Está en la página 1de 21

^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . . .

66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~


.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
m
x2
K3
m
x1
K2
m
K1
x3
L1
L2
L3
L4
K1
m1
y1
m2
y2
m3
K2 K3
y3 y4
m4
SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Detalles Pag.
Introduccion..............................................................................................................................
122
Ecuacion del movimiento.........................................................................................................
122
Ecuacion de Lagrange..............................................................................................................
124
Matrices de Ilexibilidad y rigidez.............................................................................................
125
CoeIicientes de inIluencia........................................................................................................
136
Introduccin.
Cuando se necesitan 'n coordenadas independientes para determinar las posiciones de las masas
de un sistema, el sistema es de 'n grados de libertad.
En principio, el analisis vibracional de un sistema de 'n grados de libertad, es similar al de dos
grados de libertad. Sin embargo, debido al gran numero de posibilidades que existen, hace que se
realice mas trabajo.
Ecuacin del movimiento.
El movimiento de un sistema de 'n grados de libertad esta representado por 'n ecuaciones
diIerenciales, las que se obtienen del movimiento de Newton y de la ecuacion de Lagrange.
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . . .
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Como las ecuaciones de movimiento no son enteramente independientes, se necesita la
evaluacion completa de determinantes de orden 'n para obtener la solucion simultanea de estas
ecuaciones.
La evaluacion de tales determinantes producira todas las Irecuencias naturales del sistema.
Otros metodos que se usan son: Mtodo Stodola, mtodo de Holzer y la iteracin matricial, que
son metodos numericos mas directos utilizados en sistemas vibratorios de varios grados de
libertad.
Ejm. Determinar la ecuacion del sistema masa resorte.
0 x K x K K x m x x K x K x m
2 2 1 2 1 1 1 2 1 2 1 1 1 1
= + + =
(1)
0 x K x K x K K x m x x K x x K x m
1 2 3 3 2 3 2 2 2 3 2 3 2 1 2 2 2
= + + =
(2)
0 x K x K K x m x K x x K x m
2 3 3 4 3 3 3 3 4 3 2 3 3 3
= + + =
(3)
Suponiendo el movimiento periodico, que se compone de movimientos armonicos de diIerentes
amplitudes y Irecuencias
11 + = t sen A x
1
11 + = t sen A x
2
1

11 + = t sen B x
2
11 + = t sen B x
2
2

11 + = t sen C x
3
11 + = t sen C x
2
3

Reemplazando estos valores en (1), (2), (3)
0 t sen B K t sen A K K t sen A m
2 2 1
2
1
= + + + + + 11 11 11 ( 11 + t sen
0 B K A K K A m
2 2 1
2
1
= + +
K1 K2
m1 m2 m3
K3 K4
m2 m1 m3
K1x1 K2 (x1 - x2)
K3 (x2 - x3)
K4x3
DlAGRAMA DE CUERPO LlBRE
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .; .;
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
0 B K A m K K
2
2
1 2 1
= + (4)
0 t sen A K t sen C K t sen B K K t sen B m
2 3 3 2
2
2
= + + + + + + 11 11 11 11 ( 11 + t sen
0 A K C K B K K B m
2 3 3 2
2
2
= + +
0 C K B m K K A K
3
2
2 3 2 2
= + + (5)
0 t sen B K t sen C K K t sen C m
3 4 3
2
3
= + + + + + 11 11 11 ( 11 + t sen
0 B K C K K C m
3 4 3
2
3
= + +
0 C m K K B K
2
3 4 3 3
= + + (6)
La ecuacion de Irecuencias se encuentra igualando a cero el determinante de A, B, C,es decir:
0
m K K K 0
0 m K K K
0 K m K K
2
3 4 3 3
2
2 3 2 2
2
2
1 2 1
=
+
+
+

Desarrollando el determinante:
0 m K K K m K K K m K K m K K m K K
2
1 2 1
2
3
2
3 4 3
2
2
2
3 4 3
2
2 3 2
2
1 2 1
= + + + + +

+ +
+
+ +
+
+ +
+
(

+
+
+
+
+

2
3 1
4 3 2 1
3 2
4 2 4 3 3 2
2 1
3 1 3 2 2 1 4
3
4 3
2
3 2
1
2 1 6
m m
K K K K
m m
K K K K K K
m m
K K K K K K
m
K K
m
K K
m
K K

0
m m m
K K K K K K K K K K K K
3 2 1
4 2 1 4 3 1 4 3 2 3 2 1
=
+ + +

Ecuacin de Lagrange.
Para el mismo sistema del caso anterior. El sistema es conservativo; por tanto:
0
q
L
q
L
dt
d
i i
=
c
c

c
c

Donde: L T - V
2
3 3
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
1
T + + =
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .: .:
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.

