Teoría Dinámica

TEMA 3.
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
3.1. Introducción
3.2. Leyes fundamentales de la Dinámica.
3.3. Fuerzas e interacciones
3.4. Integración de la ecuación de movimiento
3.5. Teoremas fundamentales de la Mecánica : momento lineal,
impulso, y momento cinético
OBJETIVOS
•Enunciar, formular e interpretar los principios fundamentales de la mecánica y los
teoremas que de ellos se derivan, incluida su demostración.
•Resolver, dadas unas condiciones iniciales, problemas de movimiento de
partículas conociendo o deduciendo las fuerzas que actúan sobre ellas y/o
aplicando los teoremas fundamentales o de conservación
•Representar gráficamente el conjunto de fuerzas que actúan sobre una partícula
en situaciones típicas: rozamiento, apoyos, muelles, gravitación, etc.
3.1. Introducción
OBJETO DE LA DINÁMICA:
• El propósito de la dinámica es predecir el comportamiento futuro de una partícula o de un
sistema de partículas, cuando son conocidas las fuerzas y restricciones que actúan
sobre ella y se conoce el presente. Este conocimiento se da en la forma llamada
“condición incial”, lo que para una partícula supone conocer su posición y su velocidad
inicial.
• En el Tema 2 se ha visto que para estudiar el movimiento de un cuerpo puede escogerse
algún sistema de referencia arbitrario y entonces el estudio es relativo a ese sistema de
referencia. En Dinámica, la elección del sistema de referencia adecuado no es arbitraria,
es necesario utilizar sistemas inerciales de referencia.
• El movimiento de la Tierra, considerada como sistema de referencia inercial, está

dominado por la rotación en torno a su eje, ya que los efectos de los otros movimientos
(de traslación o revolución alrededor del Sol, movimiento del sistema solar en la galaxia,
etc) son muy pequeños comparativamente.
• No obstante los efectos que produce esta rotación son despreciables cuando se trata de
aplicar las leyes de la Mecánica a cuerpos relativamente cercanos a la superficie
terrestre. Por tanto, con buena aproximación podemos considerar un sistema de
coordenadas fijo con respecto a la superficie de la Tierra (referencial de laboratorio)
3.2. Leyes fundamentales de la Dinámica
3.2.1. Principio de relatividad , ley de la Inercia y sistemas de referencia

inerciales
• Principio de relatividad de Galileo
En el caso de dos partículas que se muevan una con respecto a la otra no será
posible distinguir, por procedimientos mecánicos, cuál estará en movimiento y cuál
en reposo. Por esta razón se observa una invarianza de las leyes de la Mecánica en
todos los sistemas de referencia inerciales.
Por tanto, cada observador no acelerado, constituye un sistema de referencia inercial.

Si existen muchos s.r. inerciales, debemos saber referir el movimiento de una
partícula en un sistema de referencia O′, conocido el movimiento de la misma
partícula con respecto a otro observador O.
• Ley de la Inercia de Galileo
Una partícula libre, no sujeta a ninguna interacción, se mueve siempre con velocidad
constante
Transformaciones de Galileo.
• Sistemas de referencia inerciales; transformaciones de Galileo
Transformaciones de Galileo.
P
uu P •Si O y O´son ′observadores inerciales, y
P • ♣elSiinstante
O, O tson
u en = t0observadores inerciales,
= 0 sus orígenes
♣ Si O, O′ son coinciden, sus ejes son0de
paralelos y el
rP instante t =inerciales,
observadores to = sus orı́genes
forma que en coinc
el
rP r’ instante t = torigen
= 0 del SRI O´ coinciden,
sus orı́genes se muevey según
sus
O ′ la son
ejes
dirección del eje′ X con velocidad u = use
oparalelos y el origen del SRI
r’P P i, mueve
paralelos y el origen del SRI O se mueve según se dirección
O rO’ de eje Xentonces
constante, tenemos: u
con velocidad ⃗ = uı̂, entonc
O rO’ O’
O’ de eje X con velocidad u
⃗ = uı̂, entonces tenemos:
8 ′ 8 ′ 8 ′ 8 ′ 8 ′ 8 ′
< x =x <−x
ut =x− ut
< vx = vx − <
u vx = v<x −ax u= ax < ax =
y′ = y y′ = y⇒ vy′ =⇒
vy ′
vy′⇒= v:y ay′ = ay ⇒ a′y =
: ′ : ′
z = z: ′ vz = vz : a = az
vz′ = vz z
: ′
z =z az =
Transformaciones Ley de Composición Invarianza de las
de GalileoTransformaciones de Velocidades Ley de Composición
aceleraciones Invarianza
de Galileo de Velocidades aceleracion
• Consecuencia de la ley de transformación de Galileo: Todos los observadores
Principios de Mecánica. Licenciatura de Fı́sica. Curso 2007-2008. 5
inerciales miden las mismas aceleraciones
Principios de Mecánica. Licenciatura de Fı́sica. Curso 2007-2008.
3.2.2. Leyes de Newton
1ª Ley de Newton; (Ley de la inercia): Todo punto material aislado (no sometido a ningún
tipo de interacción), se encuentra indefinidamente en estado de reposo o de movimiento
rectilíneo y uniforme respecto de un sistema de referencia inercial
F=0 ;a=0
Newton’s L
2ª Ley de Newton; (Ley de proporcionalidad): la aceleración que adquiere un punto
material es proporcional a la resultante de las fuerzas que actúan sobre él
The consequence of Equations (1.2) and (1.3) is that momentum is conserved for
system: ! ! !
F = ∑ Fi = m a
d i
(m1 v1 + m2 v2 ) = 0 ⇒ m1 v1 + m2 v2 = constant .
dt
3ª Ley de Newton; (Principio de acción y reacción): La fuerza que ejerce un punto material
1 sobre otro 2 (FEquations
21) tiene carácter vectorial,
(1.6) and (1.7). la dirección es la de la recta que une los puntos,
el mismo módulo y sentido opuesto al de la fuerza que ejerce 2 sobre 1 (F12)
F12 = -F21
F12 F21
1 2
(En todos los casos, las fuerzas de acción y reacción actúan sobre objetos diferentes y
deben ser de la misma clase) Figure 1.2
Dimensiones y unidades de la fuerza
Dimensiones de la fuerza: [F] = MLT-2
En el sistema internacional, la unidad de fuerza es el

Newton.
Se define como la fuerza necesaria que hay que m
1N = 1kg
aplicar a un cuerpo de masa 1 kg para que adquiera
una aceleración de 1 m/s2
s2
cm
En el sistema cgs, la unidad es la dina: 1dina = 1g
s2
En el sistema técnico, la unidad es el kilopondio (kp) m m
o kilogramo-fuerza (Kgf)
1kp = 1utm = 9.8kg
s2 s2
ft
En el sistema inglés, la unidad es el Poundal (Pd) 1Pdl = 1lb
s2
ft ft
En el sistema inglés técnico, la unidad es la libra- 1lbf = 1slug = 32.15 lb
fuerza (lbf) s2 s2
Masa inerte
La masa inerte (o masa inercial) es la medida de la resistencia de un objeto a que se
produzca una variación en su movimiento como respuesta a una fuerza externa.
• La masa es una magnitud escalar: la unidad en el SI: el kg
• En el sistema cgs, la unidad es el gr.
• En el sistema técnico , la unidad es la u.t.m. ( 1 u.t.m. = 9.8 kg)
• En el sistema inglés, la unidad es la libra ( 1lb = 0.454 kg)
• En el sistema inglés técnico , la unidad es el slug ( 1 slug = 32.15 lb)
A velocidades pequeñas comparadas con la velocidad de la luz, la masa se puede

considerar como una propiedad inherente al objeto, independiente del entorno que
rodee al objeto y del método utilizado para medirla.
m0
En Mecánica Relativista, la masa depende de la velocidad del objeto: m=
v2
1-
c2
El movimiento de un cuerpo es el resultado directo de sus interacciones con

otros cuerpos que le rodean. Estas interacciones se describen
convenientemente por un concepto matemático denominado fuerza
La fuerza puede definirse como :
1. Toda acción o influencia capaz de modificar el estado de movimiento o de

reposo de un cuerpo (imprimiéndole una aceleración que modifica el módulo,
la dirección, o el sentido de su velocidad), o bien de deformarlo.
2. Todo agente capaz de modificar el momento lineal (p = m v) de un objeto:

! d p! d !
F= = ( mv )
dt dt
3. Una magnitud vectorial, a la que le son aplicables todas las leyes del álgebra
vectorial
Tipos de fuerzas
Interacciones fundamentales:
1. FUERZA GRAVITATORIA
Interacción entre cuerpos con masa.
2. FUERZA ELECTROMAGNÉTICA
Interacción entre cuerpos con carga eléctrica (enlaza electrones y átomos
entre sí para formar moléculas y cristales)
3. FUERZA DE INTERACCIÓN FUERTE

Interacción entre nucleones; fuerza de corto alcance, responsable de la
estabilidad de los núcleos atómicos
4. FUERZA DE INTERACCIÓN DÉBIL

Actúa entre todo tipo de partículas elementales; fuerza de corto alcance,
responsable de la desintegración espontánea de núcleos atómicos.
En los apartados anteriores hemos introducido y analizado, en las leyes segunda y tercera
de la dinámica, el concepto y significado de la fuerza como magnitud representativa de la
3.3. Fuerzas
interacción e sistemas.
entre interacciones
Ahora vamos a profundizar más en ello preguntándonos de dónde
proceden las fuerzas o, lo que es equivalente, cuántos tipos de interacción existen y qué
Tipos de fuerzas
propiedades tienen.
Interacciones fundamentales:
Según el estado de conocimientos actual sobre el tema, en la naturaleza sólo existen cuatro
formas básicas
Magnitudes de manifestarse
relativas las interacciones:
de las cuatro interaccionesFuerte, electromagnética,
fundamentales. débil y
A efectos
gravitatoria. En
comparativos, la tabla
se ha 5.1 selaresumen
asignado magnitudalgunas
unidadde sus
a la propiedades
fuerza nuclear más importantes.
fuerte
INTERACCIÓN INTENSIDAD ALCANCE SIGNO

RELATIVA
Fuerte 1 10-15 m atractiva (con zona
repulsiva a muy
cortas distancias)
Electromagnética 10-2 largo ( ) atractiva o repulsiva
Débil 10-12 < 10-17 m no aplicable
Gravitatoria 10-40 largo ( ) siempre atractiva
Tabla 5.1
Las interacciones electromagnética y débil representan manifestaciones diferentes de un

Tipos de fuerzas
Las fuerzas más usuales que influyen en el estudio mecánico del movimiento
de los cuerpos son las siguientes:
1. FUERZA PESO
2. REACCIONES NORMALES (fuerzas de contacto entre 2 cuerpos que
actúa en puntos de apoyo; de naturaleza electromagnética)
3. FUERZAS EN CABLES, CUERDAS O HILOS (fuerzas de tensión
similares a las elásticas, pero que producen una deformación muy
pequeña o despreciable)
4. FUERZAS ELÁSTICAS (fuerzas que producen deformación elástica en
resortes o muelles)
5. FUERZAS DE ROZAMIENTO (fuerzas de contacto que se oponen al
desplazamiento relativo de los cuerpos; existen dos tipos: estático y
dinámico)
6. FUERZAS EN MOVIMIENTOS CURVILÍNEOS (fuerzas que pueden
producir cambios en la magnitud y en la dirección de la velocidad)
7. FUERZAS FICTICIAS (Observadas desde sistemas de referencia
acelerados)
*(2 y 5 son también conocidas como fuerzas de restricción)

Tipos de fuerzas
1. FUERZA PESO: Fuerza atractiva que la Tierra ejerce sobre un objeto

( fuerza gravitacional)
- Dirección: vertical
- Sentido: hacia el centro de la Tierra
- Módulo: peso
! !
• Si el objeto tiene una masa m: Fg = mg
• Peso: módulo de la fuerza gravitacional: mg
• El peso depende de la posición geográfica y la altura
• La masa es una propiedad inherente del sistema, el peso no. El peso es una
propiedad de un sistema de elementos (ej: el cuerpo y la Tierra)
Tipos de fuerzas
2. REACCIONES NORMALES: se definen como la fuerza de igual magnitud

y dirección, pero diferente sentido, que ejerce una superficie sobre un cuerpo
apoyado sobre la misma
Esta fuerza impone restricciones al movimiento del cuerpo e impide que el

objeto caiga a través de la superficie.
Puede tomar cualquier valor necesario hasta el límite de ruptura de la
superficie.
(*)Esta fuerza no siempre es igual al peso:

3. FUERZAS EN CABLES, CUERDAS E HILOS: fuerzas de tensión con

deformación despreciable
in Supongamos que tiramos de una cuerda atada alrededor de una caja, la cual se
encuentra apoyada sobre una superficie horizontal sin rozamiento ¿ Cuál será la
(a)
aceleración resultante?
the
nN
ain •Paso 1: Aislamos el objeto cuyo movimiento vamos
on- a analizar
y •Paso 2: Dibujamos el diagrama de fuerzas que
T actúan sobre el objeto
x •Paso 3: Elegimos unos ejes de coordenadas
convenientes para analizar el movimiento de cada
uno de los objetos
•Paso 4: Aplicamos la segunda ley de Newton
descomponiendo la fuerza según los ejes
seleccionados
Fg
the T
ng
•Dirección X:(b)
Sólo actúa una fuerza ∑ F x = T = max ⇒ ax =
m
the Figure 5.8 (a) A crate being
•Dirección
pulled to theY:right
La partícula está en equilibrio y la fuerza neta es cero
on a frictionless
or surface. (b) The free-body diagram
her ∑
representing the external forcesF = ma y = 0 ⇒ N + −Fg = 0
y ( ) ⇒ N = Fg
acting on the crate.
n two objects of unequal mass are hung vertically over a downward. Because the objects are connected by an inex-
onless pulley of negligible mass, as in Figure 5.14a, the tensible string, their accelerations must be of equal magni-
gement is called an Atwood machine. The device is tude. The objects in the Atwood machine are subject to the
times used in the laboratory to measure the free-fall ac- gravitational force as well as to the forces exerted by the
3. FUERZAS
ation. Determine EN CABLES,
the magnitude CUERDAS
of the acceleration of E HILOS)
strings connected to them—thus, we can categorize this as a
wo objects and the tension in the lightweight cord. Newton’s second law problem. To analyze the situation, the
MÁQUINA DE ATWOOD: free-body diagrams for the two objects are shown in Figure
tion Conceptualize the situation
Dos objetos pictureddiferentes
con masas in Figure se 5.14b.
cuelganTwo verticalmente
forces act on eachde unaathe
object: polea m1 deforce
upward masa T ex-
despreciable
—as one object sinque
moves upward, exista
the other rozamiento
object moves entre la the
erted by cuerda
stringyandel disco de la polea
the downward gravitational force. In
problems such as this in which the pulley is modeled m2 as
a
Como la cuerda massless and frictionless,
es inextensible, lasthe tension
dos in the stringtienen
aceleraciones on both
que tener el mismo
sides ofmódulo
the pulley is the same. If the pulley has(a) mass and/or
is subject to friction, the tensions on either side are not the
same and the situation requires techniques T we will learn in
T
Chapter 10.
We must be very careful with signs in problems such as
this. In Figure 5.14a, notice that if object m1 1 accelerates up-
ward, then object 2 accelerates downward. Thus, formconsis- 2
tency with signs, if we define the upward direction as posi-

tive for object 1, we must define the downward m1g direction as
a m1 positive forlosobject 2. With this sign convention, both ob-
•Paso 1: Dibujamos diagramas
de cuerpojects
libreaccelerate
para cada in una
the same
de direction as defined by m2gthe
m2 a choice of sign. Furthermore,
las masas according to this sign (b) conven-
tion, the y componentActive of the net
Figure 5.14force exerted
(Example 5.9)on object
The Atwood1 machine.
(a) is T " m 1g, and the y component
objects of the netbyforce
(m 2 $ m 1) connected exerted
a massless inextensible co
on object 2 is ma2frictionless
g " T. Notice
∑ Fthat
pulley. (b)= weThave
− m1chosen
Free-body g = mthe
diagrams a ythe two ob
for
1
T •Paso 2: Aplicamos la segunda ley signs
deofNewton
the forces toAtbe
a cada consistenty with the choices of
the Active Figures link at http://www.pse6.c
T uno de los cuerpos
signs for por separado
up and down
you can for each the
adjust
Fobject.
mIf weofassume
masses
g T that on the At
m
the objects
a
m 2 $ m 1, then mmachine
1 must accelerate
∑
and observe
=
yupward,
−
the2motion.
=
while m 2 must 2 y
accelerate downward.
m•Con
1 las aproximaciones consideradas,When la tensión
Newton’s a second
amboslaw lados de latopolea
is applied object es la
1, we
misma m2 obtain
does not (1) In #
(3)
Fx #we0 replaced ax& with a because theWhen two objects have
this expression for a is substituted into (2), we find
ude. We 3.3.accelerations
Fuerzas ofeequal
interacciones
magnitude a. Equations (1) and (4)
d we are
(2) # Fy # T ! m 1g # m 1a y # m 1a
provide no information regarding the acceleration. How-
m 1m 2 g (sin % " 1)
stea that
New-in3. ever,
order forif we
the solve
ball to(2) for T
accelerateand
FUERZAS EN CABLES, CUERDAS E HILOS) then
upward, substitute
it is this value for
(6) T T #
m1 " m2
cessary
m, con- that T into
$ m1(3)
g. Inand
(2),solve for a, weaobtain
we replaced y with a be-
use
15bthe andacceleration
MÁQUINA has onlyDEa y component.
ATWOOD:
For the block it is convenient to choose the positive x& To finalize the problem, note that the block accelerates
nt form Dos objetos con masas diferentes m 2 g sin % !están
s along the incline, as in Figure 5.15c. For consistency 1 g unidos
mdown por only
the incline una ifcuerda,
m 2 sin % $ ymuno
1. Ifde
m 1 ellos reposa
$ m 2 sin %,
positive, sobre un plano (5) inclinado.a# Calcular
m 1 " m 2 la tensión en la cuerda y lay′ aceleración de los
cuerpos
Comoy la cuerda es inextensible,
n los dos cuerpos
When this expression for a is substitutedtienen
into (2), we find
aceleraciones con el mismo módulo
a
T
m2 m 1m 2 g (sin Se
% " dibujan
1) los diagamas de cuerpo libre y se hace
ard, it is (6) T# T
m 1 " mla2 elección de ejes más sencilla
m2g sin θ para describir el
th a be- movimiento
a m1 m1 x θ
ositive x& To finalize the problem, note that the block accelerates
m 2g cos θ
•Para
x′ el cuerpo 1
nsistency down the incline only if θm 2 sin % $ m 1. Ifmm
1g1
$ m 2 sin %,
yFigure 5.15
(a)
yy′
(b) ∑ F y = T − m1g = m1a y = m1a
(c)
m 2g
y (Example 5.10) (a) Two objects connected by a lightweight cord strung

N n diagram for the ball. (c) Free-body diagram for
over a frictionless pulley. (b) Free-body •Para el cuerpo 2
the block. (The incline is frictionless.)
T
∑ F x = m2gsenθ − T = m2ax = m2a
T
m2g sin θ
∑ F y = N − m2g cos θ = 0
m1 xx θ xx′
m 1g
m 2g cos θ
a=
m2 gsenθ − m1g
T=
(
m1m2 g senθ +1 )
m 2g m1 + m2 m1 + m2
(b) (c)
Ejemplo 1.
Una persona permanece de pie sobre una plataforma
unida a una polea, como se muestra en la figura adjunta.
Las masas de la plataforma, de la persona y de la polea
son M, m1 y m2, respectivamente. La cuerda posee masa
y rozamiento con la polea despreciables. La persona tira
de la misma de manera que adquiere una aceleración a
dirigida hacia arriba.
(a)¿Cuál será la tensión en la cuerda?;
(b) Cuál es la fuerza normal entre la persona y la
plataforma?;
(c) ¿Cuál es la tensión en la barra que conecta la polea a
la plataforma?.
Solución:
Ejemplo 2
Calcular para los sistemas de poleas siguientes las aceleraciones de los
distintos cuerpos y la tensión de las cuerdas. Todas las cuerdas y poleas son
ideales, de rozamiento y masa despreciable.
Solución:
(a) a=m2g/(m1+m2) ; T=m1m2g/(m1+m2) ;

(b) a1=2m2g/(4m1+m2) ; a2= a1/2 ; T1=2m1m2g/(4m1+m2) ; T2 =2T1;
(c) a1=2m2g/(m1+4m2) ; a2=2a1 ; T1=2m1m2g/(m1+4m2) ; T2 =T1/2
4. FUERZAS ELÁSTICAS: La fuerza elástica es la ejercida por objetos tales

como resortes, que tienen una posición normal, fuera de la cual almacenan
energía potencial y ejercen fuerzas restauradoras que tratan de devolver el
sistema a su posición de equilibrio
Ley de Hooke: F = −kΔx

5. FUERZAS DE ROZAMIENTO:
1. Cuando un objeto se mueve sobre una superficie, o a través de un medio
viscoso, existen una resistencia al movimiento debida a que el objeto interactúa
con su entorno. Esta resistencia es conocida como fuerza de rozamiento.
2. El rozamiento es debido a la naturaleza de las dos superficies (rugosidad,

composición) y de la superficie de contacto
3. Se clasifican según exista o no movimiento relativo entre ambas superficies
como rozamiento estático y rozamiento dinámico, respectivamente
4. La dirección de la fuerza de rozamiento sobre un objeto es opuesta al
movimiento del objeto, respecto de la superficie con la que se encuentra en
contacto
5. La dirección de la fuerza de rozamiento se opone al deslizamiento de una
superficie sobre otra
6. El módulo de la fuerza de rozamiento es: f e ≤ µ e N (Roz. Estático)
f d = µ d N (Roz. Dinámico)
En el umbral del deslizamiento (situación de f e,max = µ e N
movimiento inminente):
mg
3.3. Fuerzas e interacciones mg
(a)
5. FUERZAS DE ROZAMIENTO: (b)
Acti
|f| twee
of th
is m
fs,max
fe,max view
stati
(b) W
rozamiento
Fuerza de
mag
=F can
fs
of ki
=µµdkN
ffkd= n
(c) A
fs,ma
Fuerza
aplicada
F
0
Roz. Estático
Static region Roz. Dinámico
Kinetic region you
pra
Not
(c) spo
5.
202FUERZAS DE ROZAMIENTO:
Lec. 8.- Segunda y tercera leyes de Newton. Conservación ...
Valores de los
Tabla 8.2.- coeficientes
Valores de rozamiento
de los coeficientes estático yestático
de rozamiento dinámico para varios
y cinético materiales
para varios materiales.
material µµes µdµk material µeµs µdµk

hielo - hielo 0°C 0.05 - 0.15 0.02 hierro-hierro 1.2 0.15
madera - madera 0.25 - 0.50 0.2 - 0.5 cobre-cobre 1.6 - 3 0.3
madera - metal 0.20 - 0.60 0.2 - 0.5 níquel-níquel 3.0 0.53
madera - ladrillo 0.30 - 0.40 0.2 - 0.3 caucho-sólido 1. - 4. 0.9 - 1.2
vidrio - metal 0.50 - 0.70 0.4 - 0.6 teflón-teflón 0.04 0.04
acero - acero 0.74 - 0.78 0.42 - 0.57
esfuerzo para separarlas de nuevo. En estas condiciones la misma idea de coeficiente de rozamiento
pierde todo significado. Incidentalmente, la propensión de las superficies a agarrarse aumenta con
T
T
DETERMINACIÓN EXPERIMENTAL
f DE LOS COEFICIENTES DE ROZAMIENTO
horse
(b) 1. Un bloque se coloca sobre (c)una superficie rugosa inclinada con respecto a la
horizontal
Example 5.11)
2. El ángulo de inclinación θ aumenta hasta que el objeto comienza a moverse
¿Cómo se relaciona el coeficiente de rozamiento estático con el ángulo crítico θc
para que el bloque comience a moverse?
y Seleccionamos un sistema de coordenadas
Nn con un eje x positivo paralelo al plano
inclinado
f x
Mientras que el bloque no se mueve, las
fuerzas se compensan y el bloque se
encuentra en equilibrio
mg sin θ
mg cos θ
θ ∑ F x = mgsenθ − f e = max = 0 (1)
θ
mg
∑ F y = N − mg cos θ = ma y 0 (2)
gure 5.19 (Example 5.12) The external forces exerted on a

