INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Unidad Profesional Interdisciplinaria

en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas

Práctica 3
“Solución de una ecuación diferencial lineal”

Control de Sistemas Mecatrónicos

Dr. Armando Fabián Lugo Peñaloza

4MV8

Alumnos:

Galván Cruz Daniel

López Terán Irving Josué
Martínez Briones Alexis
Roque Romero Luis Jesús

Fecha de entrega: 10/09/2022

 ÍNDICE
Objetivo .......................................................................................................................................... 1
Material ........................................................................................................................................... 1
Introducción .................................................................................................................................... 1
Marco Teórico................................................................................................................................. 2
Estado .......................................................................................................................................... 2
Espacio de estados ....................................................................................................................... 2
Ecuaciones de estado ................................................................................................................... 2
Solución de las ecuaciones de estado para el caso homogéneo ............................................... 3
Solución de las ecuaciones de estado para el caso homogéneo ............................................... 5
Desarrollo de la practica ................................................................................................................. 6
Conclusiones ................................................................................................................................. 12
Referencias.................................................................................................................................... 12
Objetivo

Crear un programa con una función que tome como argumentos de entrada a las condiciones
iniciales, x0 y los coeficientes de una ecuación diferencial del tipo 𝑦 (𝑛) + 𝑎1 𝑦 (𝑛−1) + ⋯ +
𝑎𝑛−1 𝑦̇ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑢𝑛−1 + ⋯ +, y que devuelva la solución la ecuación diferencial matricial
𝑡
en espacio de estados correspondiente en simbólico, 𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥0 + ∫0 𝑒 𝐴𝑡(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏,
considerando entrada escalón unitario, y la salida, 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡). Además, deberá mostrar
las gráficas del vector de estados y de la salida (con ezplot o fplot).

Material

• Archivos y apuntes de introducción de la unidad de aprendizaje proporcionados por

el profesor.
• Computadora con software “Matlab”.

Introducción

Dentro del control moderno derivado a sus múltiples entradas y salidas podemos hacer uso
de la notación matricial ya que es capaz de simplificar la representación matemática para el
análisis y solución de un sistema de ecuaciones complejo. Para el enfoque en el espacio de
estados, el análisis de sistemas es el más conveniente desde este punto de vista. Mientras la
teoría de control convencional se basa en la relación entrada-salida, o función de
transferencia, la teoría de control moderna se basa en la descripción de las ecuaciones de un
sistema en términos de n ecuaciones diferenciales de primer orden, que se combinan en una
ecuación diferencial vectorial de primer orden. El uso de la notación matricial simplifica
enormemente la representación matemática de los sistemas de ecuaciones. El incremento en
el número de variables de estado, de entradas o de salidas no aumenta la complejidad de las
ecuaciones.
De hecho, el análisis de sistemas complicados con múltiples entradas y salidas se realiza
mediante procedimientos sólo ligeramente más complicados que los requeridos para el
análisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de primer orden.
Este capítulo y el siguiente abordan el análisis y el diseño de sistemas de control en el espacio
de estados. En este capítulo se presenta el material básico de análisis en el espacio de estados,
que incluye la representación de sistemas en el espacio de estados, la controlabilidad y la
observabilidad.

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Marco Teórico

La teoría de control moderna es la disciplina que da una solución a los procesos de control
actuales, los cuales poseen un alto grado de complejidad. Los sistemas complejos pueden
tener entradas y salidas múltiples y pueden variar en el tiempo. Debido a la necesidad de
alcanzar los requerimientos cada vez más restrictivos en el desempeño de los procesos de
control, al aumento la complejidad del sistema y al uso extendido de los ordenadores,
aproximadamente desde 1960 se ha desarrollado la teoría de control moderna, que es un
nuevo enfoque del análisis y diseño de procesos de control complejos. Este enfoque nuevo
se basa en el concepto de estado. El concepto de estado por sí mismo no es nuevo, dado que
ha existido durante largo tiempo en el campo de la dinámica clásica y en otros medios.
La teoría de control moderna contrasta con la teoría clásica de control en que la primera
aplica a sistemas con entradas y salidas múltiples, que pueden ser lineales o no lineales,
mientras que la segunda sólo se aplica a sistemas lineales con una entrada y una salida e
variantes con el tiempo. Asimismo, la teoría del control moderna es esencialmente un
enfoque en el dominio del tiempo y los procesos se representan mediante ecuaciones de
estado, en tanto que la teoría clásica de control es enfoque en el dominio de la variable
complejas. Para poder comprender un poco más el significado de la teoría de control moderna
y de las ecuaciones de estado, se citan a continuación una serie de conceptos básicos.