2
3 4
2
3 2 3
2
2 1 2
2
1 1
x K
2
1
x x K
2
1
x x K
2
1
x K
2
1
V + + + =
L
2
3 3
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
1
+ +
2
3 4
2
3 2 3
2
2 1 2
2
1 1
x K
2
1
x x K
2
1
x x K
2
1
x K
2
1



0 x K x K K x m
x K x K K x x K x K
x
L
x m x m
dt
d
x
L
dt
d
2 2 1 2 1 1 1
2 2 1 2 1 2 1 2 1 1
1
1 1 1 1
1
= + +

+ + = =
c
c
= =
|
|
.
|

\
|
c
c


0 x K x K x K K x m
x K x K x K x K 1 x x K 1 x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
1 2 3 3 2 3 2 2 2
3 3 2 3 2 2 1 2 3 2 3 2 1 2
2
2 2
2
= + +

+ = =
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c


0 x K x K K x m
x K x K x K x K 1 x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
2 3 3 4 3 3 3
3 4 3 3 2 3 3 4 3 2 3
3
3 3
3
= + +

= =
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

El resto es igual que el caso anterior.


Matrices de flexibilidad y rigidez.
El uso de matrices en el analisis vibracional, no solo simpliIica el trabajo, sino que tambien ayuda
a comprender el procedimiento usado en la solucion. Esto particularmente para sistemas de varios
grados de libertad.
Las ecuaciones diIerenciales del movimiento para un sistema de 'n masas puede expresarse en
general como:

= + + + + + + +
= + + + + + + +
= + + + + + + +
0 q K ... q K q K q m ... q m q m
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
0 q K ... q K q K q m ... q m q m
0 q K ... q K q K q m ... q m q m
n nn 2 2 n 1 1 n n nn 2 2 n 1 1 n
n n 2 2 22 1 21 n n 2 2 22 1 21
n n 1 2 12 1 11 n n 1 2 12 1 11



En Iorma matricial
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .o .o
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

0
.
.
.
0
0
q
.
.
.
q
q
K ... K K
. . . .
. . . .
. . . .
K ... K K
K ... K K
q
.
.
.
q
q
m ... m m
. . . .
. . . .
. . . .
m ... m m
m ... m m
n
2
1
nn 2 n 1 n
n 2 22 21
n 1 12 11
n
2
1
nn 2 n 1 n
n 2 22 21
n 1 12 11



En Iorma simple
( < ( < 0 q K q M = + (1)
( = M Matriz de inercia
( = K Matriz de rigidez
Si se multiplica por (
1
M

a la ecuacion (1) se tiene:


( ( < ( (
(
< 0 q K M q M M
C
1
I
1
= +




< ( < 0 = + q C q
(2)
Donde: ( ( ( = =

K M C
1
Matriz dinamica o matriz del sistema
Suponiendo movimiento armonico < < q q =
siendo
2
= (Erecuencia natural)
< ( < 0 = + q C q
Ordenando y Iactorizando: ( < 0 = q C
Por concepto de diIerencia y producto de matrices:
( < 0 = q I C
Las Irecuencias naturales se obtienen de la ecuacion caracteristica: 0 = I C que es el
determinante igual a cero.
Las raices
i
de la ecuacion caracteristica son los valores propios y las Irecuencias naturales se
obtienen a partir de ellas por medio de la relacion:
2
i i
=
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .z .z
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Sustituyendo cada
i
en la ecuacion matricial, se obtiene la correspondiente Iorma MODAL
i
x
denominada vector propio.
Asi para un sistema con 'n grados de libertad, se tiene 'n valores propios y 'n vectores
propios.
Se sabe que, segun se escojan las coordenadas, un sistema tiene acoplamiento estatico o
dinamico.
Para todo sistema existe un conjunto de 'Coordenadas principales que expresa la ecuacion de
movimiento en la Iorma no acoplada, tales coordenadas no acopladas son deseables, puesto que
cada ecuacion puede resolverse independientemente.
Es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con 'n grados de libertad,
siempre que se conozca los modos normales del sistema. Cuando se arreglan los 'n modos
normales (Vectores propios) en una matriz cuadrada, con cada modo norma como columna, se
llama MATRIZ MODAL.
Asi, la matriz modal para un sistema de tres grados de libertad sera:
(
(
(

