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LINEALIZACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS NO LINEALES

Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de


superposición. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no
puede calcularse tratando cada entrada a la vez y sumando los resultados. Aunque
muchas relaciones físicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales,
en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente
lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas físicos revela que incluso
los llamados «sistemas lineales» sólo lo son en rangos de operación limitados. En
la práctica, muchos sistemas electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, etc.,
involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un
componente puede saturarse para señales de entrada grandes.
Puede haber una zona muerta que afecte a las señales pequeñas. (La zona muerta
de un componente es un rango pequeño de variaciones de entrada a las cuales el
componente es insensible.) Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrática en
algunos componentes. Por ejemplo, los amortiguadores que se utilizan en los
sistemas físicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad, pero
pueden volverse no lineales a altas velocidades, y la fuerza de amortiguamiento
puede hacerse proporcional al cuadrado de la velocidad de operación.

Linealización de sistemas no lineales


En la ingeniería de control, una operación normal del sistema puede ocurrir
alrededor de un punto de equilibrio, y las señales pueden considerarse señales
pequeñas alrededor del equilibrio. (Debe señalarse que hay muchas excepciones a
tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si
las señales involucradas son pequeñas, es posible aproximar el sistema no lineal
mediante un sistema lineal. Este sistema lineal es equivalente al sistema no lineal,
considerado dentro de un rango de operación limitado. Tal modelo linealizado (lineal
e invariante con el tiempo) es muy importante en la ingeniería de control.
El procedimiento de linealización que se presenta aquí se basa en el desarrollo de
la función no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operación y la
retención sólo del término lineal. Debido a que no se consideran los términos de
orden superior del desarrollo en serie de Taylor, estos términos no considerados
deben ser suficientemente pequeños; es decir, las variables sólo se desvían
ligeramente de la condición de operación (de otro modo, el resultado sería inexacto)
Aproximación lineal de modelos matemáticos no lineales
Con la finalidad de obtener un modelo matemático lineal para un sistema no lineal,
se supone que las variables sólo se desvían ligeramente de alguna condición de
operación. Considérese un sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(t). La
relación entre y(t) y x(t) se obtiene mediante
𝑦 = 𝑓(𝑥)
Si la condición de operación normal corresponde a x̅, y̅, la Ecuación anterior se
expande en series de Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente
𝑦 = 𝑓(𝑥)
𝑑𝑓 1 𝑑2 𝑓
= 𝑓(x̅) + (𝑥 − x̅) + (𝑥 − x̅)2 + ⋯
𝑑𝑥 2! 𝑑𝑥 2
donde las derivada 𝑑𝑓/𝑑𝑥, 𝑑 2 𝑓/𝑑𝑥 2 ,... se evalúan en x=x̅. Si la variación 𝑥 − x̅ es
pequeña, es posible no considerar los términos de orden superior en 𝑥 − x̅.
Entonces, la ecuación anterior se escribe como:
𝑦 = y̅ + 𝐾(𝑥 − x̅)
donde
y̅ = 𝑓(x̅)
𝑑𝑓
𝐾 = | 𝑥 = x̅
𝑑𝑥
La ecuación puede reescribirse como:
𝑦 − y̅ = 𝐾(𝑥 − x̅)
que indica que 𝑦 − y̅ es proporcional a (𝑥 − x̅) . La Ecuación anterior da un modelo
matemático lineal para el sistema no lineal obtenido mediante la ecuación (𝑦 = 𝑓(𝑥))
cerca del punto de operación 𝑥 = ̅ x , 𝑦 = y̅.
A continuación, considérese un sistema no lineal cuya salida y es una función de
dos entradas 𝑥1 𝑦 𝑥2 , de modo que:
𝑦 = 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 )
Con la finalidad de obtener una aproximación lineal para este sistema no lineal, es
posible expandir la Ecuación anterior en series de Taylor alrededor del punto de
operación normal 𝑥̃1 , 𝑥̅2 . Entonces, la ecuación se convierte en:

𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑦 = 𝑓(𝑥̃1 , 𝑥̅2 ) + [ (𝑥1 − 𝑥̃1 ) + (𝑥2 − 𝑥̃2 )] + …
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
1 𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓 𝜕 2𝑓
…+ [ 2 (𝑥1 − 𝑥̃1 )2 + 2 (𝑥1 − 𝑥̃1 )(𝑥2 − 𝑥̃2 ) + (𝑥 − 𝑥̃2 )2 ] + …
2! 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥22 2

donde las derivadas parciales se evalúan en 𝑥1 = 𝑥̃1 , 𝑥2 = 𝑥̃2 . Cerca del punto de
operación normal, es posible no considerar los términos de orden superior. A
continuación, el modelo matemático lineal de este sistema no lineal alrededor de la
condición de operación normal se obtiene mediante:
𝑦 − 𝑦̅ = 𝐾1 (𝑥1 − 𝑥̃1 ) + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥̃2 )
donde
𝑦̅ = 𝑓(𝑥̃1 , 𝑥̃2 )
𝜕𝑓
𝐾1 = |𝑥 = 𝑥̃1 , 𝑥2 = 𝑥̃2
𝜕𝑥1 1
𝜕𝑓
𝐾2 = |𝑥 = 𝑥̃1 , 𝑥2 = 𝑥̃2
𝜕𝑥2 1
La técnica de linealización presentada aquí es válida alrededor de la condición de operación. Sin
embargo, si las condiciones de operación varían ampliamente, tales ecuaciones linealizadas no son
adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. Es importante recordar que un modelo
matemático determinado, que se use en el análisis y el diseño, puede representar con precisión la
dinámica de un sistema real para ciertas condiciones de operación, pero puede no ser preciso para
otras.

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