PAN

27/05/2020 09:50 a5/p5

1- Soluciona la ecuación de estado en el caso:

Homogéneo: ,
SI-A=SIA
 La inversa sale asi, pero es necesario encontrar los numeradores por fracciones parciales.
iSIA =
[ -(s*(s + 5))/(- s^3 + 4*s^2 + 51*s + 96), -(6*s)/(- s^3 + 4*s^2 + 51*s + 96), -(6*(s + 8))/(- s^3 + 4*s^2 + 51*s + 96)]
[ (s - 6)/(- s^3 + 4*s^2 + 51*s + 96), (- s^2 + 9*s + 12)/(- s^3 + 4*s^2 + 51*s + 96), -(3*(s - 11))/(- s^3 + 4*s^2 + 51*s + 96)]
[ -(2*(s + 5))/(- s^3 + 4*s^2 + 51*s + 96), -12/(- s^3 + 4*s^2 + 51*s + 96), (- s^2 + 4*s + 39)/(- s^3 + 4*s^2 + 51*s + 96)]
Esta matriz la puse como:
A1 B1 C1
C 1 D1 E1
F 1 G1 I 1
Para interpretar solución
r=Numerador
p=Denominador

Ejemplo:
s +1
A 1=
( s+ 0.45)(s+ 0.27+0.253 i)( s+ 0.27−0.253 i)
DESPUES DE FRACCIONES PARCIALES
0.4578 0.2711+0.2538 i 0.2711−0.2538 i
A 1= + +
( S +0.45 ) (s +0.27+ 0.253i) ( s+ 0.27−0.253 i)
A1 =

1 5 0

r=

0.88319 + 0i
0.058405 - 0.36081i
0.058405 + 0.36081i

p=

10.035 + 0i
-3.0177 + 0.67822i
-3.0177 - 0.67822i

B1 =

6 0

r=

0.35245 + 0i
-0.17622 - 1.0318i
-0.17622 + 1.0318i

p=
 10.035 + 0i
-3.0177 + 0.67822i
-3.0177 - 0.67822i

C1 =

6 48

r=

0.63341 + 0i
-0.31671 + 1.672i
-0.31671 - 1.672i

p=

10.035 + 0i
-3.0177 + 0.67822i
-3.0177 - 0.67822i

D1 =

-1 6

r=

-0.02362 + 0i
 0.01181 + 0.50993i
0.01181 - 0.50993i

p=

10.035 + 0i
-3.0177 + 0.67822i
-3.0177 - 0.67822i

E1 =

1 -9 -12

r=

-0.009426 + 0i
0.50471 + 1.3707i
0.50471 - 1.3707i

p=

10.035 + 0i
-3.0177 + 0.67822i
-3.0177 - 0.67822i

F1 =

3 -33
r=

-0.01694 + 0i
0.0084701 - 2.3747i
0.0084701 + 2.3747i

p=

10.035 + 0i
-3.0177 + 0.67822i
-3.0177 - 0.67822i

G1 =

2 10

r=

0.17602 + 0i
-0.088008 + 0.21935i
-0.088008 - 0.21935i

p=

10.035 + 0i
-3.0177 + 0.67822i
-3.0177 - 0.67822i
H1 =

12

r=

0.070241 + 0i
-0.035121 + 0.67593i
-0.035121 - 0.67593i

p=

10.035 + 0i
-3.0177 + 0.67822i
-3.0177 - 0.67822i

I1 =

1 -4 -39

r=

0.12624 + 0i
0.43688 - 1.0099i
0.43688 + 1.0099i
 p=

10.035 + 0i
-3.0177 + 0.67822i
-3.0177 - 0.67822ii
La matriz resultante se debe pasar a dominio de tiempo y simplificar usando estas formulas
Laplace inversa

1
f ( t )=eat ∴ F ( s )= ;
s−a
1
f ( t )=e−at ∴ F ( s )= ;
s+a
Identidades complejas

e jθ −e− jθ
sin ( θ )=¿ ¿
2j

e jθ + e− jθ
cos ( θ )=¿ ¿
2
debe quedar, por ejemplo:
0.4578 0.2711+0.2538 i 0.2711−0.2538 i
A 1= + +
( S +0.45 ) (s +0.27+ 0.253i) ( s+ 0.27−0.253 i)
simplificado:

A 1=0.4578 e−0.45 t + 2(0.2711 cos ( t ) e−0.27 t + 0.2538 sen ( t ) e0.27 t )

De esta matriz resultante, se multiplica por las condiciones iniciales

A B C 2 2∗A +2∗B+5∗C
C D E∗2 =2∗C +2∗D+5∗E
F G I 5 2∗F +2∗G+ 5∗I
Esta última es el resultado del caso homogéneo

No-homogéneo:
Nota las primeras imágenes es como simplificar el homogeneo, sugiero ponerlo. La ultima es lasolucion de los 3 casos
 Salida:

2- Encuentra la matriz de controlabilidad y analiza el sistema.

