LABORATORIO CARROSEGUIDOR DE LINEA

ASIGNATURA ELECTRONICA ANALOGICA

JEISON ECHEVERRIA

ANDRES GUERRERO

ANDRES CONTRERAS

Introducción

El desarrollo de la tecnología en los últimos años ha permitido el avance en la creación de

dispositivos autónomos capaces de realizar tareas de manera independiente y eficiente. En este
contexto, el presente proyecto se enfoca en la construcción de un carro autónomo capaz de seguir
una línea de forma precisa y eficiente. Para lograrlo, se utilizará una estructura con dos ruedas
traseras y una delantera para la dirección, así como dos sensores infrarrojos CNY-70, transistores
NPN , y dos motores de corriente directa. Para aumentar la precisión del tiempo de
funcionamiento del carro seguidor de la línea, se empleará un temporizador construido con un
circuito e integrando un 555. De esta forma, se generará una señal periódica que controlará el
funcionamiento del carro durante un minuto determinado. La señal será enviada a los transistores
NPN 2n2222a, que activarán o desactivarán los motores en función de la señal recibida por los
sensores infrarrojo CNY-70. Gracias a esta implementación, el carro podrá recorrer la línea por un
minuto y luego se detendrá automáticamente, lo que aumentará su precisión y permitirá realizar
ajustes más precisos en su estructura para mejorar su eficiencia en futuras iteraciones. Este
proyecto es interesante y desafiante para los estudiantes de electrónica analógica, ya que les
permitirá aplicar los conocimientos adquiridos en la creación de un dispositivo autónomo y
funcional. En definitiva, la construcción de este carro seguidor de línea es una muestra de cómo la
tecnología puede ser utilizada para facilitar y mejorar diversos procesos en la vida cotidiana.

