Tesis: "Dise No de Un Sistema de Control Pasivo de Angulo de Paso de Las Palas para Un Aerogenerador de Baja Potencia"

UNIVERSIDAD DEL ISTMO
MAESTRÍA EN CIENCIAS EN ENERGÍA EÓLICA
TESIS
“Diseño de un sistema de control pasivo de ángulo de paso de las

palas para un aerogenerador de baja potencia”
Presenta
Ing. Carlos Omar Gellida Coutiño
Director
M.C. José Rafael Dorrego Portela
Codirector
Dr. Hugo Francisco Abundis Fong
21 de noviembre de 2017
Tehuantepec, Oax.
Contenido
1. Introducción 2
2. Estado del Arte 3
3. Problemática 5
4. Justificación 6
5. Objetivos 7
5.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2. Objetivos Particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6. Hipótesis 7
7. Marco Teórico 8
7.1. Teorı́a Axial del Momentum Unidimencional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.2. Teorı́a General del Momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.2.1. Simplificación de Glauert - Jowkowsky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.3. Teorı́a del momentum y de los elementos de pala (BEM) . . . . . . . . . . . . . 15
7.4. Aditamentos de BEM Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.4.1. Factor de Corrección de Prandtl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.4.2. Factor de corrección de Glauert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.5. BEM Dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.6. Modelado Dinámico del Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.7. Modelo de carga simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
8. Metodologı́a 26
8.1. Selección de parámetros de operación del aerogenerador . . . . . . . . . . . . . . 26
8.2. Modelación y simulación del aerogenerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8.3. Diseño y caracterización del resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
8.4. Aplicación del modelo simple de carga al sistema de control y al buje . . . . . . 27
8.5. Generación de planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
9. Resultados 28
9.1. Modelo dinámico del aerogenerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
9.2. Modelo dinámico del aerogenerador con sistema de control ideal . . . . . . . . . 34
1
1. Introducción
Las pequeñas turbinas eólicas son una tecnologı́a cuyo mercado ha sido poco explotado
en el sur de México, sin embargo su comercialización permitirı́a a los usuarios de la red eléctrica
nacional cogenerar energı́a y obtener un beneficio económico en el corto plazo, adicionalmente
proveerı́a a usuarios aislados de la red eléctrica, la energı́a demandada mediante un sistema
autónomo.
El tiempo de recuperación de la inversión de una turbina eólica depende, entre otras variables,
del recurso eólico disponible en el área de instalación y el rendimiento del dispositivo por lo
que al incrementar el rendimiento de un sistema eólica sin elevar significativamente su costo, se
podrı́a incidir positivamente en su rentabilidad e impulsar su comercialización a nivel regional
o nacional.
Una de las maneras de incrementar su rendimiento es utilizando mecanismos de control que

permitan al rotor captar la energı́a del viento en un espectro más amplio de velocidades. Para
ello se han diseñado y probado diversas tecnologı́as, que pueden ser clasificadas en mecanismos
de control activos y pasivos, los primeros son aquellos en los que se invierte energı́a para activar
el mecanismo de control y los segundos se identifican porque utilizan las fuerzas propias del
funcionamiento del aerogenerador para funcionar, respectivamente.
Los sistemas activos han probado ser útiles y eficaces en su aplicación a grandes turbinas eóli-
cas, es decir aquellas con un área de barrido mayor a 200 m2 [4], sin embargo, su aplicación
a turbinas con potencias inferiores ha sido inviable, principalmente debido a que encarece el
sistema hasta volverlo poco rentable y porque la velocidad a la que el mecanismo debe de actuar
es mayor cuanto menor es el diámetro del rotor, en pequeñas turbinas esto excede la velocidad
de respuesta de servomotores comerciales [11].
Existe diversidad de sistemas pasivos que han sido utilizados en aerogeneradores de pequeña
potencia, como los sistemas furling y pitch pasivos. Algunas turbinas que implementan tal
tecnologı́a se encuentran disponibles en el mercado, aunque sus costos son elevados, en parte
debido al sistema de control y por otro lado debido a costos de importación.
En la región del Istmo de Tehuantepec, Oaxaca, hay pocas empresas que ofrezcan el servicio de
venta e instalación de pequeños aerogeneradores, y las existentes adquieren sus dispostivos de
paı́ses extranjeros, lo que destaca la importancia de producir tecnologı́a nacional, lo que ofrecerı́a
como ventaja aerogeneradores optimizados para su operación en la región, más económicos y
que pueda ser generadora de empleo para los habitantes locales.
Esta investigación forma parte del proyecto cátedras, financiado por el Centro Mexicano de
Innovación en Energı́a Eólica (CEMIE – Eólico), que tiene por objetivo el diseño y desarrollo
de un aerogenerador de 10 kW y contribuye en el diseño del aerogenerador mencionado.
2
2. Estado del Arte
Han sido descrita una metodologı́as para diseñar sistemas de control de aerogeneradores en la
que se describe cómo emplear distintos modelos matemáticos correspondientes a los subsistema
del aerogenerador ası́ como los criterios de funcionamiento que el sistema de control deberá cum-
plir [3]. El texto permite emplear generadores de inducción, sean de Jaula de Ardilla, sı́ncronos
y doblemente alimentado, e indica una manera de correlacionar las fuerzas aerodinámicas, del
subsistema de transmisión, y de generación.
En el texto se presenta un claro enfoque en los sistemas de control activos ası́ como al generador
eléctrico y su control independiente, y tiene como objetivo la búsqueda del punto de máxima
potencia aunque deja de lado el objetivo de mantener estable la potencia de salida y la dismi-
nución de cargas sobre el rotor. La manera en la que los diferentes modelos matemáticos son
acoplados representa una destacable contribución en la investigación [3].
Se diseñó y construyó un sistema pitch pasivo que funciona utilizando las fuerzas centrı́fugas
de las palas colocar las palas en el ángulo de paso que permite mantener una potencia de salida
estable. No se menciona los modelos matemáticos que emplean para el diseño, sino que se refe-
rencia a una fuente no disponible. El sistema fué probado en un túnel de viento y de acuerdo con
el texto se obtenién resultados satisfactorios, por lo que incentiva la investigación confirmando
la posibilidad de emplear un sistema pasivo para lograr una potencia estable, dado que el artı́cu-
lo fué presentado en el año 2014 verifica la actualidad e interés internacional en la temática [11].
En [1] Se planteó una metodologı́a para diseño de sistemas de control furling pasivo a través de
una modelación matemática en la que se emplea Blade Element Momentum Theory y mecánica
lagrangiana para determinar la ecuación de movimiento del sistema y describir su comporta-
miento como función de la velocidad del viento. Se realizaron múltiples simulaciones con ve-
locidades de viento semi-estáticas, variando cada uno de los parámetros del sistema a fin de
observar mediante gráficas la dependencia del comportamiento con cada variable, y de ésta
manera seleccionar el valor que permite un comportamiento que maximice la producción de
energı́a y disminuya las cargas sobre el sistema.
Se procedió a realizar simulaciones con velocidad de viento dinámica para, ajustar los paráme-
tros y disminuir movimientos harmónicos ocasionados por la misma naturaleza de funciona-
miento del sistema furling. Se determinaron frecuencias de resonancia que podrı́an dañar el
sistema para ser tomadas en cuenta en el diseño del dispositivo. La discusión queda abierta
para experimentar con condiciones de vientos estocásticas [1].
Fue diseñado un sistema de pitch pasivo que emplea resortes y un sistema de amortiguamiento
para funcionar, empleando como erramientas de simulación los softwares BECAS, HAWC2,
HAWCStab2 y otros programas codificados por el autor para modelar el comportamiento del
aerogenerador. Fueron identificadas todos los momentos que actúan sobre el eje longitudinal
de la pala y que inciden en el sistema de control por ángulo de paso, y se analizó cada uno de
éstos ası́ cómo su dependencia del coeficiente de velocidad especı́fica λ y el ángulo de pitch γ
[9].
Se realizaron simulaciones dinámicas y aerolástica mediante el software HAWC2 que permite
emular el comportamiento completo de la turbina eólica, con las acciones del sistema de con-
trol y verificar su eficacia en lograr mantener una potencia de salida estable. Las simulaciones
3
indicaron que el sistema de control podrı́a funcionar adecuadamente y permitió encontrar los
parámetros para su diseño [9]. El sistema de control fué construido para ser probado en un
tunel de viento, pero el experimento no fué exitoso debido a que el generador para el que fueron
realizadas las simulaciones no se encontró disponible en tiempo y no además no se disponı́a de
los sensores adecuados.
El sistema de control presentado en el texto guarda una gran similitud con el que se plantéa en
el presente trabajo, y aunque no pudo ser valido adecuadamente presenta una prueba a favor
de la hipótesis, sin embargo el funcionamiento del sistema es distinto para cada rotor debido
a la variabilidad de los momentos de cabeceos entre los diferentes perfiles aerodinámicos, y no
garantiza una comprobación de la hipótesis. Es destacable que las metodologı́as empleadas en el
texto no podrán ser replicadas debido a que no se cuenta con la disponibilidad de los softwares
empleados [9].
Se procedió a la manufactura de las palas, el buje y el sistema de control que se empleó para
manufacturar un pequeño aerogenerador, que fue llevado a un túnel de viento, donde se reali-
zaron mediciones pertinentes para examinar la concordancia entre el comportamiento teórico
y el presentado en el laboratorio [9].
En [6] se desarrolló una metodologı́a para el modelado de sistemas de control pasivos basados
en el cambio de ángulo de paso para aerogeneradores de baja potencia. Se utilizó mecánica
newtoneana para encontrar la ecuación de movimiento de un sistema de control Pitch pasivo
que utiliza la fuerza de torsión que se genera sobre la pala en un eje longitudinal que atraviesa el
centro de masa de la misma. Posteriormente se realizó una simulación estática para determinar
los ángulos de pitch más adecuados y se estimó la función ideal para el coeficiente del resorte
ideal.
Se realizaron simulaciones empleando un resorte con coeficiente lineal para simplificar el pro-
blema [6], y se llevaron a cabo pruebas cuasiestáticas para determinar el coeficiente de amorti-
guamiento más adecuado para el sistema. Posteriormente fueron llevadas a cabos nuevas simu-
laciones, en las que el viento se consideró como una función sinusoidal del tiempo en diferentes
frecuencias, con el fin de localizar frecuencias de resonancia del sistema, las cuales sin embargo
no fueron encontradas.
Finalmente se buscó el ángulo de ataque inicial más óptimo, ası́ como el comportamiento del
sistema tras utilizar diferentes distancias entre el eje de rotación elegido y el centro de gravedad
[6]. En teorı́a el sistema funciona adecuadamente y representa una prueba más que sustenta a
la hipótesis, sin embargo la modelación matemática realizada desprecia factores que pueden ser
evaluados en la presente investigación e incrementar por lo tanto la definición y complejidad
del modelo matemático empleado.
4
3. Problemática
La mayorı́a de los sistemas de control de pitch pasivo aplicados a aerogeneradores co-
merciales y mecanı́smos patentados emplean las fuerzas centrı́fugas para operar y hay una falta
de desarrollo de dispositivos de control que utilicen la fuerza de torsión aerodinámica como
mecanı́smo activador. Los sistemas centrı́fugos en las pequeñas turbinas comerciales no opti-
mizan la potencia de salida, sino que permiten al aerogenerador entrar en pérdida a modo de
protección contra altas velocidades angulares.
En el campo de los sistemas activos dicionalmente los sistemas de control activos de control
no se ha logrado una insercción exitosa en el mercado de las pequeña potencia debido a que se
deben emplear sensores y elementos electromecánicos costosos [6] [11].
La aplicación de un sistema de control de menor costo que mantenga una potencia de salida
estable cuando se presentan velocidades de viento elevadas es imperativa para la insercción en
el mercado de las pequeñas turbinas comerciales debido a que su ausencia reduce notablemente
la captación de energı́a principalmente en emplazamientos con velocidades de viento altas co-
mo los es una parte importante del Istmo de Tehuantepec y disminuye la calidad de la energı́a
generada pudiendo causar afectaciones a los elementos electricos o electrónicos acoplados.
Adicionalmente las turbinas eólicas que no cuentan con sistemas de control de ángulos de palas
se ven sometidas a mayores cargas, incrementando los daños por fatiga y por sobrecarga, debi-
do a que la acción del sistema de constrol evita la entrada en pérdida lo que reduce las cargas
mecánicas y efectos aeroelásticos.
Los sistemas pitch pasivos que utilizan la torsión sobre la pala en el eje longitudinal para man-
tener una potencia de salida estable, son poco estudiados y sólo han sido modelados de forma
teórica, lo que abre un área de investigación activa e importante para el sector cientı́fico y el
comercial.
5
4. Justificación
Un sistema de control de ángulo de paso aplicado a una turbina eólica permite captar
una cantidad mayor de energı́a, en otras palabras, incrementa en forma importante su factor de
capacidad. Por otro lado el sistema de control alivia las cargas sobre las palas lo que disminu-
ye los daños mecánicos en las mismas que conlleva a una reducción de costos de mantenimiento.
El desarrollo de los ordenadores más potentes en la ultima década, ası́ como software y cono-
cimientos experimentales en aerodinámica y aeroelasticidad permiten el diseño de sistemas de
control con menos componentes y que posiblemente requieran una inversión menor en manu-
factura, lo que se traduce en una era oportuna para el diseño y optimización de las tecnologı́as
de energı́a eólica del siglo XX. El tema es actualmente de interés cientı́fico y comercial que
justifican la pertinencia de la investigación.
Los recursos necesarios para el desarrollo de la investigación se centran en la utilización de