Estado

En la formulación de ecuaciones de estado de un sistema dinámico, conviene tratar primero

el concepto básico de estado. Son las condiciones pasadas, presentes y futuras de un sistema
y que representan, en un momento determinado, a una de las fases o etapas de dicho sistema.
Estas condiciones a las que hace referencia la definición de estado constituyen, en cada fase
de evolución de un sistema o proceso, una imagen de la situación en la que se halla el sistema
en el momento de producirse fase.
Espacio de estados

Es el espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas están formados por el eje x1, el eje
x2, …el eje xn. Cualquier estado puede representarse mediante un punto en el espacio de
estados.
Ecuaciones de estado

El análisis en el espacio de estados se concentra en tres tipos de variables involucradas en el

modelado de sistemas dinámicos: variables de entrada, variables de salida y variables de
estado.

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Solución de la ecuación de estado invariante con el tiempo
Solución de las ecuaciones de estado para el caso homogéneo

Antes de resolver las ecuaciones diferenciales matriciales, se repasa la solución de la

ecuación diferencial escalar.
𝑥̇ = 𝑎𝑥 (1)
Al resolver esta ecuación, se supone una solución x(t) de la forma
𝑥(𝑡) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑡 + 𝑏2 𝑡 + ⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ (2)

Sustituyendo esta solución

𝑏1 + 2𝑏2 𝑡 + 3𝑏3 𝑡 2 … + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘−1 + ⋯
𝑎(𝑏0 + 𝑏1 + 𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘−1 + ⋯ (3)
supuesta en la ecuación anterior se obtiene

Si la solución supuesta se quiere que sea la solución verdadera, la ecuación debe ser válida
para cualquier t. Por tanto, igualando los coeficientes de las potencias iguales de t, se obtiene
𝑏1 = 𝑎𝑏0
1 1
𝑏2 = 𝑎𝑏1 = 𝑎2 𝑏0
2 2
1 1 3
𝑏3 = 𝑎𝑏2 = 𝑎 𝑏0
3 3x2
1
𝑏𝑘 = 𝑎𝑘 𝑏0
𝑘!
El valor de 𝑏0 se determina sustituyendo 𝑡 = 0
𝑥(0) = 𝑏0
Por tanto, la solución x(t) se escribe como
1 2 2 1
𝑥(𝑡) = (1 + 𝑎𝑡 + 𝑎 𝑡 + ⋯ + 𝑎𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ ) 𝑥(0) (4)
2! 𝑘!
A continuación, se resuelve la ecuación diferencial matricial
𝑥̇ = 𝐴𝑥 (5)
donde 𝑥 =vector de dimensión 𝑛 y 𝐴=matriz de coeficientes constantes de 𝑛 x 𝑛.
Por analogía con el caso escalar, se supone que la solución está en la forma de una serie de
potencias vectoriales en 𝑡, o
𝑥(𝑡) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑡 + 𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ (6)
Al sustituir esta solución supuesta en la Ecuación diferencial matricial, se obtiene.
𝑏1 + 2𝑏2 𝑡 + 3𝑏3 𝑡 2 + ⋯ + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘−1 + ⋯
= 𝐴(𝑏0 + 𝑏𝑡 𝑡 + 𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑏𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ ) (7)

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Si la solución supuesta se quiere que sea la solución verdadera, la ecuación debe ser válida
para todo t. Por tanto, igualando los coeficientes de las potencias iguales de t en ambos
miembros de la ecuación, se obtiene:
𝑏1 = 𝐴𝑏0
1 1
𝑏2 = 𝐴𝑏1 = 𝐴2 𝑏0
2 2
1 1 3
𝑏3 = 𝐴𝑏2 = 𝐴 𝑏0
3 3𝑥2
1
𝑏𝑘 = 𝐴𝑘 𝑏0
𝐾!