Abctract the operation of the trolley for a given

minute. The signal will be sent to the NPN
The development of technology in recent
2n2222a transistors, which will activate or
years has allowed progress in the creation of
deactivate the motors depending on the
autonomous devices capable of performing
signal received by the CNY-70 infrared
tasks independently and efficiently. In this
sensors. Thanks to this implementation, the
context, the present project focuses on the
trolley will be able to travel the line for one
construction of an autonomous carriage
minute and then stop automatically, which
capable of following a line accurately and
will increase its accuracy and allow more
efficiently. To achieve this, a structure with
precise adjustments to its structure to
two rear wheels and a front wheel for
improve its efficiency in future iterations.
steering, as well as two CNY-70 infrared
This project is interesting and challenging for
sensors, NPN and PNP transistors, and two
analog electronics students, as it will allow
DC motors will be used. In order to increase
them to apply the knowledge acquired in the
the accuracy of the running time of the line
creation of an autonomous and functional
follower car, a timer built with a circuit and
device. Ultimately, the construction of this
integrating a 555 will be used. In this way, a
line follower cart is an example of how
periodic signal will be generated to control
technology can be used to facilitate and
improve various processes in everyday life.
Objetivo general:
Diseñar y construir un carro seguidor de línea
utilizando materiales semiconductores y
resistentes, con el fin de lograr un
funcionamiento óptimo y eficiente. Para ello,
se diseñará un circuito previamente
simulado, que permita el control de los
motores mediante el uso de transistores
2n2222 tipo npn y sensores infrarrojos CNY-
70. Además, se implementará un circuito
temporizador con un integrado LC555 para
controlar el tiempo de funcionamiento del
carro. Es obtener un carro seguidor de línea
preciso y confiable, que pueda ser utilizado
en distintos entornos y situaciones, y que
cumpla con los estándares de calidad y
seguridad necesarios.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
1.Diseñar un circuito que permita la
interacción adecuada entre los transistores
NPN y motores de corriente directa, con el
fin de lograr un funcionamiento eficiente del
vehículo autónomo.
2.Seleccionar y conectar correctamente los
componentes necesarios para el
funcionamiento de los sensores CNY-70,
garantizando su precisión y fiabilidad en la
detección de líneas.
3.Diseñar una estructura adecuada para que
sirva como chasis del vehículo autónomo, de
manera que se garantice la estabilidad y la
movilidad necesarias para su correcto
funcionamiento.
Materiales utilizados en el proyecto:
1. Circuito Integrado LC555
2. Dos motores 12V
3. 2 Sensores infrarrojos reflectivos
CNY70
4. 2 Ruedas. Para construir se
emplearon 3 ruedas
5. 2 resistencias de 20Kohm (rojo -
negro - naranja)
6. 4 resistencias de 1Kohm (marrón -
negro - rojo)
7. 2 resistencias de 560ohm (verde -
azul – marrón)
8. Batería 9 voltios
9. 4 transistores 2n2222A
10. 2 Led amarillos
11. Cables para conectar
12. protoboard
Marco teórico
El sensor CNY70
Es un componente electrónico que consta de
un diodo emisor de luz infrarroja y un
fototransistor en un mismo dispositivo. El
fototransistor detecta la cantidad de luz
reflejada por una superficie y produce una
señal de salida que se utiliza para determinar
la presencia o ausencia de objetos o para
detectar la línea negra o blanca en un carro
seguidor de línea. Está diseñado para ser
utilizado en aplicaciones de detección de
proximidad, como la detección de objetos en
una línea de ensamblaje o la detección de
objetos cercanos a un robot. Para ello, el
sensor emite un haz de luz infrarroja que se
refleja en la superficie del objeto y vuelve al
fototransistor, que convierte la señal en una
salida eléctrica que puede ser interpretada
por un circuito. El CNY70 se fabrica utilizando
materiales semiconductores como el silicio y
se compone de un diodo emisor de luz, un
fototransistor, un filtro de infrarrojos y una
carcasa que protege los componentes de
factores ambientales. En un carro seguidor
de línea, el sensor CNY70 se utiliza para
detectar la línea negra o blanca en el suelo.
El sensor se coloca en la parte inferior del
carro y el haz de luz infrarroja se dirige hacia
el suelo. Cuando la superficie es negra, la luz
se absorbe y no se refleja, lo que produce
una señal de salida baja. Cuando la superficie
es blanca, la luz se refleja y produce una
señal de salida alta.
Resistores
Una resistencia es un componente
electrónico diseñado para oponerse al paso
de una corriente eléctrica determinada entre
dos puntos de un circuito. Está fabricada con
materiales que ofrecen resistencia al flujo de
corriente, como carbono o metal.
En concreto, se emplean dos resistencias de
20Kohm (rojo-negro-naranja), cuatro de
1Kohm (marrón-negro-rojo) y dos de
560ohm (verde-azul-marrón). Estas
resistencias se utilizan en el circuito del carro
seguidor de línea para limitar la cantidad de
corriente que fluye a través de los
componentes y para ajustar el voltaje de
entrada a los valores requeridos por los
diferentes elementos del circuito.
La elección de la resistencia adecuada se
basa en las especificaciones técnicas de los
componentes electrónicos a los que están
conectadas, con el objetivo de evitar que
hagan cortocircuito y alargar su vida útil.
TRANSISTORES 2N2222A
Los transistores de unión bipolar (BTJ) son
dispositivos electrónicos de estado sólido
que constan de dos uniones PN
extremadamente cercanas entre sí. Estos
transistores permiten controlar el flujo de
corriente a través de sus terminales, lo que
los hace muy útiles en una amplia variedad
de aplicaciones. La denominación "bipolar"
se refiere al hecho de que el transporte de
carga se produce mediante el movimiento de
portadores de carga de dos polaridades
distintas (huecos positivos y electrones
negativos).
En particular, en nuestro proyecto utilizamos
el transistor 2N2222, que es uno de los
modelos más populares y ampliamente
utilizados en este tipo de circuitos.
Utilizamos estos transistores como
interruptores, ya sea para abrir o cerrar el
flujo de corriente según sea necesario.
Gracias a su versatilidad y fiabilidad, los
transistores de unión bipolar son una
herramienta fundamental en la electrónica
moderna.
Un transistor es un dispositivo electrónico
que se utiliza para controlar el flujo de
corriente o voltaje en un circuito. Se
compone de tres terminales: el colector, la