ck lying on a rough incline are the gravitational force mg, the
T
T
f DE LOS COEFICIENTES DE ROZAMIENTO
horse
(b) 1. Un bloque se coloca sobre (c)una superficie rugosa inclinada con respecto a la
horizontal
Example 5.11)
y N
De (2): mg =
Nn cos θ
Y sustituyendo en la ecuación (1):
f x
" N %
f e = mgsenθ = $ ' senθ = N tan θ
# cos θ &
mg sin θ
En el ángulo crítico el bloque se
mg cos θ encuentra en el umbral de deslizamiento
θ
y la fuerza de rozamiento tiene su
módulo máximo:
mg θ
µ e N = N tan θc µ e = tan θc
gure 5.19 (Example 5.12) The external forces exerted on a
ck lying on a rough incline are the gravitational force mg, the
T
T
fhorseDE LOS COEFICIENTES DE ROZAMIENTO
) (c)
1. Un bloque se coloca sobre una superficie rugosa inclinada con respecto a la
horizontal
ample 5.11)
y Si el ángulo es mayor que el ángulo
critico el bloque comienza a moverse
Nn con un movimiento acelerado por el
plano inclinado
f x
Hay que sustituir el coeficiente de
rozamiento estático por el dinámico
mg sin θ fd = µd N
mg cos θ Si una vez que el bloque ha
θ
comenzado a moverse volvemos al
ángulo crítico, el objeto seguirá
mg θ acelerando por el plano inclinado (la
fuerza de rozamiento es menor cuando
se mueve que cuando está parado)
3.3. Fuerzas e interacciones FUERZAS NORMALES, ELÁSTICAS Y DE ROZAMIENTO
Ejemplo 3.
Sea el sistema formado por el cuerpo A, sobre el que actúan las fuerzas F1 y F2, el
resorte en elongación x , y el plano inclinado rugoso, que forma un ángulo θ con la
horizontal y presenta un coeficiente de rozamiento µ con el cuerpo. Expresar la
aceleración de A en función de todos estos datos,
Solución:
F1 + F2 cos θ − Fr − FK − mg senθ
a=
m
(
, siendo Fr = µ F2senθ + mg cos θ )
• Rozamiento viscoso (fuerzas de fricción en fluidos)
La interacción entre un objeto y el medio através del cual se mueve, da lugar a

la aparición de fuerzas viscosas que se oponen al movimiento del cuerpo
El módulo de la fuerza de resistencia viscosa depende de la celeridad relativa

entre el objeto y el medio.
La fuerza de rozamiento actúa en la misma dirección que la del
desplazamiento del objeto y en sentido contrario
Generalmente el módulo de la fuerza aumenta a medida que lo hace el módulo
de la velocidad
A velocidades bajas, la fuerza puede expresarse por :
! !
R = −b v
b es una constante que depende de las propiedades del medio, de la forma y
de las dimensiones del objeto.
• Rozamiento viscoso (fuerzas de fricción en fluidos)
Una esfera de masa m se deja caer desde
S E Cla
T I Oposición de reposo
N 6 . 4 • Motion en el seno
in the Presence de
of Resistive Forc
un fluido
• Cuando t aumenta, la velocidad aumenta, la fuerza de
v=0 resistencia aumenta y la aceleración disminuye.
a=g
• La aceleración se hace cero cuando la fuerza de
resistencia se equilibra con el peso.
v momento, el objeto alcanza la velocidad límite
• En ese
vT, y a partir de ese momento se mueve con velocidad
constante
v T mg
mg − bvT = 0 ⇒ vT =
b
• La solución para cualquier instante t es:
0.632vT
dv b
=g− v
dt m
v = vT
a=0
mg " −bt % " −t %At the Active Fig
v = $$1− e m '' = vT $$1−ate http://www.pse6.co
τ'
'
τ
b # & t # can vary & the size and
the sphere and the vis
S E C T I O N 6 . 4 • Motion in the Presence o
v=0
a=g
• Rozamiento viscoso (fuerzas de fricción
S E C Ten
I O N fluidos)
6 . 4 • Motion in the Presence of Resistive Forc
v
v=0
a=g
vT
0.632vT
vT
v = vT
a=0 At th
0.632vT
at http://w
t can vary t
τ
v = vT the spher
a=0 (b)
mg "
(c)
−bt % " −t % At the Active Fig
(resistanc
v =Motion
A small sphere falling through a liquid. (b) $$1−diagram
e m '' = vofT $$1− eat http://www.pse6.co
τ'
' surroundi
τ
b # & t# can &vary the size and
Speed–time graph for the sphere. The sphere reaches a the sphereobserve t
and the vis
speed vT, and the(b)time constant # is the time interval
(c) during sphere’s m
constant speed in a horizontal circular path, as illustrated in Figure 6.1. Its weight is
supported by a frictionless table. Why does the ball move in a circle? According to
Newton’s first law, the ball tends to move in a straight line; however, the string prevents
6. FUERZAS EN MOVIMIENTOS CURVILÍNEOS
Caso de un movimiento circular uniforme
Mike Powell / Allsport / Getty Images

Partícula que se mueve en una
trayectoria circular de radio r con
m velocidad uniforme v. Experimenta una
Fr aceleración centrípeta dirigida hacia el
centro del círculo de módulo:
r v2
aC =
R An athle
throwin
• El vector aceleración siempre es Olympic
The for
perpendicular al vector velocidad
causes t
Fr Figure
• Si 6.1hay
Overhead
una view hayin auna of the h
of a ball moving
aceleración,
circular path in a horizontal plane. A force Fr athlete r
fuerza neta (segunda ley de Newton)
directed toward the center of the circle keeps move al
the
• ball
Si moving in its circular
la aceleración está dirigida hacia el tangent
path.
centro del círculo, la fuerza estará
dirigida hacia el centro del círculo
• Esta fuerza es la tensión de la cuerda orientada según la longitud de la

cuerda y que se dirige hacia el centro del círculo
c
with constant speed. The car in which you are r
© Tom Carroll/Index Stock Im

of acceleration parallel to v, the particle’s speed would be changing.)
upward orientation—it does not invert. What is th
Consider a ball of mass m that is tied to a string of length r and is being whirled at
celeration when you are at the top of the wheel?
possible to determine. What is the direction
6. FUERZAS EN MOVIMIENTOS CURVILÍNEOS when you are at the bottom of the wheel? (d) upwa
determine.
Figure 6.3 (Quick Quiz 6.1 and
6.2) A Ferris wheel located on the
• Independientemente
Navy Pier in Chicago, Illinois. Quickde Quizla 6.2 You are riding
naturaleza de on the Ferr

the direction of the normal force exerted by the sea
la fuerza que actúe
the wheel?sobre el (b)
(a) upward objeto con
downward (c) impossib
m
Fr
movimiento circular,
tion of thepodemos aplicar
normal force exerted laseat on you
by the
segunda ley wheel? de (d)Newton

upward (e) downward (f) impossible to d
según la
r ▲ dirección radial
PITFALL PREVENTION
6.1 Direction of Travel An athlete in the process of
throwing the hammer at the 1996
When the String is Cut Olympic Games in Atlanta, Georgia.
Study Figure 6.2 very carefully.2 v The force exerted by the chain
Fr
Many students (wrongly) think
thatFigure 6.1 Overhead
the ball will moveC view ∑ F = ma =m
of a ball moving in a
radially
R
causes the centripetal acceleration
of the hammer. Only when the
circular path in a horizontal
away from the center of the circle plane. A force Fr athlete releases the hammer will it
whendirected toward
the string the center
is cut. of the circle keeps
The veloc- move along a straight-line path
the ball moving in its circular path. tangent to the rcircle.
ity of the ball is tangent to the cir-
cle. By Newton’s first law, the ball 151
continues to move in the direc-
• La tendencia natural es la detion
moverse en just as the
that it is moving
una línea recta con velocidadforce
constante
from the string disappears.
• Si la fuerza que actúa sobre el objeto

desaparece, este se desplazará a lo
At the Active Figures link
largo de una línea recta attangente al
http://www.pse6.com, you Active
can “break” the string yourself moving
círculo and observe the effect on the When t
ball’s motion. directio
c
with constant speed. The car in which you are r
© Tom Carroll/Index Stock Im

of acceleration parallel to v, the particle’s speed would be changing.)
upward orientation—it does not invert. What is th
Consider a ball of mass m that is tied to a string of length r and is being whirled at
celeration when you are at the top of the wheel?
possible to determine. What is the direction
6. FUERZAS EN MOVIMIENTOS CURVILÍNEOS when you are at the bottom of the wheel? (d) upwa
determine.
Figure 6.3 (Quick Quiz 6.1 and
6.2) A Ferris wheel located on the
• Independientemente
Navy Pier in Chicago, Illinois. Quickde Quizla 6.2 You are riding
naturaleza de on the Ferr

the direction of the normal force exerted by the sea
la fuerza que actúe
the wheel?sobre el (b)
(a) upward objeto con
downward (c) impossib
m
Fr
movimiento circular,
tion of thepodemos aplicar
normal force exerted laseat on you
by the
segunda ley wheel? de (d)Newton

upward (e) downward (f) impossible to d
según la
r ▲ dirección radial
PITFALL PREVENTION
6.1 Direction of Travel An athlete in the process of
throwing the hammer at the 1996
When the String is Cut Olympic Games in Atlanta, Georgia.
Study Figure 6.2 very carefully.2 v The force exerted by the chain
Fr
Many students (wrongly) think
thatFigure 6.1 Overhead
the ball will moveC view ∑ F = ma =m
of a ball moving in a
radially
R
causes the centripetal acceleration
of the hammer. Only when the
circular path in a horizontal
away from the center of the circle plane. A force Fr athlete releases the hammer will it
whendirected toward
the string the center
is cut. of the circle keeps
The veloc- move along a straight-line path
the ball moving in its circular path. tangent to the rcircle.
ity of the ball is tangent to the cir-
cle. By Newton’s first law, the ball 151
continues to move in the direc-
• La tendencia natural es la detion
moverse en just as the
that it is moving
una línea recta con velocidadforce
constante
from the string disappears.
• Si la fuerza que actúa sobre el objeto

desaparece, este se desplazará a lo
At the Active Figures link
largo de una línea recta attangente al
http://www.pse6.com, you Active
can “break” the string yourself moving
círculo and observe the effect on the When t
ball’s motion. directio
problem with the help of Fig-
From the geometry
a problem that
in Figure
combines equi-
6.4, we the
From
see geometry
that r ! L
in
sin "; 6.4, we see that r ! L sin ";
Figure
herefore,
vertical direction with uniform therefore,
ontal direction. To analyze the
Ejemplo v ! √Lg
4. Péndulo sin " tan "
cónico v ! √Lg sin " tan "
represent the angle between
n the free-body
• Un diagramobjeto
pequeño shown,de masa m suspendido de una cuerda de longitud L gira
Note
tring that the speed
is resolved into isa independent
vertical of the
Note thatmass of theis object.
the speed independent of the mass of the object.
con una celeridad v en un círculo de radio R. ¿Cuánto vale v?
rizontal component T sin " act-
lution. Because the object does
• Dibujamos el diagrama de
direction, !Fy ! may ! 0 and L
L cuerpo libre
nt of T must balanceθ the down- θ T cos θ
T cos θ
refore,
T
• En la dirección vertical la bola θ
T θ
T cos " ! mg está en equilibrio:
r
r acceleration in
the centripetalR
nt T sin ", we can use Equation
∑ Fy = T cosT sin
θ − mg = 0
θ
T sin θ
⇒ T cos θ = mg (1)
mg mg
mg mv 2 mg
T sin " ! ma c ! • Figure
La componente
6.4 (Examplehorizontal de la pendulum
6.2) The conical tensión es
andlaits free-
r responsable
body diagram.deand
la aceleración centrípeta
igure 6.4 (Example 6.2) The conical pendulum its free-
ody diagram. v 2 (2)
an It Spin? Fx = Tsenθ = maC = m
∑ R
√r g tan "
3.3.
ure 6.4, weFuerzas
see that re!
interacciones
L sin ";
Ejemplo
Lg sin " tan " 4. Péndulo cónico
pendent of the mass of the object.
v2
• Dividiendo (2) entre (1): t gθ =
Rg
T cos θ
θ v = Rg tan θ
• Como: R = Lsenθ
T sin θ
v = Lgsenθtan θ
mg
he conical pendulum and its free-
PÉNDULO CÓNICO
Coordenadas intrínsecas
mg α
PÉNDULO CÓNICO
( )
( )
ϕ
ϕ
mg
Coordenadas cilíndricas ϕ ϕ
Fuerzas sobre un piloto en un movimiento circular
Ejemplo 5
Un piloto de masa m ejecuta un “loop” . Determinar la fuerza ejercida por el
PTE R 6 • Circular Motion and Other Applications of Newton’s Laws
asiento sobre el piloto (a) en la parte baja (B) y (b) en el tope (A) de la trayectoria
156 n botC H A P T E R 6 • Circular Motion and Other Applications of Newton’s Laws
A
Top Solución: (a)
NB
n bot
• Dibujamos el diagrama de cuerpo libre Top
• Analizamos el diagrama de cuerpo libre del

