Modelado y Control de La Máquina Sincrónica de Reluctancia. Aplicación en Un Aerogenerador - 2013

ISSN 1688-2806
blica
Universidad de la Repu
Facultad de Ingeniera
Modelado y Control de la Maquina

Sincronica de Reluctancia. Aplicacion
en un Aerogenerador
Tesis presentada a la Facultad de Ingeniera de la
blica por
Universidad de la Repu
Pablo Senatore
en cumplimiento parcial de los requerimientos
n del ttulo de
para la obtencio
ctrica.
Magister en Ingeniera Ele
Director de Tesis
Dr. Alvaro Giusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la Rep
ublica
Prof. Cesar Briozzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la Rep
ublica
Tribunal
Prof. Cesar Briozzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la Rep
ublica
Dr. Gonzalo Casaravilla . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la Rep
ublica
Dr. Alvaro Giusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la Rep
ublica
Dr. Pablo Monzon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la Rep
ublica
Dr. Rafael Potrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la Rep
ublica
mico
Director Acade
Dr. Alvaro Giusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Universidad de la Rep
ublica
Montevideo
lunes 13 mayo, 2013
Modelado y Control de la M
aquina Sincr
onica de Reluctancia. Aplicaci
on en un
Aerogenerador, Pablo Senatore
ISSN 1688-2806
Esta tesis fue preparada en LATEX usando la clase iietesis (v1.0).
Contiene un total de 251 p
aginas.
Compilada el lunes 13 mayo, 2013.
http://iie.fing.edu.uy/
Resumen
El presente trabajo se centra en la maquina sincronica de reluctancia y su
posible aplicaci
on en un aerogenerador. La maquina bajo estudio es modelada en
detalle y luego se propone un sistema de control original capaz de controlarla con
precisi
on, denominado Control Deslizante Doble. El sistema de control tiene por
principal caracterstica el control satisfactorio de una maquina con incertidumbre
en sus par
ametros. Luego el conjunto maquina-control es implementado para un
aerogenerador de velocidad variable con exito. Sobre el final se proponen una serie
de optimizaciones al sistema de manera de mejorar el desempe
no. Todo el desarrollo
es respaldado por simulaciones realizadas en MatLab.
Al final del documento se encuentran una serie de apendices donde se tienen una
completa descripci
on de los principales elementos que involucra un aerogenerador.
Esta p
agina ha sido intencionalmente dejada en blanco.
Abstract
This document focuses on the reluctance synchronous machine and its application in a wind generator. The machine under study is modeled in detail and then it
is proposed an original control system, called Double Slide Control, capable of controlling the machine precisely. This control systems main feature is to successfully
control a machine with uncertainty in its parameters. The machine together with
control system are successfully implemented for a variable speed wind generator.
Finally there are proposed some optimizations to the system in order to improve
its performance. The whole study is supported with simulations in MatLab. At the
end of the document there are series of appendices which have a full description
of the main elements that involves a wind generator.
Esta p
Tabla de contenidos
Resumen
Abstract
III
Glosario y Notaci
on
Introducci
on
Motivaci
on . . . . . .
Que se hizo . . . . . .
Contribuciones . . . .
Metodologa . . . . . .
Resumen de captulos
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1. Modelado de la m
aquina sincr
onica de reluctancia SynRM
1.1. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Transformacion dq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Modelo en termino de Corrientes . . . . . . . . . . . .
1.1.3. Torque de la maquina . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4. Control de la maquina sincronica de reluctancia . . . .
1.2. Estudio en Regimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Angulo
de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Corrientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Voltajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5. Factor de Potencia Interno . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Aplicaci
on a Turbinas E
olicas
2.1. Motivaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Turbina E
olica . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Conversi
on en las Palas . . . . . . . .
2.2.2. Din
amica del Solido . . . . . . . . . .
2.2.3. Conversi
on en el Generador Electrico .
2.2.4. Conversores de frecuencia . . . . . . .
2.3. Un Primer Sistema de Control . . . . . . . .
2.3.1. Consigna de Par . . . . . . . . . . . .
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Tabla de contenidos
2.3.2. Din
amica . . . . . .
2.4. Simulaciones . . . . . . . .
2.4.1. Escal
on ascendente .
2.4.2. Escal
on descendente
2.5. Resumen . . . . . . . . . . .
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3. Control Avanzado para SynRM

3.1. Modelo Completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Regimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Corrientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Control Deslizante Doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Primera Ley de control - Angulo

de maximo torque
3.3.2. Segunda Ley de control - Magnitud de Torque . . .
3.3.3. Ley de Control Resultante . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Ajuste Particular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Criterios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1. Implementaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Escal
on ascendente . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3. Escal
on descendente . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. Conclusiones
5.1. Mas Qualy que Cuanty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. La M
aquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. El Sistema de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
101
101
101
103
4. Ajustes Finales
4.1. Respuesta en el Par de M
aquina . . . . . . . .
4.1.1. Estimar Ld . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Metodo de estimaci
on . . . . . . . . . .
4.1.3. Evaluaci
on del Metodo . . . . . . . . . .
4.1.4. Implementaci
on en el sistema de control
4.2. Funcionamiento Optimo de la Maquina . . . .

4.2.1. Una primer colina . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Transferencia M
axima de Potencia Eolica . . .
4.3.1. Una segunda colina . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Sistema Completo . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Serie 1 sin turbulencia . . . . . . . . . .
4.4.2. Serie 2 con turbulencia . . . . . . . . . .
4.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vi
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Tabla de contenidos
A. Motivaciones y Estado de Situaci
on
105
A.1. Motivaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
A.2. La Energa E
olica en el Mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
A.3. La Energa E
olica en Uruguay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
B. Introducci
on a los Sistemas E
olicos
B.1. Historia . . . . . . . . . . . . . . .
B.2. Idea General de Funcionamiento .
B.3. Tecnologas disponibles . . . . . . .
B.3.1. Velocidad Fija . . . . . . .
B.3.2. Doblemente alimentado . .
B.3.3. Full-Converter . . . . . . .
B.4. Instalaci
on y mantenimiento . . . .
B.4.1. Factores de la instalacion .
B.4.2. Mantenimiento . . . . . . .
de
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Energa
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120
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C. Conversi
on de la Energa E
olica
C.1. Recurso . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1. Causas . . . . . . . . . . . .
C.1.2. Comportamiento Temporal
C.1.3. Turbulencia . . . . . . . . .
C.1.4. Eventos Extremos . . . . .
C.1.5. Perfil Vertical de Velocidad
C.1.6. Caracterizacion del Viento .
C.2. Del viento al electron . . . . . . . .
C.2.1. Disco Actuador . . . . . . .
C.2.2. Intercambio de Potencia . .
C.2.3. Par
ametros adimensionados
C.3. Evaluaci
on Energetica . . . . . . .
C.3.1. Aerogeneradores . . . . . .
C.3.2. Comparativa Rapida . . . .
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148
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150
D. Componentes Principales del Aerogenerador