base y el emisor. Los transistores se utilizan
ampliamente en circuitos electrónicos para
realizar funciones como la amplificación de
señales o el control de potencia.
En este proyecto se utiliza el transistor
2N2222A, un transistor bipolar NPN de baja
potencia de uso general. Se utilizan cuatro de
estos transistores para activar o desactivar
los motores del carro Seguidor de línea en
función de la señal recibida por los sensores
infrarrojos.
El transistor 2N2222A se conecta en
configuración de interruptor, lo que significa
que actúa como un interruptor para permitir
o interrumpir el flujo de corriente en un
circuito. El colector del transistor está
conectado al motor, mientras que la base
está conectada a una resistencia de 2.2k ohm
y la terminal del emisor se conecta a tierra.
Además, se coloca un diodo LED en la
terminal del colector para indicar cuando los
sensores detectan la línea negra.
Este es un transistor de baja potencia de uso
general. Su propósito principal es la
gestión de paso de corriente de un circuito a
otro. Mediante el uso de estos, posterior a la
recepción de la señal de los sensores
infrarrojo, se activará o desactivará uno de
los motores. Para el carro se usarán 4
transistores.
MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA
Los motores de corriente directa son
dispositivos mecánicos que se utilizan para
convertir la energía eléctrica en energía
mecánica, generando un movimiento
rotatorio. En este caso, se utilizarán dos
motores del fabricante "Pololu". Estos
motores se destacan en el mercado por ser
más pequeños y contar con engranajes de
metal que les brindan mayor durabilidad y
tracción.
Estos motores funcionan con una
alimentación eléctrica entre 6V y 12V, lo que
los hace compatibles con una amplia
variedad de aplicaciones. A diferencia de
otros motores convencionales, los motores
"Pololu" contienen más metal en su
estructura, lo que les confiere una mayor
durabilidad y resistencia al desgaste. Sin
embargo, debido a su mayor contenido de
metal, no representan una ventaja en
términos de peso, pero sí en cuanto a su
tamaño reducido.
Es importante destacar que, en caso de que
un motor gire en un sentido no deseado,
basta con cambiar la polaridad de la
alimentación eléctrica para invertir su
dirección. Esto hace que los motores de
corriente directa sean una opción muy
versátil y fácil de utilizar en una amplia
variedad de proyectos. En resumen, los
motores "Pololu" son una excelente opción
para aquellos que buscan un motor
compacto, resistente y de alta calidad para
sus proyectos electrónicos.
La protoboard
es una placa de pruebas utilizada para la
creación de prototipos electrónicos. En
nuestro proyecto, se utilizará para montar
algunos componentes, como los transistores
que serán los encargados de controlar los
motores. Los transistores se conectarán a la
protobooard mediante cables, los cuales se
utilizarán para transferir las señales
eléctricas de un punto a otro, según sea
necesario.
Batería
En el caso de la pila de 9V utilizada para
alimentar el carrito, es importante
asegurarse de que se trata de una batería de
alta calidad y de marca reconocida para
garantizar su duración y capacidad de
descarga adecuadas. De esta manera, se
asegura un funcionamiento óptimo del
carrito y se evita la necesidad de reemplazar
la batería con frecuencia.
Cuando la batería se utiliza, los iones fluyen
del electrodo negativo al positivo,
produciendo una corriente eléctrica que
puede alimentar el dispositivo en cuestión.
La capacidad de descarga de la batería
depende de la cantidad de iones
almacenados en el interior de la célula
electrolítica y del tamaño de la batería. A
mayor capacidad de descarga, mayor será el
tiempo que la batería podrá alimentar el
dispositivo.
Las baterías son dispositivos electroquímicos
que convierten la energía química en energía
eléctrica. Están compuestas por células
electrolíticas, que se utilizan para suministrar
una provisión de corriente eléctrica continua.
Estas células contienen electrodos y
electrolitos que reaccionan para generar
energía eléctrica.
Leds,
estos componentes tendrán la función de
señalar cuando los motores estén
encendidos. En el momento en que el
vehículo requiera regular su dirección para
seguir la línea, se apagará un motor y, al
mismo tiempo, se apagará el LED
correspondiente. Esto permitirá al usuario
tener una indicación visual clara del estado
de los motores y del movimiento del
vehículo.
El cableado
es una parte fundamental en la transmisión
de señales eléctricas en cualquier sistema
electrónico. Los cables son los encargados de
transmitir la corriente eléctrica entre los
diferentes componentes electrónicos, como,
por ejemplo, entre los motores, los
transistores, los sensores y las fuentes de
alimentación.
La selección de los cables dependerá de la
cantidad de corriente que deban transportar
y de la distancia que deban cubrir. En
general, se utilizan cables de cobre
recubiertos de una capa aislante, que
protege la corriente eléctrica de posibles
interferencias electromagnéticas que puedan
afectar su señal.
El integrado LC555 es un circuito integrado
de temporizador o timer que se utiliza en
una variedad de aplicaciones electrónicas,
como en sistemas de control automático,
dispositivos de alarma y en proyectos de
robótica. Este circuito integrado es una
versión mejorada del popular temporizador
555.
El LC555
está compuesto por una serie de
componentes electrónicos, como
resistencias, capacitores, diodos y
transistores, todos integrados en un solo
chip. El material del que está hecho el chip es
generalmente de silicio, que es un
semiconductor utilizado ampliamente en la
fabricación de dispositivos electrónicos.
El funcionamiento del integrado LC555 se
basa en la carga y descarga de un capacitor,
lo que se logra mediante el uso de una serie
de interruptores electrónicos internos.
Cuando se aplica una señal de entrada al
integrado, el capacitor comienza a cargarse y
cuando alcanza un nivel de voltaje
determinado, el circuito se activa y se
produce una señal de salida.
En el caso de un carro seguidor de línea, el
integrado LC555 se utiliza como
temporizador para controlar el tiempo
durante el cual los motores del carro
permanecen encendidos o apagados. Esto se
logra mediante el uso de un circuito de
retroalimentación, que permite al integrado
detectar el estado del sensor de línea y
ajustar el tiempo de temporización de
manera adecuada.
El integrado LC555 es un circuito integrado
que funciona como temporizador y oscilador.
A continuación, se explica cada pin del LC555
de forma fácil, teniendo en cuenta su
datasheet:

Pin 1 (GND): Este pin es la conexión a tierra
del circuito. Se debe conectar a la referencia
de voltaje de 0 voltios.
Pin 2 (TRIG): Este pin es la entrada del
disparador (trigger) que inicia la cuenta del
temporizador. Al aplicar un voltaje menor al
1/3 de la fuente de alimentación (Vcc), el
temporizador se inicia.
Pin 3 (OUT): Este pin es la salida del
temporizador/oscilador. Cuando la cuenta
del temporizador llega a su fin, este pin
cambia de estado, ya sea de alto a bajo o de
bajo a alto, dependiendo de la configuración
del circuito.
Pin 4 (RESET): Este pin es la entrada de
reinicio (reset) que reinicia la cuenta del
temporizador. Al aplicar un voltaje mayor al
2/3 de la fuente de alimentación, el
temporizador se reinicia.
Pin 5 (CTRL): Este pin es la entrada de
control de voltaje (control voltaje). Al aplicar
un voltaje variable a este pin, se puede
modificar la frecuencia de oscilación del
temporizador.
Pin 6 (THR): Este pin es la entrada del umbral
(threshold) que determina el final de la
cuenta del temporizador. Al aplicar un
voltaje mayor al 2/3 de la fuente de
alimentación, el temporizador llega al final
de la cuenta.
Pin 7 (DIS): Este pin es la entrada de
descarga (discharge) que descarga el
capacitor interno del temporizador. Al aplicar
un voltaje menor al 1/3 de la fuente de
alimentación, se descarga el capacitor.
Pin 8 (Vcc): Este pin es la conexión positiva
de la fuente de alimentación del circuito. Se
debe conectar a la fuente de voltaje de
alimentación del circuito.
En resumen, el pin 2 inicia la cuenta del
temporizador, el pin 6 determina el final de
la cuenta, el pin 4 reinicia la cuenta, el pin 5
controla la frecuencia de oscilación, el pin 7
descarga el capacitor, el pin 3 es la salida del
temporizador/oscilador y los pines 1 y 8 son
las conexiones a tierra y fuente de
alimentación, respectivamente.
El condensador
un componente electrónico que se utiliza
para almacenar energía eléctrica en un
circuito. Está compuesto por dos placas
conductoras separadas por un dieléctrico,
que puede ser aire, papel, cerámica, plástico
u otro material aislante.
Cuando se aplica una tensión eléctrica a
través de las dos placas conductoras, se
produce una carga eléctrica en ambas placas,
lo que resulta en un campo eléctrico entre
ellas. La carga se acumula en las placas y el
campo eléctrico aumenta
proporcionalmente. La capacidad del
condensador para almacenar carga eléctrica
se mide en unidades de faradios (F).
Cuando se desconecta la fuente de
alimentación, el condensador retiene la
carga eléctrica almacenada en sus placas y la
libera lentamente a través del circuito. Este
proceso es utilizado en muchos circuitos
electrónicos, como filtros, temporizadores y
osciladores.
Los condensadores se fabrican con una convierte en una opción muy compacta y
variedad de materiales, incluyendo aluminio, versátil.
tantalio, cerámica y poliéster. El tipo de
Además, para su unión con el motor, cuenta
material utilizado depende de la aplicación
con un agujero de 3mm en forma de D, que
específica del condensador y sus requisitos
facilita su instalación y garantiza una buena
de funcionamiento.
sujeción. Esta característica es especialmente
La función del condensador en este circuito útil en aplicaciones que requieren una alta
es la de almacenar y liberar cargas eléctricas precisión y estabilidad, ya que permite
durante el proceso de temporización. A mantener la posición de la rueda de forma
medida que se carga el condensador a través segura y estable.
del resistor, la tensión en el condensador
A pesar de su tamaño reducido, esta rueda
aumenta. Cuando la tensión en el
es capaz de realizar una gran cantidad de
condensador alcanza un cierto umbral, el
tareas y mover objetos de diferentes pesos y
IC555 cambia su estado de salida, lo que a su
tamaños. Sin embargo, es importante tener
vez descarga el condensador a través del
en cuenta que su capacidad de carga está
segundo resistor.
limitada por el tamaño y potencia del motor
El valor del condensador en este circuito es con el que se utilice. En este sentido, aunque
crítico para determinar el tiempo de el motor sea de metal y tenga una gran
temporización deseado. En este caso, si el capacidad de movimiento, es importante
valor del condensador es de 1 microfaradio elegir la rueda adecuada para evitar daños
(uF) y el valor del resistor es de 560 kilo- en el sistema o un mal funcionamiento.
ohmios (kΩ), el temporizador generará un
Seguimiento del proyecto
pulso de onda cuadrada con un período de 1
minuto. Un coche seguidor de línea con temporizador
utilizando integrado LC555 y transistores
Por lo tanto, la función del condensador en
2N2222A y sensores CNY70 es un gran
este circuito es la de almacenar y liberar
proyecto para cualquiera que quiera iniciarse
cargas eléctricas para crear un período de
en electrónica análoga. El primer paso es
retardo específico en el temporizador.
entender los componentes y cómo funcionan
individualmente antes de conectarlos para
construir tu carro seguidor de línea.
Llantas para motor DC Pololu:
