Es 

mejor reescribir la 
ecuación para obtener los 
parámetros característicos 
de un sistema de primer 
orden
 a1 a0 b0

σ
Sistema con un único polo

Distancia del polo al eje imaginario
1+T s = 0, T s = ‐1, s = ‐1/T
T

T
Representación de un sistema de 1º orden en Simulink

T
Ganancia Estática
• La ganancia estática se define como la ganancia del 
sistema cuando la entrada es el escalón:
• u(0)=0, y(0)=0
• u(∞)=1
• y(∞)= lim sY(s) = lim s G(s)/s = lim G(s) = G(0) = K
s→0                   s→0 s→0

• Δy(∞)/ Δ u(∞) =G(0) = K
Ganancia Estática
Ejemplo de Sistemas de Primer 
Orden

Modelado:
vi(t) = i(t)R +vo(t)
vo(t) = 1/C ∫ i(t)dt
.  .
vo(t)= 1/C i(t) → i(t) = C vo(t) 
.
vi(t)= RC vo(t) + vo(t)
k = 1, T = RC
Aplicando Laplace:
Vi(s) = RC  s Vo(s) + Vo(s)
Vo(s)= Vi(s) / (1 + RC s)
T > 0 para que el sistema 
sea estable 
 T > 0 para que el 
sistema sea estable 
y(0) = 0

≈3T

Tiempo de establecimiento, 
se alcanza 95% valor final
T ts≈3T≈π/σ
Raíz doble en 0: 1/s, 1/s2
a/s +b/s2 + c/(1+Ts)
 >> t=0:0.01:1;
>> s1=t‐0.2;
0.8 >> s2=0.2*exp(‐t/0.2);
>> st=s1+s2;
>> plot (t, s1,t,s2, t, st, t,t)
0.6

Rampa entrada
0.4

0.2
salida

K T exp(‐t/T): respuesta temporal
0

k(t‐T): régimen permanente
-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1