Universidad Politécnica del Valle de T oluca

Ingeniería Mecatrónica

Dinámica de robots

Proyecto final. Robot con dos grados de libertad

Docente:
Barrera Olascoaga Eduardo Efraín

Presenta:
Legorreta Jaramillo Anthony Dalthon
Romero Vargas Juan Pablo
Sánchez López Fabiola
Villanueva Cruz Carlos Yair
Los diferentes tipos de articulaciones se clasifican de acuerdo al movimiento que
permiten entre los eslabones. Existen cinco básicas: rotacional, prismática,
cilíndrica, planar y esférica. Las más utilizadas en la robótica industrial son las
articulaciones tipo rotacional y prismática.
Cada uno de los movimientos que una articulación permite entre dos eslabones de
una cadena, nos da un grado de libertad. El número total de grados de libertad de
un robot se obtiene mediante la suma de los grados de libertad de cada una de sus
articulaciones.
Las articulaciones de rotación y prismática poseen un grado de libertad cada una;
la cilíndrica y la planar tienen dos grados de libertad; y por último, la esférica posee
tres grados de libertad. El uso de la articulación esférica es complicado, por lo que
se recomienda utilizar un equivalente con 3 articulaciones de rotación cuyos ejes se
crucen.
El área de trabajo de un robot está determinada por las características físicas del
robot (eslabones, tamaño y forma), esta área se refiere al volumen espacial al que
puede llegar el extremo final de un robot, sin tomar en cuenta al efector final. Los
fabricantes de cada robot proporcionan en las especificaciones estos datos.
El área de trabajo es de suma importancia para la selección del robot que va a ser
utilizado.
El espacio de trabajo nos dice el volumen al que va a poder acceder el robot, esto
no significa que el robot va a poder acceder a cada punto desde diversas posiciones.
Los parámetros DH estándar y modificados constan de cuatro valores numéricos
para cada articulación (a, d, alpha y theta) que describen cómo el sistema de
coordenadas (CS) asociado a una articulación tiene que ser movido y girado para
alinearse con la siguiente articulación. Alineado significa que el el eje Z de nuestro
CS coincide con el eje de rotación de la articulación y apunta en la dirección positiva
de modo que, usando la regla de la mano derecha con el pulgar apuntando en la
dirección positiva del eje Z, los dedos apuntan en la dirección positiva de rotación
de la articulación. Queda claro que para hacer esto, uno debe decidir sobre las
direcciones positivas de todas las articulaciones antes de comenzar a derivar
parámetros.