software, que se encuentra disponible, por lo que requiere una inversión sólo en cuestiones de
traslado para capacitación respecto al uso de cada software u técnicas en los perı́odos que se
señalan en el cronogramas de actividades.
La presente investigación se encuentra adscrita al proyecto cátedras, que tiene por objetivo el
diseño y construcción de un aerogenerador de 10 kW, y contribuirá en el proyecto con un diseño
mecánico que puede ser empleado por el aerogenerador en cuestión.
6
5. Objetivos
5.1. Objetivo General
Diseñar un sistema de control pasivo de ángulo de paso de las palas, que utilice el mo-
mento de cabeceo aerodinámico para su funcionamiento, aplicado a un aerogenerador de baja
potencia de manera que mantenga una potencia de salida del rotor estable en velocidades ma-
yores a la nominal.
5.2. Objetivos Particulares
1. Seleccionar y analizar modelos matemáticos que permitan estudiar el comportamiento de

la turbina eólica
2. Seleccionar parámetros de operación del aerogenerador
3. Modelar el sistema de control
4. Diseñar y caracterizar el resorte
5. Aplicar el Modelo Simple de Carga al sistema de control
6. Generar planos, lista de materiales y sugerencias de manufactura
6. Hipótesis
Un sistema de control de ángulo de pasos que emplea las fuerzas de torsión aerodinámica
sobre la pala puede ser diseñado empleando resortes de torsión con funciones caracterı́sticas
inteligentes, reduciendo ası́ la cantidad de componentes del sistema y simplificando los procedi-
mientos de su manufacturabilidad. Tal sistema puede además mantener la potencia de salida del
rotor estable con velocidades de viento mayores a la nominal, mejorar la calidad de la energı́a
generada y reducir los daños por sobrecargas y fatigas.
7
7. Marco Teórico
A continuación se describen y desarrollan las teorı́as con sus respectivos modelos matemáticos
que servirán como medio para el desarrollo de la investigación.
7.1. Teorı́a Axial del Momentum Unidimencional
En la teorı́a axial del momento unidimencional se ajusta el principio de la conservación del

momento lineal al estudio de los aerogeneradores. Esta teorı́a realiza una primera aproximación
al análisis de fuerzas sobre el aerogenerador, considerando que la fuerza total que el viento
ejerce sobre el rotor es igual al incremento del momentum del flujo de viento, es decir a su flujo
másico por la diferencia de velocidad antes y después de que la corriente sea afectada por el
rotor.
Algunos efectos reales son despreciados en ésta primera aproximación, tales efectos serán co-
rregidos posteriormente llevando el cálculo a una mejor aproximación a la realidad. Entre las
suposiciones de ésta teorı́a se encuentra; El fluido es incompresible por lo que su densidad es
constante (En la práctica el flujo se aproxima a la incompresibilidad); el viento siempre fluye
de manera axial; el rotor es un disco poroso circunscrito sin palas y con un grosor despreciable.
El flujo de viento es afectado mucho antes de que el flujo impacte con el rotor, debido a que el
rotor representa un obstáculo que genera un gradiente brusco en la presión estática del flujo,
lo cual tiene repercusiones sobre los elementos de flujo anterior.
Permitamos que ṁ sea el flujo másico, definido por Eq. 1, U0 la velocidad axial del viento aguas
arriba (Una distancia antes del rotor tal que éste no tiene influencia sobre la velocidad del
viento), uR la velocidad del viento en el plano del rotor, U1 la velocidad del viento aguas abajo
(Una distancia después del rotor tal que la presión es igual que aguas arriba), ρ es la densidad,
p sea la presión aguas arriba y también en aguas abajo, p+ la presión justo antes del rotor, p−
la presión justo después del rotor, A0 , A y A1 serán utilizados para denotar el área de secciones
transversal del volumen de control que encierra al fluido de estudio correspondiente a aguas
arriba, rotor y aguas abajo respectivamente. El volumen de control se ajusta al volumen por
el cual transita exclusivamente el fluido que cruza el disco del rotor, este volumen tiene área
transversales variables, y considerando que la densidad es constante, variará los parámetros de
velocidad y presión estática (Ver Fig. 1).
Z
ṁ = ρudA = ρU0 A0 = ρuR A = ρU1 A1 (1)
Dado que en éste modelo el viento fluye siempre axial, la única fuerza que el viento puede
aplicar sobre el rotor es una fuerza axial que denominaremos empuje o thrust (T). De acuerdo
con el principio de la conservación del momentum el empuje está relacionado con el flujo másico
y los cambios de velocidades aguas arriba y abajo por Eq. 2
T = ṁ (U0 − U1 ) = ρuR A(U0 − U1 ) (2)
Al aplicar el principio de Bernoulli de la conservación de la energı́a de los fluidos a los volumenes

de control definidos por el volumen que encierra A1 con A, y A con A0 , es decir aquellos donde
no hay pérdidas de energı́a, obtenemos las ecuaciones 3 y 4 donde se denota que la velocidad
8
Figura 1: Volumen de control asociado con el flujo de viento que atraviesa un disco actuador
[12]
con la que el flujo atraviesa el disco es uniforme, y de ésta manera no se viola el principio de la
conservación de la materia.
p + 1/2ρU02 = p+ + 1/2ρuR (3)
p + 1/2ρU12 = p− + 1/2ρuR (4)
Despejando en ambas ecuaciones el término 1/2ρuR podemos igualarlas para eliminar dicho
término, luego despejar las presiones y obtener el gradiente de presiones en torno al rotor como
función de las velocidades aguas abajo y aguas arriba, definido en la Eq. 5
∆p = (p− − p+ ) = 1/2ρ(U02 − U12 ) (5)
Tomando en cuenta que la el empuje del aire sobre el disco, desde otro punto de vista, es debido
a la diferencia de presiones sobre sus caras, podemos obtener Ec. 6.
T = A∆p = 1/2Aρ(U02 − U12 ) (6)
Si igualamos las ecuaciones 6 y 2 a fin de eliminar T y despejamos la velocidad en el disco