Para construir el prototipo, empezamos
Las ruedas pequeñas son un elemento
colocando el primer transistor en el
fundamental en multitud de máquinas y
protobooard para que pueda detectar la
sistemas, desde juguetes y maquetas hasta
señal producida por los sensores . Una vez
robots y vehículos industriales. En este
hecho esto, tendrás que conectar un diodo
contexto, las medidas de la rueda son una de
LED al terminal colector para determinar
las variables más importantes a tener en
cuándo los sensores detectan la línea negra.
cuenta para su correcto funcionamiento. En
Este paso es importante porque nos ayudará
el caso de esta rueda en particular, podemos
a ajustar los motores DC para que siga la
destacar que cuenta con un diámetro de
línea con mayor precisión.
32mm y un grosor de 7mm, lo que la
A continuación, conectamos una resistencia
de 2,2 k ohmios a la base del transistor, que
luego se conectará al segundo transistor. El
emisor del segundo transistor debe
conectarse a masa, mientras que el colector
debe conectarse al motor de corriente
continua, seguido de la pila de 9V. Este
circuito permitirá que se mueva los motores
DC en función de las lecturas de los sensores.
Después de montar el circuito y la base,
puedes conectar los sensores CNY70. Estos
sensores tienen un emisor y un receptor de
infrarrojos que pueden detectar la línea
negra en el suelo. Para conectar los sensores,
sigue las instrucciones del dataship y conecta
el emisor a una fuente de alimentación,
como la pila de 9 V, y el receptor al circuito
de los transistores.
Conectar un sensor CNY-70 a un circuito de
carro seguidor de línea es bastante sencillo.
Este sensor se utiliza como detector de líneas
y se compone de un LED infrarrojo y un
fototransistor. El LED emisor y el
fototransistor tienen dos pines cada uno, lo
que nos da un total de cuatro pines.
Para hacer una detección, necesitamos una
superficie que refleje la luz infrarroja. Si la
superficie es negra, no se reflejará tanta luz
con longitud de onda en el infrarrojo, y por lo
tanto tendremos un voltaje a la salida del
emisor del fototransistor. Si, por el contrario,
el sensor está "viendo" una superficie blanca,
tendremos un voltaje nulo. Es importante
tener en cuenta que, si la superficie no
refleja suficiente luz, la detección podría ser
incorrecta.
Para conectar el sensor CNY-70 a un circuito
de carro seguidor de línea, es necesario
utilizar una resistencia para limitar la
corriente que fluye a través del LED emisor.
La resistencia debe ser de alrededor de 22k
ohmios, y se conecta entre el pin positivo de
la fuente de alimentación y el pin del LED
emisor.
El pin del fototransistor se conecta al pin de
entrada del microcontrolador. En el circuito,
se puede utilizar un amplificador operacional
para amplificar la señal del fototransistor y
hacer que la detección sea más precisa.
Para hacer una detección de línea con el
sensor CNY-70, se debe colocar el sensor en
el vehículo, en una posición tal que pueda
"ver" la línea. El LED emisor debe apuntar
hacia la línea, y el fototransistor debe estar
en el lado opuesto de la línea. Si ambos
sensores detectan negro, el carro avanzará.
Si el sensor derecho detecta blanco y el
izquierdo negro, el robot girará a la
izquierda, y viceversa. Si ambos sensores
detectan blanco, el robot se detendrá.
En el caso de un carro seguidor de línea, el
integrado LC555 se utiliza como
temporizador para controlar el tiempo
durante el cual los motores del carro
permanecen encendidos o apagados. Esto se
logra mediante el uso de un circuito de
retroalimentación, que permite al integrado
detectar el estado del sensor de línea y
ajustar el tiempo de temporización de
manera adecuada. Este se utiliza como
temporizador en este tipo de carro para
controlar el tiempo durante el cual los
motores permanecen encendidos o
apagados.
El LC555 es un integrado de temporizador de
precisión que se utiliza en una amplia
variedad de aplicaciones, como sistemas de
control de motores, sistemas de alarma y
sistemas de iluminación. El funcionamiento
del LC555 se basa en la carga y descarga de
un capacitor, lo que se logra mediante el uso
de una serie de interruptores electrónicos
internos.
Cuando se aplica una señal de entrada al
integrado, el capacitor comienza a cargarse y
cuando alcanza un nivel de voltaje
determinado, el circuito se activa y se
produce una señal de salida. En el caso de un
carro seguidor de línea, el integrado LC555
se utiliza para controlar el tiempo durante el
cual los motores permanecen encendidos o
apagados.
El circuito que se utiliza en un carro seguidor
de línea el pulsador permite al integrado
detectar el estado de la señal de los
transistores del sensor de línea y así ajustar
el tiempo de encendido de manera
adecuada. Cuando el sensor detecta la línea,
los transistores activa los motores del carro y
el integrado lc555 mantiene encendidos los
motores durante un tiempo determinado. Y
después de un minuto exacto, el integrado
apaga los motores del carro y los mantiene
