06 Equilibrio de cuerpos rígidos

Capítulo 06
Equilibrio de los cuerpos
rígidos
David Castañeda

Mecánica Estática 1
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos

Equilibrio en 2 Dimensiones.
1.- Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida
APOYO MÓVIL (RODILLOS, PATINES)

R R

Mecánica Estática 2
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1.- Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida

BALANCINES

Mecánica Estática 3
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos

1.- Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida

SUPERFICIE LISA ESLABÓN CORTO

R
R

Mecánica Estática 4
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos

1.- Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida

CABLE

Mecánica Estática 5
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EQUILIBRIO DE
LOS CUERPOS
RÍGIDOS

1.- Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida

COLLARÍN SOBRE UNA PERNO SIN FRICCIÓN EN

BARRA SIN FRICCIÓN UNA RANURA LISA

R R

Mecánica Estática 6
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2.- Reacciones equivalentes a una fuerza de dirección y sentidos desconocidos

APOYO FIJO
(ARTICULACIONES O RÓTULAS)

Rx

Ry

Mecánica Estática 7
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2.- Reacciones equivalentes a una fuerza de dirección y sentidos desconocidos

SUPERFICIES RUGOSAS

Rx

Ry
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3.- Reacciones equivalentes a una fuerza y un par

EMPOTRAMIENTO

Rx M

Ry
Mecánica Estática 9
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Ejemplo 1
La longitud no deformada del resorte CD es 350 mm. Se sabe que la fuerza de
contacto entre la manivela ABC y la superficie lisa en A es de 120 N . Determine
el valor de la constante k del resorte y la reacción en B, si la manivela se
encuentra en la posición de equilibrio. Los puntos B y C están alineados
verticalmente. Desprecie el peso de la manivela.

Mecánica Estática 10
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Frx

Fry Fr 𝐹𝑟 = 𝑘 ∗ ( 0.232 + 0.302 − 0.35)

𝐴𝑥 = 120 ∗ 𝑐𝑜𝑠20° = 112.76 𝑁

Ay Bx
120
𝐴𝑦 = 120 ∗ 𝑠𝑒𝑛20° = 41.04 𝑁
Ax By

𝐹𝑟 = 94.76 𝑁
∑𝑀𝐵 : 112.76 ∗ 0.18 + 41.04 ∗ 0.33 − 𝐹𝑟 ∗ cos 37.48° ∗ 0.45 = 0
𝑘 = 3381.73 𝑁/𝑚
∑𝐹𝑥 : 112.76 + 𝐹𝑟 ∗ cos 37.48° − 𝐵𝑥 = 0 𝐵𝑥 = 187.96 𝑁

∑𝐹𝑦 : −41.04 − 𝐹𝑟 ∗ sen 37.48° + 𝐵𝑦 = 0 𝐵𝑦 = 98.70 𝑁

Mecánica Estática 11
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos

Ejemplo 2
Sin tomar en cuenta la fricción y el radio de la polea, determinar a) la tensión
en el cable ADB, b) la reacción en C si el cuerpo está en equilibrio. Despreciar
el peso de la polea y de la barra.

Mecánica Estática 12
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T T
Cx

Cy

∑𝐹𝑥 : 𝑇𝑐𝑜𝑠22.62° + 𝑇𝑐𝑜𝑠36.87° − 𝐶𝑥 = 0

∑𝐹𝑦 : 𝑇𝑠𝑒𝑛22.62° + 𝑇𝑠𝑒𝑛36.87° + 𝐶𝑦 − 135 = 0

∑𝑀𝐶 : −𝑇𝑠𝑒𝑛22.62° ∗ 0.9 − 𝑇𝑠𝑒𝑛36.87° ∗ 0.5 + 135 ∗ 0.70 = 0

𝑇 = 146.25 𝑁 𝐶𝑥 = 252 𝑁 𝐶𝑦 = −9 𝑁

Mecánica Estática 13
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos

Ejemplo 3

Si la placa está en equilibrio, determinar las reacciones en los soportes. El apoyo A es

un apoyo simple, y B es un apoyo balancín. Despreciar el peso de la placa.