actuador uR obtenemos Eq. 7
uR = 1/2(U1 + U0 ) (7)
Para realizar un análisis posterior se propone el factor de interferencia axial (a) el cúal es una
medida de que porcentaje de la velocidad aguas arriba disminuye para llegar al disco del rotor,
su definición se expresa en Eq. 8 que puede ser introducida en 7 y de ésta manera conocer la
fracción de la velocidad inicial del viento U0 en la cual ésta disminuye al llegar aguas abajo, el
resultado es la Eq. 9
9
Figura 2: Detalle de un volumen anular de control con respecto a una pala [12]
uR ≡ (1 − a)U0 (8)
U1 = (1 − 2a)U0 (9)
7.2. Teorı́a General del Momentum
La teorı́a general del momentum comienza con la teorı́a del momentum unidimensional que sólo
toma en cuenta el desplazamiento del viento en la dirección axial al disco actuador y desprecia
la trayectoria tridimensional del viento; Los efectos de la trayectoria tridimensional del flujo
son consideraos en la teorı́a general del momentum, la cual fué desarrollada por Glauert en
1935 y Jowkowsky (1912 - 1918) [12].
Como se trabajó anteriormente, el estudio del flujo de viento se realiza empleando volúmenes
de control. Los volúmenes de control ahora serán definido como secciones anulares del tubo
de flujo de viento anterior (Ver Fig. 2), tales volúmenes serán divididos con respecto al plano
del rotor, en subvolúmenes en los que la presión total del flujo se conserva puesto que el flujo
experimenta una pérdida de energı́a y por tanto de presión total al atravesar al rotor. A partir
de ahora cada sección anular será la unidad de estudio y estará definida por un radio r desde el
centro del eje del rotor hasta su posición (En coordenadas polares), y tendrá además un espesor
∆r.
En la teorı́a del momentum se considera que el rotor ahora tiene un movimiento rotacional con
una velocidad angular Ω, por otro lado ahora la velocidad del viento está dada en coordena-
das cilı́ndricas, es decir en velocidad axial u, radial v y azimutal uθ (Por lo que la velocidad
angular del flujo de viento es uθ /r). Considerademos que en el viento aguas arriba no existen
componentes radiales ni azimutales de la velocidad, por lo que la velocidad será simplemente
U0 , justo antes del disco actuador no existirá componente azimutal de la velocidad, tal com-
ponente aparece justo después del disco actuador. consideraremos que la velocidad del viento
aguas abajo no tendrá componente radial, por lo que V1 = u1 + uθ1 . Se asume que la velocidad
azimutal en el flujo de viento es una consecuencia de la rotación del rotor y la tranferencia
de momento angular del flujo al rotor, por lo tanto la rotación del flujo de viento tiene una
dirección contraria a la dirección de la rotación del rotor.
10
Si aplicamos la ecuación de Bernoulli para uno cualquiera de nuestros volúmenes de control
podremos relacionar la presión total del flujo a cada lado del rotor con la presión estática y
dinámica del fluido mediante las ecuaciones 10 y 11, en las que H0 y H1 son la presión total en
los volumenes anterior y posterior al rotor respectivamente. El resto de la notación es la mı́sma
que se utiliza en la subsección anterior.
H0 = p0 + 1/2U02 = p+ + 1/2ρ(u2 + v 2 ) (10)
H1 = p1 + 1/2ρ(u21 + u2θ1 ) = p− + 1/2ρ(u2 + v 2 + u2θ ) (11)
Se define la diferencia de presión a cada lado del rotor como ∆p, es decir ∆p ≡ p+ − p− . Si
se resta al primer y tercer miembros de la Eq 10 el primer y tercer miembro de la Eq. 11 se
obtiene la Eq. 12. Luego si se resta al primer y segundo miembro de la Eq. 10 el primer y
segundo miembro de la Eq. 11, y posteriormente se despeja el término p0 − p1 se obtiene la
Eq. 13. Al substituir Eq. 12 en Eq. 13 se obtiene Eq. 14.
H0 − H1 = ∆p − 1/2ρuθ (12)
p0 − p1 = 1/2ρ(u21 − U02 ) + 1/2ρu2θ1 + (H0 − H1 ) (13)
p0 − p1 = 1/2ρ(u21 − U02 ) + 1/2ρ(u2θ − u2θ1 ) + ∆p (14)
En el punto de vista de un marco de referencia rotacional, que gira en torno al eje de giro
del rotor y con una velocidad angular igual a la del rotor (Ω), el flujo de viento pierde presión
dinámica al atravesar el plano del rotor, ésta pérdida de presión es igual a la ganancia de presión
estática ∆p en virtud de que dicha presión estática se produce por la transferencia de momento
del flujo de viento al rotor, por lo tanto es posible describir los cambios en la presión a ambos
lados del rotor en éste nuevo marco de referencia empleando Eq. 15, de la cual se puede despejar
∆p para obtener la Eq. 16.
p+ + 1/2ρ [u2 + v 2 + (Ωr)2 ] = p− + 1/2ρ [u2 + v 2 + (Ωr − uθ )2 ] (15)
∆p = −ρΩruθ + 1/2ρu2θ (16)
Si sustituimos la Eq. 16 en la Eq. 14 podremos definir p0 − p1 en función las velocidades de flujo

y rotor, ası́ como del radio del volumen de control en análisis, que al simplificarse se convierte
en la Eq. 17.
p0 − p1 = 1/2ρ(u21 − U02 ) − ρΩruθ + 1/2ρu2θ1 (17)
El empuje sobre el disco actuador en la dirección axial T está dado por la conservación del
momento axial definido en la ecuación 18, en donde →−
ex es un vector unitario en la dirección
axial.
I
−−
→ → I
−
→−
(uρ V dA) = T − (pdA→
ex ) (18)
C.V. C.V.
11
Si aplicamos la ecuación 18 al volumen de control comprendido entre todo el volumen encerrado
por las áreas de las secciones de aguas arriba y aguas abajo, obtendremos la ecuación 19, se
denomina ∆A y ∆A1 a las áreas de los volúmenes de control anulares en la sección del rotor y
aguas abajo respectivamente, con la finalidad de expresar que al sumar los incrementos de área
de todas las secciones anuales se obtiene el área total del tubo de corriente.
Z Z
T = U02 ρdA0 − U12 ρdA1 + P0 ∆A0 − P1 ∆A1 (19)
A0 A1
La ley de la conservación de la materia en el fluido puede ser expresada con la ecuación 20 de

manera que al aplicar éste principio a Eq. 19 se obtiene Eq. 21
Z Z Z
ṁ = U0 ρdA0 = U ρdA = U1 ρdA1 (20)
A0 A A1
Z
T = (U0 − U1 )U ρdA + P0 ∆A0 − P1 ∆A1 (21)
A
Para facilitar el análisis matemático se agrega el término ∆Y a la ecuación 21, éste nuevo
término se define como la diferencia de fuerza que existirı́a si se aplicara la presión aguas arriba
P0 al área de la sección aguas abajo ∆A1 con respecto a la fuerza de su aplicación natural al
área de la sección aguas arriba ∆A0 , Ver (Eq. 22). Después de resolver la integral, agregar ∆Y
y realizar un arreglo la ecuación 21 se convierte en la Eq. 23.
Z
∆Y ≡ P0 (∆A0 − ∆A1 ) = P0 dA→
−
ex (22)
lb
T = (U0 − U1 )U ρ∆A + ∆A1 (P0 − P1 ) + ∆Y (23)
Si se aplica la conservación del momento (Eq. 18) a el volumen de control comprendido entre
las secciones del tubo de corriente inmediatamente antes y después del rotor, se encuentra la
ecuación 24. Al combinar Eq 24 con Eq. 16, obtenemos Eq. 25.
T = ∆A(p+ − p− ) (24)
T = ∆A(−ρΩruθ + 1/2ρuθ ) (25)
Combinando Eq. 25 y Eq. 23, con un arreglo algebráico se obtiene Eq. 26.
∆A1 ∆Y
− ρΩruθ + 1/2ρuθ = (U0 − U1 )U ρ − (p0 − p1 ) + (26)
∆A ∆A
Se emplean algunos términos que permiten transformar algunas variables dificiles de medir
en campo en variables más prácticas, tales términos son el coeficiente de interferencia axial
a = 1 − u/U0 , coeficiente de interferencia axial aguas abajo b = 1 − U1 /U0 , coeficiente de
interferencia radial a0 = −uθ /2rΩ, coeficiente de velocidad especı́fica λ = ΩR/U0 , y x = r/R,
al aplicarlos a la Eq. 26, y después de un arreglo, se genera la Eq. 27, que es la ecuación central
de ésta teorı́a.
p1 − p 0 1 − a 1 ∆Y
2b(1 − a) = 2
+ 2
+ 4λ2 x2 a0 (a + a0 ) (27)
1/2ρU0 1 − b 1/2ρU0 ∆A
12
7.2.1. Simplificación de Glauert - Jowkowsky
La ecuación 27 es dificil de utilizar debido a la gran cantidad de variables sin conocer, por
ello se realizaron diversas simplificaciones, algunas de ellas injustificadas, que sin embargo han
ofrecido aproximaciones a la realidad que permitieron el diseño de rotores desde comienzos
del siglo XX. La primer simplificación consiste en despreciar el término ∆Y , dado que es muy
pequeño, en la ecuación 23 la cual se combina nuevamente con Eq. 25, para obtener la ecuación
28.
u(U0 − U1 )ρ∆A + (p0 − p1 )∆A1 = [ρΩruθ + 1/2ρu2θ1 ]∆A (28)
De acuerdo con la conservación de la masa de los fluidos uρ∆A = U1 ρ∆A1 , por lo que al
aplicarla y al introducir la Eq. 14, en la 28 se obtiene la Eq. 29
U1
U1 (U0 −U1 )ρ∆A1 +[1/2ρ(U12 −U02 )−ρΩruθ +1/2ρu2θ1 ]∆A1 = (−ρΩruθ +1/2ρu2θ1 )∆A1 (29)
u
Al multiplicar ambos miembros de Eq. 29 por −1, y arreglarla algebraicamente se obtiene Eq. 30
−2Ω + uθ /r −2Ω + uθ1 /r

(U0 − U1 ) = rU1 uθ [ − ] (30)
U1 u
Otra simplificación consiste en suponer que u ' 1/2(U0 + U1 ), tal como si se tratara de un
flujo unidimencional, lo que implicarı́a que U1 ' U0 (1 − 2a). Adicionalmente se considera que
Uθ1 ' Uθ . Con lo anterior y al aplicar los parámetros adimensionales como se hizo en la ecuación
26, sobre la Eq. 30 se obtiene la Eq. 31
−2Ω − 2Ωa0 −2Ω − 2Ωa0