D.1. Introducci
on General . . . . . . . . . . . . . .
D.2. Base, Torre y G
ondola . . . . . . . . . . . . .
D.2.1. Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.2.2. Torre . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.2.3. G
ondola . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3. Rotor E
olico y Multiplicadora . . . . . . . . .
D.3.1. Palas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3.2. Hub . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3.3. Caja Multiplicadora . . . . . . . . . .
D.3.4. Freno . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4. Generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.1. Generador de Induccion Asncrono . .
D.4.2. Generador Sncrono . . . . . . . . . .
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vii
Tabla de contenidos
D.4.3. Otros Generadores . . . . . .
D.5. Sistema Electrico . . . . . . . . . . .
D.5.1. Sistema Electrico de Potencia
D.5.2. Equipamiento de Control . .
D.5.3. Servicios Auxiliares . . . . . .
D.6. Sistema de Control . . . . . . . . . .
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190
191
191
195
196
196
E. Sistema de Control de Aerogeneradores

E.1. Descripci
on General . . . . . . . . . . . .
E.2. Control Central . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.1. Se
nales y Comunicaciones . . . . .
E.2.2. Estados y Procesos . . . . . . . . .
E.3. Control de Orientaci
on . . . . . . . . . . .
E.4. Control de Pitch . . . . . . . . . . . . . .
E.4.1. Stall Control . . . . . . . . . . . .
E.4.2. Control Activo de Pitch . . . . . .
E.4.3. Control Activo de Stall . . . . . .
E.5. Control de Par . . . . . . . . . . . . . . .
E.5.1. Sistema de Velocidad Fija . . . . .
E.5.2. Sistema de Velocidad Variable . .
E.6. Estrategias de Control . . . . . . . . . . .
E.6.1. Velocidad Fija - Pitch Fijo . . . .
E.6.2. Velocidad Fija - Pitch Variable . .
E.6.3. Velocidad Variable - Pitch Fijo . .
E.6.4. Velocidad Varible - Pitch Variable
E.6.5. Particularidades . . . . . . . . . .
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199
200
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205
206
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208
209
211
211
212
214
218
220
224
228
Referencias
229
Indice de figuras
232
viii
Glosario y Notacion
Glosario
SynRM: M
aquina Sincr
onica de Reluctancia.
MI: M
aquina de Inducci
on.
BDFM: Brushless Doubly-Fed Machine.
PID: Control Proporcional Integral Derivativo.
SP: Set Point de control.
LPF: Filtro pasa bajos, por sus siglas en ingles.
FFT: Transformada r
apida de Fourier, por sus siglas en ingles.
p: Operador diferencial.
GE: Generador electrico.
Conversor de frecuencia: Tambien llamado Convertidor de frecuencia, equipo
de electr
onica de frecuencia capaz de vincular dos sistemas de distintas frecuencias.
Turbina e
olica: Conjunto de palas vinculadas a un eje con una transferencia
aerodin
amica dada.
Aerogenerador: Conjunto de elementos y partes que componen el equipo capaz
de capturar la energa del viento y convertirla en energa electrica.
Notacion
Vabcs : Tensi
on trif
asica sobre el estator.
Rs : Resistencia estatorica.
Iabcs : Corriente trif
asica por el estator.
abcs : Flujo enlazado por las bobinas estatoricas.
Tabla de contenidos
Ls : Matriz de inductancias de la maquina.
r : Tensi
Vdqs
on trif
asica sobre el estator en un sistema dp solidario al rotor.
r : Corriente trif
Idqs
asica por el estator en un sistema dp solidario al rotor.
rdqs : Flujo enlazado por las bobinas estatoricas en un sistema dp solidario

al rotor.
r : Angulo
del eje d respecto al eje a.
wr : Velocidad angular del eje d respecto al eje a.
Rc : Resistencia equivalente, representante de las perdidas en el hierro.
Ld : Reluctancia seg
un el eje d.
Lq : Reluctancia seg
un el eje q.
d : Flujo seg
un el eje d.
q : Flujo seg
un el eje q.
Te : Torque desarrollado por la maquina.
=
Ld
Lq .
Pwind : Potencia disponible en el viento.

: Densidad del aire.
A: Area
barrida por las palas de la turbina eolica.
v: Velocidad del viento.
P : Potencia entregada en el eje por la turbina eolica.
Cp =
P
Pwind :
Coeficiente de potencia.
R: Radio de las palas de la turbina eolica.

w: Velocidad angular de giro de la turbina eolica.
=
wR
v :
coeficiente de velocidad.
: Angulo
de pitch de la pala.
J: Momento de inercia del solido.
aero : Torque desarrollado por la turbina eolica sobre el eje.
g : Torque desarrollado por el generador sobre el eje.
Cpmax : Valor m
aximo que alcanza Cp .
2
Tabla de contenidos
: Valor de para el cual se alcanza Cpmax .
K: Constante caracterstica de la consigna de par electrico.
Vn : Tensi
on nominal de la maquina.
fn : Frecuencia nominal de la maquina.
Pn : Potencia nominal de la maquina.
Pwt : Potencia nominal de la turbina eolica.
vn : Velocidad de viento nominal de la turbina eolica, donde se produce Pwt .
=1+
Rs
Rc .
d = Ld +
Ld
id id .
q = Lq +
Lq
iq iq .
z = tan(): Variable de ajuste del sistema de control deslizante doble.

