ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA

ESCUELA DE
ELECTRNICA

ROBOT AUTNOMO PARA RECORRER UN

LABERINTO
REALIZADO POR: Carlos Manosalvas(1) ,Rolando Ostaiza(1),Hennry Pea(1)
,

Silvia Cuenca

(2)

, Fernanda Fonseca

(2)

RESUMEN:
Los robots de diseo propio son los que se
desarrollan con materiales reciclados y son
diseos propios de quienes los programa,
tiene un bajo costo econmico, tanto en
adquisicin, como en mantenimiento e
instalacin, normalmente estn diseados
para cumplir un solo tipo de aplicaciones; por
lo que su arquitectura puede ser cerrada, son
veloces para cumplir sus tareas, que
normalmente estn definidas, su exactitud es
muy variable (80-100%), debido a la
diversidad de los materiales con que son
construidos, su ambiente de programacin
est limitado a ciertos movimientos y
adquisicin de datos de sus sensores. Este
proyecto presenta la metodologa del diseo
propio, construccin y especificaciones
bsicas de un robot manipulador, usando
como herramienta de diseo. Con esta
metodologa se demuestra que el diseo de un
robot puede ser de bajo costo y de alto
rendimiento obteniendo un diseo y un
ensamble del mismo antes de la construccin,
a la cual se parte despus de tener un
resultado satisfactorio del diseo.
Palabras clave: Robtica,
construccin, caracterizacin.

I.

diseo

II.
OBJETIVO
1. Objetivo General
Disear y construir un robot autnomo para
recorrer un laberinto.

2. Objetivos Especficos

propio,

Disear los distintas partes del robot.

Construir el brazo robtico basndonos en
el diseo del mismo.
Aplicar los conocimientos adquiridos en
la materia, algoritmos y clculos
requeridos.
Programar el robot autnomo para
recorrido de un laberinto para que junto a
los sensores detecten los obstculos.
DESARROLLO DEL PROYECTO
MATERIALES

Caja reductora
Pic 16f877a
Transistores 2n3904
Bateras
Sensores Sharp
Oscilador de 8mhz
Capacitores 22pf

UNA GEARBOX O CAJA REDUCTORA.

INTRODUCCIN

Mediante este proyecto el respectivo

se
desarroll de un robot autnomo capaz de
recorrer un laberinto con una distancia entre
paredes de un mnimo de 20 centmetros.
Se dise un prototipo basado en Ardruino
Plataforma electrnica abierta (cdigo y
hardware abiertos) que permiten la
creacin de prototipos basados en
software y hardware flexibles.
Figura 1. Caja Reductora.

EIECRI

Pgina 1

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA
ESCUELA DE
ELECTRNICA

Esta usa dos motores DC los cuales por medio

de un juego de piones reducen su velocidad
para
aumentar
su
torque.
Esta GearBox puede configurarse de 4 formas
yo opte por armarla de la siguiente:
Relacin 114.7:1 ya que entrega una Velocidad
de
115rpm y
un Torque
809gf.cm
aproximadamente.
PIC16F877

Un transistor 2n3904 es un transistor bipolar

negativo-positivonegativo (NPN), lo cual
quiere decir que por lo general se aplica en los
circuitos con negativo a tierra.
Este transistor tiene tres terminales llamadas
emisor, base y colector. El emisor y el colector
son las terminales principales de este transistor.
Dependiendo de la configuracin del circuito, la
masa o el equivalente de masa puede conectarse
ya sea al emisor o al colector.
ALIMENTACIN

Figura 2. Pic16F877
El PIC16F877 es un microcontrolador con
memoria de programa tipo FLASH, lo que
representa gran facilidad en el desarrollo de
prototipos y en su aprendizaje ya que no se
requiere borrarlo con luz ultravioleta como las
versiones EPROM,
sino que
permite
reprogramarlo nuevamente sin ser borrado con
anterioridad.
El PIC16F877 es un microcontrolador de
Microchip Technology fabricado en tecnologa
CMOS, su consumo de potencia es muy bajo y
adems es completamente esttico, esto quiere
decir que el reloj puede detenerse y los datos de
la memoria no se pierden.

TRANSISTORES 2n3904

Figura 4. Fuentes de Alimentacin

Para lograr un prototipo autnomo se utilizaron
dos fuentes de alimentacin independientes: un
pack de pilas recargables AA para la placa
Arduino y una batera de 9 V para la
alimentacin de los servos.
Las cuatro pilas recargables proporcionan un
voltaje de 4 x 1,5 v = 6 volts, valor que es
suficiente para alimentar la protoboard.
Para la alimentacin de los servos que
proporcionaran el movimiento a las ruedas del
robot, se utiliz una batera de 9 volts.
Tanto el pack de pilas como la batera se
ubicaron en la parte ms baja del robot para que
el centro de gravedad se acerque lo ms posible
al suelo, logrando as gran estabilidad.