piloto en la parte baja del “loop”; (B)
A
A
2
v (1)
∑ mgy B −mg mg =m R
F = N
n top
mg
ntop
mg
(b)
mg
(c)
(b) (c)
Bottom
Bottom
B
(a)
(a)
Figure 6.7 (Example 6.6) (a) An aircraft executes a loop-the-loop maneuver as it
• Figure
La6.7magnitud de la fuerza normal ejercida por
(Example 6.6) (a) An aircraft executes a loop-the-loop maneuver as it moves el inasiento sobre
a vertical circle at el (b)
constant speed. piloto
Free-body es
diagrammayor
for the pilot at the
bottom of the loop. In this position the pilot experiences an apparent weight greater
que el peso del piloto.
moves in a vertical circle at constant speed. (b) Free-body diagram for the pilot at the
bottom of the loop. In this position the pilot experiences an apparent weight greater
than his true weight. (c) Free-body diagram for the pilot at the top of the loop.
• El piloto experimenta un peso aparente que es mayor que su peso real.
Fuerzas sobre un piloto en un movimiento circular
Ejemplo 5
Un piloto de masa m ejecuta un “loop” . Determinar la fuerza ejercida por el
PTE R 6 • Circular Motion and Other Applications of Newton’s Laws
asiento sobre el piloto (a) en la parte baja (B) y (b) en el tope (A) de la trayectoria
n bot
A
Top Solución: (b)
156 C HAPTE R 6 • Circular Motion and Other Applications of Newton’s Laws
• Dibujamos el diagrama
Top
de cuerpo libre n bot
• Analizamos el diagrama de cuerpo libre del

piloto en la parte alta del loop (A)
A
v2
∑ Fy = Nn A + mg =m R
A
top
mg mg ntop
" v2 % mg NA
v2 mg
mg
(b) (c)
N A = m − mg = mg $$ −1'' (b) (c)
Bottom
B R # Rg & Bottom
(a) (a)
• Figure
La6.7magnitud
(Example 6.6) de (a) Anla fuerza
aircraft executesnormal ejercida
a loop-the-loop maneuver aspor
Figure 6.7
moves
moves in a vertical circle at constant speed. (b) Free-body diagram for the
el 6.6)
it(Example
in aat
pilot vertical
asiento sobre el piloto es menor
(a) An aircraft executes a loop-the-loop maneuver as it
the circle at constant speed. (b) Free-body diagram for the pilot at the
queof the
bottom el loop.
peso del
In this piloto.
position bottom of the loop. In this position the pilot experiences an apparent weight greater
the pilot experiences an apparent weight greater
• El piloto experimenta un peso aparente que es menor que su peso real.

7. FUERZAS FICTICIAS 5.6.2 LA ECUACIÓN FUNDAMENTAL DE L
INERCIALES.
• Consideremos dos sistemas de referencia: S inercial y S´ no inercial y con
un movimiento general respecto a S que incluye aceleración de traslación a0
y rotación alrededor de un cierto eje con velocidad angular ω
re
• El movimiento de una partícula de u
masa m queda descrito y p
relacionado para ambos sistemas
por las expresiones anteriormente a
obtenidas en el estudio del ro
movimiento relativo :
u
d
p
e
m
Figura 5.23 d
d
primera ley de Newton. Pararespecto
una partícula
a S más olibre,
menoses decir aislada
complicado, de cualquier
pero siempre posib
con alguna ace
influencia, y respecto
3.3. Fuerzas a un sistema
e interacciones de referencia
en movimiento no inercial,
rectilíneo uniformeel de
movimiento será acelerado
traslación respecto a S porq
lo largo de una trayectoria cualquiera.
de lo acordado). En consecuencia, la misma partícula m se
7. FUERZAS FICTICIAS
movimiento acelerado a lo largo de una trayectoria cualquiera.
En un sistema
Supongamos inercial
que S una partícula
dos observadores librearealiza
ligados sendosun M.R.U de
sistemas (Fig. a). La misma
referencia, uno inercia
S, y partícula,
el otro noalinercial,
ser observada desde
S', observan un misma
Enuna sistema
principio, de
hayreferencia
nopartícula
ningún no
de inercial
motivo
libre, mS(figura
para que
masa él, llevará
observador
5.22). S'
un movimiento acelerado a diferente
lo largo dea launa
de Strayectoria
y, en este cualquiera
caso, podría(Fig.
muyb) bien afirmar implí
sistema de referencia diciendo: "Puesto que la partícula m sigue un
aceleración a', entonces actúa una fuerza resultante sobre ella de v
de esta forma, estaría dando por supuesto que S' es inercial. ¿Cóm
De la misma forma que decíamos antes para el caso del obse

demostrar que la partícula m es libre -por ejemplo, dándose cuenta
ningún otro sistema y no puede actuar ninguna fuerza sobre ella
movimiento no es rectilíneo y uniforme, tendrá que concluir que s
es inercial.
za resultante que actúa sobre la partícula. Sin

Se cumple
embargo,que
según la interpretación anterior, el observador S
ecuación del tipo
F=ma ( en S ) Figura 5.22 F' = m a' (5.50)
tituimos en esta última ecuación la

Interpretación donde a' es la
delaceleración a aceleración de m ymedida
dada porInterpretación
(5.49) en S'. del
reagrupamos Pero, ¿qué es F'?. No
resulta movimiento de m las fuerzas reales proceden de la interacción
movimiento de entre
m partículas, y m
Además, los dos observadores tienen "mentalidad newtoniana",
respecto
respecto de S que hace O según dijimos. No obstante,
es´ decir,
de S'S que el están acostumbrado
hace
para tiene mismo efecto que u
a interpretar sus experiencias habituales respecto al movimiento
O´ en base a las leyes de Newto
228 F de referencia
Lec. 9.- Sistemas m a F en rotación. [9.20]
F m aF [9.20]
donde
7. FUERZAS F es la FICTICIAS
resultante de las fuerzas reales que actúan sobre la partícula y aF es la
aceleración Falrealesmdeareferencia [9.20]
donde
Aplicando esde
228F las ladicha
leyesresultantepartícula
de Newton de en respecto
Lec.
las 9.- Sistemas
elfuerzas
sistema S,referencial
que
y siendo
F inercial.
actúan
F la sobre
fuerza Como
en rotación.
neta laque no
partículasiempre
actúa y aF será
sobre es la
posible medir
laaceleración
partícula, sede esa
cumple aceleración,
dicha que:
partícula sustituiremos el valor de aF dado
en [9.20] inercial. por [9.14];
donde F es la resultante de las respecto
fuerzas realesal referencial
que actúan sobre Como no siempre
la partícula y aF esserála
elposible
resultadomedir es el siguiente: F = m a
aceleración de esa
dicha aceleración,
partícula respecto sustituiremosal Freferencial
m aF
el valorComo
en [9.20]inercial. de aFnodado por [9.14]
siempre ;
será[9.20]
elsustituyendo
resultado
y posible medir esenesa
elesta
siguiente:
F m a Maceleración, última
m a oecuación sustituiremos men
m ω̇ ×lar aceleración ω [9.20] ω el× rvalor
× ( absoluta ) por2dem suaω dado
× v M poren
Fexpresión [9.14];
[9.21]
función de losFtérminos
donde
el resultado debidos alde
esella siguiente:
es resultante movimiento
las fuerzas de reales
S´, se obtiene:
que actúan sobre la partícula[9.21] y aF es la
F m a M m a o m ω̇ •
× r m ω × ( ω × r ) 2 m ω × vM
aceleración de dicha partícula
de donde podemos obtener la ecuación del movimiento respecto al referencialeninercial. Como no
el referencial siempre será
no-inercial
sin másposible
que Faislar
medir m en ’M aceleración,
aesa el m ao m
segundo ω̇sustituiremos
miembro ω ×en
× r ’ elmtérmino ( ω[9.20]
× r’);elesto
ma 2 mes,
valor ωde× va’M dado[9.21]por [9.14];
de donde podemos obtener la ecuación del movimiento en M el referencial F no-inercial
sin el resultado
reagrupando
más
de donde que términos,
aislar
podemos es enel siguiente:
resulta:
el segundo
obtener la ecuaciónmiembro el término ma
del movimiento ; esto
enMel es,
referencial no-inercial
F m a o m ω̇• × r m ω × ( ω × r ) 2 m ω × v M m a M [9.22]
sin más que aislar en el segundo miembro el término maM; esto es,
F Fm a om a Mm ω̇ m × ra’o mmωω̇× ×( ω r × rm ’) ω ×2(mωω× ×r )v ’M 2 m ω a’M× v M [9.22][9.21]
de modo que a la fuerza real F hay que añadirle unas fuerzas ficticias o inerciales
F m a o m ω̇ × r m ω × ( ω × r ) 2 m ω × v M m a M [9.22]
que de donde
Definimos
de aparecen
modo laque enpodemos
Fuerza la de
a los obtener
inerciarealtotal
referenciales
fuerza Flaacelerados
hayecuación
que aparece
que del
ensobre
razón
añadirle m de
movimiento
unas enfuerzas en el
S´,falta
su debida dereferencial
alinercialidad.
ficticiasmovimiento no-inercial
o inercialesLa
dededicho
fuerza
que sin sistema
más queque
ficticia
aparecen
modo arespecto
total
en laaislar
losen
fuerza de
elen S,
el como:
segundo
referencial
referenciales
real F hay miembro
no-inercial
acelerados
que elrazón
en es
añadirle término
unas de sumafalta
fuerzas M;ficticias
esto es,o inercialesLa
de inercialidad.
fuerza ficticiaen
que aparecen total
los en el referencial
referenciales no-inercial
• acelerados es de su falta de inercialidad. La
en razón
fuerza ficticia F en
Fin total mm ω̇ ω̇× r×’no-inercial
aeloareferencial
o
mm r mm ωω × (×ω (ω
es × r×’)r ) 2 m 2m ωω × v×’Mv M m a’M[9.23][9.22]
Fin m a o m ω̇ × r m ω × ( ω × r ) 2 m ω × v M [9.23]
y Ylasustituyendo
de modoefectiva
fuerza queda:
Fque a laque fuerza
m aactúa real ω̇F× hay
m sobre r laque ωañadirle
mpartícula,
× ( ω ×desderunas
) 2fuerzas ω × ficticias
elm punto v Mde vistao[9.23]
inerciales
del
in o
y laque
observador fuerza
aparecen efectiva
no-inercial, en los que
es la actúa
referenciales
sumaF +de sobre =lam partícula,
Flainacelerados
fuerza en razón
a’o fuerzas desdede el
reales su punto
falta
y de la de deinercialidad.
fuerza vista del La
ficticia
yinercial
lafuerza
o observadorfuerza efectiva
no-inercial,
ficticia
total Fin. De totalquees
este actúa
en lael suma sobre
de la la
referencial
modo, podemos partícula,
fuerza o fuerzas
no-inercial
escribir esdesde
la el ypunto
reales
ecuación de la
del de vistaficticia
fuerza
movimiento del
en
oobservador
elque inercial
referencial no-inercial,
total
es la ecuación . De es
Finfundamental
no-inercial en laforma
este suma
modo, lade la fuerza
podemos
de análoga
Dinámica o Sistemas
fuerzas
escribir
a como
en reales
la ecuación
se escribe noen yeldedella movimiento
fuerza ficticia
referencial
Inerciales inercial en
o inercial
el referencial FFin. De este
totalno-inercial enmformaa análoga
modo, m ω̇ × ra como
podemos m ωse×laescribe
escribir (ω × r en
ecuación) eldel ω × v inercial
2referencial
mmovimiento en[9.23]
• La fuerza de inercia total está formada por cuatro términos, dependientes de cuatro
posibles aspectos del movimiento del sistema S´:
I.) , representa a la fuerza de inercia debida a la traslación

instantánea
II.) , representa a la fuerza de inercia que aparece cuando la rotación

del sistema Sńo es uniforme
III.) , es la fuerza centrífuga debida a la rotación de S´
IV.) , es la fuerza de Coriolis, debida al movimiento relativo de m

