de corriente continua o un motor paso a paso de una forma
muy sencilla, gracias a los 2 los dos H-bridge que monta.

Ya hemos hablado de ellos antes, pero básicamente un puente-H o H-bridge es un

componente formado por 4 transistores que nos permite invertir el sentido de la
corriente, y de esta forma podemos invertir el sentido de giro del motor.

El rango de tensiones en el que trabaja este módulo va desde 3V hasta 35V, y una
intensidad de hasta 2A. A la hora de alimentarlo hay que tener en cuenta que la

14
electrónica del módulo consume unos 3V, así que los motores reciben 3V menos que la
tensión con la que alimentemos el módulo.

Además el L298N incluye un regulador de tensión que nos permite obtener del módulo
una tensión de 5V, perfecta para alimentar nuestro Arduino. Eso sí, este regulador sólo
funciona si alimentamos el módulo con una tensión máxima de 12V.

Es un módulo que se utiliza mucho en proyectos de robótica, por su facilidad de uso y

su reducido precio.

La entrada de tensión Vin admite tensiones entre 3V y 35V, y justo a su derecha en la

imagen tenemos el pin que debemos conectar a GND.

La tercera conexión de ese grupo V lógico puede funcionar de dos maneras:

Si el jumper del regulador está cerrado activaremos el regulador de tensión del L298N,
y en V lógico tendremos una salida de 5V, que podremos usar para lo que queramos,
por ejemplo para alimentar una placa Arduino.

Si el quitamos el jumper desactivaremos el regulador, necesitaremos alimentar la parte

lógica del módulo, así que tendremos que meter una tensión de 5V por la conexión V
lógico para que el módulo funcione.

15
Además el regulador sólo funciona con tensiones hasta 12V en Vin, por encima de este
valor tendremos que quitar el jumper y alimentar la parte lógica del módulo desde otra
fuente.

El resto de conexiones se usan de una u otra forma dependiendo si vamos a manejar dos
motores de continua o un motor paso a paso. En esta sesión nos vamos a centrar en el
control de motores DC.

Las salidas para los motores A y B nos darán la energía para mover los motores. Tened
en cuenta la polaridad al conectarlos, para que cuando más tarde hagamos que se
muevan adelante, funcionen como deberían. Si no fuera así, no tendríamos más que
invertir las conexiones.

Los pines IN1 e IN2 nos sirven para controlar el sentido de giro del motor A, y los
pines IN3 e IN4 el del motor B. Funcionan de forma que si IN1 está a HIGH e IN2 a
LOW, el motor A gira en un sentido, y si está IN1 a LOW e IN2 a HIGH lo hace en el
otro. Y lo mismo con los pines IN3 e IN4 y el motor B.

Para controlar la velocidad de giro de los motores tenemos que quitar los jumpers y usar
los pines ENA y ENB de forma que le enviemos un valor entre 0 y 255 que controle la
velocidad de giro. Si tenemos los jumpers colocados, los motores girarán a la siempre a
la misma velocidad.

16
 CAPÍTULO III

3. MARCO TEÓRICO

TEORÍA SOBRE EL GRABADOR DE MEMORIA 28C64B

Para poder grabar código en una memoria EEPROM paralela, es necesario recurrir a su
hoja de datos para saber que pines utilizar y que secuencia.

En este caso se utiliza una memoria 28C64B, la cual tiene el siguiente patillaje

Se puede apreciar que solo existe un pin de lectura y un pin de escritura y el resto son
pines de direcciones y datos. A continuación se muestra la manera en que se realiza la
lectura y escritura en esta memoria.

17
18
Ambos casos son muy similares, para leer un dato, el pin OE debe estar en bajo y WE
en alto. En este instante la EEPROM mostrará en sus pines de datos (pines de salida) lo
que hay en el contenido donde sus pines de dirección (pines de entrada) indiquen.

En el caso de escritura el pin WE debe cambiar de 1 a 0 por cada escritura, y debe pasar
un cierto tiempo (1 a 5 ms) para realizar la escritura. En ese instante lo que le llegue a
los pines de datos (pines de entrada) será lo que guarde en la dirección indicada por los
pines de dirección (pines de entrada).

Para poder realizar un grabador, se debe usar un microcontrolador que tenga suficientes
pines de direcciones, o utilizar un contador binario TTL para ahorrar en pines de
direcciones.

De esta manera se realizó un grabador en base a una tarjeta ARDUINO UNO, pues tiene
los pines suficientes para controlar un contador binario y los pines de datos, además de
los pines de control. Arduino tiene la facilidad de comunicarse con una computadora a
través de su puerto USB-TTL incorporado que en este caso servirá para transferir los
datos desde una computadora hasta el ARDUINO.