(U0 − (U0 − 2U0 a))2 = U0 (1 − 2a)XR(−2XRΩa0 )[ − ] (31)
U0 (1 − 2a) U0 (1 − a)
Al arreglar Eq. 31 se obtiene Eq. 32 que es la ecuación más utilizada en la teorı́a general del
momentum.
a(1 − a) = X 2 λ2 a0 (1 + a0 ) (32)
Para obtener una expresión de la potencia como función de parámetros adimensionales se

emplean la ecuación de la conservación del momento angular para un fluido Eq. 33 y la relación
entre potencia y torque Eq. 34, donde Q es torque.
I
−−
→ →
ruθ ρ V dA = Q (33)
C.V.
P = QΩ (34)
Se puede resolver resolver Eq. 33 tomando en cuenta el análisis anterior donde no existe com-
ponente azimutal de la velocidad aguas arriba, y se consigue la Eq. 35
Z
P =Ω ruθ ρU1 dA1 (35)
A1
13
Si se aplica la ecuación de la conservación de la energı́a a Eq. 35 y posteriormente se añade que
dA/dr = 2πr, se obtiene la Eq. 36
Z R
P =Ω 2πr2 uθ ρudr (36)
0
Al introducir los parámetros adimensionales a ésta ecuación se obtiene la expresión final de

potencia en Eq. 37 y una expresión para el torque Eq. 38
Z R
P = 4πρΩ2 R4 U0 r3 a0 (1 − a)dr (37)
0
Z R
Q = 4πρΩR U0 4
r3 a0 (1 − a)dr (38)
0
Para determinar una expresión para el empuje se emplea la ecuación de la conservación del mo-
mento axial (Eq. 18), la cual se desarrolla tomando en cuenta que ∆Y = 0 y una simplificación
más sugerida por Glauert, ésto es que p0 ' p1 , lo que lleva a la ecuación Eq. 39
Z R
T = ρ(U0 − u1 )2πrudr (39)
0
Al aplicar los parámetros adimensionales se obtiene Eq. 40
Z R
T = 4πρU02 ra(1 − a) (40)
0
14
7.3. Teorı́a del momentum y de los elementos de pala (BEM)
Existen varios métodos para predecir el rendimiento de los rotores de las turbinas eólicas,
sin embargo en el método más utilizado actualmente emplea la teorı́a del momentum y los
elementos de pala generalmente denominado por su nombre en inglés Blade Element Momentum
(BEM) theory. Este método posee la ventaja de ser fácil de implementar en computadora y
provee buenas aproximaciones a experimentos en túneles de viento. Su principal desventaja es
la dependencia de bases empı́ricas que no siempre se encuentran disponibles [12].
El método BEM fué desarrollado en 1939 por Glauert [12] y consiste en una manera práctica
de evaluar las fuerzas sobre las palas empleando como datos de entrada la velocidad azimutal
del rotor Ωr (Donde Ω es la velocidad angular del rotor y r la distancia del eje del rotor y una
sección cualquiera de la pala) y la velocidad del viento justo antes del rotor, con lo que se puede
estimar el ángulo de ataque α, que es el ángulo entre la velocidad relativa y la lı́nea de cuerda
de cada perfil aerodinámico [12].
La velocidad axial del viento antes del rotor uR sumada con la velocidad azimutal del viento
en el mı́smo punto uθ son los componentes de la velocidad relativa del viento Vr ; la cual puede
ser determinada también como la suma de U0 , Ωr y la denominada velocidad inducida → −
ωi que
representa el cambio de velocidad que el viento sufre desde su camino aguas arriba hasta el
plano del rotor.
Es claro que la existe una velocidad tangencial uR tanto en el plano de rotación como en un
plano paralelo justo después de éste, sin embargo la velocidad azimutal uθ en teorı́a no deberı́a
aparecer sino justo después del plano del rotación, sin embargo existe una velocidad azimutal
real dentro del plano de rotación, dado que si ésto no fuera cierto la aceleración sufrida por
las partı́culas de aire tendrı́a una magnitud infinita, ésta velocidad a la que denotaremos cómo
u0θ está dada por u0θ = −a0 Ωr. Dado que ésta velocidad azimutal es contraria a la velocidad
de rotación, se enfrenta directamente contra las palas, incrementando la velocidad relativa del
viento desde un marco de referencia montado sobre la pala [15].
Dado lo anterior la velocidad total del viento sobre la superficie de la pala, es decir su velocidad
relativa Vrel está dada por la suma vectorial de la velocidad aguas arriba, la velocidad angular
del rotor, y la velocidad azimutal en el plano de rotación cómo se aprecia en Eq.41. Por lo tanto
para calcular la velocidad inducida es necesario restar a la velocidad en el plano de rotación la
velocidad relativa, dado que la velocidad aguas arriba en el marco de referencia puesto en la
pala rotándo serı́a U0 = u0 + Ωr la velocidad inducida se obtendrı́a empleando la Eq. 42.
−→
Vrel = U0 + Ωr + u0θ = U0 + Ωr + a0 Ωr (41)
→
− −→
w i = Vrel − U0 = [u0 (1 − a) + Ωr + a0 Ωr] − [U0 + Ωr] = a0 Ωr − u0 a (42)
La velocidad relativa forma un ángulo con respecto al plano del rotor φ y un ángulo con la lı́nea
de la cuerda de cada perfil, denominado ángulo de ataque α (ver Fig 3), la diferencia entre ambos
ángulos es un ángulo que puede ser variable o constante dependiendo el tipo de aerogenerador
y es denominado ángulo de paso o pitch γ. Las fuerzas generadas sobre el perfil son el arrastre
o Drag (D) y la sustentación o Lift (L), que apuntan a la dirección de la velocidad relativa y
su perpendicular en el plano del perfil respectivamente. La suma de las proyecciones de ambas
fuerzas sobre el eje de plano del rotor forman Ft , mientras que la suma de sus proyecciones
sobre el eje perpendicular al plano del rotor forman Fn .
15
Figura 3: Vectores de velocidades y fuerzas sobre un perfil [12]
Un análisis de la Fig 3 nos permite deducir con mayor facilidad la relación entre la velocidad
relativa, el ángulo φ y las cantidades conocidas (U0 y Ωr) la cual se expresa en las ecuaciones
43, que al ser multiplicadas producen la ecuación 44. Por otro lado al elevar al cuadradado 43
obtenemos 45
U0 (1 − a) Ωr(1 + a0 )
senφ = , cosφ = (43)
Vrel Vrel
2 U0 (1 − a)Ωr(1 + a0 )
Vrel = (44)
senφcosφ
2 U02 (1 − a)2
Vrel = (45)
sen2 φ
Al dividir D, L, Ft y Fn sobre el empuje máximo que el viento puede imponer a la cuerda (Tmax
definida en 46), se obtienen sus correspondientes coeficientes adimencionales CD , CL , Ct y Cn ,
los cuales son semejantes en dirección y proporcionales en magnitud a las fuerzas, sin embargo
no poseen dimensiones y permiten obtener las magnitudes de sus fuerzas como función de la
cuerda, posición, velocidad relativa y densidad. Del análisis de los vectores (Ver Fig 3), podemos
relacionar Cn y Ct como función de Cl , φ y CD mediante las ecuaciones 47 y 48.
1 2
Tmax = ρcrVrel (46)
2
Cn = CL cosφ + CD senφ (47)
Ct = CL senφ − CD cosφ (48)
La suma de las Ft sobre la pala generan la contribución de una pala al torque del rotor debido
a las fuerzas aerodinámicas Q y la suma de las Fn generan la contribución de una pala a la
16
fuerza de empuje T que apuntan a la dirección aguas abajo, por lo tanto el cálculo total de
torque y el empuje pueden ser calculados empleando las ecuaciones 49 y 50
dT 2
= Nb rFn = 1/2ρcN bVrel Cn (49)
dr
dQ 2
= Nb rFt = 1/2ρcN bVrel Ct (50)
dr
Al reemplazar 44 y 45 en 49 y 50, obtenemos 51 y 52
dT ρN bcU02 (1 − a)2 Cn
= (51)
dr 2sen2 φ
dQ ρN bcU02 (1 − a)Ωr(1 + a0 )Ct

= (52)
dr 2senφcosφ
Por otro lado, deacuerdo con la teorı́a del momento axial el empuje y torque aerodinámicos
están definidos por 53 y 54, que se obtienen de las ecuaciones 40 y 38 respectivamente
dT
= 4πρrU02 a(1 − a) (53)
dr
dQ
= 4πρr3 ΩU0 a0 (1 − a) (54)
dr
Igualando 51 y 53, podemos despejar a y obtenemos 55. Igualando 52 y 54 despejamos a0 y
obtenemos 56. σ es denominada solidez local y está dada por 57. Estas últimas ecuaciones son
básicas en la teorı́a de BEM.
1
a= (55)
4sen2 φ/(σCn ) +1
1
a0 = (56)
4senφcosφ/(σCt ) − 1
Nb c
σ= (57)
2πr
El sistema de ecuaciones planteado en esta subsección es implicito y no lineal, pero puede ser
resuelto utilizando una técnica iterativa actualizable simple, que es la forma más usual del
método BEM, los pasos del método se enumeran a continuación;
1. Dividir la pala en 20 o 30 secciones transversales homogeneamente espaciadas
2. Asignar valores a a y a0 que pueden obtenerse del resultado del elemento anterior, y que
encaso del primer elemento puede ser a = 1/3 y a0 = 0
17
3. Calcular el águlo de flujo φ, empleando la ecuación φ = tan−1 ( λx(1+a 1−a
0 ) ) donde λ es el
Ωr
coefiente de velocidad especı́fica (En inglés Tip Speed Ratio TSR) y se denine por y
U0
r
X se refiere a la posición de la sección de pala en particular definido por R donde R es la
longitud entre el centro del eje del rotor y la punta de la pala.
4. Calcular el ángulo de ataque empleando α = φ − γ donde γ es un dato de entrada, y
determinamos CL y CD de las tablas previas.
5. Calculamos Ct y Cn empleando 47 y 48
6. Actualizamos a y a’, empleando 55 y 56 y repetimos el proceso hasta que converja.
El método de BEM no considera un número finito de palas, el caso de los rotores altamente
cargados, el flujo de viento no estacionario, el cambio de ángulo de Yaw ni el efecto del
suelo sobre el viento, sin embargo existen algunos complementos (Add Ons en inglés) que
nos permiten aproximar éste tipo de fenómenos para tomarlos en consideración.
7.4. Aditamentos de BEM Theory
7.4.1. Factor de Corrección de Prandtl
Debido a que la teorı́a del momentum considera que el viento es uniforme en cualquier super-
ficie perpendicular a los volúmenes anualares de control, desprecia el efecto de la presencia de
espacios entre las palas del rotor, es decir considera un número infinito de palas; Este efecto
se presenta como una disminución del torque y de la potencia que el rotor puede captar de la
corriente de viento. Para aproximar más a la realidad nuestro modelo es necesario agregar un
factor, denominado factor de corrección de Prandtl F , definido en Eq. 58, el cual es añadido a
las ecuaciones 53 y 54, de tal manera que al despejar nuevamente los coeficientes de interferencia
axial y radial incluyendo el factor de Prandtl, se encuentren las ecuaciones 59 y 60
Nb (R − r)
F = 2πcos−1 [exp( )] (58)
2senφ
1
a= (59)
4F sen2 φ/(σCn ) +1
1
a0 = (60)
4F senφcosφ/(σCt ) − 1
7.4.2. Factor de corrección de Glauert
Cuando el factor de interferencia axial ocupa valores entre 0.3 y 0.5, el coeficiente de empuje
desarrollado anteriormente deja de ser válido debido a que la velocidad del viento en la estela
tiende a cero, por lo que se emplea para ésto la ecuación 61
a
CT = 4aF (1 − (5 − 3a)) (61)
4
18
Esto repercute en el método iterativo de manera que si a es menor que un valor ac que suele
ser fijado en 0.2, el coeficiente de inducción axial (a) será calculado empleando Eq. 62 y en caso
de superar éste valor se calculará con Eq. 63 en donde k es calculado empleando Eq. 64 [13].
1
a= (62)
4F sin2 φ
1+
σCn
1 q
a = [2 + k(1 − 2ac ) (K(1 − 2ac ) + 2)2 + 4K(a2c − 1) ] (63)
2
4F sin2 φ
K= (64)
σCn
7.5. BEM Dinámico
Existen diversos fenómenos que provocan la variabilidad en el flujo de viento relativo, entre
éstes se encuentran la naturaleza mı́sma de las rafagas de viento, la viación de ángulo de pitch,
la variación del ángulo Yaw y las acciones de control que modifican el torque del generador.
Todas éstas variaciones afectan al torque y empuje aerodinámicos; Para poder estimar estas
variaciones empleando como base BEM Theory estático, es necesario considerar que los efectos
anteriores tienen un efecto retardado sobre la estela que condiciona a la velocidad justo frente
al disco del rotor.
Uno de los modelos semiempı́ricos que permite describir el comportamiento de los aerogene-
radores ante los cambios en el viento fué propuesto por Øye en 1991, y demóstro una buena
aproximación a los resultados experimentales [13].
Este modelo emplea cómo datos de entrada los componentes axial Wa y tangencial WT de
la velocidad inducida wi los cuales pueden ser calculados empleando las ecuaciones 66 y 67,
en donde B es el número de palas, fg se denomina corrección de Glauert y es igual a 1 para
factores de inducción axial menores a ac que suele tomar un valor de 0.2 y toma una valor de
fg = aac (2 − aac ) en otro caso. l es la porción de la fuerza de sustención L a la que contribuye
la sección de pala en cuestión y puede ser calculado empleando Eq. 65 donde Vrel se puede
calcular con las ecuaciones 44 o 45.
1 2
l = ρcCL Vrel (65)
2
−Blcosφ
Wa = (66)
4πρrF |U0 + fg wi |
−Blseenφ
WT = (67)
4πρrF |U0 + fg wi |
El modelo matemático está conformado por dos ecuaciones diferenciales de primer orden, ecua-
ciones 68 y 69, en las que Wint es una variable intermedia sin significado fı́sico, wi es la velocidad
inducida en el plano del rotor, W es la velocidad inducida dinámica.
19
dWint dWest
Wint + τ1 = West + κτ1 (68)
dt dt
dW
W + τ2 = Wint (69)
dt
Por su parte κ es 0.6, τ1 y τ2 son calibrados en base a otras variables empleando las ecuaciones
70 y 71.
1,1 R
τ1 = (70)
1 − 1,3a U0
r
τ2 = [0,39 − 0,26( )2 ]τ1 (71)
R
Este modelo se puede resolver empleando el método de diferenciación hacia atrás (Backward
difference), siguiendo un procedimiento iterativo descrito en el siguiente algoritmo:
1. Calcular Wa y WT estáticos para los momentos i e i + 1, los pasos siguientes se repetirán
dos veces reemplazando en cada ocasión los valores de Wa y WT por West .
2. Estimar el lado derecho de la Eq.68 empleando Eq. 72
i i+1
i West − West
H= West + kτ1 (72)
∆t
3. Resolver analı́ticamente la Eq. 73
i i−1 −∆t
Wint = H + (Wint − H)exp( ) (73)
τ1
4. Resolver analı́ticamente la Eq. 74