respecto del sistema Sén rotación
Principio de DÁlambert; Equilibrio dinámico
• Cuando la partícula está unida solidariamente al sistema no inercial, un

observador situado en éste sistema no percibe ningún movimiento, ni
aceleración. Si se introducen las fuerzas de inercia en este sistema, se
tiene un sistema en equilibrio dinámico:
F + Fin = 0
• De esta manera los problemas de dinámica se reducen formalmente a

problemas de estática.
Ejemplo 6:
Desde la parte superior de un vagón

de ferrocarril que se mueve con
aceleración constante ac, se deja
caer un objeto en su interior con
velocidad inicial nula
•Un observador situado en la vía ve

caer el objeto verticalmente. Como no
hay velocidad inicial a lo largo de x (ni
de y ), y con aceleración constante a lo
largo de y, g, llega a la conclusión
siguiente:
F =m g
Ejemplo 6a:
• En el interior del vagón, otro
observador ve caer la bola hacia la
parte de atrás del mismo
• En el sistema de referencia no
inercial del vagón el observador ve
cómo la bola cae con aceleración g
y al mismo tiempo se aleja de él con
aceleración relativa :
a´ = -ac+ g
• Y admite la existencia de una fuerza
:
Fin = - mac
• Que aplicada sobre el cuerpo le
produce el movimiento relativo
observado.
• Utilizando la forma modificada de la

segunda ley para SRNI, llega
finalmente al mismo resultado que F + Fin = m a’ F =m g
el SRI
Ejemplo 6b:
Una lámpara cuelga de una cuerda del techo de un vagón.
•Un observador situado en la vía ve que la

lámpara se acelera hacia la derecha debido
a la acción de la componente horizontal de la
tensión.
•La componente vertical de T es igual al
peso de la lámpara
Tsenθ = mac ; T cos θ − mg = 0
•Con respecto al vagón, la lámpara está en

equilibrio, y no tiene aceleración. La
componente horizontal de la tensión equilibra
una fuerza ficticia, que actúa sobre todos los
objetos del vagón.
F + Fin = 0
Tsenθ − mac = 0 ; T cos θ − mg = 0
7. FUERZAS FICTICIAS: Fuerza centrífuga
Ejemplo 7:
Consideremos la plataforma giratoria de la figura. En ella hay un cuerpo situado a una
distancia r del centro y unido por un cable al eje de giro
• Cada punto de la trayectoria se mueve

en círculo y tiene una aceleración
centrípeta
• Para un observador inercial, el bloque se
mueve en círculo con velocidad v, y está
acelerado hacia el centro del círculo, con
a = v2/r, por la fuerza no equilibrada de la
tensión de la cuerda( fuerza centrípeta)
v2
T =m
r
• Para un observador en la plataforma, el
bloque está en reposo y no acelera. Para
usar la segunda ley de Newton se debe
utilizar una fuerza ficticia de magnitud v2/r
y que apunte hacia fuera del círculo, la
fuerza centrífuga
v2
F + Fin = 0 T −m =0
r
movimiento del Sistema Solar en la Galaxia, ...) son muy pequeños compara
mente. Por Fuerza
7. FUERZAS FICTICIAS; lo tanto,de
conCoriolis
muy buena aproximación podemos considerar un sistem
coordenadas fijo con respecto a la superficie de la Tierra (referencial del laborato
Desviación de una
quepartícula con velocidad
experimentará en cadaparalela
instantea una
la superficie
rotación terrestre
pura en un referencial inerc
podremos aplicar la ecuación [9.22] para estudiar el movimiento de un cuerpo s
ivo a la Tierra. 233
o cerca de la superficie terrestre.
• Teniendo en cuenta
Si que la fuerza
un cuerpo esde Coriolishorizontalmente
lanzado viene dada por: sobre la superficie terrestre, por e
de la rotación de la Tierra, aparenta estar sometido a una fuerza desviadora pe
o- dicular a su propia velocidad y al eje de rotación terrestre. Teniendo en cuenta
la la fuerza de Coriolis viene dada por F C 2m ω ×v´M 2m v´M × ω , se compr
se ´
la ´ • Hay desviación hacia la derecha del
r. movimiento, en el hemisferio Norte
(HN) y hacia la izquierda si se
de ´ encuentra en el hemisferio Sur (HS)
go ´
ón
va • Un cuerpo que se mueva en el
ecuador no experimentará desviación
ee horizontal alguna, pues la fuerza de
to Coriolis o bien es nula ( movimiento en
un meridiano, donde v’ es paralela a
to ω), o actúa según la vertical,
se modificando algo el peso del cuerpo
Figura 9.10
ficticia. 2LaFigura ecuación
9.9 del ⎪movimiento (componente horizontal) de la
ciones [9.41] que contienen ω (asociados
rotación, al efecto
achacará centrífugo),
observador
la ÿcurvatura dedemodo los
situado quexsobre
ejes
laλtrayectoria see ynos en aλ reducirán
comparación
launa plataforma
fuerza [9.43] a-5no
que ladeberá
comp
es
7. FUERZAS
Puesto que la FICTICIAS;
observador no Fuerza
inercial
velocidad angular de se ⎨
Coriolis
escribe de 2ω ẋ
la de sen
Tierra 2ω ż ω
cos
a perpendicularmente ⎪ a laciente
velocidad
⎧ ẍde que
2ω lala se λes
partícula,
dirección
ẏ sen encuentra vertical = 7.292×10
desviándola en
(eje un hacia
z), la rad/s
derech
referencia
podemos c
53×10 -10 2 ⎩será z̈ incapaz ⎪2ωlaẏprimera
cos λ aproximación
g a eluna
Ejemplorad/s resulta
8. rotación, ser muy
trayectoria,
achacará la pequeño,
aunque
curvatura en
de de determinar
trayectoria agente fuerzadepodemos
dicha
que fuerza. deberá desp
Es a
llamada Además,fuerza ⎧ de Coriolis ⎨de λÿF
que, al 2ω igualẋFCoriolis
senque λdesviándola
lam2ω a
fuerza λhacia
ż cos centrífuga, [9.43]
es una
las ecuaciones perpendicularmente
Calcular, despreciando[9.41] que
efectos contienena la ẍ velocidad
⎪ incapaz
centrífugos,
comoω
2ω 2 ẏ senla
(asociados
lavelocidad
posición
la
fuerza
⎪ determinar cfpartícula,
del
de
puntoal efecto
C
de impacto
produce
centrífugo),
M
sobre
ẋpequeñas
≈ la
0lade derechamod ẏ
trayectoria, ficticia.
aunque La
componentes ecuación
será
⎨cae de del
la
ÿ libremente, 2ω
movimiento
de⎩senen
ẋescribe z̈λ 2ω de (componente
la
2ω el
partícula
ẏ żcoscos λλ gagente en horizontal)
lasde dicha
direcciones
[9.43] de la
fuerza. partícula
de Esta
superficie terrestre de
llamada fuerzaun cuerpo
observador que no
de Coriolis
los ejes inercial
x⎪e y en a
se
que, al igual
comparación ausencia
a por
la que lo la
componentedequerozamiento,
las de
fuerza bajo
ec.centrífuga,
dif.
la del la
velocidad movimiento
es
en una fu
Además, como la fuerza de Coriolis produce pequeñas
acción gravitatoria,
o sea
ficticia. abandonado
La ecuación
la direcciónsin⎩ velocidad
del z̈vertical
m 2ω
movimiento
componentes
ω inicial
ẏ(eje
cos(z),
×
de la
λω(componente
respecto
× gr ) aconsiderar
podemos
velocidad
F F de
2 lam
la
Tierra ω
horizontal)
partícula
m a
× desde
v
en M
de
las
una
lampartícula
direcciones
a M de pa
altura h sobreobservador
la superficieAdemás, terrestre
no inercial como
los
se escribe
ejes
la fuerza de Coriolis
x e y en comparación
cf
a ⎧
C produce
la ẍ ≈ 2ω
ẍ
componente
M pequeñas
0 de ÿla ≈velocidad
ẏ sen λ 2ω żcosλen
componentes de la velocidad ẋde≈la0partículaẏen≈⎪las direcciones
0 considerar de [9.44]
con o sea
los ejes x e Figura la dirección
y en comparación
9.15
m Fω
vertical
a × ( ω
(eje
v F ×
cfla componente
M C
z),
yr el
) podemos
mv 2 ⎨
a
efectom Mωla
de ω
ÿ de v×laMrfuerza
×velocidad 2ω m aenẋde
Msen λ
Coriolis es
2ω p[9
por lo que las ec. dif.
la dirección vertical (eje z), podemos considerar del movimiento la dirección ⎪ deleneje
quedan la forma
y. Integrando dos
o sea con m ω × ( ω × r ) ẋv M≈ 0 vω ×
2ecuación
m ⎩ ωvde z̈ẏ× [9.45]
≈
r 0
m 2ω a ẏ cos λ [9.44]
tenemos g [9
M M
ẍ ≈ ẋ0 ≈ 0 ÿ ≈Además, 2ω ≈ żcosλ comoiniciales z̈ ≈
Condiciones
la [9.44]
g [9.45]
§9.7. Movimiento por lo que relativo ẏ
las ec. dif.adellamovimiento 0 Tierra.- quedan El fuerza
en la forma
movimiento1
de Corio de
con por loyque el efecto de ladominado
fuerza v
componentes
deM Coriolis v
żpor≈quedan ω
es de
gt× rla
producir velocidad
zuna ≈ de h ladeTierra
aceleración gtla 2
partícul
en [9
Figura 9.15 referencial inercial
§9.7. las está
ec. dif.
Movimiento del movimiento
relativo a la la rotación
Tierra.- en la El
forma movimiento
2
de la en
Tierra t
la dirección
referencial inercial delestá ejeẍlosy.≈ Integrando
dominado 0
ejes xÿpore≈ ydoslaen veces
rotación
2ω żcosλ
comparación sucesivas
de laz̈Tierra ≈ laaogtercera
en [9.45]
torno
larevolució
compon a su
que losy efectos queecuación de
los efectos los
de deotros
[9.45] movimientos
tenemos
losÿ otros movimientos (de(de traslación
traslación ointegrado
revolución ennuevo
torno
sustituyendo
§9.7. Movimiento ẍ ≈esta
0 expresión
relativo ≈ la de2ω ż
dirección
a la en
żcosλ la
Tierra.- de ÿ
verticalz̈ de
El≈ [9.45], g
(eje
movimiento e[9.45]
z), podemos
de la deTierra cons
en e
movimiento
Figura 9.15
del
movimiento Sistema
ydel
el efecto
Sistema Solar
de Solar
la fuerzaen en la
de
la Galaxia,
Coriolis
Galaxia, es...) ...)
producir
son son muy
una pequeños
muy aceleración peque
comp
referencialy el inercial
efecto
mente. de lo
Por está
lalacon
fuerza
tanto,dominado
dirección delbuena
de Coriolis
con muy por
ejebuena y.
eslaIntegrando
rotación
producir
aproximación una de laveces
dosaceleración Tierra
podemos en
sucesivas
en torno
considerar aun
laconside susist
tercera ej
mente. Por lo
ż ≈ detanto, muy
≈Integrando
1 2 aproximación podemos 1torno 3a
Figura 9.15 que loslaefectos gt del
losecuación
otros z ≈
ÿy. h [9.45]
movimientos
de2ω gt
gt2 cosλ
atenemos (de ≈ deωlagtTierra
traslación
ẏ sucesivas 2o revolución
cosλ y[9.46]
≈en del ωlabor
gt
coordenadas
movimiento
coordenadas
dirección
que del
ecuación
fijo con
deSistema
experimentará
fijo
eje con
respecto
[9.45] tenemos Solar
respecto
en cada a la
en instante
la
dossuperficie
veces
superficie
la Galaxia, una rotación de
...) son pura la ẋla
muy en ≈ (referencial
tercera
Tierra 0
pequeños (referencia
un referencial 3 ẏ
compara ≈ ine0
quemente.
ustituyendo esta expresión experimentará
deEl żPor
en lo
la tanto,
podremos
tiempo dedeÿ caída en
decon
aplicar cada
muy
[9.45], ebuena
la ecuación
(correspondiente
porinstante
integrado
lo
aproximación
[9.22]
que una
dea1paranuevo
z=0)
las yrotación
ec. dos
estudiarla
podemos veces,
desviación
dif. del pura
considerar
obtenemos
el movimiento δ
movimientoen
de de
launun refer
un sistem
cuerp
partícula
que
coordenadas o fijo de
cerca conż la≈respecto
gt 1a terrestre.
superficie ≈Solución:
laz superficieh 2
gtde la Tierra (referencial del[9.46] y laborato
podremos ≈ aplicar
żsuperficie
que experimentará gt Si terrestre laz
en ≈ecuación
vienen
cadah dados
gt
instante 2 [9.22] por
una
para
2
rotación
estudiar pura en
elun movimiento
[9.46] referencial
de
inerc
un cuerpo es 2 lanzado 1
horizontalmente sobre la superficie[9.47] terrestre, po
ÿo≈cerca
2ω gt
podremos de
cosλ la
aplicar ẏ ≈
superficie
la ω gt
ecuación terrestre.
cosλ 2 y
para ≈ ω gt 3 cos
estudiar el λmovimiento de un cuerpo
y sustituyendo esta expresión
o żcerca de
de laderotación
la
ż en la de
superficie
de ÿladeTierra,
terrestre.
[9.22]
[9.45],aparenta e integrado 3 estarẍ ≈
de nuevo
sometido
0 dos aÿuna≈
veces, fuerzaobtenemos
2ω desviadora
żcosλ
yendo esta expresión de Si un dicular
en la decuerpo
ÿ de a su espropia
[9.45], lanzado
e integrado
velocidad horizontalmente
de nuevo dos
y al eje de rotación
2h
veces, sobre
obtenemosterrestre.
ω la superficie
Teniendo
8h 3 ter
en cue
tiempo de caída (correspondiente Si unlacuerpoafuerza
z=0) de y la
es desviación
lanzado δdada
y tde por
horizontalmente la partícula sobre en
1 sometido lael δ3ωsuperficie
instante de tocar
terrestre, la, λse
ωes
×cos por e
de la rotación
≈por2ω gt de de la Coriolis
Tierra, viene
ẏ ≈ aparenta y 2el
aparenta
ω gt cosλ cefectoF de
estar la
yg ≈ ωgta una fuerza
2m y ×vde
cos λfuerzaM a Coriolis
2m
una v Mfuerza [9.47]prod
com
de
laÿrotación cosλ C
erficie terrestre vienende dados Figura 9.15 la Tierra, 2 1 estar sometido 3
3 g
desviadora pe
7. FUERZAS FICTICIAS; Fuerza de Coriolis
7. FUERZAS FICTICIAS: Fuerza de Coriolis
• Sistema de referencia inercial