apagados hasta que de nuevo se presiones
su pulsador .
De esta manera, el integrado LC555 controla
el tiempo durante el cual los motores
permanecen encendidos o apagados en
función del estado del sensor de línea. Esto
permite que el carro seguidor de línea sea
preciso y confiable, ya que se ajusta
automáticamente a las condiciones del
entorno en el que se encuentra.
La etapa del proyecto en la que se diseña y
construye el chasis es fundamental para
garantizar la movilidad y estabilidad del
robot. Además, el chasis debe ser lo
suficientemente resistente para soportar los
elementos electrónicos que se integrarán
posteriormente, como la protobooard y la
batería.
Después de analizar diversas opciones, se
decidió utilizar un pequeño protobooard de
1cm de espesor, con unas medidas
aproximadas de 12cm de largo y 10cm de
ancho. Este material ofrece una gran rigidez
y resistencia, lo que lo convierte en una
excelente opción para el soporte del robot.
Es importante destacar que la elección del
chasis debe ser cuidadosa y se debe
considerar la carga que el carro debe
transportar. En este caso, se busca obtener
un chasis que sea capaz de soportar los
implementos electrónicos de forma segura y
efectiva, evitando así posibles daños y
problemas en el funcionamiento del robot.
MODELACION Y CALCULOS
Para calcular los valores de corriente de base
(Ib) y corriente de colector (Ic) en un circuito
nuestro principal del carro, se deben
conocer los valores de voltaje de base (Vb),
voltaje de colector (Vc), la resistencia de
base (Rb) y la resistencia de carga en el
colector (Rc). Asumiendo que el transistor
está operando en modo activo (como
amplificador), se puede utilizar las siguientes
ecuaciones:
Ib = (Vb - Vbe) / Rb
Ic = β * Ib
Donde Vbe es la tensión de polarización de la
unión base-emisor y β es el factor de
ganancia de corriente del transistor.
Es importante tener en cuenta que β puede
variar significativamente entre transistores y
también puede verse afectado por las
condiciones de temperatura y otros factores.
Por lo tanto, es recomendable consultar las
especificaciones del transistor específico que
se está utilizando para obtener el valor de β.
Esto puede ser útil para determinar si la
resistencia de carga seleccionada es
adecuada para la aplicación y para verificar
que el transistor no esté operando en la
región de saturación o corte.
El circuito que estamos utilizando es muy
práctico, de fácil diseño y eficiente para lo
que se desea lograr, se detallan los
siguientes DATOS
V=9VDC
Para calcular la ganancia de corriente de un
circuito transitorio, es necesario determinar
la corriente de base y la corriente de colector
del transistor. Una vez que se tienen estas
medidas, se puede calcular la ganancia de
corriente, también conocida como la
ganancia de beta.
Para calcular la ganancia de beta de un
circuito transitorio, se puede utilizar la
siguiente fórmula:
β = Ic / Ib
Donde:
β = Ganancia de beta
Ic = Corriente de colector
Ib = Corriente de base
La corriente de colector y la corriente de
base se pueden medir con un multímetro. La
corriente de base se puede medir
conectando el multímetro en modo
amperímetro entre la base del transistor y el
circuito de polarización. La corriente de
colector se puede medir conectando el
multímetro en modo amperímetro entre el
colector del transistor y la fuente de
alimentación.
Una vez que se han medido ambas
corrientes, se pueden utilizar en la fórmula
anterior para calcular la ganancia de beta del
transistor en el circuito transitorio.
Es importante tener en cuenta que la
ganancia de beta puede variar dependiendo
de las condiciones del circuito, como la
temperatura y el voltaje de alimentación. Por
lo tanto, es recomendable realizar varias
mediciones en diferentes condiciones para
obtener una medida más precisa de la
ganancia de beta.
VALORES VALORES
1TRANSITOR 2 TRANSITOR
Ic=
G=
Ib=
temporizador
Para calcular el valor del condensador y la
resistencia necesarios para que el IC555
funcione como un temporizador de un
minuto, se utiliza el modelo matemático del
circuito astable del IC555.
Este modelo matemático considera las
ecuaciones que describen el proceso de
carga y descarga del condensador en el
circuito, y permite determinar los valores
adecuados de resistencia y capacitancia para
lograr un período de temporización deseado.
Para el caso del temporizador de un minuto,
el valor del período de temporización se
establece en 60 segundos. A partir de esta
información, se pueden utilizar las
ecuaciones del modelo matemático para
determinar los valores óptimos de
resistencia y capacitancia.
La ecuación para calcular el valor de
resistencia en un temporizador astable del
IC555 es:
R = (t / 0.693C)
donde R es la resistencia en ohmios, t es el
período de temporización en segundos, y C
es la capacitancia en faradios.
Por lo tanto, si se desea un período de de
temporización de 60 segundos y se utiliza un colector(D
valor de capacitancia de 1 microfaradio (uF), C)
se puede calcular el valor óptimo de
resistencia de la siguiente manera:

