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UNIVERSIDAD CESMAG, PASTO, COLOMBIA

INGENIERIA ELECTRONICA – 7mo SEMESTRE

LABORATORIO
CARACTERIZACION DE UN
MOTOR DC PARTE 1.

Primer A. Autor, Marlon De La Rosa De acuerdo con el esquema de conexión el

Segundo B. Autor: Tatiana Cabrera,
Tercer C. Autor, Kevin Sanches.

Resumen-En el siguiente trabajo se realiza la identificación

de un Proceso y censado por medio de un motor controlado
por una Señal PWM, dentro de sus componentes esta la
placa de Ardunio, sensor fc 03, Etapa de potencia y motor.

Palabras Clave-. Ciclo duty. motor DC, encoder,

Arduino, potencia, velocidad angular, RPS.

I. INTRODUCCIÓN
En este documento se presenta el desarrollo del
laboratorio titulado “Caracterización de un
motor DC” de la asignatura de Control
Analógico que consiste principalmente en
analizar el trabajo de los motores DC, de esta
manera se llevó a cabo la caracterización y
control del motor bajo sistemas de tipo PID
para actuadores, con el fin de descubrir como
regula la velocidad del motor.
Al comienzo de esta práctica se modelo un
motor DC, mediante el control ante entradas de
tipo escalón, donde dichas entradas son las que
permiten identificar las zonas de operación del
motor y de la misma forma las del sensor de
herradura utilizado para la toma de datos y su
respectiva medición constante.
En cuanto hablamos del control mediante la
modulación del ancho de pulsos este permite
caracterizar con la ayuda de los componentes
semiconductores que son los que permiten
realizar conmutaciones rápidas para el corte y
baja tensión de saturación.
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transistor en su función de corte y dentro de la industria su aplicación principal se

saturación permite el encuentra dentro de sistemas embebidos de baja
funcionamiento del motor trabajar potencia.
bajo la variación de pulsos que el
controlador emite para su correcto
funcionamiento, para dicho
esquema se hizo uso de un
transistor NPN 2N3904.

De acuerdo con el esquema de

conexión el transistor en su función
de corte y saturación permite
trabajar bajo la variación de
pulsos que el controlador emite
para su correcto funcionamiento
para el esquema se hizo uso de un
transistor NPN 2N3904.
II. MARCO TEORICO
1. Motor DC
Para el desarrollo de este
laboratorio se hizo uso es un motor
de DC cuyo voltaje de trabajo es 5v,
puede observar en la siguiente figura.
Figura 1. Motor DC
Este tipo de motores se encuentran
comúnmente en juguetes debido a su bajo
nivel de voltaje dado que inician su
funcionamiento desde 1V hasta 12V teniendo
en cuenta las características de cada motor.
Estos motores están elaborados mediante el
uso de imanes los cuales se encuentran fijados
a la estructura del motor junto a una serie de
embobinados de cobre fijados a su eje como se
funcionamiento de la respuesta ante la señal de entrada 𝑟(𝑡).

 Lazo cerrado
La estructura del modelo de control de lazo cerrado
corresponde a la siguiente figura.

Figura 4: Sistema lazo cerrado

Este tipo de sistemas permite recolectar información en

cuanto se refiere al comportamiento del sistema
comprobando que el sistema se encuentre en su correcto
funcionamiento.
Figura 2:
Estructura Para el diseño de las aspas que se utilizaran para el corte en el
interna de sensor que permitirá medir la velocidad angular comprende
motor DC desde la elaboración y conceptos que se requieren tener en
cuenta para el correcto censado y adquisición de datos que se
Este tipo de motores permiten un amplio rango utilizaran para el conteo de
de velocidad y existen dos tipos de control que
son lazo abierto y lazo cerrado.
 Lazo abierto
La estructura ante un modelo de control de lazo
abierto corresponde a la siguiente figura.