=
3
3
2
1
2
3
2
1
1
3
2
1
x
x
x
x
x
x
x
x
x
P
La transpuesta de P se denomina como P` y es :



(
(
(

=
3 3 2 1
2 3 2 1
1 3 2 1
'
x x x
x x x
x x x
P
Si se Iorma el producto P`MP se obtiene:
(

=
2
1
0
0
'
M
M
MP P
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . . .
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Como ( < ( < ( 0 = + x K x M
( < ( ( ( 0 ' ' = + x MP P x MP P
0
2 1
= + v D v D
Donde los terminos
i
M son la masa generaliza
Tambien si se realiza el producto P`KP se obtiene
(

=
2
1
0
0
'
K
K
KP P
Donde
i
K es la rigidez generalizada
Si cada una de las columnas de la matriz modal 'P se divide por la raiz cuadrada de la masa
generalizada
i
M , la nueva matriz es la MATRIZ MODAL REDUCIDA y se la designa como P
~
Se puede ver que si se diagonaliza la matriz de masa con la matriz modal reducida, se obtiene la
matriz modal.
I P M P =
~
'
~
Como
i i i
K M =
1
, entonces la matriz de rigidez tratada similarmente por la matriz modal
reducida se convierte en la matriz diagonal de los valores propios.
(
(
(
(
(
(
(
(

=
n
P K P

. . . 0 0
. .
. .
. .
0 . . . 0
0 . . . 0
~
'
~
2
1
Ejm. Aplicacion en el siguiente problema:
K
K
m m
x1 x2
K
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .v .v
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
2
2
2
1
2
1
2
1
x m x m T + =

2
2
2
1 2
2
1
2
1
2
1
2
1
Kx x x K Kx J + + =
L
2
2
2
1
2
1
2
1
x m x m +
2
2
2
1 2
2
1
2
1
2
1
2
1
Kx x x K Kx

+ =
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
1 2 1
1
1
1
x x K Kx
x
L
x m
x
L
dt
d


0
0
1 2 1 1
1 2 1 1
= + +
= +
Kx Kx Kx x m
x x K Kx x m


0 2
2 1 1
= + Kx Kx x m

=
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
2 1 2
2
2
2
Kx x x K
x
L
x m
x
L
dt
d


0
0
2 1 2 2
2 1 2 2
= + +
= + +
Kx Kx Kx x m
Kx x x K x m


0 2
2 1 2
= + Kx Kx x m
La Iorma Matricial:
( < ( < < ( < 0 0
0
0
2
2
0
0
2
1
2
1
= + = +
(

=
)
`

+
)
`

|
|
.
|

\
|
x C x x K x M
x
x
K K
K K
x
x
m
m



Sea: (
(

=
m
m
M
0
0
(
(
(

m
m
M
1
0
0
1
1
( ( ( (
(
(

=
(

(
(

= =

m
K
m
K
m
K
m
K
K K
K K
m
m
C K M C
2
2
2
2
1
0
0
1
1
La ecuacion caracteristica: ( < 0 0 = = I C x I C (*)
0
0
0
2
2
=
(

(
(

m
K
m
K
m
K
m
K


0
2
2
=

m
K
m
K
m
K
m
K
Desarrollando: 0 2
2 2
=
m
K
m
K

0 2 2 = +
m
K
m
K
m
K
m
K

^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .c .c
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
m
K
m
K
m
K
3 3 .......... 0 3
2
1
= = =
m
K
m
K
m
K
= = =
2
2
.......... 0
Ahora se hallara la matriz Modal. Para ello se reemplaza cada en (*)
m
K
P
3 =
|
|
.
|

