Ingenier´ıa en Control y Automatizaci´on

Curso: Control III - 24911 Grupo: 583-241

Facultad Tecnol´ogica
Ingeniería en Control y Automatización
Curso: Control III - 24911 Grupo: 583-241
Docente: Ing. Frank Giraldo
Estudiantes:

Daniel Steven Castillo Torres Cod:20222583024

Kevin Santiago Castro Sanchez Cod: 20222583021
Nicolas Zuluaga Fontecha Cod: 20221583004
Taller I

1. Encuentre una ganancia de control k, para la planta de la figura 1, que garantice la

estabilidad del sistema, un tiempo de estabilización de máximo 10 segundos, un
máximo
sobreimpulso menor al 5% y un error de velocidad menor al 10%.

Este es el codigo implementado en Matlab para crear la función de Transferencia

 k 0. 52195
s  9. 483e  0. 6
Una vez obtenida la función de transferencia, se procede a Discretizarla en terminos
de Z’ y para aplicar el ’zoh’ Cero Absoluto, abrimos sisotool.

Una vez se haya aplicado,se procede a modificar los polos y ceros generando la

grafica de la respuesta a paso y por ende la constante que queremos hallar

 Zero-Order Hold
La discretización ZOH (Zero-Order Hold) es un método de discretización utilizado en
la teoría de control y la ingeniería de sistemas para transformar un sistema continuo en
un sistema discreto.
En este método, la señal continua de entrada se mantiene constante durante todo el
intervalo de muestreo, es decir, se considera que la señal es constante en ese intervalo
y se mantiene en el mismo valor que tenía en el instante de muestreo anterior. Por lo
tanto, se utiliza una función de retención de orden cero para mantener la señal
constante durante el intervalo de muestreo.
Este método es especialmente útil para sistemas que no cambian rápidamente en el
intervalo de muestreo y para los cuales la precisión no es un requisito crítico. La
discretización ZOH es un método ampliamente utilizado en la práctica de control y es
una de las técnicas más comunes para discretizar sistemas continuos en la actualidad.

2. Un proceso térmico tiene la siguiente función de transferencia en el dominio s:

Gs  0. 6
0. 25s  1
Tomando un periodo de muestreo de Ts  0. 1 segundos. Encuentre el controlador K
en el dominio Z, que presente el mejor desempeño.
 3. Sintonice un controlador PID, por el m´etodo de Ziegler-Nicholls, para la siguiente
planta de prueba:
Gs  1
s  10. 5s  10. 25s  10. 125s  1
Aplique un retardo de 3 segundos (Aproximación de Pade) al sistema debido al
tiempo de procesamiento del sensor y compare los resultados.
 x 1 s
4. Para el sistema mecánico de la figura 2, encontrar la función de transferencia us
para una fuerza ut aplicada en la coordenada x 2 .

ut aplicada en la coordenada x 2

 Diagramas de cuerpo libre

Modelado de ecuación en m 1  a

m 1 Ẍ 1   Fx 1 
m 1 Ẍ 1  Fk 1  F 1  Fk 2  FB 2
m 1 Ẍ 1  k 1 x 1  B 2 ẋ 1  k 2 x 1  k 2 x 2  B 2 ẋ 2  F 1  0
ø  m1Ẍ1  B2 ẋ1  k1 x1  k2 x1  B2 ẋ2  k2 x1
Aplicamos Laplace
Tenemos en cuenta que para hallar la función de transferencia, las condiciones

iniciales son:
x0  0 y Ẍ1  0
m 1 s 2 x 1 s  B 2 s x 1 s  k 1 x 1 s  k 2 x 1 s  B 2 s x 2 s  k 2 x 2 s  0
Despejamos X 2 s

x 1 s m 1 s 2  B 2 s  k 1  k 2   x 2 s B 2 s  k 2   0

x 1 s m 1 s 2  B 2 s  k 1  k 2   x 2 s B 2 s  k 2 
x 1 sm 1 s 2 B 2 sk 1 k 2 
X 2 s 
B2s  k2
Modelado de la ecuación de m 1  b:
m 1 Ẍ 2   Fx 2 
m 1 Ẍ 2  Fk 2  FB 2  Fk 1  F 2
m 1 Ẍ 2  k 2 x 2  k 2 x 1  B 2 ẋ 2  B 2 ẋ 1  k 1 x 2  ut
ut  m 1 Ẍ 2  B 2 ẋ 2  k 2 x 2  k 1 x 2  B 2 ẋ 1  k 2 x 1

Aplicando Laplace

Us  m 1 s 2 x 2 s  B 2 sx 2 s  k 2 x 2 s  k 1 x 2 s  B 2 sx 1 s  k 2 x 1 s

#2
Us  x 2 s m 1 s 2  B 2 s  k 2  k 1   x 1 sB 2 s  k 2 
x 1 s
Para hallar la función de transferencia us
implementamos x 2 s en #2
x 1 sm 1 s 2  B 2 s  k 1  k 2 m 1 s 2  B 2 s  k 1  k 2   x 1 sB 2 s  k 2 
Us 
B2s  k2
m 1 s 2  B 2 s  k 1  k 2 
Us  x 1 s  x 1 sB 2 s  k 2 
B2s  k2
 2
m 1 s 2  B 2 s  k 1  k 2   B 2 s  k 2  2 
Us  x 1 s
B2s  k2

x 1 s B2s  k2

Us 2
m 1 s  B 2 s  k 1  k 2   B 2 s  k 2  2 
2

5. Para el sistema correspondiente al accionamiento eléctrico y mecánico de la

servoválvula de la figura 3, encuentre el controlador PI, que mejor desempeño pueda
alcanzar. Tomando
como constantes de la planta las de la tabla 1.