R = (60 s / 0.693 * 1 uF)

Tipo de motor Voltaje (V) Corriente
R = 86.4 kΩ 109mA-
DC 9 116mA
De manera similar, se puede utilizar la
siguiente ecuación para calcular el valor de
capacitancia en función de la resistencia y el LUZ Ib1 ic1 Estad
período de temporización: ON Negro ib sat ic max sat
C = t / (0.693 * R) OFF Blanco 0 0 corte
Mediciones
Por lo tanto, si se desea un período de
temporización de 60 segundos y se utiliza un vc
valor de resistencia de 86.4 kΩ, se puede
calcular el valor óptimo de capacitancia de la
siguiente manera:

C = 60 s / (0.693 * 86.4 kΩ)

C = 1 uF

En conclusión, el modelo matemático del

circuito astable del IC555 permite calcular los
valores óptimos de resistencia y capacitancia
necesarios para lograr un período de
temporización deseado, como en el caso del
temporizador de un minuto

PIN DESCRIPCION
1 EMISOR
2 BASE
3 COLECTOR

Simbol Parametr Condici Ma Unidad

o o ón Min x es
voltaje
colector Emisor
VCBO base abierto - 60 V
voltaje
colecto Base vb
VCEO emisor abierto - 30 V
Ic corriente - - 800 mA.
Simulación

RESULTADOS

Se debe conseguir
un chasis que sea
en su
preferencia
resistente para los
implementos que
debe cargar
(Protoboard,
batería, etc.)
Este proyecto ha cumplido
satisfactoriamente con los objetivos
propuestos de hacer funcionar un carro
mediante la detección de luz, lo que ha
permitido poner en práctica la teoría
Matemáticas aprendida en la clase de analógica de forma
eficiente. Como resultado adicional, se han
obtenido ideas para aplicaciones prácticas de
este tipo de circuitos, como la posible
utilización en automóviles futuristas para
evitar accidentes y ahorrar tiempo y dinero a
los usuarios.