−∆t
W i = Wint
i
+ (W i−1 − Wint
i
)exp( ) (74)
τ1
Una vez concluido el proceso de determinar la velocidad inducida dinámica, podemos calcular
las fuerzas, pares y potencia real producida por la aerodinámica instanea de la pala.
20
7.6. Modelado Dinámico del Rotor
El rotor del aerogenerador está compuesto por las palas, el buje, el sistema de control pitch y
el eje. El análisis del movimiento de cada uno los elementos del rotor requiere el desarrollo de
las leyes de la mecánica clásica, éstos movimientos consisten principalmente en el movimiento
de traslación que describen las palas en torno al eje del rotor, es decir el giro el rotor, y en el
movimiento que describen las palas en torno a su propio eje longitudinal.
Para describir el giro del rotor es necesario calcular el momento de inercia del mismo, el cual
se puede calcular sumando la inercia de cada pala y la del buje con el sistema de control. El
momento de inercia debido a las palas se puede calcular empleando 75, en la cual cada pala se
modela como una partı́cula puntual con masa mpala y ubicada sobre el eje longitudinal de la
pala a una distancia rc.m. del centro del eje.
2
Irot = 3mpala rc.m. (75)
Para determinar la masa de la pala conociendo previamente el material con el que serán manu-
facturadas y la distribución discreta de perfiles aerodinámicos a lo largo de la mı́sma, la masa
de la pala se puede aproximar empleando 76, que se refiere a la sumatoria de la masa de cada
sección de pala, correspondiente al volumen entre cada estación.
La masa de cada sección puede ser calculada emplenado 77, encontrando el área de cada sección
transversal de pala y multiplicandola por la densidad superficial. Debido a que el interior de la
pala está hueco y dicho hueco conserva la forma del perfil, el área puede aproximarse como la
sumatoria de áreas de pequeños triángulos con altura (H) igual a la diferencia de radio entre el
borde exterior del perfil ζ1 y el borde exterior ζ2, tomando como punto de referencia el centro
aerodinámico del perfil y la base de los triángulos es H∆Θ, donde Θ está en radianes. En la
2Π
sumatoria n =
∆Θ
N
X est
m' 4mi (76)

1
Z 2Π Z ζ1 n
σX
4m=σ drdΘ ' (ζ1i − ζ2i )2 4 Θ (77)
0 ζ2 2 0
Para determinar la distancia de el centro de masas a lo largo del eje longitudinal de la pala
rc.m. , se puede aproximar mediante 78, donde nest es el número de estaciones y R es el radio
total de la pala. El ∆m es la masa de cada sección y es calculada por 77.
1 Z R
1
rc.m. = m(r)dm ' Σn0 est ri ∆mi (78)
mpala 0 mpala
Una vez determinado el momento de inercia del rotor es posible determinar la evolución de la
velocidad angular del rotor Ω, para ello consideramos la relación entre la velocidad angural y
los torques que se aplican sobre el eje del rotor expresados en 79. Donde α(t) es la aceleración
angular como función del tiempo, τrot es el torque que ejerce el rotor y τgen (Ω) es el torque
debido al generador, el cual a la vez es una función de la velocidad angular. Ası́ para obtener
una aproximación de la velocidad angular se puede emplear 80 y hacer los incrementos de
tiempo suficientemente pequeños.
21
dΩ τrot − τgen (Ω)
= α(t) = (79)
dt Irot
1 Z t 1
Ω = Ω0 + (τrot − τgen )dt ' Ω0 + Σt0 (τroti − τgeni )∆t (80)
Irot 0 Irot
Por otro lado para determinar la dinámica del movimiento angular de las palas con respecto
a su eje longitudinal es necesario determinar el momento de Inercia de la pala y establecer las
ecuaciones que describen su dinámica. El momento de inercia de la pala puede ser aproximado
empleando la 81, donde Ii es la inercia de cada sección de pala y puede ser estimado empleando
la 82.
Ipala = ΣN
0
est
Ii (81)
Z 2Π Z ζ 2
ζ 2
Ii = σr2 drdΘ ' Σ2Π 3
0 Σζ1 σri ∆r∆Θ (82)
0 ζ1
Una manera de determinar la evolución en el tiempo del ángulo de paso o pitch (γ(t)), es
utilizando su ecuación del movimiento 83, para obtenerla podemos relacionar la aceleración
¨ (Los puntos indican derivadas con respecto al tiempo) con los momentos de torsión
angular γ(t)
que actúan sobre la pala, que son el momento de cabeceo total Mc (t), el momento efectuado
por el sistema de control C(γ) y el amortiguamiento que actuará en forma de una fuerza de
fricción F (γ̇). Resolviendo la ecuación diferencial llegamos a 84, se obtiene una ecuación para
estimar de manera numérica la velocidad angular de la pala para cualquier instante de tiempo.
dγ̇ Mc + C + F
γ̈ = = (83)
dt Ipala
Z t
γ̇ = γ̇0 + (Mci + Ci + Fi )dt ' γ̇0 + Σtt0 (Mci + Ci + Fi )∆t (84)
t0
Si integramos la 84 con respecto a la diferencial de tiempo, encontramos la ecuación que rela-

ciona la posición angular γ con respecto al tiempo, que se presenta en 85, una aproximación
numérica se obtiene al descretizar la 85 y dar origen a 86.
1 Z t
γ = γ0 + γ˙0 t + (Mc + C + F )d2 t (85)
Ipala 0
1
γ = γ0 + γ˙0 t + Σt0 (Mc + C + F )(∆t)2 (86)
Ipala
7.7. Modelo de carga simple
La aplicación de la aeroelasticidad en el diseño y manufactura de aerogeneradores se suele rea-

lizar mediante tres métodos en relación con la magnitud del aerogenerador en cuestión y con
los recursos disponibles, éstos métodos son; “El modelo de carga simple”que será descrito a
continuación y se encuentra desarrollado en la norma IEC61400-1 [2] y consiste en un modelo
22
semiempı́rico que permite estimar los esfuerzos máximos a los que los elementos del aerogene-
rador serán sometidos. El segundo método es el modelamiento aeroelástico, que emplea algún
software de modelado como “bladed” y permite estimar los esfuerzos que se producirán debido
a los efectos aeroelásticos. El tercer método corresponde a las pruebas experimentales de las
palas y otros elementos ante eventos aeroelásticos, sin embargo éste método no corresponde
precisamente a la parte de diseño
El modelo de carga simple (MCS) es empleado exclusivamente para aerogeneradores de pequeña