Al sustituir t=0 en la ecuación, se obtiene

𝑥(0) = 𝑏0
Así, la solución x(t) se escribe como
1 2 2 1
𝑥(𝑡) = (𝐼 + 𝐴𝑡 + 𝐴 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ ) 𝑥(0)
2! 𝑘!
La expresión entre paréntesis en el segundo miembro de esta última ecuación es una matriz
de nxn. Debido a su similitud con la serie infinita de potencias para una exponencial escalar,
se la denomina matriz exponencial y se escribe
1 2 2 1
𝐼 + 𝐴𝑡 + 𝐴 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑘 𝑡 𝑘 + ⋯ = 𝑒 𝐴𝑡
2! 𝑘!
En términos de la matriz exponencial, la solución de la Ecuación (9-28) se puede escribir
como
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0) (8)
Como la matriz exponencial es muy importante en el análisis en el espacio de estados de los
sistemas lineales, a continuación, se examinarán sus propiedades.
Matriz exponencial. Se puede demostrar que la matriz exponencial de una matriz A de nxn
∞
𝐴𝑡
𝑡𝑘 𝑘
𝑒 =∑ 𝐴
𝑘!
𝑘=0

converge absolutamente para todo t finito. (Por tanto, es fácil realizar los cálculos en un
computador para evaluar los elementos de eAt utilizando el desarrollo en serie.)
Debido a la convergencia de la serie infinita la serie puede diferenciarse término a término
para producir
𝑑 𝐴𝑡 𝐴3 𝑡 2 𝐴𝑘 𝑡 𝑘−1
𝑒 = 𝐴 + 𝐴2 𝑡 + + ⋯+ +⋯
𝑑𝑡 2! (𝑘 − 1)!

𝐴3 𝑡 2 𝐴𝑘 𝑡 𝑘−1
= 𝐴 [𝐼 + 𝐴𝑡 + + ⋯+ + ⋯ ] = 𝐴𝑒 𝐴𝑡
2! (𝑘 − 1)!

𝐴3 𝑡 2 𝐴𝑘 𝑡 𝑘−1
= [𝐼 + 𝐴𝑡 + + ⋯+ (𝑘−1)!
+ ⋯ ] 𝐴 = 𝑒 𝐴𝑡 𝐴
2!

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Solución de las ecuaciones de estado para el caso homogéneo

Se comenzará considerando el caso escalar:

𝑥̇ = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑢 (9)
Si se reescribe la ecuación (9) como

𝑥̇ − 𝑎𝑥 = 𝑏𝑢
Multiplicando ambos miembros de esta ecuación por 𝑒 𝑎𝑡 , se obtiene
𝑑 −𝑎𝑡
𝑒 −𝑎𝑡 [𝑥̇ (𝑡) − 𝑎𝑥(𝑡)] = [𝑒 𝑥(𝑡)] = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑏𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
Al integrar esta ecuación entre 0 y t se obtiene
𝑡
𝑒 −𝑎𝑡 𝑥(𝑡) − 𝑥(0) = ∫ 𝑒 −𝑎𝜏 𝑏𝑦(𝜏)𝑑𝜏
0

O bien
𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑎𝑡 𝑥(0) + 𝑒 𝑎𝑡 ∫ 𝑒 −𝑎𝜏 𝑏𝑦(𝜏)𝑑𝜏
0