Para garantizar un uso seguro de los

componentes, el equipo ha seguido los pasos
de graficar las conexiones, simular el
esquema y finalmente instalar los
componentes. Además, se ha presentado el
montaje final del carro, incluyendo los
circuitos electrónicos y la instalación de los
sensores al frente, con un peso total de
500gr y alimentado por un batería de 9V.

El robot ha cumplido con el objetivo de
completar la pista varias veces en un tiempo
promedio de 1 minuto, aunque se han
detectado oscilaciones en la línea que se han
reducido disminuyendo la distancia entre los
sensores y la pista. El funcionamiento
general del robot es adecuado, pero se
pueden realizar optimizaciones en su
programación o utilizar materiales más
ligeros en su estructura para reducir los
efectos inerciales. También se ha observado
que el robot disminuye su funcionamiento en
lugares con superficies no totalmente planas
y con mucha luz solar, lo que distorsiona la
percepción de los sensores para seguir la
línea negra.
la automatización tiene numerosos
beneficios en el ámbito industrial y se espera
que los avances en el desarrollo tecnológico
aporten grandes avances para facilitar la vida
humana en muchos aspectos. Este proyecto
ha demostrado la utilidad de aplicar la teoría
aprendida en la práctica y ha brindado ideas
para futuras aplicaciones prácticas de este
tipo de circuitos.
Conclusiones
Concluimos que la práctica del carro seguidor
de línea nos ha brindado múltiples beneficios
y aprendizajes en el campo de la electrónica
y la física, como la comprensión del
funcionamiento de los sensores y
transistores, la importancia de la base teórica
en la ingeniería, la aplicabilidad de la
tecnología en la vida cotidiana y la capacidad
de trabajo en equipo. A continuación, se
detallan más conclusiones:
a) Esta práctica ha sido de mucha ayuda
para entender el funcionamiento de
los sensores y transistores,
dispositivos muy usados en la
electrónica.
b) La pista de línea negra tiene mucho
que ver con el funcionamiento del
carro seguidor, ya que una pista muy
delgada es más difícil de ajustar los
sensores sin que se salga el carro.
c) Es necesario contar con una buena
pila con suficiente amperaje para
que el carro tenga buena potencia.
d) El desarrollo de este proyecto nos ha
abierto las puertas a los distintos
sistemas de control automatizado e
instrumentación en distintas áreas
de la industria.
e) La comprensión de la importancia de
las conexiones en el control de
procesos y de las matemáticas y
leyes de la electricidad son
fundamentales para la resolución de
problemas de ingeniería.
f) El proyecto nos permitió unir las
capacidades de trabajo como equipo,
logrando un buen trabajo y haciendo
las modificaciones precisas en
conjunto.
g) El proyecto puede ser muy útil para
cualquier persona que desee
transportar un objeto de un lugar a
otro sin necesidad de levantarse de
su lugar.
h) La tecnología puede ayudar a que la
vida cotidiana sea más cómoda y con
beneficios muy positivos.
i) En este proyecto se diseñó el
controlador análogo de un carro
seguidor de línea utilizando
conceptos teóricos/prácticos que
permitieron su construcción.
j) Los inconvenientes más frecuentes
que se pueden tener por el sensor
son debido a la necesidad de tener
que situarlo muy próximo al objeto
para detectar correctamente la
reflexión.
k) Este proyecto nos ha permitido dar
uso al transistor, ya que fue el tema
principal de esta unidad y nos ayudó
en la amplificación de tensiones.
l) En la elaboración del seguidor de
línea se debieron tomar muchos
aspectos, como la distribución de los
componentes, para que el peso no
fuera un factor a la hora de ponerlo
en la pista.
m) La aplicación de nuevos conceptos y
complementos nos ha demostrado
que se pueden configurar y crear
cosas de mayor escala con mucha
agilidad, facilidad y comodidad.
n) La práctica nos ha permitido
comprender la importancia de los
sensores y transistores en la
electrónica y su aplicación en el
control de sistemas automatizados.
o) La realización de este proyecto ha
demostrado que la tecnología puede
ser utilizada para mejorar la vida
cotidiana de las personas.
p) El trabajo en equipo ha sido esencial
para lograr un resultado exitoso en la
construcción del carro seguidor de
línea.
q) El proyecto puede ser
implementado en diferentes
ámbitos, desde el hogar hasta
instituciones e infraestructuras.
r) La construcción del móvil nos ha
permitido reflexionar sobre las
capacidades de maniobrabilidad y
control de este tipo de carro.
s) La realización del proyecto ha sido
una experiencia enriquecedora y
motivadora para continuar
aprendiendo y aplicando los
conocimientos en proyectos futuros.
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