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UNIVERSIDAD POLITECNICA

SALESIANA
Electronica Analógica II

SEGUIDOR DE LINEA NEGRA
28 de enero de 2011
Autor: Paulina Argüello Olmedo

 Entender cómo funciona cada elemento utilizado en la elaboración del circuito para el seguidor de línea. la locomoción (nivel físico). La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido. por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales. UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Electronica Analógica II SEGUDOR DE LINEA Objetivos  Construir un robot seguidor de línea mediante sensores usando componentes básicos de la electrónica y los conocimientos adquiridos mediante el curso. Marco Teórico Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama de robótica. la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control). Materiales Sensores  4 sensores QRD1114  2 resistencias de 330Ω UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA | 28/01/2011  2 resistencias de 10KΩ Motores  2 resistencias de 330Ω  2 resistencias de 10KΩ  2 motores DC  1 driver L293D  4 diodos 1N4007 Control de voltaje  1 batería de 9 voltios  1 regulador 7805  1 compuerta Schmith Trigger 401006  1 interrupto on-off 1 .

Chasís  2 llantas (diámetro=6cm)  1 rueda libre  2 bases de plástica de 19cmx8cm  1 proto (regleta)  4 tornillos galvanizados de 2pulgadas con turcas Construcción Sensores QRD 1114 (Etapa de percepción) Usamos 4 sensores QRD1114. Los otros dos sensores que se encuentran más hacia los extremos nos permiten censar de mejor manera las de línea de la pista. utilizamos dos sensores que van en el centro del chasis. estos sensores sirven de guía para el seguidor. Estos sensores censan el color negro de la pista. UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA | 28/01/2011 2 . cuando reconoce este color los motores van hacia adelante.

en base a los estímulos recibidos vía los receptores infrarrojos. rápida respuesta y bajo consumo. en otras palabras. UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA | 28/01/2011 3 . cambia una señal análoga en una señal de tipo digital. Driver l293D (Etapa de decisión) El circuito integrado es un amplificador operacional doble. para el encendido o apagado de los motores. el cual esta específicamente diseñado para funcionar como un comparador de alta precisión. este circuito es el encargado de decidir. cuál de los motores activar.

Diagrama del circuito para el Driver Circuito Armado UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA | 28/01/2011 4 .

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aragon.x-robotics.com/robots_simples. Conclusiones  Se diseño un robot seguidor de línea implementando elementos básicos de electrónica. siendo esta la operatividad del robot seleccionada. como es el caso de una línea blanca con fondo negro.  Se entendió el funcionamiento de cada uno de los elementos usados en el circuito.html  http://pdf1.alldatasheet.es/departam/tec/siguelinea.  Se comprobó que los conocimientos adquiridos en el curso nos permitieron construir un robot seguidor de línea.alldatasheet.educa. Bibliografía  http://iesbinef.Operatividad del Robot.com/datasheet-pdf/view/27189/TI/L293D. o una línea negra con fondo blanco.html  http://www.htm UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA | 28/01/2011 6 .pdf  http://pdf1.com/datasheet-pdf/view/35354/QT/QRD1114. El robot fue específicamente diseñado para seguir una línea con fondo contrastante.