27-06-2010

Universidad Tecnológica Metropolitana

Departamento de Mecánica

Cinemática del cuerpo rígido

Sistema de Referencia en Rotación –
Aceleración de Coriolis

Profesor : Alejandro Fuentes

Movimiento plano de una respecto a un sistema de referencia en rotación

Considerando 2 sistemas de referencia, ambos centrados en O

P y contenidos en el mismo plano, siendo el sistema de
y x referencia fijo XOY, y el sistema móvil en rotación xOy.
r Si se analiza la velocidad de la partícula P, desde los dos
sistemas de referencia, la velocidad absoluta de “P” debe
o poseer la misma magnitud dirección y sentido:

ω
X

r
Según el sistema de referencia fijo: V p = r& XOY

r r r r
Según el sistema de referencia en rotación: V p = (ω × r + r& ) xOy

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Para el sistema referencia en rotación también se puede expresar:

Donde:
r r r
V p = V p ′ + V p / sm r
Vrp = velocidad absoluta de P
V p ′ = velocidad tangencial de P originada por la velocidad
angular que posee el sistema móvil
r
Vp / sm = velocidad de P con respecto al sistema móvil

Y r
Vp / sm = r&xOy
r r r
Vp′ = ω × r

y
P x
r

o
ω

r r r r r r r r r
Para la aceleración de P se tiene: a p = ω& × r + ω × (ω × r ) + 2 ω × r&xOy + &r&xOy

Para el sistema referencia en rotación, la aceleración de P también se puede expresar como:

r r r r
a p = a p ′ + a p / sm + a c
Donde:
r
ar p= aceleración absoluta de P
a p=′ aceleración normal y tangencial de P originada por la aceleración y velocidad angular que
r posee el sistema móvil
a = aceleración
p / sm de P con respecto al sistema móvil
r
ac = aceleración de Coriolis;

r r r r r
a c = 2 ω × r&xOy = 2 ω × V p / sm

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Ejemplo de aplicación
Considerar una barra que gira con velocidad angular ω y aceleración angular α en sentido horario.
Sobre la barra se desplaza una corredera “P” con velocidad v y aceleración a. Dibujar los vectores
componentes de la aceleración absoluta de la corredera.
Considerar sistema de referencia XY en O, y sistema de referencia móvil con origen en O fijado en la
barra
r r r
a p t′ = α × r Debido a la aceleración
originada por ω y α del
sistema de referencia móvil
x
Y
r r r r
a p ′n = ω × (ω × r )

P v;a r
a
Debido a la aceleración de la
r corredera respecto al sistema
y de referencia móvil
ω;α
X r r
o a c = 2ω × v
Debido a la aceleración de
Coriolis;

Ejemplo de aplicación
En el mecanismo de la figura, el brazo AB gira en
sentido horario con ωAB= 0,628 rad/s en sentido
horario, mientras que el pasador P se mueve hacia
afuera a lo largo de una guía radial contenida en el disco
con una rapidez constante de 25 mm/s. En el instante
representado r=7,5 cm; ω=1,256 rad/s; α=0,1rad/s²,
ambas en sentido horario. Determinar la velocidad y
aceleración absoluta del pasador P en ese instante

Considerando sistema de referencia XY en A, y sistema de referencia móvil con origen en B fijado en el disco

Y r r r
y
Vp = VB + VP / B

Donde:
x r r r
V B = ω AB × r A − B
r r r r
V P / B = ω disco × rB − P + V P / B
X

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Resolviendo
r r r
V B = ω AB × r A − B = − 0 , 628 kˆ × ( 38 , 97 iˆ + 22 , 5 ˆj ) = 14 ,13 iˆ − 24 , 47 ˆj

r r r r
V P / B = ω disco × rB − P + V P / B = − 1, 256 k × ( 6 ,50 iˆ − 3, 75 ˆj ) + ( 2 ,5 cos 30 iˆ − 2 ,5 sen 30 ˆj )
r
V P / B = − 2 ,54 iˆ − 9 , 41 ˆj

r
V p = (14 ,13 iˆ − 24 , 47 ˆj ) + ( − 2 ,54 iˆ − 9 , 41 ˆj ) = 11 , 59 iˆ − 33 ,88 ˆj

11,59

71,11º

33,88
35,88

r r r r
Calculando la aceleración absoluta de P ap = aB + aP / B + ac

r r r r r r
a B = α AB × r A − B + ω AB × ω AB × r A − B
r
a B = 0 + − 0 , 628 kˆ × ( − 0 , 628 kˆ × ( 38 ,97 iˆ + 22 , 5 ˆj )) = − 15 . 37 iˆ − 8 ,87 ˆj

r r r r r r
a P / B = α disco × rB − P + ω disco × ω disco × rB − P + a P / B
r
a P / B = − 0 ,1 kˆ × ( 6 ,5 iˆ − 3 , 75 ˆj ) + ( + − 1, 256 kˆ × ( − 1, 256 kˆ × ( 6 , 5 iˆ − 3 , 75 ˆj )) + 0
r
a P / B = − 10 , 63 iˆ + 5 , 27 ˆj

r r
a c = 2 ω disco × V rel
r
a c = − ( 2 × 1, 256 ) kˆ × ( 2 ,5 cos 30 iˆ − 2 ,5 sen 30 ˆj ) = − 3 ,14 iˆ − 5 , 44 ˆj

Resolviendo la aceleración absoluta de P 29,14

17,24º
r r r r
a p = a B + a P / B + a c = − 29 ,14 iˆ − 9 , 04 ˆj 9,04
30,51