GRAFCET

Introducción histórica
El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la
AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et
Technique, Asociación Francesa para la Cibernética Económica y
Técnica) creado en el año 1975. En el mes de Junio del año 1982 se
crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel
"GRAFCET" pour la description des systèmes logiques de
commande).

La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las
dificultades que comportaba la descripción de automatismos con
varias etapas simultáneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades
similares aparecen al intentar hacer esta descripción con diagramas
de flujo o usando los lenguajes informáticos de uso habitual.

En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma

internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for control
systems, Preparación de diagramas funcionales para sistemas de
control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o
Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET
porqué las traducciones pueden dar lugar a ambigüedades.

Sistemas combinacionales y
secuenciales
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante
sólo dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un
automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada
instante no dependen sólo de las entradas en aquel instante sino
que también dependen de los estados anteriores y de su evolución.

El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un método

gráfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que permite
representar los sistemas secuenciales.
Es importante destacar que el GRAFCET no sirve únicamente para
describir automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea
secuencial. Así podría ser muy útil para explicar una receta de
cocina, el funcionamiento de un convertidor electrónico, un plan de
estudios, un ensayo de laboratorio, etc.

Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus
acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa está activa
se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no
podrán ejecutarse nunca si la etapa no está activa.

Entre dos etapas hay una transición. A cada transición le

corresponde una receptividad, es decir una condición que se ha de
cumplir para poder pasar la transición. Una transición es válida
cuando la etapa inmediatamente anterior a ella está activa. Cuando
una transición es válida y su receptividad asociada se cumple se
dice que la transición es franqueable.
 Al franquear una transición se desactivan sus etapas anteriores y se
activan las posteriores.

Las etapas iniciales, que se representan con línea doble, se activan

en la puesta en marcha.

Los tres niveles del GRAFCET

El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de
especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que
habitualmente se utilizan para diseñar y para describir un
automatismo.

GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional

En el primer nivel interesa una descripción global (normalmente

poco detallada) del automatismo que permita comprender
rápidamente su función. Es el tipo de descripción que haríamos para
explicar lo que queremos que haga la máquina a la persona que la
ha de diseñar o el que utilizaríamos para justificar, a las personas
con poder de decisión en la empresa, la necesidad de esta máquina.
 Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las
tecnologías utilizadas; es decir no se especifica cómo hacemos
avanzar la pieza (cilindro neumático, motor y cadena, cinta
transportadora, etc.), ni cómo detectamos su posición (fin de
carrera, detector capacitivo, detector fotoeléctrico, etc.), ni tan solo
el tipo de automatismo utilizado (autómata programable,
neumática, ordenador industrial, etc.).

GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica

En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y operativo

del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes
tecnologías utilizadas para cada función. El GRAFCET describe las
tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel
completamos la estructura de la máquina y nos falta el automatismo
que la controla.

GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa

En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definirá la

secuencia de actuaciones que realizará este automatismo. En el
caso de que se trate, por ejemplo, de un autómata programable,
 definirá la evolución del automatismo y la activación de las salidas
en función de la evolución de las entradas.

Elementos del GRAFCET

Etapas y transiciones

Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o

de la totalidad del sistema representado; corresponde a una
situación elemental que implica un comportamiento estable.

Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado

identificado por un número; en este caso se ha representado la
etapa 3. No puede haber dos etapas con el mismo número pero
tampoco es necesario que sean números consecutivos ni que
respeten ningún orden. La entrada a una etapa es siempre por la
parte superior y la salida por la parte inferior.

Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el

estado de un GRAFCET en un instante determinado, podemos
representar las etapas activas con un punto en su interior; en este
caso la etapa 6 está activa. También podemos representar las
etapas activas sombreando su interior, en este caso la etapa 9 está
activa. Al representar el GRAFCET en un instante, estamos
representando el sistema en aquel instante. Un GRAFCET puede
tener varias etapas activas simultáneamente.
Un cuadrado con línea doble simboliza una etapa inicial del
GRAFCET; en este caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las que
se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado el
GRAFCET, las etapas iniciales actúan como etapas normales. Puede
haber tantas etapas iniciales como se desee pero como mínimo una.
Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.

Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una

etapa a la siguiente; esta evolución se produce al franquear la
transición. El franqueamiento de una transición implica un cambio
en la situación de actividad de las etapas.

Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea

que une dos etapas consecutivas. Una transición está validada
cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están activas.

Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las

transiciones con un número entre paréntesis a la izquierda del trazo
que representa la transición; por ejemplo la transición (4).

Una etapa puede tener más de una entrada. A continuación se han

representado tres casos en los que una etapa tiene tres entradas.

Una etapa puede tener más de una salida. A continuación se han

representado tres casos en los que una etapa tiene tres salidas.
 Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a
confusión, como, por ejemplo, las siguientes en las que se puede
dudar si hay o no hay conexión entre la línea vertical y la horizontal.

