CoDeSys controlador integrado CPX-CEC

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F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General 20.01.2011
 Índice dinámico

Controladores
CPX-CEC
Lenguaje CoDeSys
Funciones de Motion

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 Índice dinámico

Controladores
CPX-CEC
Lenguaje CoDeSys
Funciones de Motion

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Control para Motion: Visión general

FED-CEC CPX-Terminal Controller Modular

Embedded control CoDeSys Controller Motion Controller FHPP-Gateway Multi-axis Interface Controller Modular Motion Controller
FED-CEC CPX-CEC-C1 CPX-CEC-M1 CPX-CM-HPP CPX-CMXX CECX-X-C1 CECX-X-M1

FED-CEC
SoftMotion SoftMotion

CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus

SFC-DC MTR-DCI CMMxx SFC-DC MTR-DCI CMMxx CMMxx SFC-DC MTR-DCI CMMxx SFC-DC MTR-DCI CMMxx SFC-DC MTR-DCI CMMxx CMMxx

Single axis Single axis Interpolation (2,5 D) Single axis Simple multi-axis Single axis Interpolation (2,5 D)
(PtP asynchron) (PtP asynchron) (PtP asynchron) control (PtP syn.) (PtP asynchron)
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 Precios de algunos controladores
Ethernet

€ 1.400.- Desde € 500.- € 250.- desde € 300.-

CECX CPX-CEC FED-CEC CECC
FED-UIM
CAN bus (sync)
CAN bus (I/O)

Local I/O
CAN bus (I/O)

Pulse Train

CAN bus (I/O)

CP

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CONTROLES ROBOTICOS: CMXR motion controller C1 y C2
CMXR-C1 CMXR-C2

Básico
• 3D seguimiento contínuo de trayectoria
• Cinemática paralela y delta
• Funciones para Robótica
• Limitador dinámico auttomático
• Eficiente ingeniería, p.ej: configuración,
programación, Teach In
Avanzado
Además de lo del CMXR-C1:
• Funcionamiento Cartesiano en Tracking
• Seguimiento de disparo independiente de la
Velocidad
• Eventos programables en FTL
• PLC integrado, CoDeSys V2.3

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Tracking sobre cinta

Detección objetos: Cinemática:

Ej. Barrera óptica, Vision Sistemas Cartesianos, Paralelos,
Tripod (delta)

objetos

Encoder de
posición
cinta de transporte

Datos del objeto Posición del objecto

CMXR-C2

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 VOLVER

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 Índice dinámico

Controladores
CPX-CEC
Lenguaje CoDeSys
Funciones de Motion

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Controlador CPX-CEC con CoDeSys integrado
… contiene:

„ CPU Marvell PXA 255 / 400 Mhz

„ CoDeSys pbF V2.3 / Full RTS
„ Systema Operativo basado en Linux
„ 32 MB SDRAM
„ 32 MB Flash

Con:
„ 20 MB Flash User Memory
„ 8 MB max. User Project
„ 32 KB Retain Memory
„ Tiempo de ciclo 1ms
„ 100 MBd Ethernet
„ MMI interface

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Controlador CPX-CEC con CoDeSys integrado
Basado en la plataforma CPX con un gran procesador
integrado:

„ 400 Mhz CPU: Alta velocidad, muy bajo consumo

„ CoDeSys suministrado por Festo: IEC standard!
„ 64 MB de memoria: sitio para moverse!
„ Ethernet y CAN : redes!
„ Fieldbusses desde DeviceNet a ProfiNet
„ Interface se Sensores
„ E/S Digitales, analógicas, valvulas y sensores
„ Interface de actuadores eléctricos
„ Interface de actuadores neumáticos
„ Interface de Servo neumática
„ Interface para Visualización
„ Más de un millón de posibles combinaciones

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CPX-CEC: como CPX-FEC – con CoDeSys
Festo HMI

CPX-CEC FED xx serie o Ethernet

Interfaces: CPX-CEC
„ 1 x Ethernet
„ 1 x RS232

Software:
„ CoDeSys pbF 2.3

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CPX-CEC-C1: como CECX-X-C1 en CPX
CPX-CEC-C1 Festo HMI
FED xx conexión via Ethernet
Interfaces:
„ 1 x Ethernet
„ 1 x CANopen CPX-CEC-C1