SENSORES SHARP

Figura 3. Transistor
Figura 4. Sensor

EIECRI

Pgina 2

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA
ESCUELA DE
ELECTRNICA

Figura

Los sensores de distancia utilizados son de

proximidad Sharp infrarrojo. Estos son capaces
de detectar objetos prximos y calcular la
distancia a la que se encuentra en un rango de 2
a 450 cm.
Se utilizaron tres sensores de los cuales dos
fueron dispuestos en los laterales del robot
para medir las distancias a las paredes y un
sensor frontal para detectar un obstculo (por
ejemplo, el final de un pasillo).

6.

Capacitores
Capacitor de cermico de baja tensin (de color
naranja) y de polister metalizado (de color verde).
Los capacitores de cermica se fabrican con muy
pequeas capacidades y su tamao tambin es
pequeo. Se emplean, fundamentalmente, en
circuitos de alta frecuencia y junto con los
capacitores electrolticos, son los ms ampliamente
utilizados en electrnica.

Respecto al cdigo de programacin que

comanda
los
distintos
componentes
electrnicos de entrada y salida se hizo a
travs de la la interfaz de desarrollo de
microcode.
Se utilizaron 3 sensores similares para detectar
los obstculos del robot, uno ubicado en el
frente y dos en los laterales.

LAS RUEDAS

OSCILADOR DE 8MHZ

Figura 7. Ruedas.
Figura 5. Oscilador
Un oscilador a cristal es bsicamente un
oscilador de circuito sintonizado que usa un
oscilador de cristal piezoelctrico como circuito
tanque resonante. La analoga con los circuitos
RLC se hace inevitable (aunque frente a esta
comparacin, el cristal piezoelctrico presenta
mayor estabilidad de frecuencia, es decir, un
pico de resonancia ms estrecho que el que
podramos obtener empleando componentes
electrnicos comunes).

CAPACITORES 22PF

Este robot cuenta con dos llantas conectadas a

los ejes de la GearBox, es decir la potencia del
movimiento va a ser entregada a este par,
adems cuenta con una rueda de apoyo, tambien
conocida como rueda loca.

III.

IV.
EIECRI

RECOMENDACIN:

Se recomienda tener mucho en cuenta la

forma de programar en Ardruino ya que
una mala programacin puede crear
conflictos.
Tener en cuenta que al rato de implementar
el circuito las conexiones se hagan con
cuidado y correctamente para no tener
problemas de quemar algn componente.

Pgina 3

REFERENCIAS

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA
ESCUELA DE
ELECTRNICA

http://www.frsn.utn.edu.ar/frsn/departame
ntos/mecanica/subir/images
%5C176%5CBRAZO
%20ROBOTICO.pdf
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ing
enieria/mecatronica/docs_curso/Anexos
http://www.utp.edu.co/~eduque/arquitec/
PIC16F877.pdf
http://users.df.uba.ar/vbekeris/Piezoviejo.
pdf
V.

ANEXOS

IMAGUENES DEL
ROBOT AUTNOMO PARA
RECORRER UN LABERINTO

CODIGO FUENTE
DEFINE OSC 8
OSC DE 8 MHZ

; PARA EL CASO DE

Define ADC_BITS 8
;Fija
nmero de bits del resultado
(5,8,10)
Define
ADC_CLOCK 3
;Fije EL CLOCK (rc = 3)
Define
ADC_SAMPLEUS
50
; Fije el tiempo de muestreo
en Us
;ADC_SAMPLEUS es el nmero
demicrosegundos
que
el
programa espera
;entre fijar el canal y comenzar la
conversin analogica/digital.

EIECRI

Pgina 4

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA
ESCUELA DE
ELECTRNICA

TRISA =%111
;el puerto
A.0 es de entrada
ADCON1 = %100
;el puerto A.0
es conversor los dems Digitales
s1
var
byte
s2 var byte
;crear
variable
datos para guardar el resultado
s3 var byte
Pause 500
;esperar 0,5
seg.
inicio:
ADCIN 0, s1
;leer
el canal 0 y guardarlo en datos
adcin 1, s2
adcin 3, s3
if s1>s2 then
if s1>s3 then
if s2>s3 then
high portb.1
low portb.0
else
low portb.1
high portb.0
endif
else
high portb.0
low portb.1
endif
else

EIECRI

Pgina 5

if s1>s3 then
low portb.0
high portb.1
else
high portb.0
high portb.1
endif
endif
Pause 300
Goto inicio
medir el conversor A/D
END

;volver a

SIMULACIN DE PROTEUS