Figura 3: sistema lazo abierto

Este tipo de sistemas no consta con una

realimentación de la salida del sistema 𝑦(𝑡) y al
no contar con la realimentación en estos
sistemas no es posible evidenciar el correcto
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vueltas y cálculo de RPS del motor.
Dentro de los aspectos a tener en
cuenta es el tamaño, color, numero
de ellas ya que para una correcto
censado se requiere que la
respuesta no presente fluctuaciones
muy grandes debido a que esto
presentaría oscilaciones en la
respuesta del sistema, para el color
correspondiente se tiene que tener
en cuenta que el color de las aspas
mantenga un color sólido para
evitar interferencias o ruido al
momento del censado, produciendo
una interrupción más clara entere el
foto emisor y el foto receptor del
sensor.
2. Placa Arduino
Arduino es un software
libre que integra
microcontroladores
reprogramables que
permiten la conexión de
periféricos o módulos que
establecen conexiones con
el microcontrolador de
manera rápida y sencilla.
Figura 5: Placa Arduino UNO
Las placas de Arduino permiten
ser programadas mediante el
entorno de desarrollo integrado estableciendo
una conexión por medio de un cable USB tipo
B, estas pueden ser energizadas mediante
baterías externas de 9V gracias a su etapa de
regulación admiten voltajes entre 7v y 20v
esta establece un tipo de conexión STK500.
3. Transistor 2n3904
El transistor 2N3904 es uno de los más
comunes y pertenece a la familia de
transistores NPN, este transistor gracias a sus
características de rápida conmutación es
indispensable para el funcionamiento del
sistema y sus características son las
siguientes:
Características:
Transistor Bipolar (BJT) NPN: Es un dispositivo diseñado
para operar como amplificador y switch de propósito
general.
Figura 6: Transistor NPN 3904
Su rango dinámico útil se extiende hasta 100 mA como
switch y hasta 100 MHz como amplificador. Posee un
encapsulado TO-92 y su estructura es NPN.
Especificaciones:
Disipación total del dispositivo (Pc): 0.31 W Tensión
colector-base (Ucb): 60 V
Tensión colector-emisor (Uce): 40 V Tensión
emisor-base (Ueb): 6 V Potencia total disipada
(Pd): 625 mW
Corriente del colector DC máxima (Ic): 0.2 A
Temperatura operativa máxima (Tj), : 150 °C Polaridad
de transistor: NPN
Ganancia o hfe entre 30 -300 (hfe) Frecuencia
de trabajo 300 Mhz (Ft)
4. SENSOR RPI-579N1E
Este sensor es un optoacoplador de ranura o herradura
con fototransistor para aplicaciones como
interruptores ópticos,
transmisibles, salida de fototransistor y posee una
ranura de 5 mm.
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del punto de conexión con RL se toma

la señal que será ingresada a la placa
de Arduino.

Para la conexión del sensor RPI-579N1E

se siguió el siguiente esquema en donde

Figura 7 Tabla de características de sensor RPI-579N1E

III. DESARROLLO PRIMER ETAPA

Para el desarrollo de la conexión de
la etapa de potencia se hizo uso del
esquema de conexiones suministrado
en la guía de laboratorio donde el
transistor es el que permite encender o
apagar el motor gobernado por la señal.

Figura 8: Esquema para la etapa de potencia

Figura 9: Diagrama de bloques de sistema lazo abierto

 Esquema simulado de conexiones de los componentes

del montaje

Figura 10: Esquema de conexiones

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 Código de Aduino

Figura 12: Esquema simulado de
conexiones
 Montaje del diseño
int ciclo_util,contador;
void setup(){
//Configuraci´on attachInterrupt: Cuando ocurre un flanco
ascendente en el
//pin encoder el flujo del programa entra a la rutina de interrupci´on
//"funcionContador"
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), funcionContador, RISING);
pinMode(2, INPUT); //"encoder" pin de entrada digital
//de la se~nal del enconder
pinMode(5, OUTPUT);
ciclo_util = 226;
analogWrite(5, ciclo_util);
}
void loop(){
contador = 0; //Reinicio del Contador
delay(50); //Tiempo de Espera o Muestreo
Serial.println(contador); //Imprimir contador
}
void funcionContador(){
contador = contador + 1;
}