Mecánica Estática 14
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos

Ay
Ax

B
∑𝐹𝑥 : 𝐴𝑥 − 50 − 𝐵𝑠𝑒𝑛30° = 0

∑𝐹𝑦 : 𝐴𝑦 + 𝐵𝑐𝑜𝑠30° = 0

∑𝑀𝐴 : 𝐵𝑐𝑜𝑠30° ∗ 11 − 𝐵𝑠𝑒𝑛30° ∗ 6 − 100 = 0

𝐵 = 15.32 𝑙𝑏 𝐴𝑥 = 57.66 𝑙𝑏 𝐴𝑦 = −13.27 𝑙𝑏

Mecánica Estática 15
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Ejemplo 4
En la posición de equilibrio, la fuerza requerida que debe ejercer la palanca
ABC en A es de 3lb. Si α = 30° y el resorte se ha estirado 1.2in , determinar:
a) la constante k del resorte, b) La reacción en B. Despreciar el peso de la
barra.

𝑘 = 7.70 𝑙𝑏/𝑖𝑛

𝐵𝑥 = 10.74 𝑙𝑏 ←

𝐵𝑦 = 2.60 𝑙𝑏 ↑

Mecánica Estática 16
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Equilibrio en 3 Dimensiones.
1.- Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida

ESFERA SUPERFICIE LISA

Rz Rz

Mecánica Estática 17
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1.- Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida

CABLE

Mecánica Estática 18
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2.- Reacciones con dos componentes de fuerza

RODILLO SOBRE UNA

RUEDA SOBRE UN RIEL
SUPERFICIE RUGOSA
z z

Rz Rz

Rx y Rx y
x x

Mecánica Estática 19
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3.- Reacciones con tres componentes de fuerza

SUPERFICIE RUGOSA RÓTULA

Rz
Rz
Ry
Ry Rx
Rx

Mecánica Estática 20
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4.- Reacciones con tres componentes de fuerza y un par

UNIÓN UNIVERSAL

Rz
Ry My
Rx

Mecánica Estática 21
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5.- Reacciones con dos componentes de fuerza y dos pares

COJINETE QUE SOLO SOPORTA CARGA RADIAL

Mz
Rz
Rx
Mx

Mecánica Estática 22
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos

6.- Reacciones con tres componentes de fuerza y dos pares

COJINETE QUE SOPORTA EMPUJE AXIAL Y CARGA RADIAL

Mz
Rz
Ry
Rx
Mx

Mecánica Estática 23
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos
EQUILIBRIO DE
LOS CUERPOS
RÍGIDOS

6.- Reacciones con tres componentes de fuerza y dos pares

PASADOR Y MÉNSULA

Mz

Rz
Ry
Rx
Mx

Mecánica Estática 24
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6.- Reacciones con tres componentes de fuerza y dos pares

BISAGRA

Mz
Rz
Ry
Rx

Mx

Mecánica Estática 25
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7.- Reacciones con tres componentes de fuerza y tres pares

EMPOTRAMIENTO

Mz

Rz My
Ry
Rx
Mx

Mecánica Estática 26
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Ejemplo 1
Con el fin de limpiar la tubería de drenaje AE, un plomero desconecta ambos extremos del
tubo e introduce un serpentín limpiador por el extremo E. La cabeza limpiadora del
serpentín se conecta por un cable fuerte a un motor que se mantiene en rotación mientras
el plomero fuerza el cable dentro de la tubería. Las fuerzas ejercidas por el plomero y por
el motor sobre el extremo del cable pueden representarse por el torsor 𝐹 = −48𝒌 𝑁 y
M = −90𝒌 𝑁. 𝑚 que se muestra en la figura. Determinar las reacciones en B, C y D.
Suponer que las reacciones en cada punto son dos fuerzas perpendiculares al tubo.

