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Lechuga12

Teoría de Máquinas y Mecanismos

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial

Universidad Politécnica de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Análisis De Velocidades
Velocidad de un Punto de un Sólido Rígido
Dado un punto P de un sólido rígido con movimiento plano arbitrario:
Describirá una trayectoria s (t).
En un intervalo Dt se desplazará entre P y P’ – siendo #######⃗
∆𝑅! el desplazamiento entre
esos dos puntos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
#######⃗
∆𝑅 ######⃗ ####⃗
! = 𝑅!" − 𝑅!
Dirección ####⃗
𝑉! - tangente a la trayectoria en P.
####⃗
𝑉! – indica la rapidez con que cambia la trayectoria.
#######⃗
∆𝑅 !
########⃗
𝑑𝑅!
####⃗
𝑉 ! = lim =
∆$→& ∆𝑡 𝑑𝑡

Movimiento de traslación puro:

Puntos del sólido – trayectorias iguales y desplazamientos iguales.
Los puntos presentan igual velocidad – magnitud y dirección.
Movimiento de rotación puro:

Reservados todos los derechos.

Puntos del sólido – trayectorias circulares en torno a un punto que permanece fijo – centro de rotación.
Cada punto del sólido presentará distinta velocidad y aceleraación.
𝑑𝜃
####⃗
𝑉 ####⃗
' ≠ 𝑉( 𝑉' > 𝑉( 𝜔 = #⃗ = 𝜔𝑘3 𝑉' = 𝜔 · 𝑅)' 𝑉
𝜔 ####⃗
! =𝜔
#######⃗
#⃗ 𝑥 𝑅 )!
𝑑𝑡
####⃗
𝑉' – tangente a la trayectoria y perpendicular al radio de giro 𝑅 #######⃗
)'

Ecuaciones de la Diferencia de Velocidad

Entre dos puntos de un mismo sólido rígido:
Dos puntos A y B de un sólido rígido:

####⃗
𝑉( = ####⃗ ######⃗
𝑉' + 𝑉 ####⃗ #⃗ 𝑥 𝑅
(' = 𝑉' + 𝜔
#######⃗
('
Rotación de B respecto de A con velocidad angular 𝜔 #⃗
𝚤̂ 𝚥̂ 𝑘3
𝜔 #######⃗
#⃗ 𝑥 𝑅 (' = 7 0 0 𝜔7 = −𝜔 𝑟 sin 𝜃 + 𝜔 𝑟 cos 𝜃
𝑟 · cos 𝜃 𝑟 · sin 𝜃 0
La velocidad de un punto del sólido rígido en movimiento plano es igual a la de otro punto conocida
más una rotación del primero con respecto al segundo.

Traslación Rotación respecto de centro P Traslación y Rotación

#####⃗
𝑽 #####⃗
𝑩 = 𝑽𝑨
####⃗
𝑉' ≠ 𝑉####⃗
(
####⃗
𝑉 ####⃗
' ≠ 𝑉(

###⃗ = 𝟎
𝝎 𝜔
#⃗ ≠ 0 𝜔
#⃗ ≠ 0
####⃗
𝑉 ' =𝜔
#######⃗
#⃗ 𝑥 𝑅 ('
####⃗
𝑉 ####⃗ #⃗ 𝑥 𝑅
( = 𝑉' + 𝜔
#######⃗
('

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Entre dos puntos coincidentes de dos sólidos rígidos diferentes:
Dos puntos P2 Î sólido rígido 2 y P3 Î sólido rígido 3 – coincidentes en el espacio en un determinado
instantes.
#####⃗
𝑉!! = #####⃗
𝑉!" + #########⃗
𝑉!!/"

La velocidad del punto P3 es la velocidad del P2 más la velocidad relativa o aparente con la que se
movería P3 en un sistema de coordenadas asociado al eslabón 2.

Determinación de Velocidad – Método Analítico

Determinación de la velocidad de un mecanismo de dimensiones conocidas y en una posición conocida en

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
función de la velocidad angular / lineal de entrada.
Mecanismo Biela-Manivela:
#########⃗
𝑅() = #####⃗
𝑅( 𝑋 = 𝐿, cos 𝜃, + 𝐿- cos 𝜃-
"

./0" 123 4" 54!

𝜃- = arcsin H I 𝜔- =
0! 5$

#####⃗, → ####⃗
Conocido 𝜔 𝑉(

####⃗
𝑉( = (−𝜔, · 𝐿, sin 𝜃, − 𝜔- · 𝐿- sin 𝜃- )𝚤̂

𝐿, cos 𝜃,

Reservados todos los derechos.