Este grabador consta de un contador 4040 para las direcciones, y el resto de pines de
datos y control irán directamente a los pines del Arduino. Para que se pueda ver si el
grabador está funcionando se adicionaron leds que sirven de guía. Estos se encienden
cada vez que se realiza una escritura y lectura.

19
Una vez se crea la placa conectada al ARDUINO, se creó un software el visual basic
para poder darle órdenes al Arduino de encender y apagar bits, de modo que haga que el
contador de las direcciones correctas y entregue el dato correcto.

20
 CAPÍTULO IV

4. ALGORITMO

El algoritmo usado en este proyecto es el siguiente:

21
Para la aplicación del celular se utilizó el software AppInventor, el cual es un software
que crea bloques como algoritmo.

El algoritmo hace que cada que se presiona una tecla, mediante bluethooth envíe un
carácter con el número que indica la tecla. Queda de la siguiente manera:

22
Implementado en el celular queda del siguiente modo.

23
 CAPÍTULO V

5. CÓDIGO

;stac desde dir 00 hasta 0F

;delay_500m dir 10-11
;puerto A dir 8000; puerto B dir 8002, puerto serial dir A001
;rom dir E000 a FFFF, ram dir 0000 a 07FF
;------------------------------
.org $E000
lds #$0F
;-----------variables-------
cra .equ $8001
pa .equ $8000
crb .equ $8003
pb .equ $8002
cr .equ $A000
sr .equ $A000
ps .equ $A001
var .equ $0020
cont .equ $0021
;----------nombrar puertos PIA----
clra
staa cra ;ingresar a configuracion pines pa
ldaa #%10000000
staa pa ; pa como entrada
ldaa #04 ;no hay interrupciones
staa cra ;salir de configuracion pines pa

clra
staa crb ;ingresar a configuracion pines pb
ldaa #%11111111 ;
staa pb ; pb como salida
ldaa #04 ;no hay interrupciones
staa crb ;salir de configuracion pines pb

24
;-----------parametros ACIA-------
ldaa #03 ;reset ACIA
staa cr
ldaa #%00010110 ; desactivada interrupcion, desactivado RTS en bajo, 8
bits, no paridad, 1 bit stop, division frecuencia 64 (equ a 9600 baudios con cristal
11,0592 MHz)
staa cr

;----------parpadeo de led--------------
ldaa #03
staa cont
for_cont3:
ldaa #%10000000
staa pb
jsr delay_500m
clr pb
jsr delay_500m
dec cont
bne for_cont3
;-----principal-----
clr var
clr cont
clr pa

bucle:
jsr leer_ps
ldaa var
cmpa #01
beq derecha
cmpa #02
beq izquierda
cmpa #03
beq arriba
cmpa #04

25
 beq abajo
cmpa #05
beq ini_s
cmpa #06
beq fin_s
cmpa #07
beq encen
cmpa #08
beq apag
bra bucle
apagar:
clr pb
bra bucle
derecha:
ldaa var
staa cont
ldaa pa
anda #%00000001
bne apagar
ldaa #01
staa pb
jmp bucle
izquierda:
ldaa var
staa cont
ldaa pa
anda #%00000010
bne apagar
ldaa #02
staa pb
jmp bucle
arriba:
ldaa var
staa cont

26
 ldaa pa
anda #%00000100
bne apagar
ldaa #04
staa pb
jmp bucle
abajo:
ldaa var
staa cont
ldaa pa
anda #%00001000
bne apagar
ldaa #08
staa pb
jmp bucle
ini_s:
ldaa pa
anda #%00010000
beq apagar
jmp secu
fin_s:
jmp fin
encen:
ldaa #%10000000
staa pa
ldaa cont
staa var
jmp bucle
apag:
clr pa
ldaa cont
staa var
jmp bucle
secu:

27
 jsr delay_5s
ldaa #%10000000
staa pa
etapa1:
jsr leer_ps
ldaa var
cmpa #06
beq fin_s
ldaa #01
staa pb
ldaa pa
anda #%00000001
beq etapa1
ldaa pa
anda #%00000100
bne etapa3
ldaa #04
staa pb
jsr delay_500m
etapa2:
jsr leer_ps
ldaa var
cmpa #06
beq fin_s
ldaa #02
staa pb
ldaa pa
anda #%00000010
beq etapa2
ldaa pa
anda #%00000100
bne etapa3
ldaa #04
staa pb