• Partícula (punto negro
• Observador (punto rojo)
• Sistema de referencia no inercial

• Partícula (punto negro
• Observador (punto rojo)
7. FUERZAS FICTICIAS: Fuerza de Coriolis
•(A) Vista de un observador inercial en reposo fuera de la plataforma

•(B) Vista desde la posición del observador girando con la plataforma
(A) (B)
3.4.4. Ecuaciones de movimiento de una partícula
Dimensiones
y unidades:
En cartesianas:
•Ecuaciones de movimiento:
Por otra parte, en coordenadas intrínsecas:

•Ecuaciones de movimiento:
et en et en et en
La mecánica clásica es determinista, es decir dadas la posición y velocidad inicial de

un cuerpo, el conocimiento de la fuerza permite determinar su posición y velocidad en
otro instante. El propósito de la dinámica es éste; dadas las condiciones iniciales de un
sistema y las fuerzas, determinar mediante la segunda ley de Newton la posición y
velocidad futura del sistema. La segunda ley de Newton, también llamada ecuación de
movimiento, determina la aceleración del sistema:
Este es un problema matemático. Conocida la fuerza resultante deberemos integrar la

ecuación de movimiento y obtener la velocidad y posición si se conocen
las condiciones iniciales del movimiento, es decir la velocidad y posición iniciales
y . Dependiendo de las fuerzas que estén actuando, la integración de la ecuación
de movimiento será más o menos simple.
Para el caso de la dinámica de un cuerpo la fuerza podría depender del tiempo, de su

posición y de su velocidad, es decir la ecuación que resulta es:
A continuación analizaremos los distintos casos posibles

Integración de las ecuaciones de movimiento.
• Resolver la ecuación de movimiento
Integración de las utilizando
ecuaciones la segunda ley de Newton,
de movimiento.
supone resolver expresiones del tipo:
Integración
♣ de las ecuaciones
Resolver las ecuaciones de movimiento deutilizando
movimiento. lleva aparejado expresiones del tipo:
♣ Resolver las ecuaciones de movimiento utilizando lleva
Z ⃗v(t) Z taparejado expresiones del tipo:
d⃗
v ⃗ ′ 1 ⃗ (t′ )dt ′
Resolver las ecuaciones demmovimiento= F utilizando ⇒ ⃗v(t)lleva aparejado d⃗ v = t expresiones F del tipo:
d⃗v dt⃗ 1 m⃗ to′ ′
Z Z
v (to′ )
⃗
m = FZ ⇒ d⃗ v = F (t )dt
d⃗
v dt ⃗
v (t)
1⃗v(t1o ) ⃗ t ′ m
Z tZ to
⃗ ′ ′′ ′ ′ ′
m =F ⇒⃗ v (t) − ⃗ v (td⃗
o )v = = Z t F (t {F)dtx (t )ı̂ + Fy (t )ȷ̂ + Fz (t )k̂}dt
dt ⃗
v (to ) 1m mto to ′ ′ ′ ′
⃗
v (t) − ⃗v (tZo ) = {F x (t )ı̂ + F y (t )ȷ̂ + F z (t )k̂}dt
1 t m t o1
ȷ Z
′′ ′
Z
′ ′
Z
′
ff
⃗
v (t) − ⃗v (to ) =
′
{Fx(t )ı̂ =+ȷFyZ(t′ )ȷ̂ ı̂ +FFxz(t (t)dt )k̂}dt
′
Z+ ȷ̂ Fy (t )dt Z + k̂ Fz (tff )dt′ .
m to 1 m ′ ′ ′ ′ ′ ′
= ı̂ F x (t )dt + ȷ̂ F y (t )dt + k̂ F z (t )dt .
1
ȷ Z m
′ ′
Z
′
Z ff
=
En consecuencia, ı̂ escrito
Fx(ten )dt + ȷ̂
cartesianas, )dt′ + del
Fyla(tintegral k̂ campo Fz (t′ )dt ′
de fuerzas . F⃗ (t) se descom
m ⃗t.(t) se descompone
tres integralesescrito
En consecuencia, realesen de cartesianas,
UNA ÚNICAla VARIABLE integral delREAL, campoen deeste
fuerzascasoF
tresescrito
n consecuencia, integrales reales de UNA
en cartesianas, ÚNICA del
la integral VARIABLE
campo de REAL,
fuerzas en F este
⃗ (t)caso t.
se descompone en
• En
es integrales consecuencia,
reales escrito
de UNA ÚNICA en cartesianas,
VARIABLE REAL, enlaeste
integral
caso t.del campo de fuerzas F(t)se
descompone en tres integrales de una única variable real, en este caso t
ncipios de Mecánica. Licenciatura de Fı́sica. Curso 2007-2008. 9

3.4.1. Fuerza constante
Este es el caso más simple. De la segunda ley:
Realizando dos integraciones sucesivas:
Resultados que coinciden con lo obtenido en cinemática para el caso con aceleración
constante:
3.4.2. Fuerza dependiente del tiempo
Aquí podemos dejar expresado:
Las integrales se podrán resolver una vez se conozca explícitamente la dependencia

de la fuerza con el tiempo :
3.4.3. Fuerza dependiente de la posición
En movimiento unidimensional, si , tenemos que:
Ecuación diferencial que no puede integrarse directamente respecto a t porque x es

una función respecto del tiempo aún no determinada. Una forma de resolverla es
multiplicando por dx a ambos lados de la igualdad y reescribiéndola de la siguiente
manera:
Dada F(x), integramos una vez y del resultado trataremos de despejar v(x). Luego
integramos una segunda vez aplicando el siguiente cambio:
El problema quedará resuelto si de éste segundo resultado es posible despejar x(t)

3.4.3. Fuerza dependiente de la posición
En movimiento unidimensional, si , tenemos que:
Ecuación diferencial que no puede integrarse directamente respecto a t porque x es

una función respecto del tiempo aún no determinada. Una forma de resolverla es
usando las relaciones siguientes:
El problema quedará resuelto si dada F(x) realizamos la integral y del resultado es

posible despejar x(t)
3.4.4. Fuerza dependiente de la velocidad
En estos casos la ecuación de movimiento será de la forma:
y la técnica que permite integrar se denomina separación de variables. Basta

reordenar la ecuación en la forma:
e integrando una vez queda:
Si F(v) no es demasiado compleja podremos integrar una vez y despejar v(t) e integrar
por segunda vez
3.4.4. Fuerza dependiente de la velocidad
Como alternativa:
Si se multiplica la segunda ley por dx resulta
y reordenando:
Que se puede integrar para obtener la relación entre velocidad y posición:
De aquí obtenemos v(x) y aplicando el cambio descrito anteriormente en §4.3.3.3.,

podremos obtener x(t)
3.4. Integración de las ecuaciones de movimiento
Ejemplo 9
Si una particula de masa 1 kg está sometida a un campo de fuerzas:
Ejemplo: Si una partı́cula de masa m = 1Kg está som
á sometida a un campo de fuerzas F ⃗ = t3 ȷ̂ + sin(wt)k̂ , y parte del reposo desde el origen de coord
e coordenadas, calcular su trayectoria.
y parte del reposo desde el origen de coordenadas,
t Z calcular su3 ley vectorial
Z Z
⃗ (t)dt = ȷ̂ ′ ′ ′
horaria
4 4 ⃗
v
(t − t ) [cos(wt) − cos(wto )] (t)−⃗
v (t o ) = F t dt + k̂ sin(wt )dt
′ ′ o to
wt )dt = ȷ̂− k̂
4 w
Dado que en to = 0, ⃗
v (to ) = 0 porque parte del reposo, t
poso, tenemos:
1 4 −1
⃗
v (t) = t ȷ̂ − w [cos(wt)
os(wt) − 1]k̂ 4
Finalmente, la posición es:
t
d⃗
r 1 5
Z
⃗
v= → ⃗
r= v (t′ )dt′ =
⃗ t ȷ̂ −
t5ȷ̂ − [w−2 sin(wt) − w −1t]k̂ dt to 20
Solución :

10
3.5.Teoremas fundamentales de la Mecánica: Momento lineal, impulso
y momento angular
5.8.2 TEOREMA DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO.
3.5.1. Teorema del momento lineal
5.8.2 •TEOREMA
Sea una
Sea una partícula
DE LAdede
partícula masa
masamm
CANTIDAD cuya posición
cuya
DE está referida
posición a un sistema
está referida
MOVIMIENTO. inercial Sinercial
a un sistema y su S y su
momento lineal o cantidad de movimiento en tal sistema es
cantidad de movimiento en tal sistema es p = mv. El impulso mecánico de la fuerza resultante
SeaF que
una actúa sobre
partícula delamasa
partícula en el
m cuya intervalo
p = m·v
posición entre
está t1 y t2aes:
referida un sistema inercial S y su
cantidad de movimiento en tal sistema es p = mv. El impulso mecánico de la fuerza resultante
• El impulso mecánico de la fuerza resultante F que actúa sobre la partícula en el
F que actúa sobre la partícula en el intervalo entre t1 y t2 es:
intervalo entre t1 y t2 es:
es decir, se cumple que