Software:
„ CoDeSys pbF 2.3

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CPX-CEC-M1: como CECX-X-M1 en CPX
Festo HMI
CECX-X-M1
FED xx conexión via Ethernet
Interfaces:
„ 1 x Ethernet
„ 1 x CANopen sync
CPX-CEC-M1
Software:
„ CoDeSys pbF 2.3 + Softmotion

sync

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 CPX-CEC-M1: Configuración del sistema
FED

CPX-CEC-M1:
- Interface CANopen en combinación
con específico SoftMotion Can-Bus
para conectar los actuadores
CPX-CEC-M1 - Ethernet Interface
(interface de comunicación)

Single axes 2 axes gantry 3 axes gantry H-Portal Y-Z-Handling (Option)

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CPX-CEC-… – números de artículo y códigos de configuración
Part number Type code Order code Description
567346 CPX-CEC T06 CoDeSys Embedded Controller - RS 232
567347 CPX-CEC-C1 T07 CoDeSys Embedded Controller - CANopen
567348 CPX-CEC-M1 T08 CoDeSys Embedded Controller - Softmotion

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Control Systems – Overview
Ethernet

CECX SBOQ CPX-CEC FED-CEC CECC

CAN bus (sync) CAN bus (I/O)

CP

Wireless
PB-DP AS-i

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CPX-CEC-C1/M1

FED 300 FED 500 FED 5000

Ethernet

CPX-CEC-C1
CAN bus (I/O)

CP

CTSW MTR-DCI CMMP-AS CMMP-ST CESA CPV CPX SFC-DC

AS-i

CPI CPI CPV

CPV
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Posibles redes con CPX-CEC
Remote Controller Ethernet

Estandarización de funciones en un solo proveedor

Standard-PC/Web

Remote Controller Fieldbus

HMI PLC PLC HMI

Fieldbus Ethernet Ethernet/Web
Stand-Alone

FED

CPX - CEC CPX - CEC CPX - CEC

CPX - FB
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CPX-CEC-C1/M1: Listado de funciones básicas/Ejecuciones
„ Control sencillo de los terminales MPA/VTSA
„ Combinación con multitud de Buses de Campo
„ Controlador remoto
„ CANopen permite el control de ejes eléctricos
„ CANopen permite otras descentralizaciones
„ Diagnostics con funciones preestablecidas para
seguimiento del caudal, presión, tiempo de ciclo,
números de ciclos, incremento en consumo de aire,
manipulación de alarmas, intercambio de datos y
visualización (FED o servidor OPC)
„ Control de CPI
„ Control de As-interface (CAN Gateway)
„ Control de Wireless IO (CAN Gateway)
„ Control de válvulas proporcionales
„ Control de aplicaciones servo pneumáticas
„ Sencilla integración de HMI por Ethernet
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CPX-CEC-… – Puntos fuertes y Beneficios
„ CoDeSys IEC 61131-3 con CPX genera una
solución perfecta: Clientes de todo el mundo
utilizan esta solución
„ Millones de combinaciones funcionales con el
mundo de CPX más Control y Comunicaciones
„ El funcionamiento en control remoto hace un
poco más sencilla la vida, dando mayor
seguridad e independencia del control
centralizado
„ CAN ‟ Fieldbus permite la integración sencilla
de actuadores electro-mecánicos y el control
del movimiento (motion)

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 El lenguaje de programación estandarizado en Festo

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La nueva herramienta de programación...............
… para todos los nuevos controladores
de Festo, como..

„ CECX

„ FED-CEC

„ CPX-CEC

„ CECC
…

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Nuevo estandar de programación en Festo
¿Por qué CoDeSys? http://www.3s-software.com/

„ 3S es uno de los fabricantes de software líder en la

industria de automatización europea

„ CoDeSys es el líder independiente de programación

según IEC 61131-3 bajo Windows, para la creación de
aplicaciones de control

„ “CoDeSys suministrado por Festo”

se basa en CoDeSys 2.3
+ pantallas emergentes Festo
+ ayuda online específica Festo
+ librerías Festo
+…

F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General 20.01.2011

Nuevo estandar de programación en Festo
¿Por qué IEC 61131-3?