potencia y de eje horizontal, definiendose éstos como aquellos aerogeneradores que poseen un
área de rotor menor a 200 m2 . El MCS incluye ecuaciones que permiten determinar diez fuerzas
y torques; Una vez obtenidas éstas fuerzas se deben realizar simulaciones en un software de ele-
mentos finitos confiable, que permita verificar que el rotor efectivamente resistirá los esfuerzos
a los que en la práctica será sometido.
Los datos de entrada para éste modelo incluyen la velocidad angular de diseño Ωdis , velocidad
de diseño del viento Udis = 1,4Umedia , torque de diseño Qdis , máxima tasa de cambio de ángulo
Yaw (ωyaw,max ) y máxima velocidad de rotación Ωmax . El torque de diseño es calculado emplean-
do la Eq. 87 en donde η es igual a 0.7 para una Pdis mayor a 20 kW y es igual a 0,6 + 0,005Pdis
para potencias menores. Por otro lado ωyaw,max es igual a 3 para áreas de barrido menores a 2
m2 y a 3 − 0,01(Abarrido − 2) para áreas mayores.
30Pdis
Qdis = (87)
ηπΩdis
El primer caso de carga que se describe es el ocasionado por las vibraciones que conducen a los
daños por fatiga en operación normal, y se describe definiendo la fuerza máxima que se genera
en dirección centrı́futa (Ver Eq. 88), y los momentos máximos usuales en dirección edgewise y
flapwise (Ver ecuaciones 89 y 90).
∆FZB = 2mB RCOG Ω2 (88)
∆MXB = Qdis /m + 2mB gRCOG (89)
∆MY B = λdis Qdis /N (90)
Para determinar los picos máximos de fuerza sobre el eje del rotor se emplea la Eq. 91; ası́ mis-
mo para determinar el máximo momento de torsión (debido al funcionamiento ordinario) del
eje en dirección de las palas se emplea Eq. 92, y para determinar el momento de torsión del eje
sobre sı́ mismo se emplea Eq. 93 en donde mr es la masa del rotor, er es la excentricidad del ro-
tor y generalmente se considera 0.005R, Lbr es la distancia entre la nacelle y el plano de rotación.
∆Fxe je = 3λdis Qdis /(2R) (91)
23
∆Mx eje = Qdis + 2mr ger (92)
R
∆Meje = 2mr gLrb + ∆Fxe je (93)
6
Para determinar el momento máximo sobre la pala ocasionado por el cambio de ángulo de Yaw
está dada por la Eq. 94. Para determinar la torsión máxima sobre el eje ocasionado igualmente
por el cambio de ángulo de Yaw se emplea la Eq. 95, en donde N es el número de palas.
2 R
MyB = mB ωmax Lrt RCOG + 2ωmax JB Ω + ∆Fx eje (94)
9
R
Meje = N ωmax ΩJB mr gLrb + ∆Fx eje (95)
6
La determinación del momento de fuerza sobre las palas debido a un desajuste o error del
ángulo de yaw se emplea la ecuación 96, en donde Aproy es el área de la proyección de la pala
sobre el plano de rotación.
1 4 1 2
MyB = ρAproy Cl,max R3 Ω2dis [1 + +( )] (96)
8 3λdis λdis
La Eq. 107 nos permite estimar el empuje máximo sobre el eje que nuestro rotor debe de
roportar.
2
Fx eje = 3,125Ct ρUmedia πR2 (97)
En ocasiones el rotor alcanza una velocidad angular máxima que genera una fuerza centrı́fuga
máxima que afecta tanto a la pala como al eje, la magnitud de ésta fuerza sobre la pala puede
ser determinada empleando Eq. 108, adicionalmente para calcular el momento máximo que se
presentará a el eje de rotación debido a éste mı́smo fenómeno se emplea la Eq. 99.
FzB = mB Ω2max RCOG (98)
Meje = mr gLrb + mr er Ω2max Lrb (99)
Otro fenómeno que origina las inestabilidades aeroelástica concierne al surgimiento de corto
circuitos en el generador que se traduce a un incremento de torque momentaneo y ocasiona
fuerzas tanto sobre el eje como sobre la pala, para determinar sus magnitudes se emplean las
ecuaciones 100 y 101 respectivamente en donde G = 2,0 a menos que otro valor más preciso
pueda ser establecido
.
Mx eje = GQdis (100)
24
MxB = Mx eje /N (101)
En caso de un frenado ocasionado por la aplicación de acciones de control se produce también

un torque sobre el eje que es estimado por la Eq. 102 y un momento sobre la pala que se
aproxima empleando la Eq. 103.
Mx eje = Mf reno + Qdis (102)
MxB = Mx eje /N + mB gRCOG (103)
Existe la posibilidad de ocurrencia de un viento de extraordinaria velocidad que se estima ocu-

rre cada cincuenta años; Este viento producirá fuerzas muy elevedas para las cuales rotor debe
ser diñado, éstas fuerzas se manifiestan en diversos componentes del rotor. Para determinar el
momento dentro del plano de rotación sobre cada pala se emplea Eq. 104, la fuerza de torsió en
la dirección flapwise se calcula con Eq. 105; La fuerza de empuje máxima sobre el eje se puede
estimar con Eq. 106, donde λ50 se calcula con Eq. 107.
1 2
MyB = CD ρUe50 Aproy R (104)
4
1 2
MxB = CL,max ρUe50 Aproy R (105)
6
Fx eje = 0,17N Aproy λ2e50 ρUe50

2
(106)
λ2e50 = Ωmax πR/(30Ue50 ) (107)
Adicionalmente el viento extraordinario puede impactar al rotor o a cualquier elemento del ae-
rogenerador desde cualquier dirección, y es posible calcular la fuerza de empuje que provocará
sobre cada elemento conociendo el área proyectada sobre la dirección perpendicular a el viento
Aproy empleando la Eq. 108, en donde Cf puede ser la sustentación o el arrastre, dependiendo
que componente de la fuerza resultante se requiere calcular.
1 2
F = Cf ρUref Aproy (108)
2
25
8. Metodologı́a
8.1. Selección de parámetros de operación del aerogenerador
Se seleccionarán las palas para su modelación, previamente diseñadas para funcionar de manera
óptima en la región del Istmo de Tehuantepec. Se emplearán las longitudes de la cuerda, radio y
ángulo de ataque de cada estación de la pala, ası́ como la masa, material, espesor de las paredes
y la ubicación de su centro de masa.
Se definirán los parámetros de máquina de un generador eléctrico que permitan simular la va-
riación del torque cuando trabaja en estado estable y se hace variar la velocidad angular y las
cargas eléctricas acopladas.
8.2. Modelación y simulación del aerogenerador
Se codificará un programa en la plataforma Matlab que emplee el m étodo BEM estático, para
determinar las fuerzas sobre la pala y la potencia, dada una velocidad de viento y una velocidad
angular en el rotor. El programa codificado se empleará para determinar el ángulo de paso que
proporciona una potencia de salida estable cuando el viento se ubica en velocidades mayores a
la velocidad nominal.
Se propondrán dos modelos matemáticos integrados, el primero permitirá describir la evolución

dinámica en el tiempo de un aerogenerador de baja potencia, integrando tres modelos: el mode-
lo aerodinámico de BEM dinámico, un modelo dinámico formulado con mecánica de Lagrange
y el modelo de un generador eléctrico en estado estable. Este modelo integrado empleará como
funciones de entrada la variación de la magnitud y dirección velocidad del viento ası́ cómo de
de las cargas eléctricas acopladas al generador en el tiempo.
El segundo modelo integrado será idéntico al primero pero contendrá un modelo de control
idealizado que condicionará su cinemática, obligando al ángulo de paso a moverse de manera
ideal con la finalidad de extraer datos sobre el comportamiento que deberı́a presentar un resorte
capaz de actuar como un servomotor.
Se codificarán dos programas que contengan correspondientemente los modelos integrados. Es-
tos programas se denominarán laboratorio virtual eólico 1 (LVE1) para el software de dinámica
y LVE2 para el software de cinemática.
Se realizarán simulaciones con el LVE2 introduciendo distintas series de tiempo de velocidad

de viento, y algunas cargas eléctricas, y se obtendrá tablas y gráficas que contengan la relación
entre la torsión ideal del resorte contra distintos ángulos de paso.
Se analizarán los resultados obtenidos en la simulación para determinar si se continúa con la

estrategia de control basada exclusivamente en el resorte o se propondrá una estrategia com-
plementaria.
26
8.3. Diseño y caracterización del resorte
Se propondrá una o más funciones caracterı́stica de resorte, que permitan mantener la potencia
del aerogenerador estable con velocidades mayores a la nominal, empleando estregias diseñadas
en base a los resultados de la modelación del sistema.
Se simulará en el LVE1 la dinámica del aerogenerador con las diferentes funciones de resorte
propuestas y se evaluará la eficacia de éstas. De ser necesario se propondrán más funciones para
encontrar alguna que satifaga la condición de incrementar el rendimiento del aerogenerador, y
que minimice la dificultad para manufacturar al resorte.
Se propondrán dimesiones y caracterı́sticas de los elementos de sujeción que permitirán el aco-

plamiento entre el resorte, el buje, el eje y las palas.
En base a las dimensiones asignadas y la función caracterı́stica del resorte previamente de-
terminada se calculará el espesor, material, número y distribución de espiras del resorte. Una
vez determinadas el resorte será diseñado empleando un software CAD y será evaluado en el
software Ansys para verificar y optimizar sus parámetros, ası́ cómo para validarlo.
8.4. Aplicación del modelo simple de carga al sistema de control y

al buje
Se empleará el modelo simple de carga sugerido por el estandar internacional IEC 61400 - 2
[4] [14] para determinar las cargas máximas a las que cada elemento del rotor será sometido.
Se diseñará el resto de los elementos del sistema de control y las palas empleando un software
CAD, y serán importados al software Ansys donde se someterán ante las cargas calculadas, se
optimizará el espesor de la extructura de cada uno de los elementos en diseño a fin de validar
su resistencia ante las cargas calculadas.
8.5. Generación de planos
Se generarán los planos de manufactura, lista de materiales y sugerencias para el procedimiento

de manufactura.
27
9. Resultados
El primer resultado relevante de la investigación son los modelos matemático que se implementó
para el analisis del sistema y el diseño del resorte.
9.1. Modelo dinámico del aerogenerador
Este modelo permite preveer la evolución dinámica del aerogenerador basándonos en las leyes
de la mecánica analı́tica, el modelo semiempirico de BEM dinámico de Oye de 1993 que permi-
te preveer las fuerzas aerodinámicas, el modelo de un generador de corriente directa en estado
estable obtenido con la teorı́a de los circuitos eléctricos y magnéticos.
Debido a que el rotor es de pequeña potencia, es posible despreciar algunos fenómenos cómo
vibraciones que cobran mayor relevancia en aerogeneradores de mediana y gran potencia, y
podemos suponer que el diseño estructural minimiza tales vibraciones hasta volverlas despre-
ciables.
De lo anterior obtenemos que el rotor se comporta cómo un conjunto de 4 sólidos rı́gidos, esto
es las 3 palas y el sistema buje-eje.
Debido a que el área de captación es suficientemente pequeña la variación entre la velocidad

