Señales y Sistemas Universidad Tecnológica Nacional

ANALISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS

PRIMER PARCIAL
22/6/99
Turno Tarde

1) Se tiene un motor de corriente continua que posee solidario a su eje una polea para
levantar determinada carga. El sistema motor polea posee los siguientes parámetros:

J = 24 10 6
Kg / m 2

OM
Momento de inercia de la polea.
Kg / m 2
B = 120 10 -6 Rozamiento de la polea con el aire más rozamientos parásitos.
s
C(t)
motor J,B
0.03

.C
Al motor se le aplica una cupla como la graficada y se pide :
0.4 t
DD
A) Hallar analíticamente la solución de la ecuación diferencial suponiendo como
salida la velocidad angular ω, y graficar ω(t) para la C(t) de la figura.
B) Hallar la ω máxima desarrollada por el motor en RPM (60 RPM=2π rad/seg).
C) Si la señal cupla de entrada mantuviera su valor por un tiempo indefinido,
¿Cuál sería la ω máxima del motor? ¿De qué variable depende esta ω máxima,
de J, B o J y B? ¿Por qué? Justifique explicando que parte de la respuesta es
LA

transitoria y cual permanente..

Solución:
Para comenzar debemos plantear la ecuación diferencial que
modeliza este sistema. Siempre basándonos en ecuaciones diferenciales
lineales de coeficientes constantes (suponemos al rozamiento B y al
FI

momento de inercia de la polea J ctes), proponemos:

dω
C(t)=J +Bω
ddtt


Donde la entrada es C(t) =cupla=Torque en [Nm] y la salida ω(t) es la

velocidad angular en [rad/seg]. Toda solución se puede descomponer en
una parte homogénea (a entrada c(t)=0) mas una particular.

ω(t)=ω H (t)+ω P(t)

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Solución Homogénea:
∂ω H ∂ω H dω H B
0=J + Bω H ⇒ J = − Bω H ⇒ = − dt ⇒
∂t ∂t ωt H J
dω H B B
∫ ωt H
= ∫ − dt ⇒ ln ω H + ln C = − t ⇒
J J
B t
− t −
ω H (t ) = C ⋅ e J
= C ⋅e 0.2

OM
Donde observamos la presencia de una constante arbitraria a determinar
con las condiciones iniciales.

Solución Particular:
Para 0.4seg>t>0:

Proponemos una solución particular acorde a una entrada constante:

.C ω P (t ) = K
ω
& P (t ) = 0
DD
Reemplazando en la ec.dif.:

C MAX = 0 + Bω P (t ) = B ⋅ K ⇒
C 0.03 Nm 1
K = MAX = = 250
B Kg ⋅ m 2
seg
120 ⋅ 10 −6
s
LA

Por lo tanto para 0.4seg>t>0 y las condiciones iniciales suponiendo el

motor detenido en t=0seg:

 −
t
 1

ω(t ) =  C ⋅ e 0.2
+ 250  ⇒
FI

  seg
1
ω(t = 0 seg ) = 0 ⇒
seg
 −
t
 1
 0.2 


ω(t ) = 2501 − ⋅e 
  seg
Para t>0.4seg:

Como la entrada para este intervalo es cero, entonces la solucion es

solo la homogénea:
NOTA: Ver el desplazamiento propuesto ya que esta señal debe arrancar
desde t=0.4 seg y no desde cero.
B ( t − 0.4 seg )
− ( t − 0.4 seg ) −
ω(t ) = C ⋅ e J
= C ⋅e 0.2

Aun debemos hallar el valor de C (cte arbitraria). Para eso hallamos

el valor de la salida hasta ese momento de la siguiente forma:

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 −
0.4
 1 1
ω(0.4 seg ) = 2501 − ⋅e 0.2  = 216.2
  seg seg
( 0.4 − 0.4 )
− 1
ω(0.4 seg ) = C ⋅ e 0.2
= C = 216.2
seg
Para t>0.4seg entonces:

( t − 0.4 seg )
−
ω(t ) = 216.2 ⋅ e 0.2

OM
ω(t)

.C216.1
DD
t[seg]
0.4

Esquema de ω(t)
LA

2) Considere un sistema de tiempo continuo LTI (lineal invariante en el tiempo) cuya

t
−
respuesta al escalón (respuesta indicial) es: s (t ) = e 2 u (t )

Si simbolizamos como x(t) a la entrada e y(t) a la salida, se pide:

FI

A) Determine y(t) si x(t)= u(t-1)-u(t-3) sin realizar la convolución.

B) Determine la respuesta impulsional h(t) del sistema.

Solución:


A) Como el dato es la respuesta al escalón, entonces al aparecer un

x(t)=u(t) en la entrada, en la salida tenemos y(t)=s(t). Por
invarianza en el tiempo deducimos que si en la entrada colocamos
x(t)=u(t-t0) entoces y(t)=s(t-t0). Por lo tanto

t −1 t −3
− −
si x(t)= u(t-1)-u(t-3) -> y(t)=s(t-1)-s(t-3)= e 2
u (t − 1) − e 2
u (t − 3)

B) Se puede deducir que la respuesta impulsional (al x(t)=δ(t)) es

igual a la derivada de la respuesta indicial (al x(t)=u(t))

x(t)=δ(t) h(t) y(t)=h(t)

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h(t) y(t)=s(t)
x(t)=u(t)

t
d s (t ) )
d( 1 2
h( t ) = = e u (t )
ddtt 2

OM
3) El sistema de la figura está formado por la conexión de dos sistemas en cascada, con
respuesta impulsional h1(t) y h2(t).

.C
x(t) h1(t) h2(t) y(t) x(t) h(t) y(t)

t
−
h1 (t ) = e 2 u (t )
DD
siendo: t
−
h2 (t ) = 2e 2 u (t )

Se pide:
A) Encuentre el h(t) del sistema completo.
LA

B) El sistema completo ¿Es estable?

Solución:

A)
FI

x(t)*h1(t)
x(t) h1(t) h2(t) y(t)=x(t)*h1(t)*h2(t)


x(t) h1(t)*h2(t) y(t)

∞ t τ t −τ t t t
− − − −
h(t ) = ∫ h1 (τ)h2 (t − τ)dτ = ∫ e 2 e 2
dτ = e 2
∫ 1dτ = te 2 u(t )
−∞ 0 0

B) Como el h(t) es acotado el sistema es BIBO estable. (Bounded Input-

Bounded Output)

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