„ Reduce el gasto en recursos humanos

(en formación, in training, depuración, mantenimiento y
consultoría)

„ Creación de rutinas dirigidas a la solución de problemas a

través de la reutilización del mismo software
(reduce inversión en la palicación y dependencia del
proveedor)

„ Técnicas de programación utilizables en más sectores

(control industrial genérico)

„ Combina armoniosamente, componentes de distintos sitios,

compañías, países o proyectos
F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General 20.01.2011
Do you speak CoDeSys?
Members:
Berger&Lahr Elau
EXOR Ifm
Kuhnke Lenze
Moeller Ormec
Parker Sütron
Turk Wago

+ 170 compañías

Empresas aplicando CoDeSys

„ Bosch Rexroth
„ Beckhoff
„ Festo

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Ejecuciones del CoDeSys – de un vistazo
„ Auto declaración de variables
„ Sintaxis coloreada
„ Ayuda a la entrada
„ Ayuda sensitiva al contexto
„ Configuración del PLC
„ Configuración de las tareas
„ Muestreo de seguimiento (trace)
„ Simulación integrada

F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General 20.01.2011 29

Sructured Text ST – Un lenguaje de alto nivel similar al PASCAL

Equipado con un lenguaje de alto nivel,

con construcciones como IF, WHILE,
CASE, FOR el ST está preparado para
programación condicional, bucles, y
mucho más. Idóneo para programadores
de alto nivel (p.ej. Personas
acostumbradas a C o PASCAL) se
familiarizan rápidamente con la forma de
programación de ST.

Similar a PASCAL en la asignación y en el

editor de Texto Estructurado

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Instruction List IL
Un ensamblador para IEC 61131-3 de acuerdo con el lenguaje de programación.

Este lenguaje soporta actuaciones rápidas y sencillas basadas en un acumulador

„ Todos los operadores IEC 61131-3
„ Trabajo con E/S múltiples
„ Negaciones
„ Comentarios
„ Activación/Desactivación de salidas
„ Saltos condicionales/incondicionales

Como se muestra en el ejemplo, cada operación se basa inicialmente en una carga de

valores al acumulador con el operador LD, después de que la primera operación se
ejecuta, con el primer parámetro obtenido del acumulador, el resultado de la
operación, de nuevo, está disponible en el acumulador, desde donde el usuario
puede almacenarlo en una variables con la instrucción ST. El listado de los
operadores está disponible en la ayuda Online.

F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General 20.01.2011 31

Function Block Diagram FBD
El Function Block Diagram es un lenguaje de programación gráfico que permite al usuarios
programar rápidamente con expresiones booleanas .
El editor de FBD en CoDeSys ofrece una programación rápida por el diseño de sus cajas y
conexiones. Esto significa que no es necesario dibujar manualmente las líneas de conexión, se
dibujan automáticamente al insertar los nuevos elementos en las entradas o salidas de las cajas
existentes. Se facilita la edición tanto con el ratón como con el teclado.

El FBD admite
„ Todos los operadores IEC 61131-3
„ Trabajo con Entradas/Salidas múltiples
„ Negaciones
„ Comentarios
„ Activación/Desactivación de salidas
„ Saltos
„ Gráficos Bitmap en la librería de funciones, bloques de función y programas
„ Reconocimiento automático de las variables declaradas
F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General 20.01.2011 32
Ladder Diagram LD
El ladder diagram es un lenguaje de
programación gráfico que permite al
programador combinar, virtualmente,
contactos de relés y bobinas.

El LD admite
„Contactos en serie
„Contactos en paralelo
„Salidas múltiples
„Negaciones
„Comentarios
„Activación/Desactivación de salidas
„Saltos
„Inserción de bloques de función
„Inserción de Cajas

F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General 20.01.2011 33

Sequential Function Chart SFC

El Diagrama de Funciones Secuenciales, ayuda a

estructurar los programas. Se dispone de programas
conectados a pasos. Los programas (acciones) se
ejecutan, cuando el paso está activo. Los pasos se
separan por transiciones. Estas contienen condiciones
Booleanas. CoDeSys soporta SFC de acuerdo con todos
los componentes descritos en el estándar.

Para hacer la programación y depuración sencilla,

CoDeSys suministra u modo sencillo de SFC. En este
modo, la acción se activa inmediatamente sin guardar,
durante tanto tiempo que el paso está activado (flag).