Es decir, se cumple que :
es decir, se cumple que
Esta ecuación es la expresión matemática del Teorema del momento lineal para una
partícula material, que dice:
La ecuación (5.56) constituye la expresión matemática del teorema de la cantidad de
movimiento para una
“En un sistema partículainercial,
de referencia material cuyo enunciado
el impulso mecánico de es:la"En un sistema
resultante de referencia
de las fuerzas
Lainercial,
ecuación el (5.56)
que actúan constituye
sobre
impulso lade
una partícula
mecánico expresión
material enmatemática
la resultante un de
intervalodel teorema
de tiempo,
las fuerzas que es deigual
actúanla sobre
cantidadunadepartícula
a la variación
movimiento delpara
material unaintervalo
momento
en un partícula
lineal de lamaterial
de partícula
tiempo, encuyo enunciado
es dicho
igual intervalo” es: "En un sistema de referencia
a la variación de la cantidad de movimiento de la
nercial, elPara
impulso
partícula talmecánico
un intervalo
en de la resultante
de tiempo
intervalo". infinitesimal,dedt,las fuerzas
este queequivale
teorema actúan asobre unadepartícula
la 2ª ley Newton:
material en un intervalo de tiempo, es igual a la variación de la cantidad de movimiento de la
partícula en**Unidades SI del momento lineal y del impulso: N·s,
tal intervalo".
y momento angular
3.5.2. Principio de conservación del momento lineal
• Si la fuerza resultante F que actúa sobre una partícula es nula, entonces su momento
lineal se conserva. Este es el Principio de conservación del momento lineal o de la
cantidad de movimiento. Aplicado al caso de una sola partícula es equivalente a la
primera ley de Newton
! !
dp !
F=0 ⇒ =0 ⇒ p=cte
dt
! d m v! ! ! !
Si m = cte : dp
=
( )
=
m dv + vdm
=m
dv
=0
dt dt dt dt
• El principio de conservación del momento lineal no aporta ninguna información

adicional en el caso de una partícula material, pero tiene importantes aplicaciones en
el estudio de sistemas de partículas. También resulta de utilidad para estudiar sistemas
cuya masa varíe con el tiempo.
! d m v! ! !
Si F =0 y m ≠ cte : dp
=
( )
=
m dv + vdm
=0
! !
⇒ m dv + vdm=0
dt dt dt
• COLISIONES
Si las fuerzas que actúan sobre cuerpos en colisión son mucho mayores que cualquier
otra fuerza externa, entoces es posible considerar a los cuerpos que colisionan como un
sistema aislado del entorno. El momento lineal tendrá el mismo valor antes y después
de la colisión y se conservará
• CLASIFICACIÓN DE COLISIONES
ELÁSTICA: Se conserva la INELÁSTICA: Se pierde COMPLETAMENTE IN

Energía cinética algo de energía cinética ELÁSTICA: Los cuerpos
salen del choque con la
misma velocidad
Ejemplo 10a ; 3.5.2. Principio de conservación del momento lineal
• Propulsión de un cohete (sistemas de masa variable):
Consideremos un cohete que se mueve en línea recta en el espacio en ausencia de
atmósfera y gravedad e impulsado por la reacción de los gases expulsados. Sea m la
masa del cohete, la cual disminuye a medida que el combustible se consume. Si el
combustible se consume a un ritmo constante, lo que supone que la velocidad con la que
el gas es expulsado también lo sea, encontrar una relación entre v y m. (Considerar que
m0 es la masa inicial y v0 la velocidad inicial en t =t0)
dirección x (+) Gas

Cohete expulsado Cohete
gas.
Masa y velocidad absoluta Velocidad (v +dv) y masa (m+dm) del cohete

del cohete respecto de un en un instante posterior (t + dt); dm es
sistema inercial, en un inherentemente negativa ; (-vex) es la
instante t velocidad con la que el gas sale expulsado,
relativa al cohete. La velocidad absoluta
del gas es entonces: vgas = v – vex
• Sistemas de masa variable; Propulsión de un cohete:
• Ejemplo 10b
Un cohete se encuentra en ausencia de gravedad en el espacio exterior cuando
enciende sus motores. En el primer segundo el cohete expulsa (1/120) de su
masa con una velocidad relativa de 2400 m/s. ¿Cuál es la aceleración inicial
que consigue alcanzar?
Solución: 20 m/s2
• Sistemas de masa variable; Propulsión de un cohete:
• Ejemplo 10c
Suponiendo que ¾ m0 del cohete en el ejemplo anterior sean de combustible,
de forma que la masa final es (m0/4). Si el combustible se consume totalmente
a un ritmo constante durante t = 90 s y el cohete parte del reposo respecto de
un SR Inercial, encontrar su celeridad al final de ese tiempo.
Solución: 3327 m/s m/s2

5.9 5.9.1 DEFINICIONES
MOMENTO BÁSICAS.
CINÉTICO.
5.9 MOMENTO
3.5.Teoremas CINÉTICO .
fundamentales de la Mecánica: Momento lineal, impulso
5.9 yMOMENTO CINÉTICO
momento angular .
Consideremos una partícula material de masa m cuya cantidad de movim
5.9.1 DEFINICIONES BÁSICAS.
5.9.1 DEFINICIONES BÁSICAS. por p, sometida a una fuerza resultante F, y un punto O (figura 5.31).
5.9.1 3.5.4. Momento angular
DEFINICIONES BÁSICAS.
Consideremos una partícula
Consideremos
Definimos
material de masa
una
el m
partícula
momento
cuya
material
cinético
cantidad de o
de masaviene
momento
movimiento
mangular
cuya cantidad
dadade la
de movim
partícula mat
• Consideremos una partícula de masa m cuya cantidad de movimiento viene dada por
por Consideremos
p, sometida a unauna porresultante
fuerza p, sometida
punto OF,comoa una
y un fuerza resultante F, y un punto O (figura 5.31).
p, sometida a partícula
una fuerza material
resultante Fpunto
de y unOpunto
, masa (figura
m O 5.31).
cuya cantidad de movimiento viene dada
por p, sometida a una fuerza resultante F, y un punto O (figura 5.31).
Definimos el momento
• Definimos Definimos
cinético
el momento angular elcinético
o momento
o momento
angular cinético
dede
una o momento
la partícula
partícula material
respecto angular
respecto
al
es decir, punto decomo:
al
O
el momentola partícula
respectoma a
punto O como punto O como cantidad de movimiento p. Su
Definimos el momento
L cinético o momento angular de la partícula material
(5.59) respecto al
punto O como dimensiones en el SI es
es decir, el momento respecto es a Odecir,
de suelvector [LO] = [r]
momento [p]
respecto= L 2
aM
(5.59)
cantidad de• movimiento
Es decir, el momento respectodea O de la
p. Su ecuación
cantidad de movimiento p. S
O r es decir,
dimensiones elelSImomento
encantidad respecto
es de movimiento.
y su unidad a OSI de
es msu2.kg.s
vector
-1
.
F [L ] = [r] [p] = Ldimensiones
2
M T-1 en el SI es
cantidad
• Su ecuación de dimensiones en ecuación
Ode movimiento p. Su el SI] es: de
[L = [r] [p] = L2
v dimensiones2 en el-1 SI es Definimos el momento dinám
O
Trayectoria m y su unidad SI es m .kg.s [LO.] = [r]punto

[p] =OLde 2 la resultante
M T-1 2 de-1las fuerz
y sobre
su unidad SI es m
la partícula como.kg.s .
Definimos el momento dinámico
2 SI es:-1 m2respecto al
y su unidad SI
y su es m
unidad .kg.s
punto O de la resultante de las fuerzas
. ·kg·s-1
F que actúan
Definimos el momento dinám
• Definimos el Momento de la sobre la partícula
resultante de lascomo
fuerzas quepunto
actúan Osobre
de la resultante
la partícula,de las fuer
respecto al punto O, como: Definimos el momento dinámico respecto al
punto O de la resultantesobre lafuerzas
Su
de las partícula
ecuación como
(5.60)Fde dimensiones
que actúan en
Figura 5.31
sobre la partícula como2 -2
con ecuación de dimensiones en el SI : [MO] = [r] [F] = L M T
Su ecuación de dimensiones en el SI es
Figura SI
y unidad 5.31
: m2·kg·s-2 = 1 N·m (5.60)
y momento angular
3.5.4. Momento angular
• En el caso del movimiento circular, cuando O es el centro del círculo, los

vectores r y v son perpendiculares y v = ω r, por tanto:
L = mrv = m r2ω
• La dirección de L es la misma que la de ω, por lo que podemos escribir:
L = mrv = m r2ω
Relación vectorial entre la velocidad

angular y el momento angular en el
movimiento circular
y momento cinético
3.5.4. Momento angular
• Si el movimiento plano en vez de circular es una trayectoria curvilínea cualquiera,
podemos descomponer la velocidad en sus componentes radial y transversal:
• El momento angular será entonces :

ya que
• Por ello, la magnitud de L es

• Pero como tenemos que:
• Expresión idéntica a la obtenida para el

movimiento circular, ya que
• Pero en el caso general r y θ no son
Relación entre el momento angular y la
constantes componente transversal de la velocidad
5.9.2 TEOREMA
5.9.2 TEOREMA DEL DEL MOMENTO
MOMENTO CINÉTICO CINÉTICO CON CON RESPECTO
RESPECTO A A UNUN PUNTO
PUNTO
3.5.Teoremas FIJO.
5.9.2FIJO. fundamentales
TEOREMA de la Mecánica:
DEL MOMENTO CINÉTICO Momento lineal, impulso
CON RESPECTO A UN PUNTO
y momento cinético
FIJO.
5.9.2 TEOREMA DEL MOMENTO CINÉTICO CON RESPECTO A UN PUNTO
Consideremos
FIJO.
Consideremos un punto
un punto fijo
fijo OO enen el
el que
que situamos
situamos el el origen
origen de
de un
un sistema
sistema de de referencia
referencia
3.5.4.inercial
TeoremaS, pordel
por momento
comodidad angular
para respecto
la descripción
descripción laaposición
un punto
desituamos
posición lafijo
de la partícula m (figura
(figura 5.31).
inercialConsideremos
S, comodidadun punto
para fijo
la O en el quede la el origen
de de un sistema
partícula m de referencia
5.31).
Consideremos
inercial
• Consideremos S,unpor unfijo
punto
comodidad
punto O enfijo
para Olaendescripción
el que el que situamos
situamos elde el de
origen
la posición
origen de la
unpartícula
un sistema sistema de
m referencia
(figura 5.31).
de referencia
inercial Calculando
inercial S, por
S, para
Calculando la derivada
comodidad
describir
la con
para
la posición
derivada respecto
con respecto al
ladedescripcióntiempo
la partícula demladel
al tiempo del momento
posición
momento cinético
de lacinético de la
partículademla partícula
(figura LO,,
5.31).
partícula L O
obtenemos
Calculando la con
derivada con respecto
obtenemos
• Calculando la derivada respecto al tiempoaldel tiempo
momentodel momento
angular de cinético de la partícula
la partícula, LO , LO,
Calculando la derivada con respecto al tiempo del momento cinético de la partícula LO,
obtenemos
obtenemos:
obtenemos
yy al
al estar
estar situados
situados en
en un
un sistema
sistema de
de referencia
referencia inercial
inercial
Y al estary al estar situados
situados en un sistema
en un sistema de referencia
de referencia inercial
inercial:
y al estar situados en un sistema de referencia inercial
siendo F la fuerza resultante aplicada sobre m. Como además