El primer término del segundo miembro es la respuesta a las condiciones iniciales y el

segundo término es la respuesta a la entrada u(t).
Ahora se considera la ecuación de estado no homogénea descrita mediante
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (10)
donde x = vector de dimensión n
u = vector de dimensión r
A = matriz de coeficientes constantes de n x n
B = matriz de coeficientes constantes de n x r
Escribiendo la Ecuación (10) como
𝑥̇ (𝑡) − 𝐴𝑥(𝑡) = 𝐵𝑢(𝑡)
y premultiplicando ambos miembros de esta ecuación por 𝑒 𝑨𝑡 , se obtiene
𝑑 −𝐴𝑡
𝑒 −𝐴𝑡 [𝑥(𝑡) − 𝐴𝑥(𝑡)] = [𝑒 𝑥(𝑡)] = 𝑒 −𝐴𝑡 𝐵𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
Al integrar la ecuación anterior entre 0 y t se obtiene
𝑡
−𝐴𝑡
𝑒 𝑥(𝑡) − 𝑥(0) ∫ 𝑒 −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
0

o bien
𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(𝑡) − ∫ 𝑒 −𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
0
(11)

pág. 5
Desarrollo de la practica

Lo primero que realizamos en el programa es colocar los datos de la práctica (materia, grupo,
título, equipo, etc.) para después mostrar un mensaje de bienvenida al usuario, como se
observa en la siguiente figura.

Figura 1. Bloque 1 del código de la práctica (Datos y bienvenida)

Posterior al mensaje de bienvenida, procedemos a pedir los datos de entrada especificados

en el objetivo de la práctica: número de condiciones iniciales (nCI) y sus respectivos valores,
valor de los coeficientes (a y b), tanto de entrada como de salida.

Figura 2. Bloque 2 del código de la práctica (Datos de entrada)

En la figura 2 se puede apreciar que utilizamos una cadena de caracteres (‘x’) para hacer más
cómoda la interfaz al usuario y mostrar el símbolo de derivada en la manera habitual
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(utilizando apóstrofo), esto con ayuda de un par de la sentencia “for” anidados y con los
valores de las condiciones iniciales mostramos el vector que las contiene (x0) para asegurarse
que se hayan ingresado de manera correcta, posterior a esto, con ayuda de otro for, se pide
que se ingresen los valores de los coeficientes para completar los datos de entrada.
Como siguiente paso en el desarrollo del programa se obtienen las matrices correspondientes
al espacio de estados (A, B, C y D) utilizando la función tf2ss y como argumentos de ella
los vectores a y b que guardan los coeficientes (Figura 3), aquí pasa algo peculiar, de esta
función (tf2ss) obtenemos las matrices, pero con las filas y columnas dispuestas de manera
diferente a lo que las manejamos es por eso que aplicamos algunos comandos para colocarlas
de manera correcta, por ejemplo: rot90 para rotar 90 grados la matriz A dos veces y flipud,
fliplr para intercambiar las filas y columnas de B y C, a D le damos un valor de 0 ya que no
lo vamos a utilizar.

Figura 3. Bloque 3 del código de la práctica (Obtención de matrices del Espacio de Estados)

Con las matrices del espacio de estados se procede a obtener la matriz exponencial utilizando
uno de los métodos realizados en la práctica 1, en específico el método de Jordan, aquí no se
cambió nada con respecto al código anterior, solo se agregó una nueva matriz (MT) donde
sustituimos t por -Tau para utilizarlo en la integral para la solución de la ecuación en espacio
de estados. Se utiliza –Tau ya que en la integral se utiliza su valor negativo.

Figura 4. Bloque 4 del código de la práctica (Matriz exponencial de A)

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Después de obtener la matriz exponencial y su correspondiente en 𝜏 utilizamos la ecuación
(11) y obtenemos el resultado de la integral (integrale), [para la integral es necesario apuntar
que como lo dicen las instrucciones de la práctica (u es igual al escalón unitario)], con la
integral se procede a obtener xt (vector de estados) para posterior obtener yt con la ecuación
yt = Cxt.

Figura 5. Bloque 5 del código de la práctica (Integral para la solución)

Por último, se grafican xt y yt utilizando la función fplot, pero además se utilizan los datos
string strx y stry para colocar las leyendas en los gráficos, se coloca un for que ayuda a
guardar las leyendas de cada elemento del vector de estados xt en un vector de strings (Le) ,
posteriormente se colocan las propiedades de la primera gráfica y después se grafica la salida
yt agregando también sus respectivas propiedades.