\
|
=
)
`

|
|
|
.
|

\
|
(
(

(
(

0
0
3 0
0 3
2
2
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
|
|
.
|

\
|
=
)
`

(
(



0
0
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K

=
=
0
0
2 1
2 1
x
m
K
x
m
K
x
m
K
x
m
K
Como es la misma, solo se toma una ecuacion
0
2 1
= x
m
K
x
m
K
(

m
K
2 1
x x =
Si , =
2
x
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
1
1
2
1
2
1
,
,
,
x
x
x
x
m
K
P
=
|
|
.
|

\
|
=
)
`

|
|
|
.
|

\
|
(
(

(
(

0
0
0
0
2
2
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
|
|
.
|

\
|
=
)
`

(
(

0
0
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K

=
=
0
0
2 1
2 1
x
m
K
x
m
K
x
m
K
x
m
K
Como es la misma, solo se toma una ecuacion
0
2 1
= x
m
K
x
m
K
(

m
K
2 1
x x =
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .. ..
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Si - =
2
x
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
1
1
2
1
2
1
-
-
-
x
x
x
x
Entonces la matriz Modal es:
(

=
1 1
1 1
P y su transpuesta
(

=
1 1
1 1
' P
Realizando el producto:
(

=
1 1
1 1
0
0
1 1
1 1
'
m
m
MP P
(

=
m
m
MP P
2 0
0 2
'
(

=
1 1
1 1
2
2
1 1
1 1
'
K K
K K
KP P
(

=
K
K
KP P
2 0
0 6
'
Ahora es posible desacoplar el sistema:
(

=
)
`

+
)
`

0
0
2 0
0 6
2 0
0 2
2
1
2
1
x
x
K
K
x
x
m
m


Desarrollando:

= +
= +
0 2 2
0 6 2
2 2
1 1
Kx x m
Kx x m


1. Determinar la matriz dinamica del sistema biIurcado. Cuales son las coordenadas principales?
La energia cinetica:
2
3
2
2
2
1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
3
T + + = (1)
m
m
3m
K
K
2K
x1
x2
3
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . . .
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.

2
3
2
3 1
2
2 1
Kx
2
1
x x K
2
1
x x K 2
2
1
V + + =
La energia potencial:

2
3
2
3 1
2
2 1
Kx
2
1
x x K
2
1
x x K V + + = (2)
Lagrangiano:
= L
2
3
2
2
2
1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
3
+ + -
2
3
2
3 1
2
2 1
Kx
2
1
x x K
2
1
x x K (3)
m 3 / P

0 Kx Kx 2 Kx 3 x m 3
x x K x x K 2
x
L
x m 3
x
L
dt
d
3 2 1 1
3 1 2 1
1
1
1
= +

=
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

(4)
m / P

0 Kx 2 Kx 2 x m
x x K 2
x
L
x m
x
L
dt
d
1 2 2
2 1
2
2
2
= +

=
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

(5)
m / P

0 Kx Kx 2 x m
Kx x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
1 3 3
3 3 1
3
3
3
= +

=
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

(6)
Estas tres ecuaciones en Iorma matricial son:

(
(
(

|
|
|
.
|

\
|
0
0
0
x
x
x
K 2 0 K
0 K 2 K 2
K K 2 K 3
x
x
x
m 0 0
0 m 0
0 0 m 3
3
2
1
3
2
1



Donde la matriz de inercia es:
(
|
|
|
.
|

\
|
=
m 0 0
0 m 0
0 0 m 3
M
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . . .
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Su inversa es:
(
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=

m
1
0 0
0
m
1
0
0 0
m 3
1
M
1
La matriz de rigidez es:
(
(
(
(


=
K 2 0 K
0 K 2 K 2
K K 2 K 3
K
La matriz dinamica ( C esta dada por: ( ( ( K M C
1
=
(
(
(
(


(
(
(
(

=
K 2 0 K
0 K 2 K 2
K K 2 K 3
m
1
0 0
0
m
1
0
0 0
m 3
1
C
Para hallar las Irecuencias naturales se recurre a la ecuacion caracteristica: 0 C I =
0
m
K 2
0
m
K
0
m
K 2
m
K 2
m 3
K
m 3
K 2
m
K
0 0
0 0
0 0
=
(
(
(
(

