PROYECTO: SEGUIDOR DE LINEA

INGENIERIA

ATANASIO GIRARDOT

JUAN PABLO OVALLE GÓMEZ

ALVARO ALVAREZ

2017
 OBJETIVOS

GENERALES

1.1. Entender que es un seguidor de línea, como funciona, cuales funciones

cumple y que componentes son necesarios para su construcción.
1.2. Aplicar los previos conocimientos aprendidos en los laboratorios de circuitos
en la construcción de un seguidor de línea.
1.3. Demostrar la creatividad e ingenio en la construcción del seguidor de línea.

ESPECIFICOS

2.1. Obtener un seguidor de línea que siga el camino marcado con líneas usando
componentes básicos.

2.2. Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y
desventajas del seguidor de línea.
¿Qué es un seguidor de línea?

 Los seguidores de línea so robots que cumplen con una única misión,
seguir una línea marcada en el suelo, normalmente línea negra sobre fondo
blanco
 Estos robots pueden variar desde los más básicos hasta los robots que
superan obstáculos, velocistas y que recorren laberintos, pero todos ellos,
sin embargo, recurren a un sistema dado por motores, ruedas, fuentes de
energía, su tarjeta de control y sobre todo sensores.
 Un seguidor de línea es un robot móvil que sigue una trayectoria marcada
con una línea la cual debe diferenciarse del entorno

Componentes

Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta
los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo
general) ciertas partes básicas comunes entre todos:

Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay

muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad, los más comunes son los sensores infrarrojos
(IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor, la línea a
seguir, puede ser de color negro con fondo blanco o línea blanca con fondo negro
y dependerá de la configuración electrónica con la cual se arme el circuito de
dichos sensores.

Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso,

la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases:
motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.

Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es
otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su

funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última
menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están

generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho
elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el
microcontrolador para funcionar.
Funcionamiento

En el esquema mostrado se puede apreciar cómo funciona el circuito,

el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a través de una
resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el
color blanco de la superficie por donde se moverá el rastreador, refleja
la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70
baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce
la corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1
que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10
KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se desactive
el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el
sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a
Q3 con él, ya que este último estaba activo porque esta polarizado por
R3, con lo cual lo que ha pasado es que la salida del motor se ha
desactivado cuando el sensor ha detectado una superficie reflectante,
en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo.
Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V
puestas en serie con lo que se obtienen 6V, dependerá del consumo
de los motores elegir pilas o baterías más potentes.
Lista de materiales

material funcionamiento imagen

Sensor
CNY 70
Un sensor es un objeto capaz de detectar
magnitudes físicas o químicas, llamadas
variables de instrumentación, y
transformarlas en variables eléctricas.

Motor El motor eléctrico es un dispositivo que

convierte la energía eléctrica en energía
mecánica por medio de la acción de los
campos magnéticos generados en sus
bobinas

Transistores www.areatecnologia.com
2N2222A El transistor es un
dispositivo electrónico semiconductor
utilizado para entregar una señal de
salida en respuesta a una señal de
entrada

MINI es un tablero con orificios que se

PROTOBOARD encuentran conectados eléctricamente
entre sí de manera interna, habitualmente
siguiendo patrones de líneas, en el cual
se pueden insertar componentes
electrónicos y cables para el armado de
circuitos electrónicos

FUENTE DE
ENERGIA batería
9v Se utiliza pilas o baterías para obtener la
energía para su funcionamiento.
Cable jumper En electrónica y en particular en
hembra-macho informática, un jumper o saltador es
un elemento que permite cerrar el
circuito eléctrico del que forma parte
dos conexiones.