Caminos y re-envíos

Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan

preferentemente en sentido vertical; aunque para resolver algunas
representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en
sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo
contrario, la evolución de un camino siempre es en sentido
descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha
representado un camino que evoluciona en sentido vertical
ascendente.

Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil

representarlo y, a menudo, hay más de una forma de representarlo.
En estos casos hay que hacer siempre la representación en aquella
forma en que el GRAFCET sea más simple y fácil de seguir. A veces
la forma más simple de un GRAFCET no tiene las etapas iniciales
situadas en la parte superior.

Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola página son

necesarios los re-envíos. Hay personas que prefieren no trazar
nunca caminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por
re-envíos. Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande,
podemos utilizar la siguiente notación.

La figura representa un re-envío. El GRAFCET continuará en la etapa

indicada, en este caso la 7.
 La figura representa la llegada desde un re-envío. En este caso
viene de la etapa 6.

En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas, puede

ser preferible indicar, además de la etapa de procedencia o de
destino, la página donde esta está situada para que su localización
sea más rápida.

Al hacer un re-envío se ha de cortar la secuencia etapa-transición-

etapa; es preferible cortar siempre por el punto transición-etapa
que por el punto etapa-transición ya que es preferible representar
juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.

En aquellos casos en que un re-envío va destinado a diversas

etapas, se toma siempre como referencia de destino la etapa
representada más a la izquierda. Igualmente en aquellos casos en
que un re-envío parte de varias etapas, se toma también como
referencia de origen la etapa representada más a la izquierda.

Acciones asociadas a las etapas

Dado que una etapa implica un comportamiento estable,

habitualmente las etapas tendrán acciones asociadas. Las acciones
representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa. Las
acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo
interno; las primeras implican la emisión de órdenes hacia el
sistema que se está controlando mientras que las internas afectan a
funciones propias del sistema de control (incremento de un
contador, etc.).

En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las

aplicaciones más corrientes son aquellas en que el sistema esta
esperando que se produzca una determinada circunstancia.

Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo

con la etapa a la que están asociadas. El rectángulo puede tener las
 dimensiones necesarias para que se pueda indicar la acción a
realizar. En este caso la acción asociada a la etapa 3 es la apertura
de una determinada válvula.

Según el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se

pueden escribir en forma literal (cerrar válvula, avanzar cilindro,
etc.) o en forma simbólica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso
será necesaria una tabla donde se indique el significado de los
símbolos utilizados. En el caso de que una etapa tenga más de una
acción, se pueden representar de varias formas, como muestran las
figuras siguientes.

Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una acción está

condicionada sólo se ejecuta mientras la etapa está activa y,
además, se verifica la condición. En las figuras siguientes se han
dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos
acciones de las cuales la acción de calentar tiene una condición
(termostato).

Receptividades asociadas a las transiciones

Llamamos receptividad a la condición que se requiere para poder

franquear una transición válida. Una receptividad puede ser cierta o
falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso,
temperatura alcanzada, etc.) o en forma simbólica (SA1, BQ3, etc.),
en este segundo caso será necesaria una tabla donde se indique el
significado de los símbolos utilizados.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una
ecuación booleana que incluya varios datos. Mientras el resultado de
la ecuación booleana sea 0 (falso) la transición no podrá ser
franqueada y sí podrá serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los
datos que componen la ecuación booleana de una receptividad
pueden ser externos o internos; los primeros implican la
comprobación de variables en el sistema que se está controlando
mientras que las internas dependen de funciones propios del
sistema de control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones
booleanas el signo + representa la función O, el signo · representa
la función Y y una línea sobre la condición o variable
correspondiente representa la negación (función NO).

Algunos ejemplos de receptividades podrían ser los siguientes:

Temp > 30°C Cierta si la temperatura es superior a 30°C

Cierta si el contador 12 ha alcanzado la

C12
preselección

SL1 Cierta si SL1 está desactivado

Cierta si SL3 o SB2 están activados

SL3 + SB2
(indistintamente)

Cierta si SL2 y SB4 están activados

SL2 · SB4
(simultáneamente)

BQ2 · (SL1 +
Cierta si BQ2 está activado y también SL1 o SA1
SA1)
 =1 Receptividad siempre cierta

A parte de una ecuación booleana, las receptividades pueden

expresarse en forma de texto o mediante dibujos normalizados
(diagramas de relés, puertas lógicas, etc.), según se desee.

Estructuras básicas
Secuencia

Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones

en la que las etapas se van activando una detrás de otra. Una
secuencia está activa cuando, como mínimo, una de sus etapas está
activa. Una secuencia está inactiva cuando todas sus etapas están
inactivas.