m: Variable de ajuste del sistema de control deslizante doble.
x = [id iq ]: Estados del sistema.
s: Funci
on distancia desde x a la superficie s = 0.
s0 : Funci
on distancia desde x a la superficie s0 = 0.
N : Matriz de realimentacion de estados.
Ld : Valor estimado de Ld .
Ld : Valor nominal de Ld .
Ld : Valor m
aximo de Ld .
Ld : Valor mnimo de Ld .
Esta p
Introduccion
Captulo introductorio donde se hacen las presentaciones generales del trabajo
y se dan algunas pautas acerca de lo que se hizo, como se lo hizo, por que y como
esta documentado.
Motivacion
El permanecer vinculado a las instituciones academicas luego de egresar es
muy importante para la mejora continua como profesional. Aunque las modalidades de estudio pueden ser diversas, un posgrado no solo otorga un ttulo, sino que
tambien, permite resumir y consolidar un conjunto de conocimientos posiblemente
adquiridos en forma disjunta. Esta es una importante motivacion al momento de
abordar la maestra que finaliza en este trabajo.
Luego es necesario concentrar las energas en un tema de estudio concreto, que sea
de interes no solo para el autor, sino tambien para la institucion involucrada y, en
la medida de lo posible, para el pas. Es as que llego al estudio a la energa de
origen e
olico.
La energa, motor de este mundo, es siempre un tema de interes para el sector
academico. En particular la energa eolica se ha presentado en los u
ltimos a
nos
como una real fuente de energa alternativa.
Para un pas como Uruguay, dependiente de la importacion de hidrocarburos,
cualquier alternativa energetica es de gran interes. Adicionalmente Uruguay re
une
caractersticas ideales para la incorporacion de energa eolica, un gran potencial
e
olico (fundamental) y un parque de generacion hidraulica importante. Esto u
ltimo es muy importante ya que la energa eolica se complementa muy bien con la
energa hidr
aulica.
Aunque Uruguay no es fabricante de aeroturbinas, el estudio y desarrollo a nivel local es muy importante para lograr la mejor incorporacion de esta fuente de
energa en el sistema energetico uruguayo. La formacion y especializacion de los
profesionales en esta
area es crucial para lograr estos objetivos.
Finalmente, el tema de estudio, requiere la combinacion de muchas disciplinas e
involucra temas muy diversos dentro de la ingeniera. Esto u
ltimo enriquece mucho
las posibilidades de estudio y estimula el pensamiento y la creatividad.
De esta manera el trabajo centra sus ideas en el modelado y control de aerogeneradores.
Tabla de contenidos
Que se hizo
El trabajo de tesis consiste en dos partes bien definidas. Una descriptiva y otra
analtica.
La parte descriptiva resume un conjunto importante de conocimientos estudiados
como introducci
on a los sistemas de generacion eolica. El trabajo recorre aspectos
constructivos, funcionales, operacionales y de instalacion. Se comienza con una introduccion general para luego pasar, en sucesivos captulos, a aspectos particulares
de los aerogeneradores. Se hace enfasis y se detallan los sistemas de conversion de
energa y los sistemas de control asociados por ser los temas de mayor interes.
No obstante se tiene una descripci
on completa de los distintos componentes de un
aerogenerador para tener una referencia general. Dicho trabajo se encuentra sobre
el final del documento en forma de apendices.
La parte analtica consiste en estudiar la incorporacion de un generador electrico
no convencional a un aerogenerador. El trabajo comienza con una descripcion precisa de la m
aquina bajo estudio,la m
aquina sincronica de reluctancia (SynRM).
Se estudia el comportamiento din
amico de la maquina en base a sus ecuaciones
diferenciales. Luego de tenerla caracterizada se incorpora a un aerogenerador y mediante simulaciones se eval
ua su comportamiento. Con resultados auspiciosos a la
vista los esfuerzos se concentran en el sistema de control de la maquina, se propone
y desarrolla un sistema de control original, control deslizante doble, con algunas
ventajas de interes para la aplicaci
on bajo estudio. La propuesta de control original
esta basada en las ideas de control deslizante. El nuevo conjunto maquina-control
es insertado nuevamente en un aerogenerador para analizar su desempe
no. Mediante simulaciones se testea el sistema completo obteniendose buenos resultados. Para
finalizar se estudian un conjunto de mejoras para el sistema intentando atender las
debilidades que presenta. En este sentido se introducen tres mejoras importantes,
para el primer caso, mediante la estimacion de parametros de la maquina en linea.
Y luego se implementan dos algoritmos de b
usqueda de extremo para buscar el
punto optimo de trabajo del generador y el punto optimo de trabajo de las palas
del aerogenerador. Las mejoras son incorporadas al sistema en su conjunto y se
corren las simulaciones finales donde se verifica el funcionamiento satisfactorio de
todo el conjunto, y se pueden apreciar las mejoras estudiadas. Para terminar se
realiza un balance y se dan las conclusiones del trabajo realizado.
Contribuciones
El trabajo redunda sobre temas de gran estudio en la actualidad o que han sido
muy estudiados antes. De todas maneras propone algunas alternativas o esquemas
originales.
Para el caso del control de la m
aquina sincronica de reluctancia, el trabajo desarrolla un metodo de control original, denominado control deslizante doble. El nombre
proviene del hecho que el esquema de control tiene su inspiracion en los sistemas
de control deslizantes. En el caso del control deslizante la idea central consiste en
mantener al sistema sobre una superficie tal que, si el sistema permanece en dicha
6
Tabla de contenidos
superficie, deslizara sobre esta superficie hasta converger a un punto de trabajo
deseado. En este caso se propone un esquema donde se tienen dos superficies que
se cortan en un solo punto. Dado que el sistema debe permanecer en cada una de
estas superficies y ambas s
olo tienen un punto en com
un, el sistema terminara convergiendo al punto que comparten ambas superficies.
El sistema de control es de interes porque tiene muy buena tolerancia a incertidumbre en los par
ametros de la maquina. Con este tipo de maquinas se suele
tener problemas para determinar con precision sus parametros. Luego, un sistema
cl
asico de b
usqueda de extremo, pero de original implementacion en estos sistemas
permite seguir de muy buena manera el punto optimo de trabajo de la maquina.
La incorporaci
on de generadores sincronicos de reluctancia en aerogeneradores no
es original, cualquier cosa que pueda generar un ampere ha sido probado en turbinas e
olicas. De todas maneras el trabajo propone que esta configuracion es posible
para grandes generadores y da algunas de las ventajas que esta alternativa presenta.
Metodologa
La metodologa de trabajo fue simple y sistematica. Para todos los temas
se comenz
o con literatura basica o clasica para luego consultar las publicaciones
academicas y conocer los temas de estudio mas recientes. Luego la teora fue resumida y pasada con cuidado en limpio para analizar los puntos de interes al trabajo.
Las propuestas y desarrollos fueron basados o inspirados en publicaciones o libros
de prestigio y las deducciones se realizaron de la manera mas rigurosa posible intentando no dejar cabos sueltos.
Todo el trabajo fue probado y respaldado por simulaciones por computadora. Para
las mismas se utilizo en todos los casos Matlab y algunos de sus software asociados.
Si bien en el transcurso del trabajo se realizaron algunas simplificaciones al modelo,
o se asumieron algunos comportamientos, al momento de realizar las simulaciones
el modelo simulado siempre corresponde al mas completo y detallado posible sin
ninguna simplificaci
on. Esto implica la simulacion en termino de sus ecuaciones
diferenciales.
Los elementos mec
anicos o electricos simulados fueron modelados y parametrizados siguiendo modelos cl
asicos y/o tomados de publicaciones de prestigio.
Las conclusiones y los an
alisis se hicieron intentando tener una vision amplia de
la situaci
on bajo estudio y poniendo la mirada lo mas lejos posible sin perder de
vista los detalles importantes.
Resumen de captulos
El Captulo 1 consiste en una descripcion detalla de la maquina sincronica de
reluctancia. Se parte del modelo fsico de la maquina para plantear las ecuaciones
electricas involucradas. Luego se recurre a la transformada dq para transformar
las ecuaciones de la m
aquina a un formato mas adecuado. Se obtiene un circuito
7
Tabla de contenidos
equivalente para la m
aquina que representa adecuadamente su comportamiento
dinamico y se presentan los diagramas vectoriales con las magnitudes electricas
involucradas. Se obtiene el torque de la maquina de la forma usual y se presentan
los objetivos de control usuales. En la segunda parte se estudia la maquina en
regimen permanente.
En el Captulo 2 se presenta a la turbina eolica como fuente de energa electrica
y se resumen las ventajas de introducir un generador sincronico de reluctancia en
un aerogenerador. Se repasan las distintas conversiones de energa que se produce
en el aerogenerador y sus comportamientos. Luego se propone un sistema simple
para un aerogenerador que incluye una maquina sincronica de reluctancia como
generador electrico. Se termina con simulaciones para validar las propuestas.
En el Captulo 3 se avanza sobre el sistema de control. Se comienza recordando
las ecuaciones de la m
aquina detalladas antes. Luego se desarrolla el sistema de
control deslizante doble con detalle. Se hace una primera implementacion de este
nuevo sistema de control tomando el sistema de aerogenerador del captulo anterior. Sobre el final se simula para validar el nuevo desarrollo y su implementacion.
En el Captulo 4 se hacen los ajustes finales al sistema. Se comienza analizando la
respuesta del sistema para seguir el SP de par. Se propone una mejora en el sistema
de control mediante la estimaci
on del parametro Ld de la maquina, se implementa
y se eval
ua el nuevo comportamiento. Luego se atiende el problema de trabajar
en el punto
optimo de la m
aquina. Para este caso se analiza como la saturacion
influye en el mismo y se propone un metodo de b
usqueda de extremo que permite
seguir el punto
optimo de trabajo. Se implementa y eval
ua la nueva mejora. Como
tercer mejora se estudia la transferencia de energa del viento y como trabajar
en el punto
optimo de las palas. Una vez mas, mediante un metodo de b
usqueda
de extremo se propone un algoritmo para seguir el punto optimo. Se implementa
y simula la nueva mejora. Sobre el final se juntan todas las nuevas mejoras para
obtener el nuevo sistema de control mejorado. Sobre este nuevo sistema se corren
simulaciones con series de viento reales, en principio sin turbulencia y luego con
turbulencia.
El Captulo 5 se encarga de presentar las conclusiones del trabajo realizado.
En los apendices se encuentra una descripcion completa de los sistemas de conversion de energa e
olica poniendo enfasis en el modelado y control de los mismos.
Captulo 1
Modelado de la maquina sincronica de
reluctancia SynRM
Se presenta un modelo dinamico para el motor sincronico de reluctancia.
Utilizando fuertemente el modelado en coordenadas dp se desarrollan las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento partiendo de un modelo fsico
simple de la m
aquina.
1.1. Modelo
En la figura 1.1 se representa la maquina sincronica de reluctancia (SynRM)
[24], donde: el estator es el usual de una maquina de induccion y el rotor no tiene
conductores. La construccion del rotor es tal que, en la direccion del eje d la reluctancia es baja, mientras que en la direccion q la reluctancia es alta. El caso de
la figura corresponde a un motor de 4 polos.
Las ecuaciones electricas sobre los circuitos compuestos por las bobinas son:
Vabcs = Rs Iabcs + pabcs ,
(1.1)
donde p es el operador diferencial y las resistencia (Rs ) corresponde a las