(
(
(

0
m
K 2
0
m
K
0
m
K 2
m
K 2
m 3
K
m 3
K 2
m
K
=

(
(
(
(
(


=
m
K 2
0
m
K
0
m
K 2
m
K 2
m 3
K
m 3
K 2
m
K
C
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .; .;
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
0
m
K 2
m 3
K 4
m
K 2
m 3
K
m
K 2
m
K
2
2
2
2
2
= |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

Desarrollando y ordenando:
0
m
K
3
2
m
K
4
m
K
3
4
m
K
3
7
m
K
3
3
2
2
2
2
2 3
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
Resolviendo se obtiene las Irecuencias naturales.
2. Si
(

= =
lg p
seg
lb 1 m m
2 1
y 200 K
1
= ,
(

=
lg p
lb
400 K
2
. Encuentre las Irecuencias del
sistema que se muestra en la Iigura.
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
T + =

2
2 1 2
2
1 1
x x K
2
1
x K
2
1
V + =
Lagrangiano:
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
L + =
2
2 1 2
2
1 1
x x K
2
1
x K
2
1

1
m / P

0 x K x K x K x m
x x K x K
x
L
x m
x
L
dt
d
2 2 1 2 1 1 1 1
2 1 2 1 1
1
1 1
1
= + +

=
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

0 x K x K K x m
2 2 1 2 1 1 1
= + +
(1)
2
m / P

0 x K x K x m
1 x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
1 2 1 2 2 2
2 1 2
2
2 2
2
= +

=
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

K1
K2
m1 m2
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .: .:
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
0 x K x K x m
1 2 2 2 2 2
= +
(2)
Metodo matricial
(

=
)
`

+
+
)
`

0
0
x
x
K K
K K K
x
x
m 0
0 m
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1


La Iorma matricial ( < ( < ( 0 x K x M = +
Despejando: < ( ( < ( < ( < ( 0 x C x 0 x K M x
1
= + = +


(
(
(
(

2
1
1
m
1
0
0
m
1
M
( (
(
(
(
(

+
=
(

+
(
(
(

=
2
2
2
2
1
2
1
2 1
2 2
2 2 1
2
1
m
K
m
K
m
K
m
K K
C
K K
K K K
m
1
0
0
m
1
C
Ecuacion caracteristica:
0
m
K
m
K
m
K
m
K K
0
0
0 C I
2
2
2
2
1
2
1
2 1
=
(
(
(
(

0
m
K
m
K
m
K
m
K K
2
2
2
2
1
2
1
2 1
=

Si K 2 K K K
2 1
= = y 1 m m
2 1
= = Entonces
0
K 2 K 2
K 2 K 3
=

Resolviendo el determinante:
0 K 4 K 2 K 3
2
=
0 K 4 K 6 K 5
2 2 2
= +
0 K 2 K 5
2 2
= +
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .o .o
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
2
K 123 . 4 K 5
2
K 8 K 25 K 5
2 2

=

=
4 . 912 200 562 . 4 K 562 . 4
2
K 123 . 9
1 1
= = = =
8 . 87 200 439 . 0 K 439 . 0
2
K 877 . 0
2 2
= = = =
=
2
1 1

=
2
2 2

Coeficientes de influencia.
El coeIiciente de inIluencia de Ilexibilidad
if
a se deIine como el desplazamiento en 'i debido a
la Iuerza unitaria aplicada en 'j, con Iuerzas
3 2 1
, , f f f actuando en los puntos 1,2 y 3 y se puede
aplicar el principio de superposicion para determinar los desplazamientos en terminos del
coeIiciente de inIluencia a la Ilexibilidad.
3 13 2 12 1 11 1
f a f a f a x + + =
3 23 2 22 1 21 2
f a f a f a x + + =
3 33 2 32 1 31 3
f a f a f a x + + =
En Iorma matricial:

(
(
(

3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
f
f
f
a a a
a a a
a a a
x
x
x
< ( < f a x = (1)
Donde: ( = a Matriz de Ilexibilidad
Si se multiplica (1) por (
1
a
< ( < x a f
1
=
(