Figura 6. Bloque 6 del código de la práctica (Graficación)

Para comprobar el funcionamiento del programa se ocupa una de las ecuaciones diferenciales
vistas en los ejemplos de clase:

Figura 7. Ecuación diferencial

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Con las condicione iniciales:

Figura 8. Condiciones iniciales del ejemplo

Se ingresan al programa los datos de entrada:

Figura 9. Primera parte del programa

Después se obtienen el espacio de estados y la matriz exponencial de A:

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 Figura 10. Segunda parte del programa

Si se comparan las matrices del espacio de estados y la matriz exponencial que arroja el
programa con las del resultado teórico se observa que son iguales:

Figura 11. Espacio de Estados y matriz exponencial obtenidas de manera teórica

Por último, se muestran en pantalla el vector de estados (xt), la salida (yt) y se grafican:

Figura 12. Última parte del programa

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Para verificar que el resultado es correcto se compara con el obtenido de manera teórica:

Figura 13. x(t) obtenida de manera teórica

Las gráficas que se obtuvieron son las siguientes:

Figura 14. Gráfica de x(t)

Figura 15. Gráfica de y(t)

En las gráficas se observa que 𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) debido a que 𝐶 = [1   0] y 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡), por lo
tanto, solo se mantiene la primera fila de 𝑥(𝑡).
Se comprueba que los resultados de este primer ejemplo corresponden con los obtenidos en
clase, por lo tanto, se concluye que el programan funciona de manera correcta.
pág. 11
Conclusiones

En conclusión, en sistemas lineales e invariantes se pueden utilizar ecuaciones lineales

diferenciales para sistema continuos o ecuaciones discretas para sistemas muestreados o
discretos, así de esta forma, y considerando condiciones iniciales nulas, se puede obtener la
función de transferencia del proceso, y a partir de esta función de transferencia establecer el
análisis del sistema utilizando métodos como el lugar de las raíces en el dominio temporal o
los diagramas de Bode.
Si se analizan las características que debe cumplir un sistema para que pueda ser modelado
como representación externa se puede comprobar que éstas son muy limitantes puesto que
obliga a considerar condiciones iniciales nulas
Para evitar estos inconvenientes se pueden utilizar las técnicas basadas en el modelado de
sistemas en el espacio de estados (o representación interna) que son técnicas algebraicas en
el dominio temporal, lo que permite abordar con la misma metodología tanto sistemas SISO
como MIMO puesto que, lo único que va a diferenciar los sistemas SISO de los MIMO son
las dimensiones de las matrices que componen el modelo del sistema. Además, al tratarse de
cálculo matricial se pueden utilizar los computadores de una forma muy adecuada por su
capacidad de cálculo y por la facilidad de programación de algoritmos eficientes para este
tipo de cálculo.
En cuanto a la parte de programación en la práctica, podemos afirmar que el desarrollo ha
resultado más sencillo que el de la primera práctica, ya que contamos con los cuatro métodos
de solución de la matriz exponencial, además, en cuanto a la integral, el profesor nos
proporcionó el código a utilizar, los únicos bloques donde tuvimos algunos inconvenientes
es en la obtención del espacio de estados, ya que nos regresaba las matrices desordenadas,
pero utilizando algunas funciones de Matlab logramos reacomodarlas, por último, para la
graficación utilizamos el comando fplot y decidimos disponer de un arreglo de strings para
colocar las leyendas de las señales de manera ordenada y que faciliten su comprensión,
utilizamos el mismo método para la parte donde se piden las condiciones iniciales al usuario.

Referencias

[1] Ogata K., Ingeniería de Control Moderna. Ed. Pearson, 2010. España. ISBN: 978-84-
8322-955-2
[2]E. Villota. "Control Moderno y ´Optimo". bionanouni.wdfiles.com.
http://bionanouni.wdfiles.com/local--files/teaching-mt227b-horario-
2012i/ControlModernoyOptimo.pdf (accedido el 2 de septiembre de 2022).
[3] D. A. F. Lugo Peñaloza, "Control de Sistemas Mecatrónicos", septiembre de 2022,
Introducción, Ciudad de México, México, UPIITA.

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