𝜔- = − · ·𝜔
𝐿- cos 𝜃- ,

Cuadrilátero Articulado:
####⃗
𝑉 ####⃗ 𝜔- #######⃗
( = 𝑉' + #####⃗ 𝑥 𝑅 𝜔6 #########⃗
(' = ####⃗ 𝑥 𝑅()$

𝐿, sin 𝜃, ± 𝐿6 sin 𝛾
𝜃- = 2 atan O R
𝐿- − 𝐿6 cos 𝛾 + 𝐿7 − 𝐿, cos 𝜃,

𝐿, sin 𝜃, ∓ 𝐿- sin 𝛾
𝜃6 = 2 atan O R
𝐿6 − 𝐿- cos 𝛾 − 𝐿, + 𝐿, cos 𝜃,

𝐿,- + 𝐿,6 − 𝐿,7 + 2𝐿7 𝐿, cos 𝜃,

𝛾 = acos T U
2𝐿- 𝐿6

"! #$%('! ('# ) "! #$%('! ('" )

𝜔
"""""⃗! = 𝜔
"""""⃗* 𝜔
""""⃗+ = """""⃗
𝜔*
"" #$%('# ('" ) "# #$%('# ('" )

Mecanismo Deslizadera:

######⃗
𝑉 #####⃗ ##########⃗ ##########⃗ #########⃗
' - = 𝑉'" = 𝑉'" )" = 𝑉'$ )$ + 𝑉'!/$

𝜔, 𝐿,
#####⃗
𝜔7 = cos(𝜃6 − 𝜃, ) 𝑘3
𝐿6

#########⃗
𝑉'!/$ = 𝜔, 𝐿, sin(𝜃6 − 𝜃, ) [cos 𝜃6 𝚤̂ + sin 𝜃6 𝚥̂]

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Determinación de Velocidad – Método Gráfico
Mecanismo Biela-Manivela:
1. ####⃗
𝑉' = ######⃗
𝑉)" + ########⃗ 𝜔, #######⃗
𝑉')" = #####⃗ 𝑥 𝑂,𝐴

2. ####⃗
𝑉( = 𝑉####⃗ ######⃗ ####⃗ ####⃗
' + 𝑉(' → 𝑉( = 𝑉( 𝚤̂ // eje OX

3. ######⃗ #####⃗
𝑉(' ⊥ 𝐴𝐵
::::::::⃗
89 %& 8
4. |𝜔
#####⃗|
- = '(

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Contacto Directo Entre 2 Eslabones
Dos eslabones que están en contacto directo poseen un movimiento relativo que se puede describir mediante
la ecuación de la diferencia de velocidad de 2 puntos coincidentes pertenecientes a 2 sólidos rígidos diferentes.
Deslizadera: traslación – todos los puntos misma velocidad

"""""⃗
𝑉,! = """""""""⃗
𝑉,!/% = 𝑉 "⃗

Reservados todos los derechos.

Rodadura pura: rueda sin deslizar
""""""⃗
𝑉 -! = 0

""""⃗
𝑉 . = |𝜔
"⃗| · 𝑅

Ruedas de Fricción:
"""""⃗
𝑉 """""⃗
," = 𝑉,! ≠ 0

|𝜔 ! · 𝑅! = |𝜔
"""""⃗| """""⃗|
* · 𝑅*

Leva: hay deslizamiento

#####⃗
𝑉!! = 𝑉#####⃗ #########⃗
!" + 𝑉!!/"

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Centro Instantáneo de Rotación CIR

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
CIR de un Cuerpo
Sólido Rígido con movimiento arbitrario:
El CIR es un punto I propio o impropio que en un determinado instante no tiene velocidad.
La ecuación de las velocidades de dos puntos pertenecientes a un sólido rígido:

####⃗
𝑉 ###⃗ #⃗ 𝑥 𝐼𝐴
' = 𝑉< + 𝜔
####⃗ = 𝜔 ####⃗
#⃗ 𝑥 𝐼𝐴

El movimiento de cualquier punto del sólido rígido será de rotación puro respecto del CIR.
Conocida la posición y velocidad de un punto A y la velocidad angular del cuerpo #𝝎 ##⃗ :

𝜔 ####⃗
#⃗ 𝑥 𝑉 '
######⃗
𝑅<) = 𝑅 #######⃗
') +
𝜔 ,

Reservados todos los derechos.