Los pasos IEC steps tienen marcas (flag) con operadores y nombres de acción, el CoDeSys
SFC en modo sencillo, contiene un triángolo negro en la esquina superior derecha del paso,
donde se define la acción.
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Continuous Function Chart CFC (freehand FBD)
El editor CFC es motra implantación de el editor Function Block Diagram (FBD).
Comparado con el editor FBD el editor CFC permite conexiones en bucle, por ejemplo para
programar bucles de retro-alimentación. Las conexiones entre las entradas, operadores y salidas
no se conectan automáticamente, deben ser dibujadas por el programador.

Para controlar su ejecución la “execution order” puede cambiarse. Esto se visualiza con las cajitas
grises situadas en la esquina superior derecha de cada caja.

Algunas actuaciones del CoDeSys CFC

„ Auto rutado de conexiones
„ Ramas desde las líneas
„ Multiples entradas/salidas
„ Negaciones/Comentarios/Saltos
„ Set / Reset de salidas
„ Habilitación de entradas y salidas para cajas
„ Reconocimiento automático de declaraciones
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Simulación Integrada
Depuración del programa de la aplicación sin herramientas de hardware
CoDeSys dispone de su simulador que ayuda a testear los programas de
aplicación antes de enviarlos al controlador real.

El comando “Simulation Mode" se encuentra en CoDeSys menu 'Project'. No

ocurre nada si el comando está activado o no, tan pronto como se establezca la
comunicación CoDeSys mostrará automáticamente los valores de las variables
declaradas en la parte de declaración de cada editor. Esto significa que se
puede chequear la aplicación sin estar conectado a ningún control.

¿Qué ocurre con las entradas/salidas?

¡También pueden simularse! Con la
herramienta PLC configuration tool se dispone
de una vista de los valores actuales en la
imagen del proceso. Además, también se
pueden simular las entradas.

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Visualización Integrada
No se necesitan herramientas adicionales para
visualizar los datos de un control programado con
CoDeSys. El sistema de programación incluye un
editor de visualización.

1. Todos los elementos de visualización disponibles

2. Visualización de elementos basado en aplicaciones
de IEC 61131-3
3. Creación de máscaras de visualización con el editor
4. Reutilización de las máscaras de visualización para
otros elementos
5. Parametrización de elementos en la misma ventana

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Muestreo de seguimiento (Sampling Trace)
¿ Un analizador lógico integrado? ¿Osciloscopio Digital
de Almacenaje (DSO)? ¿Un intercambiador de
datos(Data Logger)? Sí, CoDeSys ofrece todo esto y
mucho más.

Un Osciloscopio Digital y un Analizador Digital, el

cual...
„Soporta disparos de grabación individuales/cíclicos
„Soporta grabaciones manuales y automáticas
„Soporta análisis numérico y gráfico del muestreo de
las variables
„Soporta el muestreo de hasta 20 variables

Los datos de muestreo se almacenan en el controlador

hasta su desconexión de la red. Se pueden cargar los
datos o parar el muestreo en cualquier instante.
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Funciones CoDeSys SoftMotion

SoftMotion:
development
environment

 Motion es una parte del entorno del PLC

motion
design
CNC editor CAM editor  Principales ejecuciones:
PLCopen
- Bloques de función para eje individual
- Bloques de función Multiejes (GearIn, CamIn)
PLCopen PLCopen

execution
- Funciones CNC

motion
CNC + Trafo
Motion Control Motion Control  SoftMotion ofrece acceso online para las
library
IEC 61131-3

single axis multi axis funciones y la parametrización

program

Drive_Basic.lib Drive Configuration

connection
machine

Drive Interface
RTS

CAN SERCOS +/-10V clock/dir.

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CoDeSys SoftMotion functions
CAM editor (Leva Electrónica)

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SoftMotion aplicaciones CAM
Pintado de pantallas

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SoftMotion –Cortadora de bolsas
Visualización

F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General 20.01.2011 43

SoftMotion applications
Flying saw

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SoftMotion applications
Flying saw.pro

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CoDeSys SoftMotion functions

F-ES/Arturo Rodríguez CPX-CEC ‟ Presentación General 20.01.2011 46

CoDeSys SoftMotion functions
CNC editor

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 VOLVER

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