El sistema es controlable de estado completo y estabilizable
3- Encuentra la matriz de observabilidad y analiza el sistema.
n=3=por que es de tercer orden

El sistema es observable de estado completo y detectable

4- Ubica geométricamente los polos Pi y ceros Zi del sistema dinámico.
*NOTA: Estos no se si sean necesarios poner pero ahí estan.
polos =

8.5574
-4.5574

zeros =

10.035 + 0i
-3.0177 + 0.67822i
-3.0177 - 0.67822i
5- Determina la Función de transferencia.

6- Diseña el controlador de estados determinando sus ganancias K a través de los tres métodos (igualdad de polinomios, Ackerman y
Bass-Gura)
a) Igualdad
𝐼𝜆−𝑨 *Nota: L es lambda

Polos caracteristicos
p1 =

-10.035

p2 =

3.017 - 0.678i

p3 =

3.017 + 0.678i
Polos deseables
p_1 =

-10.035

p_2 =

-3.017 + 0.678i

p_3 =
 -3.017 - 0.678i
𝐼𝑆−𝑨𝑳𝑪=

Determinante ya esta simplificado en la siguiente imagen

 b) Ackerman

𝐾=[001]∗𝑀𝑐−1∗ 𝑃(𝐴)

*Nota: Asi se debe presentar el resultado de igualdad de polinomios

c) Bass Gura
7- Dibuja el sistema dinámico con su controlador anotando en cada bloque la estructura numérica completa.
 8- Diseña el observador de estados definiendo un nuevo sistema dinámico únicamente con las dos primeras variable de estado (x1(s)
y x2(s)) y cuando en tus condiciones particulares se haya definido frecuencia amortiguada ω y el tiempo de asentamiento mínimo
ts que te ayudaran a determinar sus ganancias L (obviamente para un sistema de 2x2) resuélvelo con los tres métodos (igualdad
de polinomios, Ackerman y Bass-Gura)
NOTA: Debido a que al ocupar las variables de estado con (x1(s) y x2(s)) se iguala con 0 al aplicar las fórmulas, se ocupará las variables de
estado con (x1(s) y x3(s))
𝜉=4𝑡𝑠∗𝜔𝑛=460∗0.6=0.11

a) Igualdad
𝐼𝜆−𝑨=
Polinomio deseable=𝑃(𝑆)=𝑠2+𝑠(𝜉∗𝜔𝑛) 𝑠1+ 𝜔𝑛2=𝑠2+13.33𝑠1+3600 𝑠0

𝑠2∴1=1

𝑠1∴36𝐿2-9=13.33

𝑠0∴72𝐿1-324𝐿2−12=3600

b) Ackerman
𝑃(𝑆)=𝑠2+13.33𝑠1+3600 𝑠0

𝑃(𝐴)=𝐴2+13.33 𝐴+3600 𝐼
c) Bass Gura
9- Dibuja el sistema dinámico con su observador anotando en cada bloque la estructura numérica completa.
10- Diseña un nuevo observador de estados del sistema dinámico completo (el sistema de 3x3 original) y determinar las ganancias L
empleando los tres métodos (igualdad de polinomios (el polinomio deseable de tercer orden lo estructuras con base a elegir los polos
deseables de lazo abierto todos situados del lado estable del plano S y en la parte real – no olvidar criterio que estos debes ser de 3 a
5 veces más rápidos que los polos del controlador- ), Ackerman y Bass-Gura)
a) Igualdad
𝐼𝜆−𝑨=

Polinomio deseable=𝑃(𝑆)=𝑠3+𝑠2+𝑠(𝜉∗𝜔𝑛) 𝑠1+ 𝜔𝑛2=𝑠3+𝑠2+13.33𝑠1+3600 𝑠0

 b) Ackerman

PA= A^3 + A^2 + (40*A)/3 + 3600*I

*Nota;El resultado de igualdad de poliniomios debe ser puesto como La

c) Bass Gura
11- Dibuja el sistema dinámico con su observador anotando en cada bloque la estructura numérica completa.