28
 jsr delay_500m
bra etapa1
etapa3:
jsr leer_ps
ldaa var
cmpa #06
beq fin
ldaa pa
anda #%00010000
bne fin
ldaa #01
staa pb
ldaa pa
anda #%00000001
beq etapa3
ldaa pa
anda #%00001000
bne etapa4
ldaa #08
staa pb
jsr delay_500m
etapa4:
jsr leer_ps
ldaa var
cmpa #06
beq fin
ldaa pa
anda #%00010000
bne fin
ldaa #02
staa pb
ldaa pa
anda #%00000010
beq etapa4

29
 ldaa pa
anda #%00001000
bne etapa3
ldaa #08
staa pb
jsr delay_500m
bra etapa3
fin:
clr pb
clr pa
clr var
clr cont
jmp bucle

;----------subrutinas--------------------
leer_ps:
ldaa sr
anda #01
bne leer
rts
leer:
ldaa ps
suba #48
staa var
rts
;------------------------------------
delay_5s:
ldaa #10
staa $0012
for_5s:

jsr delay_500m
dec $0012
bne for_5s

30
 rts
;-------------------------------
delay_500m:

;clr equ a 256 en bucle

clr $0010 ;(b)6~

ldab #194 ;(c)4~
stab $0011 ;(d)5~
loop1:
dec $0010 ;(e)6~
bne loop1 ;(f)4~

dec $0011 ;(g)6~

bne loop1 ;(h)4~

rts ;(i)5~

;(f+e)x256=2560
;~t=b+c+d+(h+g+2560)x194+i=498600~

; crital osc de 4 MHz equ a 1 us por ciclo de trabajo

;tiempo delay=1usx498600=0,49s
;-------------------------------

.org $FFFE ;reset

.byte 0E0h
.byte 00h
.end
.end

31
 CAPÍTULO VI

6. EJECUCIÓN DEL PROYECTO

6.1.ESTRUCTURA ORGÁNICA DEL PROYECTO

A continuación se muestra el diagrama de bloques del proyecto:

Este proyecto consta de 5 sensores, 4 de ellos son sensores infrarrojos de proximidad,

una etapa de control de relé en base a transistor, una etapa de control de dos motores DC
en base al módulo L298D, los mismos estarán conectados a ruedas de una aspiradora.
También se conectará un módulo Bluethooth para tener comunicación con un celular.

Mediante el celular se puede encender y apagar la aspiradora en cualquier momento.

Además que de forma manual se puede mover los motores de las ruedas (izquierda,
derecha, arriba, abajo) para hacer que la aspiradora se mueva con el control del celular.

También se tendrá la opción de recorrido automático activado por el celular. Con esta
opción la aspiradora hará un recorrido de izquierda a derecha y de arriba abajo. Cuando
un obstáculo sea detectado por los sensores de proximidad, la aspiradora cambiará de
ruta y de esa manera podrá limpiar todo el ambiente.

Hay un quinto sensor, un sensor magnético, el cual se situará al inicio del recorrido.
Cuando la aspiradora retorne al punto de inicio, el sensor avisará que el recorrido ha
terminado y se apagará la aspiradora.

El diagrama esquemático del circuito quedó de la siguiente forma.

32
El circuito de cada bloque se muestra a continuación:

Circuito de sensor infrarrojo

33
Circuito de módulo relé

Circuito de Driver L298n

34
 Circuito de la computadora básica

6.2.INFRAESTRUCTURA

Habrá dos modos de operación en este proyecto.

El primer modo es manual: el celular mandará instrucciones en tiempo real a la aspiradora

para encenderla y moverla en dos ejes (x, y). Si al mover la aspiradora, se aproxima a un
obstáculo, dejará de avanzar en ese sentido para evitar chocarla, así se podrá manejar de
forma manual sin el riesgo de romperla. En la siguiente figura se muestra el movimiento
de la aspiradora y el bloqueo en caso de haber algún obstáculo.

35
El segundo modo es el automático: Mediante el celular se mandará a la aspiradora a
realizar un recorrido automático. Para ello se debe situar el sensor magnético en un punto
de partida. El recorrido de la aspiradora será en dos ejes (x, y) y cada que esté a punto de
llegar a un obstáculo cambiará de ruta, siguiendo el recorrido que se muestra en la figura.
Una vez llega al final de su recorrido, retornará al inicio y se detendrá.

36
En este modo, ya no se puede mover la aspiradora de forma manual hasta que acabe su
recorrido. Pero mediante el celular se puede interrumpir el recorrido automático.

Para ello se implementara un carro como se muestra a continuación.

En este carro se implementará todo el circuito y la batería para la aspiradora

Para esta ocasión, se hará una simulación del funcionamiento del proyecto. Se utilizará
un simulador diseñado en Visual Basic 6.0

Este simulador tiene la siguiente apariencia.