siendo ,,,resulta
resulta
resulta:
Siendo F la F la fuerza
fuerza resultante
resultante aplicada
aplicada sobre
sobre m. Como
m; Como además
además
siendo F la fuerza resultante aplicada sobre m. Como además , resulta
siendo F la fuerza resultante aplicada sobre m. Como además , resulta
(5.61)
(5.61)
(5.61)
Esta ecuación es la expresión matemática del Teorema del momento cinético o del (5.61)
momento Laangular
La ecuaciónrespecto
ecuación (5.61)es
(5.61) esala
launexpresión matemática
punto fijomatemática
expresión del teorema
para una partícula
del teorema del momento
material,
del momento
que dice: cinético respecto
cinético respecto
aaun
unpunto
punto fijo, para
La ecuación
fijo, para una partícula
(5.61)
una partícula
es material,
la expresión cuyo enunciado
matemática
material, cuyo enunciado es: "El
del teorema
es: "El momento
delmomento dinámico
momentodinámico de la
cinético respecto
de la
“El momento
resultante de
La ecuación
de la
las resultante
(5.61)
fuerzas lade
esque las fuerzas
expresión
actúan sobre quepartícula
matemática
una actúan sobre
del teorema deluna
material partícula
momento
respecto cinético
a un material
respecto
punto fijo en
en
a
respecto
un
resultante
a
punto
un de
punto
fijo,
las para
fuerzas
fijo
una
en que
un
partícula
actúan
sistema
material,
sobre
de una cuyo enunciado
partícula
referencias material
inercial,
es:
es
"El momento
respecto
igual a alaun dinámico
punto
derivada fijo de la
a un punto
unresultante
sistema de fijo,
de para
referenciauna partícula
inercial material,
es igual
igual cuyo
auna enunciado
la derivada
derivada es: "El
respecto momento
al tiempo dinámico
tiempoa del delpunto de
momento la
un
respectosistema
al tiempo de las
del fuerzas
referencia
momento que
inercialactúan
angular esde sobre
la a la
partículapartícula
respecto material
respecto
al mismo respecto
al punto” un momento fijo en
resultante
cinético de
de la las fuerzas
la partícula
partícula que
material actúan sobre
respecto una partícula
al mismo
mismo material respecto a un punto
punto". respecto al tiempo del momento fijo en
un sistema
cinético de de referenciamaterial inercial es igual
respecto al a la punto".
derivada
Ambas magnitudes tienen las mismas dimensiones que el momento cinético y el momento
3.5.Teoremas
dinámico, LOfundamentales de la
y MO respectivamente, Mecánica:
ya que Momento lineal, impulso
ue es adimensional.
5.9.3 TEOREMA DEL MOMENTO CINÉTICO RESPECTO A UN EJE FIJO.
y momento cinético
Si multiplicamos la expresión (5.61) escalarmente por ue, con ue fijo, obtenemos
3.5.5.Consideremos
Teorema delunmomentoeje fijo respecto
angular a un sistema adeun
respecto referencia
eje fijo inercial cuyo origen O, por
simplicidad, pertenece al eje. Sea ue el vector unitario que define la dirección y sentido del eje
Consideremos un eje fijo respecto a un sistema de referencia inercial cuyo origen(5.64)
• orientado. O,
gamente, definimos el momento
por simplicidad, dinámico
pertenezca de Sea
al eje. la fuerza
ue elresultante F respecto
vector unitario a un eje
que define la dirección y
sentido del
ParaLaunaeje orientado
partícula material sometida a unamatemática
fuerza total
ecuación (5.64) constituye la expresión del F se define
teorema el momento
del momento cinético con
cinético
• respectounaapartícula
Pararespectouna eje como
fijo,la
sometida
un eje proyección
para auna
una delmaterial.
fuerza
partícula Fmomento
se define cinético
el momento (5.63)con
conangular
respecto a cualquier
respecto punto del
eje,
a unsobre dicholaeje,
eje como es decirdel momento angular con respecto a cualquier punto del
proyección
eje, es decir:
Dado
s magnitudes tienen lasun sistemadimensiones
mismas de referencia OXYZ, los vectorescinético
que el momento LO y MO,ycalculados respecto al origen
el momento
O, se pueden representar como (5.62)
LO y MO respectivamente, ya que ue es adimensional.
Análogamente,
• Análogamente, definimos
definimos el momento
el momento de la dinámico de la fuerza
fuerza resultante resultante
respecto al ejeF respecto a un eje
como: LO = LOX i + LOY j + LOZ k
tiplicamos la expresión (5.61) escalarmente por o
que es una magnitud escalar, positiva uenegativa.
, con ue fijo, obtenemos
(5.63)
MO = MOX i + MOY j + MOZ k
5.59
• Siendo
dondeevidente
Ambas
cada que: tienen
magnitudes
componente de LO las
o demismas dimensiones
MO representa que el
el momento momento
cinético (5.64)
cinético
o momento y el momento
dinámico
dinámico,
respecto aLcada
O y M O respectivamente,
uno ya quealuser
de los ejes coordenados, e es
Oadimensional.
el punto común a los tres ejes.
• Esta última ecuación es la expresión matemática del Teorema del momento angular
ación (5.64)respecto
constituye
a unlaeje
SiExpresandoexpresión
multiplicamos matemática
la ecuación delescalarmente
(5.61) en(5.61)
fijo la expresión teorema
función del momento
de las componentes Lcinético
por ue,decon yeM
Ou O obtenemos
fijo, tres
obtenemos
ecuaciones
un eje fijo, para escalaresmaterial.
una partícula
• En cartesianas: (5.65)
un sistema de referencia OXYZ, los vectores LO y MO, calculados respecto al origen (5.64)
den representar como
• Que
querepresentan
representan elelteorema
teorema
del del momento
momento angular
cinético respecto
respecto a de
a cada uno cada unocoordenados.
los ejes de los ejes
La ecuación (5.64) constituye la expresión matemática del teorema del momento cinético
coordenados
y momento cinético
5.9.4 CONSERVACIÓN DEL MOMENTO CINÉTICO.
3.5.6. Principio de conservación del momento angular; Fuerzas centrales
• En el
En el caso
caso en
en que
que el
el momento
momentode
dinámico
la fuerzaMresultante
O sea nuloMen la ecuación (5.61), se cumple que
O, sea nulo, se cumple que:
(5.66)
• Para una partícula aislada ( F = 0), el momento angular se conserva

que constituye la expresión de la ley de conservación del momento cinético respecto a un
punto, cuyo enunciado es: dLO"Si
/dt el
=0 LO = constante
momento dinámico de la fuerza total que actúa sobre una
partícula material respecto a un punto fijo en un sistema de referencia inercial es nulo en un
• Si F de
intervalo y r tiempo,
son vectores paralelos
entonces (la fuerza
el momento pasa de
cinético porlaelpartícula
punto O respecto
en todo ainstante),
tal punto se
entonces
mantiene MO =a 0lo largo
constante y LOdees eseconstante.
intervalo".Las fuerzas con estas características se
denominan FUERZAS CENTRALES.
“ Cuando la fuerza es central el momento angular respecto al centro de fuerzas es5.60

una constante del movimiento y viceversa”
• Este resultado nos lleva a la siguiente conclusión:
• Al ser L constante, el movimiento de una partícula debido a una fuerza central estará
confinado siempre en un plano perpendicular a la dirección de L , o lo que es lo mismo:
3.5.6. Principio de conservación del momento angular; Fuerzas centrales
“La trayectoria de una partícula que se mueve bajo la acción de una fuerza
central se encuentra en un plano que contiene al centro de fuerzas” ( 1ª Ley de
Kepler para el movimiento planetario)
• Por otra parte, cuando la partícula experimenta un desplazamiento infinitesimal dr bajo
la acción de una fuerza central, su vector posición r barre un área dS.
• Haciendo uso de la relación:
• Llegamos a que :
• El radio vector r barre el área sombreada
• Y el área barrida por unidad de tiempo es: (Velocidad areolar)
“En el movimiento bajo fuerzas centrales el radio vector de la partícula barre

áreas iguales en tiempos iguales” ( 2ª Ley de Kepler para el mov. planetario)
• Ejemplo 11. Péndulo cónico
(Teorema del Momento angular respecto a un punto fijo)
Sea una pequeña esfera de masa m atada a una cuerda de longitud l que gira
como un péndulo cónico, con velocidad angular constante ω, formando un
ángulo α con la vertical y con trayectoria circular de radio r,
(a)Calcular el momento angular respecto del punto A y (b) respecto del punto B;
(Exprese el resultado que obtenga de L en cada caso, refiriéndose a un sistema
de referencias con origen en el centro del círculo, y vectores unitarios (ur , uθ y
k)
Sol.: (a) LA= m w r2 k ;

(b) LB= m l rω [(cosα) ur + (senα) k ]
ángulo α con la vertical y con trayectoria circular de radio R,
(a) Calcular su momento angular respecto del punto A y respecto del punto B;
•Respecto de A:
! ! ! ! !
LPA = r × m v ; LAP = LPA k
A
A
A
LA es constante en módulo y dirección

• Demostraremos que se satisface el teorema del momento angular en el caso

del péndulo cónico, tanto si éste se calcula respecto del punto A como del B.
•Respecto de A:
•Las fuerzas que actúan sobre el péndulo son T y mg, y
aplicando la 2ª ley de Newton:
•El momento de fuerzas respecto del punto A es:
•Ya que rA y F se encuentran en la misma dirección.

•Por tanto:
ángulo α con la vertical y con trayectoria circular de radio R,
(a) Calcular su momento angular respecto del punto A y respecto del punto B;
•Respecto de B:
B B
B
B ≠
LB es constante en módulo pero no en dirección
LB es perpendicular a rý a p, pero su dirección varía

para cada punto de la trayectoria
Respecto de B:
•El momento de fuerzas respecto de B es: B B
•Como la dirección de MB es tangente a la trayectoria:
B
uθ
•El problema que nos planteamos ahora es demostrar

que se satisface:
B
Respecto de B:
•Escribiendo
Donde:
•Lz es constante en módulo y dirección, pero Lr

sólo es constante en módulo
•Aplicando
•Se obtiene:
•Y como ya se ha calculado anteriormente:
= y
•Finalmente: , como queríamos demostrar

•Respecto de B:
LB barre la superficie cónica sombreada dibujada sobre el vértice del cono, en

la figura de la derecha. La componente z de B, LzB , es constante pero la
componente horizontal describe un círculo con la masa del péndulo. Esto
tiene consecuencias dinámicas

Teoría Dinámica

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TEMA 3.

• El movimiento de la Tierra, considerada como sistema de referencia inercial, está

3.2.1. Principio de relatividad , ley de la Inercia y sistemas de referencia

• Principio de relatividad de Galileo

Por tanto, cada observador no acelerado, constituye un sistema de referencia inercial.

• Ley de la Inercia de Galileo

Dimensiones de la fuerza: [F] = MLT-2

En el sistema internacional, la unidad de fuerza es el

• La masa es una magnitud escalar: la unidad en el SI: el kg

• En el sistema cgs, la unidad es el gr.

• En el sistema técnico , la unidad es la u.t.m. ( 1 u.t.m. = 9.8 kg)

• En el sistema inglés, la unidad es la libra ( 1lb = 0.454 kg)

• En el sistema inglés técnico , la unidad es el slug ( 1 slug = 32.15 lb)

A velocidades pequeñas comparadas con la velocidad de la luz, la masa se puede

El movimiento de un cuerpo es el resultado directo de sus interacciones con

La fuerza puede definirse como :

1. Toda acción o influencia capaz de modificar el estado de movimiento o de

2. Todo agente capaz de modificar el momento lineal (p = m v) de un objeto:

3. FUERZA DE INTERACCIÓN FUERTE

4. FUERZA DE INTERACCIÓN DÉBIL

INTERACCIÓN INTENSIDAD ALCANCE SIGNO

Las interacciones electromagnética y débil representan manifestaciones diferentes de un

*(2 y 5 son también conocidas como fuerzas de restricción)

1. FUERZA PESO: Fuerza atractiva que la Tierra ejerce sobre un objeto

• El peso depende de la posición geográfica y la altura

2. REACCIONES NORMALES: se definen como la fuerza de igual magnitud

Esta fuerza impone restricciones al movimiento del cuerpo e impide que el

(*)Esta fuerza no siempre es igual al peso:

3. FUERZAS EN CABLES, CUERDAS E HILOS: fuerzas de tensión con

tency with signs, if we define the upward direction as posi-

y (Example 5.10) (a) Two objects connected by a lightweight cord strung

(a) a=m2g/(m1+m2) ; T=m1m2g/(m1+m2) ;

4. FUERZAS ELÁSTICAS: La fuerza elástica es la ejercida por objetos tales

Ley de Hooke: F = −kΔx

2. El rozamiento es debido a la naturaleza de las dos superficies (rugosidad,

6. El módulo de la fuerza de rozamiento es: f e ≤ µ e N (Roz. Estático)

material µµes µdµk material µeµs µdµk

madera - madera 0.25 - 0.50 0.2 - 0.5 cobre-cobre 1.6 - 3 0.3

madera - metal 0.20 - 0.60 0.2 - 0.5 níquel-níquel 3.0 0.53

madera - ladrillo 0.30 - 0.40 0.2 - 0.3 caucho-sólido 1. - 4. 0.9 - 1.2

vidrio - metal 0.50 - 0.70 0.4 - 0.6 teflón-teflón 0.04 0.04

acero - acero 0.74 - 0.78 0.42 - 0.57

gure 5.19 (Example 5.12) The external forces exerted on a

• Rozamiento viscoso (fuerzas de fricción en fluidos)

La interacción entre un objeto y el medio através del cual se mueve, da lugar a

El módulo de la fuerza de resistencia viscosa depende de la celeridad relativa

Mike Powell / Allsport / Getty Images

• Esta fuerza es la tensión de la cuerda orientada según la longitud de la

© Tom Carroll/Index Stock Im

Mike Powell / Allsport / Getty Images

segunda ley wheel? de (d)Newton

• Si la fuerza que actúa sobre el objeto

© Tom Carroll/Index Stock Im

Mike Powell / Allsport / Getty Images

segunda ley wheel? de (d)Newton

• Si la fuerza que actúa sobre el objeto

pendent of the mass of the object.

• Dibujamos el diagrama de cuerpo libre Top

• Analizamos el diagrama de cuerpo libre del

• Analizamos el diagrama de cuerpo libre del

• El piloto experimenta un peso aparente que es menor que su peso real.

De la misma forma que decíamos antes para el caso del obse

za resultante que actúa sobre la partícula. Sin