de viento percibida por el aerogenerador en la extensión del plano del rotor puede aproximarse
como constante, y bajo este argumento, podemos considerar además que las palas se moveran
con la mı́sma dinámica, reduciendo ası́ el número de grados de libertad.
La teorı́a del desajuste de Yaw, nos permite determinar las fuerzas aerodinámicas cuando el
viento no fluye perpendicular al plano del rotor. Empleando ésta teorı́a y dado que desprecia-
mos las vibraciones, podemos aproximar movimiento de Yaw como un movimiento del viento
y no del aerogenerador, transfiriendo al viento este grado de libertad y reduciendo el sistema
mecánico de la maquina a 2 grados.
Se emplearon dos marcos de referencias para determinar la energı́a cinética del rotor, el primero
de ellos está fijo con relación al suelo y lo denóminamos cómo G, debido a que el movimiento
de Yaw no se le atribuye al rotor, el buje del rotor se encontrarı́a siempre fijo con respecto al
suelo, por lo tanto éste es el origen de la triada.
El segundo marco se encuentra fijo con respecto a la pala, por lo que puede ser denominado
marco fijado en el cuerpo o marco B. Debido a que el buje es un punto cuya variación con
respecto a la pala es despreciable, el origen de B es también el buje del aerogenerador, de ma-
nera que ambos marcos de referencia comparten el mı́smo origen y sólo es necesario considerar
matrices de rotación para trasladarse de uno a otro.
Debido a que la pala no se traslada con respecto a ninguno de los marcos de referencia selec-
cionados, toda su energı́a cinética T depende de su velocidad angular total Φ de la pala y de
su tensor de inercia I con respecto a el origen, deacuerdo con la relación expresada en Eq. 109.
28
  
Ixx −Ixy −Ixz Φx
1 T 1
T = Φ IΦ = (Φx Φy Φz )  −Iyz Iyy −Iyz   Φy 
 
(109)
2 2

−Izx −Izy Izz Φz
Para determinar la velocidad angular total de la pala Φ desde el marco de referencia B, pode-
mos deducir que el vector de la velocidad angular del rotor Ω se encuentra siempre fijo al eje z
del marco de referencia G. Además el vector que define la velocidad angular de angulo de paso
γ̇ se encuentra siempre fijo al eje y del marco de referencia fijo en la pala.
 
0
G Ω =

 0 

Ω
 
0
B γ̇ =  γ̇ 
 
En relación a lo anterior se la velocidad angular del rotor se traslada del marco de referencia B
al marco de referencia G empleando las matrices de rotación Ay,θ y Az,ψ [16], como se muestra
en la Eq. 110, en donde θ y ψ son los ángulos de giro con respecto a los ejes “y” y “z” denomi-
nados Pitch y Roll respectivamente. las letras s y c antes de un ángulo denotan seno y coseno
del ángulo respectivamente.
Notese que los marcos de referencia fueron colocados de manera que θ coincide con el ángulo
de paso de la pala γ, y se puede usar el nombre ángulo de Pitch de forma indistinta, por otro
lado, el ángulo ψ coincide con el ángulo de posición angular del rotor ω, al que denominamos
simplemente ángulo Wing.
       
cθ 0 −sθ cψ sψ 0 0 −Ωsγ
B Ω = Ay,θ Az,ψ G Ω =  0

1 0   −sψ cψ 0   0  =  0 
     
 (110)
sθ 0 cθ 0 0 1 Ω Ωcγ
Una vez que ambos vectores se encuentran en el marco B, para calcular Φ es necesario simple-
mente sumar ambos vectores de velocidad, cómo se aprecia en Eq. 111.
     
−Ωsγ 0 −Ωsγ
B Φ = B γ̇ + B Ω = 
 0 
 + 
 γ̇ 
 = 
 γ̇ 
 (111)
Ωcγ 0 Ωcγ
Resolviendo Eq. 109 y tomando en cuenta que Izy = Iyz , Ixy = Iyx , y que Izx = Ixz , entonces la
energı́a cinética T se puede expresar en Eq. 112, que corresponde a la energı́a cinética de una
pala.
29
1
T = [Ixx Ω2 s2 γ + Iyy γ̇ 2 + Izz Ω2 c2 γ − 2Ixy Ω2 sγcγ − 2Iyz Ωγ̇ cγ − 2Ixz Ω2 sγ cγ] (112)
2
Dado que supusimos que el viento es igual en toda el área del disco del rotor y que en con-
sencuencia, la dinámica de las tres palas es la mı́sma, es claro que para cualquier instante del
tiempo y dentro del marco de referencia B la posición γ y velocidad angular del Pitch γ̇ de
cada pala será la mı́sma, por otro lado dado que la distancia entre una pala y otra es constante,
también la magnitud velocidad angular de la pala con respecto a la nacelle Ω será la misma
para las tres palas, cómo consecuencia y deacuerdo con 112 la energı́a cinética será identica en
las tres palas.
Para determinar la energı́a potencial del sistema, podemos modelar a la pala cómo una partı́cu-
la que contiene la masa de la pala y se ubica justamente en su centro de gravedad. Dado que
en el diseño de la pala se considera que el centro de gravedad debe coincidir con el eje de
ángulo de paso, es decir con el eje “y” del marco de referencia B, el problema se reduce a deter-
minar la energı́a potencial de una partı́cula que se ubica siempre a una distancia Rcg y sobre
el eje “y” del marco B, lo que implica llevar a la partı́cula al marco inercial G empleando Eq. 113.
      
cψ −sψ 0 cθ 0 sθ 0 −sψ Rcm
G Rcg = ATz,ψ ATy,θ B Rcg =  sψ cψ 0   0 1 0   Rcg  =  cψ Rcm 
      
0 0 1 −sθ 0 cθ 0 0
(113)
Conociendo la posición del centro de gravedad de la pala en el marco G, se puede aplicar la

Eq. 114 para determinar energı́a potencial. donde G î es el vector unitario en el eje Y del marco
G, mpala es la masa de la pala y g es la aceleración de la gravedad. A partı́r de aquı́ podemos
determinar la energı́a potencial de las tres palas U3 , empleando Eq. 115.
T
U = mpala g G Rcg G î (114)
U3 = mpala g [G Rcg1 + G Rcg2 + G Rcg3 ] • G î (115)
Tomando en consideración que el ángulo entre una pala y otra es de 120 grados, es posible
convertir la Eq. 115 en Eq. 116.
       
−sψ1 Rcm −s(ψ1 + 120) Rcm −s(ψ1 + 240) Rcm 0
 cψ1 Rcm  +  c(ψ1 + 120) Rcm  +  c(ψ1 + 240) Rcm  •  1 
U3 = mpala g        
0 0 0 0
(116)
Tomando en cuenta las relaciones trigonométricas de ángulos dobles la Eq. 116 es transformada
a Eq. 117 de donde se puede obtener que la energı́a potencia total de las tres palas es siempre
cero.
30
)
Sen(A ± B) = Sen(A)Cos(B) ± Sen(B)Cos(A)
Identidades de ángulos dobles
Cos(A ± B) = Sen(A)Sen(B) ∓ Cos(A)Cos(B)
   
−sψ[1 + c(120) + c(240)] + cψ[s(120) + s(240)] 0
U3 = mpala gRcm  cψ[1 + c(120) + c(240)] + sψ[s(120) + s(240)]  •  1 
  
=0 (117)
0 0
Se considerará que el diseño del buje y del sistema de control garantiza que el centro de gra-
vedad de los mismos se encuentra sobre el eje del rotor, es decir sobre el eje z del sistema G,
por lo que su energı́a potencial serı́a cero en todo momento. Por otro lado dado que el buje con
el sistema de control sólo giran en torno al eje del rotor, entonces su energı́a cinética Tbuje se
puede describir como un movimiento unidimensional, descrito por la Eq. 118
1
Tbuje = Ibuje Ω2 (118)
2
Una vez conocido las energı́as cinéticas y potenciales de todos los cuerpos rı́gidos, se determina
el lagrangiano del sistema cómo la diferencia entre la suma de las energı́as cinética menos la
sumatoria de las energı́as potenciales, y el resultado se expresa en la ecuación 119
3 1
L = [Ixx Ω2 s2 γ + Iyy γ̇ 2 + Izz Ω2 c2 γ − 2Ixy Ω2 sγcγ − 2Iyz Ωγ̇ cγ − 2Ixz Ω2 sγ cγ] + Ibuje Ω2 (119)
2 2
Deacuerdo con la formulación Lagrangiana de la mecánica analı́tica las ecuaciones de movi-

miento pueden ser obtenidas resolviendo la ecuación 120, en donde qj son cada una de las
coordenadas generalizadas, que para el estudio actual son dos, el ángulo de Pitch de la pala γ y
el ángulo Wind de la pala ω. Por otro lado QN
j
U
representa las fuerzas generalizadas que están
definidas por Eq. 121 y que no corresponden a alguna fuerza de ligadura.
!
d ∂L ∂L
− = QN
j
U
(120)
dt ∂ q̇j ∂qj
N
X ∂ri
Qj = Fi • (121)
i=1 ∂qj
En la Eq. 121 Fi representa las fuerzas que se aplican sobre el sistema de cuerpos rı́gidos, ri
indica el vector posición que señala el punto de aplicación de la fuerza en cuestión, y N es la
cantidad de fuerzas que se aplican al sistema.
En el caso del sistema en estudio sólo participan 5 fuerzas externas, 3 de estas corresponden a
las fuerzas aerodinámicas, estas son la fuerza de empuje o FT , que intenta flexionar la pala en
dirección de la nacelle, la fuerza de poder FQ que hace girar al rotor y es la encargada de la
31
producción de potencia mecánica útil, y la fuerza de pitcheo Mp que es una fuerza de torsión
que intenta girar la pala sobre el eje de ángulo de paso.
Otra de la fuerza es el par que el generador imprime sobre el sistema buje-eje del rotor MG .
La última fuerza es la del mecánismo de control de ángulo de paso MR que en éste caso será
proporcionada por un resorte. Todas las fuerzas serán calculadas empleando los modelos ma-
temáticos correspondiente, y por ahora serán simplemente agrupadas en su forma generalizada
P P
cómo Qω y Qγ que indican la sumatoria de las fuerzas generalizadas con respecto al ángulo
de Wing y de Pitch respectivamente.
Al determinar la primer ecuación diferencial, empleando la Eq. 120 con el ángulo de Wing,
obtenemos la Eq.122. y al calcular la segunda ecuación diferencial con respecto al ángulo de
Pitch obtenemos la Eq. 123. Las ecuaciones de movimiento se encontrarı́an al resolver el sistema
de ecuaciones diferenciales.
h i
Ω̇ 3Ixx s2 γ + 3Izz c2 γ + 6Ixy sγcγ − 6Ixz sγcγ + Ibuje +
h i
Ω 6Ixx sγcγ γ̇ − 6Izz sγcγ γ̇ − 6IIxz γ̇ c2 γ − s2 γ − 6Ixy γ̇ c2 γ − s2 γ + (122)
h i
Iyz γ̈cγ − γ̇ 2 sγ =
X
Qω
P
c(2γ) Ω̇ cγ Qγ
γ̇ [2Iyz ] + Ω [Ixz − Ixy ] + cγΩ [Ixx + Izz ] − Iyz = (123)
sγ Ω sγ 3Ωsγ
Para simplificar los cálculos posteriores se empleará la matriz de transformación TBG que per-
mite transportar cualquier vector del marco de referencia B al marco G, y la matriz TGB , que
realiza la operación inversa, definidas por TBG = ATz,ψ ATy,θ y TGB = Ay,θ Az,ψ respectivamente.
Considerando que el vector de la fuerza de poder y de la fuerza de empuje en el marco de