Este simulador cuenta con un COM virtual, al cual en forma física representa al puerto
serial.

37
Además cuenta con un visor de memoria RAM para poder apreciar los cambios que
tienen las variables del código del proyecto. Sin embargo solo se podrá visualizar las
salidas de los puertos como leds encendidos y apagados. Esto no ayuda a la
visualización del proyecto por los sensores que tiene, ni en el modo de recorrido
automático que tiene. Este simulador no cuenta con ningún componente electrónico para
ser simulado.

Para poder realizar la simulación del proyecto se hará una modificación al código del
simulador, para poder incorporar de forma gráfica un carro que haga un recorrido en
una habitación.

Se agregan elementos “shape” en el formulario, estos elementos cuentan con

coordenadas x, y para la posición del formulario. El cuadrado del centro será la
simulación de la aspiradora y el cuadrado grande simula una habitación.

Cuando las coordenadas del cuadrado pequeño se acerquen a las coordenadas de los
lados del cuadrado grande esto debe representar la activación de los sensores de
proximidad. Finalmente hay un cuadrado color lila que representará a una pieza del
sensor magnético, cuando el cuadrado del medio se aproxime a las coordenadas de este
pequeño cuadrado, debe representar la activación del sensor magnético. Para ello se
hará uso del elemento “timer” el cual debe cambiar la posición del cuadrado aspiradora,
y verificar si se aproxima a los lados del cuadrado pared.

Para ello se implementó el siguiente código en el elemento “timer”

38
Este código hace uso de las variables “a” y “b” que para el simulador representan los
puertos A y B de la computadora básica.

Si los bits de la variable “b” se activan, el carro comenzará a desplazarse, y si el carro se

aproxima a una pared, los bits de la variable “a” se activan. De esta manera ya se puede
simular el movimiento del carro y la activación de sensores.

Para simular la transmisión de datos por bluethooth, se utilizará el programa “putty” y

se creará una comunicación virtual entre puertos COM con el software “Virtual serial
port”.

Virtual serial port creará un puente entre los COM 6 y 7, como se muestra en la figura:

39
“Putty” hará la función de mandar caracteres vía serial como un módulo bluethooth, y el
simulador los recibirá gracias a este puente virtual de puertos seriales.

Si se configura Putty con el puerto COM7 y el simulador con el puerto COM6, ya

existirá una comunicación entre ambos y de esa manera se podrá simular el control a
través de bluethooth.

40
 6.3.ASPECTOS FINANCIEROS
6.3.1. COSTO TOTAL POR COMPONENTES

A continuación se muestra una tabla con os costos de todos los materiales.

Costo Costo Total

Rubro Cantidad
Unitario Bs. Bs.

Horas de internet en investigación 30 2 60

MC38 sensor Magnético 1 15 15

Módulo Bluetooth HC-06 1 45 45

de 4 pines (Esclavo)

Modulo RELAY DE 1 CANAL 1 15 15

[5V] LED

Kit chasis circular 2WD 1 95 95

doble piso (2 bases circulares,

2 moto reductores 140 rpm, 2

ruedas, 2 rueda loca, 1 porta,

tornillos, pasadores)

Sensor IR de proximidad 4 10 40

Bateria lipo 12 v 1500 1 130 130

mAh 2S

Aspirador portátil a batería 1 100 100

Placa computadora básica 1 150 150

MC6802 1 70 70

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MC6821 1 70 70

MC6850 1 50 50

28C64B 1 45 45

TOTAL 885 Bs

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CONCLUSIONES

Se logró desarrollar un sistema electrónico que realice la limpieza y que sea controlado
vía celular para oficinas y ambientes cerrados.

El sistema logra desplazarse en dos ejes y cuenta con sensores que evita que el sistema
tenga choques con obstáculos.

La computadora básica en base al microprocesador MC6802 es el cerebro de este

sistema y se encarga de accionar motores y un relé de acuerdo al estado de sensores
implementados.

Este sistema recibe instrucciones a través de un puerto serie, lo que hace posible la
comunicación con un celular vía bluethooth.

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BOBLIOGRAFÍA

- Quinn, J. (1992). The 6800 MICROPROCESSOR. Collier Macmillan Canada,

Inc, Toronto.
- http://www.lmacademia.epizy.com/leccion/01-introduccion-a-motorola-6800/
- https://www.luisllamas.es/detectar-obstaculos-con-sensor-infrarrojo-y-arduino/
- http://robots-argentina.com.ar/didactica/modulos-de-rele-y-arduino-domotica-1/
- https://www.prometec.net/l298n/

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