resistencia electrica de los conductores. representa los flujos enlazados por cada
bobinado. Los elementos de las ecuaciones anteriores son vectores los cuales se
listan a continuaci
on:
Vabcs = [vas vbs vcs ]T
T
Iabcs = [ias ibs ics ]
(1.2)
(1.3)
abcs = [as bs cs ] .
(1.4)
Los flujos involucrados pueden ser expresados como:

abcs = Ls Iabcs ,
(1.5)
Captulo 1. Modelado de la maquina sincronica de reluctancia SynRM
Figura 1.1: Modelo de la maquina sincronica de reluctancia
donde
Las,as Lbs,as Lcs,as

Ls = Las,bs Lbs,bs Lcs,bs .
Las,cs Lbs,cs Lcs,cs
(1.6)
Para calcular las inductancias de la matriz se considera una maquina de solo

dos polos y se procede como sigue. Para los elementos de la diagonal:
Las,as = Lls + LA + LB cos (2r )

2
Lbs,bs = Lls + LA + LB cos 2r +
3

2
Lcs,cs = Lls + LA + LB cos 2r
,
3
(1.7)
(1.8)
(1.9)
donde Lls corresponde a la inductancia de fugas, r la posicion del rotor respecto al eje as como indica la figura 1.1 y:
LA =
LB =
Ld + Lq
2
Ld Lq
,
2
(1.10)
(1.11)
con Ld la inductancia seg

un el eje d del rotor y Lq la inductancia seg
un el
eje q, con r = 0 y r = 2 respectivamente.
Para completar los elementos de la matriz, y teniendo en cuenta que es simetrica, se calcula:
10
1.1. Modelo
Las,bs
Las,cs
Lbs,cs

1
= LA + LB cos 2r
2

1
= LA + LB cos 2r +
2
1
= LA + LB cos (2r )
2

2
3

2
3
(1.12)
(1.13)
(1.14)
Una aproximacion fsica

Para entender las expresiones anteriores para las inductancias se puede razonar
como sigue. Se tiene una espira en un medio no uniforme, tal que su permeabilidad
magnetica depende de la direccion del campo. El material es tal que tiene dos
direcciones bien definidas, perpendiculares entre si, llamadas d y q. Se traza una
curva C cerrada tal que pase por el eje de la espira perpendicular al plano de la
espira y se aplica la Ley de Ampere. Se asume que la intensidad de campo sera
perpendicular al plano de la espira y constante en su eje:
I
H dl = i H l = i.
(1.15)
C
El vector H puede ser descompuesto en dos vectores seg

un las direcciones d y
q definidas anteriormente:
I

Hd + Hq dl = i.
(1.16)
C
Siendo l la distancia de la curva donde existe el campo H y el angulo que
forma la direcci
on d con dl se obtiene:
Hd l cos + Hq l sin = i.
(1.17)
Para cada direcci

on se cumple que d Hd = Bd y q Hq = Bq , sustituyendo
en la ecuaci
on anterior y multiplicando y dividiendo por el area A de la espira se
obtiene:
Bd A cos
l
l
+ Bq A sin
= i.
Ad
Aq
(1.18)
De la expresi
on anterior se identifican:
d = Bd A cos
(1.19)
q = Bq A sin .
(1.20)
Por otro lado, el flujo total que atraviesa la bobina es igual a la suma de los
flujos, de esta manera:
11
= d + q
(1.21)
= Bd A cos + Bq A sin
(1.22)
= d Hd A cos + q Hq A sin .
(1.23)
Recordando que Hd = H cos , Hq = H sin , Hl = i y algunas igualdades

trigonometricas simples se obtiene:

= HA d cos2 + q sin2

d q
A d + q
+
cos(2) .
= i
l
2
2
(1.24)
(1.25)
En la rama derecha de la u
ltima expresion, lo que multiplica a la corriente i
tiene dimension de inductancia. De esta manera y definiendo:
d A
l
q A
.
=
l
Ld =
(1.26)
Lq
(1.27)
se obtiene una expresi

on de la forma propuesta anteriormente para el calculo
de las inductancias de la m
aquina:

Ld Lq
Ld + Lq
+
cos(2) i L = LA + LB cos(2).
2
2
(1.28)
En el caso de las inductancias de la maquina se adiciona un termino para las

fugas.
1.1.1. Transformacion dq
Los sistemas trif
asicos pueden ser transformados en un nuevo sistema de tres
componentes, d-q-n, mediante una transformacion reversible. Este sistema d-q-n
consiste en tres ejes ortogonales entre si. Cuando las sumas de las componentes
de fase es nula, la componente n es identicamente nula y se puede obviar. El
sistema d-q suele representarse por una magnitud compleja, donde la parte real
corresponde al eje d y la parte imaginaria corresponde al eje q. La eleccion de los
ejes es tal que facilita algunos c
alculos o representa algo de interes. En este trabajo
no se tomara en cuenta el eje n en ning
un momento. Mas informacion se puede
encontrar en [36].
Para realizar la transformaci
on se comienza redefiniendo las variables del sistema
como:
12
1.1. Modelo
Vabcs
abcs
Iabcs
donde a = ej
2
3

2
vas + avbs + a2 vcs
3

2
as + abs + a2 cs
3

2
ias + aibs + a2 ics ,
3
(1.29)
(1.30)
(1.31)
. A partir de las ecuaciones anteriores se verifica que:

Vabcs = Rs Iabcs + pabcs .
(1.32)
Los c
alculos para encontrar las expresiones para los flujos son un poco tediosos, pero f
aciles de hacer. Se obvian todos los calculos para obtener:
abcs =

3
3
Lls + LA Iabcs + LB Iabcs

ej2r .
2
2
(1.33)
Utilizando:
r
Vdqs
= Vabcs ejr
rdqs = abcs ejr
r
= Iabcs ejr
Idqs
abcs = rdqs ejr
y haciendo c
alculos se obtiene finalmente el sistema de ecuaciones diferenciales
para un sistema dq que gira a velocidad wr :

r
r
+ ejr p rdqs ejr
= Rs Idqs
Vdqs

r
= RsIdqs
+ ejr ejr p rdqs + ejr rdqs jwr ejr

r
= Rs Idqs
+ p rdqs + jwr rdqs .
(1.34)
(1.35)
(1.36)
Observando la expresi
on a la que se llego es inmediato concluir que el sistema
puede ser representado por un equivalente electrico como se muestra en la figura
1.2.
Donde:
V : es la tensi
on en bornes de la maquina.
Rs : es la resistencia del bobinado estatorico.
Rc : representa las perdidas en el hierro.
L: representa la inductancia del circuito magnetico.
: es el flujo magnetico.
jw: representa la conversion electro-mecanica
13
total iron losses at the operating point.

In (1) (2), v is the machines terminal voltage vector,
is the stator flux, Rs is the winding resistance,

is
= i + ic is the stator current vector,
is the
stator
frame
speed
and e is the
Captuloreference
1. Modelado
de electrical
la maquinaangular
sincronica
de reluctancia
SynRM
electromotive voltage (internal voltage of stator winding).
Rs
is
angle , current angle , torq
factor angle i . These angles
ic
Rc
REZA R .
10], see i.e. simulated dq-flu

in Fig. 3. The stator winding
as a result it can be assumed
air gap contribute only to an
leakage inductance [2, 9].
After magnetizing induc
parameters of the SynRM a
(id , iq ) that is defined acco
(6), see Fig. 2.
dt
( id , i q ) =
MOGHADDAM
= + ,
2
The SynRM main magn
the machine model
donde se omitieron todos los subndices y superndices referidos al sistemausing
de
coordenadas.
Se
asume
que
todas
las
variables
est
a
n
representadas
en
el
sistema
interconnected together throu
Rsis v
d
v
Figura 1.2: Modelo electrico de la maquina sincronica de reluctancia. Figura tomada de [26].
= Rs Is + E IPF = cos( i )
de
E = jw
+
Is = I + Ic
E
Ic =
.
Rc
dt
(1.37)
(1.38)
(1.40)
MOGHADDAM
d-flux
(iq Parameter)
1.4
1.2
0
10
0
20 0
30 0
40
1
0.8
(1.39)
Para el caso del flujo magnetico, partiendo de la expresion 1.33, definiendo

d
d = 3 Lq y operandoidse obtiene:
Lmd = 32 Ld y Lvmq
2
REZA R .
1.6
0.6
0.4
0.2
0
50 0
60 700
100
iq
d & q [Vs Peak] as
3 200
40 00
0
PF = cos()
ic
dq-axis flux d & q [Vs Peak]
qaquina.
dq solidario al rotor de la m
Si se observa con atenci
on, la resistencia Rc no esta presente en la deduccion
e
teorica del modelo, por lo que es agregada para una buena representacion de las
perdidas en el hierro.
R c-r R c-s
is
A partir de la figura las ecuaciones son:
0
070 400
050
0
5
5
23
50
6050
00
0
110050
20
50
5
23305000
400
Fig. 2: Equivalent vector circuit of SynRM including total iron losses [2,
100
150
dq-axis Cur
16] (top), Vector diagram of SynRM in steady state, including the total
=iron
(Llslosses
+ Lmd
id +
iq =synchronous
Ld (id , iq )idreference
+ jLq (idframe.
, iq )iq ,The (1.41)
ls + Lmq
[2,) 3,
16]j (L
(bottom),
in) the
Fig. 3: Simulated SynRM fluxes u
rotor geometry is the first proposed SynRM by J. K. Kostko in 1923 [1].
donde Ld y Lq representan las inductancias del sistema en el eje d y q respectivamente, estas dos direcciones tienen inductancias sensiblemente diferentes.
En el caso ideal, la relaci
on entre ambas es del entorno de 10 y son constantes
en toda situaci
on. Pero si se quiere tener un modelo mas cercano a la realidad se
debe considerar la saturaci
on debido al nivel de corriente y el acoplamiento entre
ambas. En la figura 1.3 se muestra la dependencia de las inductancias con respecto
2
a las corrientes.
En el grafico se observa claramente que la inductancia segun el eje d es el mas
afectado, tanto por la saturaci
on debido a la corriente id como por el acoplamiento
mutuo debido a la corriente iq . La razon de fondo, es que el camino magnetico
seg
un el eje d esta b
asicamente dominado por hierro el cual es facilmente saturable,
14
Rc
dt
( id , i q ) =
= + ,
Ld (id , iq )
(5)
Lq (id , iq )
+ = + i
(6)
2
The SynRM main magnetic and electric parameters,
using the machine model based on (4) (6), are 1.1. Modelo
interconnected together through (7).
q
d
d & q [Vs Peak] as function of d- and q-axis current
PF = cos()
1.4
id
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
circuit of SynRM including total iron losses [2,