Velocidades de cualquier punto del SR son perpendiculares al
vector que une el CIR con el punto:

####⃗
𝑉' = 𝜔 ####⃗ → 𝑉
#⃗ 𝑥 𝐼𝐴 ####⃗ ####⃗ ####⃗ #⃗ 𝑥 𝐼𝐵
' ⊥ 𝐼𝐴 𝑉( = 𝜔
####⃗ → ####⃗ ####⃗
𝑉( ⊥ 𝐼𝐵

El módulo de la velocidad será proporcional a la distancia al

CIR:

####⃗= | ^𝐼𝐶
|𝑉 ####⃗ ^
= = |𝜔
#⃗|
####⃗
|𝑉 '|
####⃗^
^𝐼𝐴

El CIR no es un punto estacionario – es instantáneo.

CIR de Dos Cuerpos

El CIR de un cuerpo en movimiento plano arbitrario respecto de un sistema fijo OXY respecto de la
bancada.
CIR de dos cuerpos:
La ubicación instantánea de dos puntos coincidentes, uno de cada sólido, en torno a los cuales uno de
estos tiene un movimiento relativo de rotación respecto de otro cuerpo.
La ubicación instantánea de dos puntos coincidentes para los cuales la velocidad relativa de uno de los
puntos (observador situado en otro cuerpo) es cero.
La ubicación instantánea de un punto común a ambos cuerpos que tiene la misma velocidad “absoluta”,
tomando un punto de un cuerpo o del otro.

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CIR de una Cadena Cinemática
Sistema de varios cuerpos con movimiento relativo – cadena cinemática.
Nombrarán – el CIR del cuerpo i con movimiento relativo respecto del cuerpo j: 𝐼>? = 𝐼?>
@(@/7)
Nº de CIR: 𝐶,@ =
,
Ubicación – Teorema de Kennedy o de los tres centros:
Para 3 cuerpos que se encuentran en el mismo plano y con movimiento relativo uno respecto a los
otros cuerpos – sus CIR coincidirán a lo largo de una misma recta.
Determinar sus CIR:

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Se dibujan los vértices de un polígono – el nº de vértices = nº de barras.
Se localizan los CIR conocidos por observación directa (pares de rotación del mecanismo o los CIR
correspondientes a un movimiento de traslación) – se representan en el polígono como líneas que unen
los vértices correspondientes.
Los CIR desconocidos se determinan mediante el teorema de Kennedy.
CIR Cuadrilátero Articulado:

𝐼 𝐼 123 c 𝐼 𝐼 124 c
𝐼7- ` 7, ,- 𝐼,6 ` 7, 76
c
𝐼-6 𝐼76 341 c
𝐼,- 𝐼-6 234

Reservados todos los derechos.

+ (+(0)
4 barras: 𝐶*+ = =6
*

CIR Biela-Manivela:

c 𝑦 143
𝐼7- − 123 c

c 𝑦 234
𝐼,6 − 142 c

4 (4 − 1)
𝐶*+ = =6
2

CIR Traslación Pura: rotación pura con radio de rotación ∞.

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Análisis de Velocidades
Sólido Rígido del que conocemos la posición del CIR y la velocidad de un punto A, podemos determinar
la velocidad de cualquier otro punto del sólido.
Conocido 𝐼7, y 𝑉####⃗ ####⃗
' con 𝐴 ∈ 2 → 𝑉( 𝐵 ∈ 2
Analíticamente:
Determinaríamos la velocidad angular y aplicaríamos la ecuación de las velocidades de dos puntos
pertenecientes al mismo SR.
####⃗ ######⃗
𝑉' = 𝑉 < +𝜔 #⃗ 𝑥 𝐼########⃗
7, 𝐴 → 𝜔#⃗ ####⃗
𝑉( = ######⃗
𝑉< + 𝜔 #⃗ 𝑥 𝐼########⃗
7, 𝐵
'" '"

Gráficamente:

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Método 1: Método 2:

Reservados todos los derechos.

####⃗
𝐴𝐴" = ^𝑉 " ####⃗
' ^ 𝐵𝐵 = ^𝑉( ^
𝐴𝐼7, = 𝐴" 𝐼7,
####⃗
^𝑉 #####⃗
Dirección ####⃗
𝑉( ⊥ 𝐼########⃗ ####⃗
7, 𝐵 sentido según giro 𝑉( . ' ^ = g𝑉' ′g

Mecanismo:
Conocidas las posiciones de los CIR y la velocidad de algún punto de uno de los eslabones, se puede
determinar la velocidad de cualquier otro punto.
No es necesario conocer la posición de TODOS los CIR.

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