=
seg
rad
206 . 30
1

=
seg
rad
37 . 9
2

^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .z .z


66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
Pero: ( ( < ( < x K f a K = =
1
(2)
Donde ( K es la matriz de rigidez y notese que es la matriz inversa de ( a
En Iorma matricial

(
(
(

3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
x
x
x
K K K
K K K
K K K
f
f
f
(3)
Los elementos de la matriz de rigidez tienen la siguiente interpretacion:
Si = = . = 0 1
3 2 1
x x x Las Iuerzas en 1,2 y 3 que se requieren para mantener este
desplazamiento segun (3)son:
31 3 21 2 11 1
; ; K f K f K f = = = , es decir, la primera columna de ( K .
Si
32 3 22 2 12 1 3 2 1
; ; 0 , 1 , 0 K f K f K f x x x = = = = = = que es la segunda columna de ( K .
En general para establecer los elementos de rigidez de cualquier columna, es hacer el
desplazamiento correspondiente a esa columna igual a la unidad, con todos los demas
desplazamientos igual a cero y medir las Iuerzas requeridas en cada estacion.
Se puede demostrar que
fi if
a a =
Este es el teorema reciproco de MAXWELL.
=
if
a DeIlexion en la posicion 'i debido a una Iuerza unitaria aplicada en la posicion 'j
=
fi
a DeIlexion en la posicion 'j debido a una Iuerza unitaria aplicada en la posicion 'i
Ejm. Determinar los coeIicientes de inIluencia del sistema masa resorte.
m 2m 3m
2K 3K K
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . . .
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
( / K F =
a Deflexion
K
F
= = = /
Al aplicar una Iuerza unitaria a la masa 'm se estira
K
a
3
1
11
=
Las masas '2m y '3m como no suIren deIormaciones, entonces deben recorrer la misma
distancia; es decir:
K
a a
3
1
31 21
= =
Ademas por el teorema reciproco de MAXWELL
K
a a
K
a a
3
1
3
1
12 21 13 31
= = . = =
Para hallar
22
a se aplica una Iuerza unitaria
2
f a la masa '2m
Pero los resortes '3K y '2K estan en serie, por lo que se debe hallar el
eq
K
K K
K
K K
K K K K
eq
eq eq
5
6
6
3 2 1
2
1
3
1 1
2
=
+
= + =
K
a
6
5
22
=
Como la masa '3m no debe deIormarse, entonces
K
a a
6
5
23 32
= =
Para hallar
33
a se aplica una Iuerza unitaria en '3m, pero nuevamente estan en serie los resortes:
K K
K
K K K
K K K K K
eq
eq eq
11
6
6
6 3 2 1 1
2
1
3
1 1
3
2 2 2
=
+ +
= + + =
K
a
6
11
33
=
Por tanto:
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
6
11
6
5
3
1
6
5
6
5
3
1
3
1
3
1
3
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
= = =
= = =
= = =
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . ..v v
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
1. Determinar el movimiento general del sistema que se muestra

1 2 1 1
2 x m x x K Kx =
0 2
2 1 1 1
= + + x x K Kx x m
0 3
2 1 1
= + Kx Kx x m
(1)

2 3 2 2 1
x m x x K x x K =
0
3 2 2 1 2
= + x x K x x K x m
0 2
3 2 1 2
= + Kx Kx Kx x m
(2)

3 3 3 2
2 x m Kx x x K =
0 2
3 3 2 3
= + Kx x x K x m
0 3
3 2 3
= + Kx Kx x m
(3)
Suponiendo el movimiento como periodico compuesto de tres movimientos armonicos:
1 1 = = t sen A x t Asen x
2
1 1