m of SynRM in steady state, including the total
ottom), in the synchronous reference frame. The
proposed SynRM by J. K. Kostko in 1923 [1].
100
2000
30 00
4
0
10
0
20 0
30 0
40
0
070 400
050
0
5
5
23
50
0
1050
010
100
50
233505000
50000
6 700
0
50 0
60 700
50
0
50 0
60 700
100
IPF = cos( i )
e
3 200
40 00
0
100
20000
3 400
d-flux
(iq Parameter)
6050
00
ic
1.6
is
R c-r R c-s
0
23350500
0
11050
0
20
400
50
00
05
11
200
23505000
3
400
400
q-flux
(id Parameter)
150
200
250
300
dq-axis Current idm & iqm [A Peak]
350
400
Fig.
3: Simulated
SynRM fluxesLunder
Figura
1.3: Inductancias
y Lsaturation
. Figuracondition,
tomadaFEM.
de [26].
d
mientras que el eje q, el camino esta dominado por aire y otros materiales de alta
inductancia de manera de desfavorecer el flujo en esta direccion.
2
En regimen el sistema es representado por un diagrama de vectores como los
mostrados en las la figuras 1.4 y 1.5, correspondientes a la maquina funcionando
en la zona de motor y en el zona de generador respectivamente. Para simplificar
los diagramas la corriente por la rama Rc se considera nula.
Figura 1.4: Diagrama vectorial para el estado estacionario del sistema en la zona motor
15
Figura 1.5: Diagrama vectorial para el estado estacionario del sistema en la zona generador
1.1.2. Modelo en termino de Corrientes

Combinando las ecuaciones presentadas mas arriba y separando en el eje d y
q (parte real e imaginaria) se obtiene:

Rs
vd = Rs id wLq 1 +
iq + 1 +
Rc

Rs
vq = Rs iq + wLd 1 +
id + 1 +
Rc

Ld iq
id
Rs
Ld id
id +
id + Ld
Rc
id t
iq t
t

Lq iq
Lq id
iq
Rs
iq +
iq + Lq
.
Rc
iq t
id t
t
1.1.3. Torque de la maquina

Para calcular el torque de la m
aquina se realiza un balance de potencia. Partiendo de una potencia de entrada:
Pin =

3
r r
r r
Vds
ids + Vqs
iqs ,
2
(1.42)
y sustituyendo seg
un las expresiones antes obtenidas se puede identificar distintos terminos entre los que finalmente se distingue el correspondiente al par
mecanico.
16
1.1. Modelo
Pin
"
(
)
#
r2
r2

i
i
1
3
3
3
qs
r2
r2
ds
Rs ir2
Lls ir2
+ Lq
+ wr rds irqs rqs irds
=
ds + iqs + p
ds + iqs + Ld
2
2
2
2
2
2
(1.43)
El u
ltimo termino de la expresion anterior es el correspondiendo al par mecanico y tomando en cuenta los polos de la maquina, finalmente el par puede ser
expresado como:

3p r r
ds iqs rqs irds ,
(1.44)
22
el cual tambien puede ser expresado en terminos de corrientes y caractersticas
de la m
aquina como:
Te =
3p
{(Ld Lq ) id iq } .
22
En regimen permanente se obtienen expresiones de la forma:
Te =
Te =
Te =
3p
(Ld Lq ) I 2 sin(2)
22

2
3p 1
1
E
sin(2).
2 2 Lq
Ld
w
(1.45)
(1.46)
(1.47)
Donde I y E son los valores rms de las variables i y e respectivamente. Es

inmediato observar que el par de la maquina esta directamente relacionado con
el
angulo de la corriente I respecto al eje d, o el angulo de seg
un sea el caso.
Tambien es inmediato observar que el maximo se obtiene para un angulo igual a
/4.
1.1.4. Control de la maquina sincronica de reluctancia

Distintas estrategias han sido desarrolladas para este tipo de maquina, algunos
ejemplos:
M
aximo Torque por Ampere: busca maximizar el torque electrico para una
corriente dada. En el caso de la maquina ideal (sin saturacion) el angulo
= /4 cumple con esta condicion.
M
aximo Factor de Potencia: busca maximizar
el FP en el que opera la maqui
na. Para la m
aquina ideal tan() = , donde = Ld /Lq .
M
axima Eficiencia: en este caso se busca maximizar el cociente Pu /Pin , donde
Pu es la potencia u
til en el eje y Pin es la potencia electrica en bornes de la
m
aquina. Para la m
aquina ideal, el objetivo se alcanza para = /4.
17
1.2. Estudio en Regimen Permanente

En esta secci
on se describe el comportamiento de la maquina en regimen permanente y se delimitan las zonas de trabajo.
Para simplificar el an
alisis, se considera Rc = de manera que no se tenga corriente ic por la rama, seg
un el esquema de la figura 1.2.
1.2.1. Angulo
de Torque
Si se observa la expresi
on para el par alcanzada en la ecuacion 1.44, es facil
concluir que la misma puede ser escrita como:
3p
= { I} ,
(1.48)
22
por lo que teniendo en cuenta el diagrama de la figura 1.5, se puede re-escribir
como:
Te =
3p
|||I| sin ( ) ,
(1.49)
22
a lo que se define = , como el angulo de torque.
Por ser el sin() una funci
on impar, el signo depende de , por lo que va a ser
de interes estudiar dicho signo para determinar si la maquina se comporta como
motor o como generador. Antes de comenzar se define:
Te =
Ld
.
Lq
(1.50)
Motor
Se considera el caso tal que id > 0 y iq > 0, de esta manera > 0. Recordando
la expresion para el flujo en funci
on de la corriente de la ecuacion 1.41, se puede
calcular como:
tan () =
q
Lq iq
1 iq
1
=
=
= tan() < tan () ,
d
Ld id
id
(1.51)
teniendo en cuenta que Ld > Lq y la funcion tan es creciente en el entorno de

analisis. Por lo que finalmente > 0 y se concluye que la maquina entrega par en
el eje.
Generador
Se considera el caso tal que id > 0 y iq < 0, de esta manera < 0. Recordando
la expresion para el flujo en funci
on de la corriente de la ecuacion 1.41, se puede
calcular como:
tan () =
18
q
Lq iq
1 iq
1
=
=
= tan() > tan () ,
d
Ld id
id
(1.52)

teniendo en cuenta que Ld > Lq y la funcion tan es creciente en el entorno de
an
alisis. Por lo que finalmente < 0 y se concluye que la maquina ejerce un par
resistente en el eje.
Nota: Para los restantes cuadrantes no tiene sentido el analisis.