Selección de secuencia

A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias

entre las que se escogerá en función de las transiciones. No es
necesario que las distintas secuencias tengan el mismo número de
etapas. En la figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos
por la secuencia de la derecha si c és falsa y por la de la izquierda si
c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.
 En la selección de secuencia es imprescindible que las
receptividades asociadas a las transiciones de selección, en el
ejemplo las transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es decir no
puedan ser ciertas simultáneamente; por lo tanto las secuencias son
alternativas.

Salto de etapas

Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que

una de las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si
estamos en la etapa 3 y se cumple b no se activarán las etapas 4 y
5 si c es cierta.
Repetición de secuencia

Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza

en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de
etapas anteriores al salto. En la figura, se irá repitiendo la secuencia
formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.

Paralelismo estructural

A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias que

se ejecutan simultáneamente. No es necesario que las distintas
secuencias tengan el mismo número de etapas. El inicio de
secuencias paralelas se indica con una línea horizontal doble
después de la transición correspondiente. De forma similar, el final
de las secuencias paralelas se indica con otra línea horizontal doble
antes de la transición correspondiente; esta transición sólo es válida
cuando todas las etapas inmediatamente anteriores están activas.
En la figura, al franquear la transición (4), se activarán las etapas 2
y 3 y las dos secuencias trabajarán simultáneamente. La transición
(1) sólo será válida cuando estén activas las etapas 3 y 5.
Paralelismo interpretado

El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o

más) salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes.

En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarán las etapas 1 y

2 simultáneamente. Así pues si en la estructura de selección de
secuencia no se garantiza que las receptividades son excluyentes,
se tendrá un paralelismo interpretado en el caso de que ambas
receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo o en el caso de
que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes
transiciones.

En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situación se

fuerza intencionadamente; de manera que siempre de lugar a
secuencias paralelas.
Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de
paralelismos cuando convergen. Fijémonos en las dos figuras. En el
paralelismo estructural la transición no es válida (y, por tanto, no se
puede pasar a la etapa 1) si no están activas las etapas 2 y 3. En
cambio, en el paralelismo interpretado se pasará de 1 a 5 cuando f
sea cierta (y la etapa 1 esté activa) aunque 2 no esté activa. De
esta forma la secuencia común puede continuar evolucionando y,
cuando 2 esté activa y r sea cierta, se volverá a activar 5. Así cada
vez que se realice el paralelismo aparecerá una nueva etapa activa
en el GRAFCET.

Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa
en medio. Así pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya
que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede
ser una etapa sin acción asociada, si así le corresponde) o deben
ponerse todas las condiciones en la misma transición.

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transición

intermedia. Así pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya
que o bien le falta una transición entre las etapas 4 y 5 o deben
ponerse todas las acciones en una de las dos etapas.
 Condicionamiento de acciones y
receptividades
Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas,
además de por variables externas, por el estado de activación de las
etapas o por el tiempo.

Condicionamiento por etapas

A menudo interesará imponer como condición, para una

receptividad o una acción, el hecho de que una etapa esté activada
o desactivada. Para referirnos a una etapa lo haremos con la letra
X. Así en la figura la receptividad será cierta mientras la etapa 20
esté activa y sólo se realizará la acción cuando estén activas
simultáneamente las etapas 3 y 12.

Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo

En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del

tiempo. Esto se puede hacer activando un temporizador en la etapa
y condicionar la transición a que el temporizador alcance un
determinado valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma
estándar de considerar el tiempo. Hay dos notaciones para referirse
al tiempo.

La primera notación establece que la condición dependiente del

tiempo consta de la letra t seguida de una barra, después hay el
número de etapa que se toma en consideración, una nueva barra y
el tiempo a considerar. Esta condición es cierta cuando el tiempo
transcurrido desde la última activación de la etapa indicada supera
el tiempo fijado. Por ejemplo la condición t/7/5s será cierta cuando
hayan pasado cinco segundos desde la última activación de la etapa
7.

La segunda notación (fijada por la norma IEC-848) establece que la

condición dependiente del tiempo consta de un primer valor (que
llamamos t1) seguido de una barra, después hay una variable
cualquiera, una nueva barra y el segundo valor de tiempo a
considerar (que llamamos t2). Esta condición pasa de falsa a cierta
cuando el tiempo transcurrido desde la última activación de la
variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa cuando
ha transcurrido un tiempo t2 desde la última desactivación de la
variable considerada. Por ejemplo la condición 5s/X7/7s pasará a
ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la última
activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado siete
segundos de la desactivación de la etapa 7.

En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene
preferencia la versión simplificada de esta notación en la que sólo se
indica el valor distinto de cero. Por ejemplo la condición 5s/X7
pasará a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la
última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando se desactive
la etapa 7. En cambio la condición X7/7s pasará a ser cierta cuando
se active la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan pasado 7
segundos desde la desactivación de la etapa 7.

Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre

la una y las otras.
Receptividades condicionadas por flancos

Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las

receptividades pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio
de estado de una variable en lugar del estado real.

En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el

que la variable c pasa de desactivada a activada. Si la transición es
válida cuando c pasa de desactivada a activada, la transición se
franqueará; en el caso de que la transición se haga válida después
del cambio de estado de c, no será franqueada.

En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la

variable b pasa de activada a desactivada. Si la transición es válida
cuando b pasa de activada a desactivada, la transición se
franqueará; en el caso de que la transición se haga válida después
del cambio de estado de b, no será franqueada.

El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades

condicionadas por flanco, sólo se tiene en cuenta el valor de la
variable si el cambio de estado se produce cuando la transición es
válida. Así vemos un GRAFCET en el que la transición entre las
etapas 4 y 8 está condicionada por el flanco de subida de la variable
c; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 está activa y,
por tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco
llega cuando todavía está activa la etapa 5 y, por tanto, sólo se
pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la variable c está
activada.
En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transición
entre las etapas 5 y 4 está condicionada por el flanco de bajada de
la variable b, exactamente igual que la transición entre las etapas 4
y 8; en el primer gráfico llega sólo un flanco que hace pasar de la
etapa 5 a la 4 pero como cuando llega el flanco la etapa 4 no está
activa, la transición siguiente no es válida y no puede pasar a la
etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En cambio en el segundo
gráfico llegan dos flancos consecutivos, lo que permite pasar
primero a la etapa 4 y después a la 8.

En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un

GRAFCET sean booleanas. Entonces las receptividades
condicionadas por flancos deben escribirse de otra forma. El
ejemplo siguiente ilustra una transición condicionada por un flanco
de subida y un GRAFCET equivalente con receptividades boleanas.

El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.

Automatización de una lavadora
Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en frío.
El ciclo de funcionamiento de la máquina será:

 Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al

inicio del ciclo se llenará de agua el tambor a través de la
electroválvula EVR hasta que se active el detector de nivel.
Este detector de nivel se activa cuando el tambor está lleno de
agua y se desactiva cuando está vacío.

 El lavado constará de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor

girará treinta segundos en sentido horario (motor H) y treinta
más en sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de
medio segundo en cada cambio de sentido.

 Después del lavado se vaciará el agua del tambor, mediante la

bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras
funcione la bomba, el tambor girará (motor A).

 Después del lavado, habrá cuatro aclarados. Cada aclarado

comenzará llenando de agua el tambor a través de la
electroválvula EVE hasta que se active el detector de nivel. Un
aclarado constará de diez ciclos. En cada ciclo el motor girará
treinta segundos en cada sentido, dejando una pausa de
medio segundo en cada cambio de sentido (igual como en el
lavado).

 Después de cada aclarado se vaciará el agua del tambor,

mediante la bomba, hasta que se desactive el detector de
nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girará (motor A).
  Una vez termine el último aclarado, se centrifugará (motor C)
durante cinco minutos. Durante el centrifugado ha de
funcionar la bomba de vaciado.

Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso

con la única diferencia del número de repeticiones y la válvula de
entrada de agua, hemos hecho un GRAFCET con esta parte (etapas
3, 4, 5 y 6) común. En el lavado, la entrada del agua se hace en la
etapa 1 mientras que en el aclarado se hace en la 2. El centrifugado
(etapa 9) sólo se hace al acabar el último aclarado. El contador C1
cuenta el número de ciclos (cincuenta en el lavado y 10 en cada
aclarado) y el contador C2 cuenta el número de veces que se toma
agua para aclarar (en el lavado C2=0).
Este GRAFCET se puede dibujar de una forma más compacta si la
etapa inicial no se pone arriba.

Automatización de una máquina de

etiquetar latas
Se trata de una máquina que pone la etiqueta a unas latas y
después imprime la fecha de fabricación. Las latas entran en la
máquina y esta las pone en la plataforma de etiquetado (PE), allí las
etiqueta y después las deja en la plataforma intermedia (PM).
Cuando la lata llega a la plataforma intermedia ya puede poner una
nueva en la plataforma de etiquetado.
La máquina toma la lata de la plataforma intermedia y la pone en la
plataforma de impresión (PI); allí le imprime la fecha y
seguidamente la expulsa. Cuando la plataforma intermedia queda
libre, puede ponerse una nueva lata etiquetada que podrá coger una
vez haya expulsado la lata anterior.

Este automatismo se puede resolver de la siguiente forma, donde la

etapa 2 sirve para esperar que la plataforma intermedia esté vacía
(etapa 4), la etapa 4 se utiliza para esperar a que la lata esté
etiquetada (etapa 2), la etapa 9 es para esperar a que haya una
lata en la plataforma intermedia (etapa 5) y la etapa 5 para esperar
a que la plataforma de impresión esté vacía (etapa 9).