Mecánica Estática 27
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos

y
Dy Cy 𝐴 = (4, −0.5,1) 𝐹𝐵 = (𝐵𝑥 , 0, 𝐵𝑧 )
𝐵 = (4,0,0) 𝐹𝐶 = (0, 𝐶𝑦 , 𝐶𝑧 )
Dz
𝐶 = (3,2,0) 𝐹𝐷 = (0, 𝐷𝑦 , 𝐷𝑧 )
Cz
𝐷 = (0,2,0) 𝐹 = (0,0, −48)

∑𝐹𝑥 : 𝐵𝑥 = 0 𝑀 = (0,0, −90)

Bx
Bz x ∑𝐹𝑦 : 𝐶𝑦 + 𝐷𝑦 = 0
z
M
∑𝐹𝑧 : 𝐵𝑧 +𝐶𝑧 +𝐷𝑧 − 48 = 0
F
∑𝑀𝐷 : 𝐷𝐶 × 𝐹𝐶 + 𝐷𝐵 × 𝐹𝐵 + 𝐷𝐴 × 𝐹 + 𝑀 = 0
3 0 0 4 −2 0 4 −2.5 1 𝐹𝐵 = 0,0,60 𝑁
0 𝐶𝑦 𝐶𝑧 + + + 0,0, −90 = 0
𝐵𝑥 0 𝐵𝑧 0 0 −48
𝐹𝐶 = 0,30, −16 𝑁
0, −3𝐶𝑧 , 3𝐶𝑦 + −2𝐵𝑧 , −4𝐵𝑧 , 2𝐵𝑥 + 120, 192, 0 + 0,0, −90 = 0
𝐹𝐷 = 0, −30,4 𝑁
𝐵𝑧 = 60 N 𝐶𝑧 = −16 N 𝐶𝑦 = 30 N 𝐷𝑦 = −30 N 𝐷𝑧 = 4 N

Mecánica Estática 28
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Ejemplo 2
La barra doblada de peso despreciable ABCD, está soportada por una rótula en
A y por un cojinete que soporta carga radial. En el punto D, la barra se apoya
sobre una superficie vertical lisa. Si se aplica una fuerza de 240 lb en C.
Determinar las reacciones en B y D.
Nota: Los momentos respecto a los ejes perpendiculares al eje del cojinete, son
despreciables.

Mecánica Estática 29
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Dx

By
Bx

Ax
Ay
Az

Mecánica Estática 30
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Ejemplo 3
Una fuerza vertical de 80 lb actúa en la manivela. Determine la fuerza
horizontal P que debe ser aplicada y las reacciones en los cojinetes A y B para
que la manivela se encuentre en equilibrio. Suponga que el cojinete en A es
un cojinete que solo soporta carga radial y que el cojinete en B es un cojinete
de empuje (no permite que la barra se traslade en ningún eje).
Nota: Los momentos respecto a los ejes perpendiculares al eje del cojinete,
son despreciables.

Mecánica Estática 31
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Bz

By
Az
Bx

Ax

Mecánica Estática 32
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Ejemplo 4
La barra AC de 8 pies de longitud, se soporta con una rótula en A, un rodillo
en C y por el cable BD. El punto B es el punto medio de la barra AC.
• Si la fuerza F = −50𝒌 (𝑙𝑏). Determine la tensión en el cable BD y las
reacciones en A y C.
• Si la fuerza F = 𝐹𝑦 𝒋 − 50𝒌 (𝑙𝑏). ¿Cuál es el valor máximo de 𝐹𝑦 para el cual
el soporte de rodillo en C permanecerá en el suelo?

Mecánica Estática 33
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos

Ay

Az Ax

Cy

Mecánica Estática 34
 06 Equilibrio de cuerpos rígidos

Bibliografía
• Meriam, J.L. & Kraige, L.G., (2002), Engineering
Mechanics. Statics, United States of America, John
Wiley & Sons, Inc.
• Bedford A. & Fowler W., (2008), Mecánica para
Ingeniería. Estática, Mexico, Pearson Educación.
• Beer, F.; Johnston, E.R.; Mazurek, D. & Eisenberg, E.,
(2010), Mecánica vectorial para ingenieros.
Estática, Mexico, The Mc. Graw Hill companies, Inc.
• Hibbeler R.C., (2004) Mecánica vectorial para
ingenieros. Estática., Mexico, Pearson Educación.

Mecánica Estática 35