Como era de esperarse el analisis coincide con las expresiones para el par en
regimen permanente obtenidas anteriormente.
Otros Angulos
Se analizan otros
angulos y sus relaciones que seran de interes en los desarrollos
que siguen.
Para el caso motor, observando el diagrama de la figura 1.4 se encuentra que:
i + =
(1.53)
2
= +
(1.54)
i + =
+ .
(1.55)
2
Para el caso generador, observando el diagrama de la figura 1.5 se encuentra
que:
i =
(1.56)
2
= +
(1.57)
.
(1.58)
i =
2
1.2.2. Corrientes
Si se dejan de lado, por un momento, las restricciones en tension, y se observan
solo las corrientes, se tiene que |I| In para regimen permanente. Por lo que el
lugar geometrico corresponde a un crculo centrado en el origen y con radio In .
Considerando Ld y Lq constantes, y observando la expresion para el par en
regimen permanente:
3p
(Ld Lq ) I 2 sin(2).
(1.59)
22
Se observa que el par es independiente de la velocidad de giro. Por lo que la
m
aquina puede trabajar a par maximo en todo el rango de velocidades, concluyendo que la potencia mec
anica maxima es lineal con la velocidad de giro, ya que
P = w Te .
En la figura 1.6 se observa el andamiento del par con el angulo de la corriente I
y parametrico al valor del modulo de I. Como ya se analizo antes, la zona generador
corresponde a valores de [/2, 0] y la zona motor a valores de [0, /2].
Por otro lado, como es inmediato de la ecuacion, el par tiene una dependencia
cuadr
atica con el m
odulo de la corriente I. Finalmente se observa que para una
corriente I dada, el par m
aximo se obtiene para || = /4.
Te =
19

Curvas de Par de la mquina
50
40
30
Par mecnico (Nm)
20
10
0
10
20
30
T(In/4)
T(In/2)
T(In)
40
50
1.5
0.5
0
ngulo theta (rad)
0.5
1.5
Figura 1.6: Curvas par para la maquina
1.2.3. Voltajes
Para el regimen permanente, la relacion entre corrientes y tensiones es inmediata de hallar:
vd = Rs id wLq iq
vq = Rs iq + wLd id .
(1.60)
(1.61)
Las restricciones para el voltaje son |V | Vn , que en terminos de las componentes de tensi
on se escribe como:
vd2 + vq2 Vn2 ,
(1.62)
donde sustituyendo y operando se obtiene la ecuacion de una conica como

sigue:

Rs2 + w2 L2d i2d + 2Rs w (Ld Lq ) id iq + Rs2 + w2 L2q i2q Vn2 .
(1.63)
En la figura 1.7 se observa en el plano de corrientes las restricciones para el

funcionamiento en regimen permanente. En primer lugar se tiene la circunferencia
en color negro que indica las restricciones por corriente. Luego, se tienen los lmites
debido a las restricciones de voltaje en funcion de la velocidad de giro. Se observa
que conforme la velocidad aumenta se hace mas restrictivo el lugar geometrico. Por
el contrario, cuando la velocidad disminuye, las restricciones debido a los voltajes
se minimizan.
20

Limites de operacion de la maquina en regimen permanente
100
V(w/2)
V(w)
V(w*2)
I
80
60
Correinte iq (A)
40
20
0
20
40
60
80
100
100
80
60
40
20
0
20
Correinte id (A)
40
60
80
100
Figura 1.7: Lugar geometrico de los voltajes en regimen permanente
1.2.4. Flujo
En regimen permanente se obtiene una expresion para el par parametrico con
el flujo de la forma:
Te =
3p
22
Te =
3p
22

1
1
Lq
Ld
1
1
Lq
Ld

E
w
E
w
2
2
sin(2)
(1.64)

1
sin 2 tan1
tan()
.
(1.65)
Es de interes graficar las expresiones anteriores para analizar el andamiento del

par en terminos de flujo constante. En la figura 1.8 se obtiene el grafico de interes
para distintos valores de flujo. Como se puede concluir de la ecuacion el maximo
de las curvas se produce para tan() = .
1.2.5. Factor de Potencia Interno

Otro par
ametro de interes en el analisis es el llamado Factor de Potencia Interno
(IPF) que se calcula como:
IP F = cos(i ).
(1.66)
Utilizando las relaciones entre angulos mostradas anteriormente y recordando

que tan() = 1 tan(), se debe analizar el caso motor y el caso generador por separado.
Para el caso del motor:
21

Curvas de Par de la mquina
50
40
30
Par mecnico (Nm)
20
10
0
10
20
30
T(Fn/4)
T(Fn/2)
T(Fn)
40
50
1.5
0.5
0
ngulo theta (rad)
0.5
1.5
Figura 1.8: Curvas de par de la maquina para flujo constante
IP F
IP F