referencia B está definido por las ecuaciones 124 y 125
 
0
B FQ =  −FQ  (124)
 
 
0
B FT = 

0  (125)
−FT
Con la información anterior y conociendo que ambas fuerzas se aplican sobre el centro de
gravedad de la pala podemos resolver Eq. 124 con respecto a las dos coordenadas generalizadas
ω y γ generalizadas, y obtenemos las expresiones en las ecuaciones 126 - 129.
32
∂GRcg
QQ−ω = TBG B FQ • = −FQ Rcm (126)
∂ω
∂GRcg
QT −ω = TBG B FT • =0 (127)
∂ω
∂GRcg
QQ−γ = TBG B FQ • =0 (128)
∂γ
∂GRcg
QT −γ = TBG B FT • =0 (129)
∂γ
Observando que el resto de las fuerzas son momentos que se aplican exclusivamente sobre una
particular coordenada generalizada, podemos deducir las Ecuaciones 130 - 135.
QP −ω = 0 (130)
QP −γ = MP (131)
QR−ω = 0 (132)
QP −γ = MR (133)
QG−ω = MG (134)
QG−γ = 0 (135)
Finalmente introduciendo los valores de las ecuaciones 126 - 135 en Eq. 123 y Eq. 123, obtenemos
Eq. 136 y Eq. 137 cuya resolución reproducirá la dinámica del sistema.
h i
Ω̇ 3Ixx s2 γ + 3Izz c2 γ + 6Ixy sγcγ − 6Ixz sγcγ + Ibuje +
h i
Ω 6Ixx sγcγ γ̇ − 6Izz sγcγ γ̇ − 6IIxz γ̇ c2 γ − s2 γ − 6Ixy γ̇ c2 γ − s2 γ + (136)
h i
Iyz γ̈cγ − γ̇ 2 sγ = −FQ Rcm + MG
c(2γ) Ω̇ cγ 1
γ̇ [2Iyz ] + Ω [Ixz − Ixy ] + cγΩ [Ixx + Izz ] − Iyz = (MP + MR ) (137)
sγ Ω sγ 3Ωsγ
33
9.2. Modelo dinámico del aerogenerador con sistema de control ideal
Se planteó un modelo matemático que describa el comportamiento dinámico de un aerogene-

rador con un sistema de control de ángulo de paso activo que funcione de manera ideal con
respecto al tiempo de respuesta, y velocidad de acción, y del cual sea posible extraer las fuerzas
que el resorte deberı́a de proveer para inducir el comportamiento deseado.
En éste modelo se encontrarán ecuaciones de Lagrange de la mı́sma manera que en el modelo

anterior pero difiere en que el momento de torsión del resorte MR es reemplazado por un par de
control hipotéticamente producido por un servomotor MC al que denominamos par de control.
El par de control forzará a la pala a moverse de manera que su posición permita al rotor produ-
cir un torque MP constante cuando éste opere en velocidades de viento mayores a la velocidad
nominal.
El par de control será calculado empleando una estrategia de control que permita el segui-
miento de trayectorias. Mientras que la trayectoria a seguir será determinada empleando una
tábula previamente generada con una optimización entre las variables aerodinámicas de pitch,
velocidad angular del rotor y velocidad del viento.
34
Referencias
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Behavior of Small Wind Turbine”, Aplied Energy 87, pp. 2278 – 2292, November 2009.
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Horizontal Axis Wind Turbine”, M.S. Thesis, Technical University of Denmark and Tech-
nical University of Delft, 2016.
[10] Y.J. Chen and Y.C. Shia, “Experiment of the Performance of Small Horizontal Axis Wind
Turbine with Passive Pitch Control by Disk Pulley”, Energies vol. 9, pp. 353 – 366, May
2016.
[11] Y. J. Chen, Y.F. Tsai, C.C. Huang, M.H. Li and F.B. Hsiao, “The design and Analysis of
Passive Pitch Control for Horizontal Axis Wind Turbine”, The 6o International Conference
of Aplied Energy, 2014, pp. 683 – 686.
[12] J. N ørkær, “General Momentum Theory for Horizontal Axis Wind Turbines”, Springer,
Switzerland, 2016
[13] M. Hansen, “Aerodynamics for wind turbines, Earthscan from Routledge editorial”, New-
york, U.S., 2015
[14] D. Wood, “Small Wind Turbines; Analysis, Design and Aplications”, Springer, London,
U.K., 2011
[15] M.O. Hansen, “Aerodynamics of Wind Turbines”, Earthscan editorial, London, U.K., 2012
[16] Jazar, R., Theory of Applied Robotic, Spriger, New York, US, 2007
35

Tesis: "Dise No de Un Sistema de Control Pasivo de Angulo de Paso de Las Palas para Un Aerogenerador de Baja Potencia"

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UNIVERSIDAD DEL ISTMO

MAESTRÍA EN CIENCIAS EN ENERGÍA EÓLICA

“Diseño de un sistema de control pasivo de ángulo de paso de las

2. Estado del Arte 3

Una de las maneras de incrementar su rendimiento es utilizando mecanismos de control que

Los recursos necesarios para el desarrollo de la investigación se centran en la utilización de

5.1. Objetivo General

5.2. Objetivos Particulares

1. Seleccionar y analizar modelos matemáticos que permitan estudiar el comportamiento de

2. Seleccionar parámetros de operación del aerogenerador

3. Modelar el sistema de control

4. Diseñar y caracterizar el resorte

5. Aplicar el Modelo Simple de Carga al sistema de control

6. Generar planos, lista de materiales y sugerencias de manufactura

7.1. Teorı́a Axial del Momentum Unidimencional

En la teorı́a axial del momento unidimencional se ajusta el principio de la conservación del

T = ṁ (U0 − U1 ) = ρuR A(U0 − U1 ) (2)

Al aplicar el principio de Bernoulli de la conservación de la energı́a de los fluidos a los volumenes

p + 1/2ρU02 = p+ + 1/2ρuR (3)

p + 1/2ρU12 = p− + 1/2ρuR (4)

∆p = (p− − p+ ) = 1/2ρ(U02 − U12 ) (5)

T = A∆p = 1/2Aρ(U02 − U12 ) (6)

Si igualamos las ecuaciones 6 y 2 a fin de eliminar T y despejamos la velocidad en el disco

7.2. Teorı́a General del Momentum

H0 = p0 + 1/2U02 = p+ + 1/2ρ(u2 + v 2 ) (10)

H1 = p1 + 1/2ρ(u21 + u2θ1 ) = p− + 1/2ρ(u2 + v 2 + u2θ ) (11)

p0 − p1 = 1/2ρ(u21 − U02 ) + 1/2ρu2θ1 + (H0 − H1 ) (13)

p0 − p1 = 1/2ρ(u21 − U02 ) + 1/2ρ(u2θ − u2θ1 ) + ∆p (14)

p+ + 1/2ρ [u2 + v 2 + (Ωr)2 ] = p− + 1/2ρ [u2 + v 2 + (Ωr − uθ )2 ] (15)

∆p = −ρΩruθ + 1/2ρu2θ (16)

Si sustituimos la Eq. 16 en la Eq. 14 podremos definir p0 − p1 en función las velocidades de flujo

p0 − p1 = 1/2ρ(u21 − U02 ) − ρΩruθ + 1/2ρu2θ1 (17)

La ley de la conservación de la materia en el fluido puede ser expresada con la ecuación 20 de

T = (U0 − U1 )U ρ∆A + ∆A1 (P0 − P1 ) + ∆Y (23)

T = ∆A(−ρΩruθ + 1/2ρuθ ) (25)

u(U0 − U1 )ρ∆A + (p0 − p1 )∆A1 = [ρΩruθ + 1/2ρu2θ1 ]∆A (28)

−2Ω + uθ /r −2Ω + uθ1 /r

−2Ω − 2Ωa0 −2Ω − 2Ωa0

Para obtener una expresión de la potencia como función de parámetros adimensionales se

Al introducir los parámetros adimensionales a ésta ecuación se obtiene la expresión final de

Al aplicar los parámetros adimensionales se obtiene Eq. 40

Cn = CL cosφ + CD senφ (47)

Ct = CL senφ − CD cosφ (48)

dQ ρN bcU02 (1 − a)Ωr(1 + a0 )Ct

7.4. Aditamentos de BEM Theory

7.4.1. Factor de Corrección de Prandtl

7.4.2. Factor de corrección de Glauert

7.5. BEM Dinámico

4. Resolver analı́ticamente la Eq. 74

m' 4mi (76)

Si integramos la 84 con respecto a la diferencial de tiempo, encontramos la ecuación que rela-

7.7. Modelo de carga simple

La aplicación de la aeroelasticidad en el diseño y manufactura de aerogeneradores se suele rea-

El modelo de carga simple (MCS) es empleado exclusivamente para aerogeneradores de pequeña

∆FZB = 2mB RCOG Ω2 (88)

∆MXB = Qdis /m + 2mB gRCOG (89)

∆MY B = λdis Qdis /N (90)

∆Fxe je = 3λdis Qdis /(2R) (91)

FzB = mB Ω2max RCOG (98)

Meje = mr gLrb + mr er Ω2max Lrb (99)

Mx eje = GQdis (100)

En caso de un frenado ocasionado por la aplicación de acciones de control se produce también

Mx eje = Mf reno + Qdis (102)