Para el cálculo de velocidad de motor de acuerdo al Encoder

FC- 03, se aplica la siguiente fórmula
Figura 13: Montaje del diseño de control
contador
∗1
¿ aspas
v ( rps )=
∆T

ciclo util
voltaje= ∗5 v
255

Al relacionar esta fórmula con los resultados obtenidos por el

Arduino se obtuvo la siguiente tabla de resultados,
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Tabla1. Resultados entrada-salida

Los datos de salida representan la velocidad del motor

en [RPS] y los valores de voltaje son aplicados al
actuador. Para cada resultado obtenido se los calculo
con la anterior fórmula planteada. Una vez obtenido
estos resultados se realiza la gráfica de entrada-salida
como podemos observar a continuación.

Gráfica 1. Entrada-Salida

obtener una respuesta del

motor que facilite la
IV. CONCLUSIONES caracterización de este en su
función de transferencia.
 Con respecto al sensor, se
 Tras el desarrollo del pudo concluir que ante
laboratorio logramos valores de RPS demasiado
darnos cuenta de que los altos o bajos, los sensores de
motores DC tipo herradura presentan un
dependiendo de su fallo ya sea por su filtrado o
modelo pueden por causa del tiempo de
presentar un alto o bajo respuesta proporcionando así
tiempo de respuesta a la una lectura de RPS
hora de hacer las incorrecta.
mediciones de RPS en
los primeros valores, los  Mediante el método de
Cuales son esenciales a sintonización se pudo
la hora de hallar la zona comprobar que este método
de trabajo. Respecto a permite un ajuste optimo del
esto también es correcto regulador PID para la
identificar la zona de estabilización de la respuesta
trabajo que permita del sistema, sin embargo, los
valores de sintonización se
limitan a una zona de trabajo frente al uso de la zona de trabajo y los
especifica haciendo que al valores en los que este tipo de controlador
sobrepasar el sistema presente puede optimizar la señal de salida. Cabe
inestabilidades. resaltar que en estas respuestas también
influye el comportamiento del motor ya que
 un motor DC, se puede
si su tiempo de subida es muy rápida
controlar su velocidad y la
posiblemente trabaje solo en RPS altas.
estabilidad de su salida frente a
diferentes sets point, y a su vez
las limitaciones existentes
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[9] K,Ogata, ingenieria de control moderna 3th ed

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[10] Arduino Eduvision, https://www.arduino.cc/
[11] Xataka Basics, " Que es arduino, como funciona
y que puedes hacer con uno"
https://www.xataka.com/basics/que-arduino-
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[12] N. Nise, control systens engineering 6th ed.
[1] B. Kuo, “Sistemas de Control Automatico.pdf.” p. https://dademuchconnection.files.wordpress.com/
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[2] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, 5th ed., nise.pdf
vol. 5, no. 10. PEARSON, 2018. [13] N. Nise, control systens engineering 7th ed.
[3] “Arduino UNO | Arduino.cl - Compra tu Arduino https://www.academia.edu/42609675/Control_Sy
en Línea.” https://arduino.cl/arduino-uno/ stems_Engineering_7th_Ed_Nise_PDFDrive_co
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[4] ROHM, “RPI-579,” 2008. [14] M.I. Isidro, I. Castro, introduccion a los sistemas
https://www.alldatasheet.com/datasheet- de control http://isidrolazaro.com/wp-
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Jun. 15, 2020). df

[5] N. . Nise, Control Systems Engineering, 6th ed. [15] F. Bolivar, A. Rodriguez. " Modulo control
Jefferson City: WILEY, 2011. analogico " universidad nacional abierta y a
distancias. Neiva, 2013
[6] E-ducativa “Sistemas de control
introducción”
[7] B. Kuo, sistemas de control automatico 7th ed
pentice hall 1995
[8] K. Ogata, ingenieria de control
moderna 5th ed Peaarson Quintana edicion,
2010
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