1 1 = = t sen B x t Bsen x
2
2 2

1 1 = = t sen C x t Csen x
2
3 3

Reemplazando en 1,2 y 3
( 0 3
2
= + 1 1 1 t KBsen t KAsen t sen A m ( 1 t sen
0 3
2
= + KB KA mA
0 3
2
= KB A m K (4)
0 2
2
= + 1 1 1 1 t KCsen t KBsen t KAsen t sen mB ( 1 t sen
0 2
2
= + KC KB KA mB
0 2
2
= + KC B m K KA (5)
0 3
2
= + 1 1 1 t KCsen t KBsen t Csen m ( 1 t sen
2K
m
m
m
K
K
2K
x3
x2
x1
m
m
m
2Kx1
K (x1 - x2)
K (x1 - x2)
K (x2 - x3)
K (x2 - x3)
2Kx3
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .;c .;c
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
0 3
2
= + KC KB mC
0 3
2
= + C m K KB (6)
Con 4,5 y 6 se Iorma un sistema lineal homogeneo:


=
=
=
0 3
0 2
0 3
2
2
2
C m K KB
KC B m K KA
KB A m K

Una solucion del sistema es A B C 0 (la trivial), la cual deIine la condicion de equilibrio
del sistema.
LA otra solucion se obtiene igualando a cero el determinante de los coeIicientes:
0
3 0
2
0 3
2
2
2
=


m K K
K m K K
K m K
Resolviendo:
0 3 3 3 2 3
2 2 2 2 2 2 2
= m K K m K K m K m K m K
0 3 2 2 3
2 2 2
2
2
= m K K m K m K
Sea
2
m a =
0 3 2 2 3
2 2
= a K K a K a K
( 0 2 2 3 3
2
= K a K a K a K
Igualando a cero cada Iactor:
m
K
m K a K 3 0 3 0 3
2
1
2
= = =
0 2 5 6
2 2 2
= + K a Ka K
0 4 5
2 2
= + K Ka a
0 4 5
2 2 4 2
= + K mK m
0 4
2 2
= K m K m
m
K
K m 4 0 4
2
2
2
= =
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .;. .;.
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.
m
K
K m = =
2
3
2
0
Por tanto la solucion general esta compuesto de tres movimientos armonicos cuyas Irecuencias
son:
3 2 1
, , .
Estas Irecuencias son: La Irecuencia Iundamental y el primer y segundo armonico.
1 1 1 + + = t sen A t sen A t sen A x
3 3 2 2 1 1 1
1 1 1 + + = t sen B t sen B t sen B x
3 3 2 2 1 1 2
1 1 1 + + = t sen C t sen C t sen C x
3 3 2 2 1 1 3
Expresando las amplitudes B y C en Iuncion de A en virtud a las razones de amplitud
De la ecuacion (4)
K
m K
A
B
2
3
=
m
K P
3
2
1
=

0 0
3 3
1
1
1
1
1
= =

= B
A
B
K
K K
A
B
m
K P
4
2
2
=

2 2
2
2
2
2
1
4 3
A B
A
B
K
K K
A
B
= =

=
m
K P
=
2
3

3 3
3
3
3
3
2 2
3
A B
A
B
K
K K
A
B
= =

=
Para hallar C en Iuncion de A, se recurre a la ecuacion (5)
0 2
2
= + KC B m K KA ( KA
0
2
1
2
=

+
A
C
A
B
K
m K
1
2
2

=
A
B
K
m K
A
C

1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1 1 0 1 1 1 1
3 2
3
A C
A
C
A
B
A
B
K
K K
A
C
m
K
P
= = = = |
.
|

\
|
=
=
^./m~. a ~.. y.~a. a //./~a ~y ~y..~~. . .; .;
66~~a a////~~a a a a .. ~ ~. . .. ..//yy~~
.y..~ .~.~ (/.~.. .~.~.

2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
1 1 1 2 1
4 2
4
A C
A
C
A
B
K
K K
A
C
m
K
P
= = = |
.
|

\
|
=
=

3 3
3
3
3
3
3
3
2
3
1 1 2 1 1
2
A C
A
C
A
B
K
K K
A
C
m
K
P
= = = |
.
|

\
|
=
=
Reemplazando estos valores se tiene el movimiento general.
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= 1 1 1 t
m
K
sen A t
m
K
sen A t
m
K
sen A x
3 2 1 1
4 3
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= 1 1 t
m
K
sen A t
m
K
sen A x
3 2 2
2 4
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= 1 1 1 t
m
K
sen A t
m
K
sen A t
m
K
sen A x
3 2 1 3
4 3