= sin() = sin( )
= cos(i ) = cos
2

1 1
= sin tan
tan()
< sin().
(1.67)
(1.68)
Para el caso del generador:
IP F
IP F

= cos(i ) = cos
+ = sin() = sin( )
2

1 1
= sin tan
tan()
< sin().
(1.69)
(1.70)
De la u
ltima ecuaci
on es importante observar la cota superior que se impone
y la fuerte dependencia del IP F con el punto de trabajo y el factor . En la
figura 1.9 se observa el IP F en funci
on del punto de trabajo y parametrico con
el factor de reluctancia . Es evidente que a mayor se alcanza un IP F mejor,
pero a su vez, el m
aximo se desplaza hacia || = /2.
1.3. Resumen
El presente captulo se ha encargado de modelar adecuadamente la maquina
sincronica de reluctancia. Partiendo de algunos conceptos fsicos se desarrollaron
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento de la maquina. Luego
se recurrio a la transformada dq para expresar el modelo en nuevo eje de coordenadas, mas adecuado, el cual se mantiene por el resto del analisis. Se detallo como
22
1.3. Resumen
IPF de la mquina
xi=xin/2
xin
xin*10
0.9
0.8
0.7
IPF
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1.5
0.5
0
ngulo theta (rad)
0.5
1.5
Figura 1.9: Factor de Potencia Interno para la maquina
obtener el par de la m
aquina, seg
un la forma usual, y se hicieron algunos comentarios sobre las posibles estrategias de control.
Con el modelo din
amico completo, se realizo un analisis del comportamiento de la
m
aquina en regimen y su desempe
no desde distintos puntos de vista. En particular
se destaca el comportamiento del par en funcion del angulo . En todos los casos
se trabaj
o con una m
aquina ideal sin introducir incertidumbre en los parametros,
ni la saturaci
on en el n
ucleo, esta u
ltima la mas importante. Estos apartamientos
ser
an estudiados m
as adelante.
23
Esta p
Captulo 2
Aplicacion a Turbinas Eolicas
Es de interes estudiar la posibilidad de utilizar este tipo de maquina como
generador en turbinas e
olicas de generacion electrica. Para explorar esta posibilidad
se presenta a continuaci
on un modelo simple de una turbina eolica y su forma de
control m
as simplificado para evaluar el desempe
no de la maquina de reluctancia.
Se finaliza con simulaciones para verificar el comportamiento esperado.
2.1. Motivacion
La m
aquina de reluctancia sncrona es de interes para una aplicacion del tipo
e
olica por varias razones. En primer lugar se trata de una maquina con buena relaci
on masa-potencia y volumen-potencia. En segundo lugar es una maquina muy
robusta y de bajo mantenimiento, no tiene anillos deslizantes, ni ning
un tipo de
contacto m
ovil. En tercer lugar es una maquina de bajas perdidas, por ejemplo en
comparaci
on con el motor de induccion. En cuarto lugar hay que se
nalar, que en
los u
ltimos a
nos estas m
aquinas han bajado de costo debido a una fabricacion en
serie de maquinas de hasta 300kW. Y por u
ltimo resaltar que el control no requiere
de equipamiento especializado, por el contrario, la maquina es conectada a la red
por medio de una variador de frecuencia como el que se usa para cualquier motor
de inducci
on y con la u
nica particularidad de ser capaz de inyectar energa en la
red. Claro que no todas son ventajas, el FP representa un problema importante en
estas m
aquinas, pero con el convertidor de frecuencia de por medio, este problema
queda limitado al aerogenerador sin influir en la red electrica.
Sistemas mayores a 300 kW pueden ser implementados mediante la combinacion
de varias generadores vinculados por la caja multiplicadora. Este esquema ha sido
utilizado en el pasado por aerogeneradores.
En resumen resulta muy estimulante la posibilidad de implementar un aerogenerador cuyo generador electrico corresponda a un SynRM debido a sus m
ultiples
ventajas. La simplificaci
on de los sistemas puede resultar especialmente atractivo
en algunas realidades.
Captulo 2. Aplicacion a Turbinas Eolicas
2.2. Turbina Eolica

Antes de comenzar con la descripcion, considerese [16] como una buena introduccion a los sistemas e
olicos. A su vez los artculos [17,30] representan una buena
descripcion general de los sistemas de control de aerogeneradores. Finalmente, en
los apendices de este trabajo se encuentra m
ultiple informacion que puede resultar
complementaria o aclaratoria de los temas aca tratados.
Se presenta un modelo simple para una turbina eolica de manera de estudiar su
andamiento con una m
aquina sincr
onica de reluctancia. En la figura 2.1 se presenta
un esquema b
asico para una turbina eolica, haciendo incapie en la conversion de
energa desde la energa cinetica del viento a la energa electrica inyectada en la
red.
GE
Figura 2.1: Esquema basico para una turbina eolica
En la figura se reconocen el eje del molino con sus palas donde se produce
la primera conversi
on de energa, ya que la energa cinetica que trae el viento
es convertida en energa mec
anica en el eje de la turbina. Luego J representa el
momento de inercia de todo el s
olido que gira a velocidad w. La maquina GE representa quien lleva a cabo la conversi
on de energa mecanica en el eje en energa
electrica, y en este punto es donde interesa estudiar si una maquina sincronica de
reluctancia es posible. Finalmente, por medio de dos conversores de frecuencia se
inyecta la energa extrada a la m
aquina GE a la red electrica. Esta u
ltima conversion se separa en dos ya que del punto de vista del control cumplen papeles muy
distintos y el conversor que es de interes para este estudio es el que se encuentra
conectado a la m
aquina GE.
2.2.1. Conversion en las Palas

Una descripci
on m
as completa de esta seccion se puede consultar en el apendice
C.
Para comenzar se analiza en forma simplificada la conversion energetica que se
realiza en las palas de la turbina.
La energa disponible en el viento es de la forma:
1
Pwind = Av 3 ,
2
26
(2.1)
2.2. Turbina Eolica

donde es la densidad del aire, A es el area barrida por las palas y v es la velocidad
del viento perpendicular al plano de giro de las palas. Como es natural, las palas no
son capaces de convertir toda la energa contenida en el viento, de hecho existe un
lmite superior te
orico que limita la conversion. Es as que se define una coeficiente
de conversi
on como:
P
Cp =
,
(2.2)
Pwind
donde P es la potencia finalmente disponible en el eje de la maquina. Se define

el coeficiente de velocidad como: c = K2 ,
(5) R is the rotor radius, and
=
where the gain K is givenby
the maximum power coeffic

(2.3)
Next,
assuming that the r
eration is given by
wR
,
v
donde w es la velocidad angular de giro1del eje,

es el radio de las palas y v es la
CpR
max
(6)
K = AR3 3 ,
velocidad del viento.
2
where J is the combined r

gearbox, generator, and shaf
aero , derived from (1)(4), is
0.5
0.1
0.0
0.1
11
15
Tip-Speed Ratio
13
11
0.2
0.3
0.4
0.5
Power Coefficient Cp
0.4
0.3
0.2
1
(
J
aero =
1
A
2
where
Cq(, ) =
is the rotor torque coefficien

rotor, the rigid body model
the rotor dynamics.
Now, substituting (8) and
(4) yields
Pitch (deg)
FIGURE
4 C
ratio and pitch
for CART.
tur-de [17].
p versus
Figura 2.2:
Curva
tipica
de Ctip-speed
eolica.
Figura Since
tomada
p para una turbina
1
= AR3 2
2J
bine power is proportional to the power coefficient Cp , the turbine is

ideally operated at the peak of the surface. Blade pitch angle is a Since the rotor inertia J, the
control
whereas
tip-speed
controlled indirectly using
area
A, the
En la figura
2.2 variable,
se tienen
curvas
tpicasratio
deliscomportamiento
de Cp en
funci
on rotor radius R, a
generator
control. el
A turbines
change
due to are
nonnegative,
the sign
de y el
angulo
quetorque
representa
angulo C
dep surface
pitch1 .can
Como
es evidente
existe
un
icing, blade erosion, and residue buildup. Negative Cp corresponds
depends
on
the
sign
of the d
m
aximo absoluto
el cual es de sumo interes. El objetivo natural en un sistema de
to motoring operation during which the turbine draws energy from
speed ratio
estas caracterthe
sticas
extraer la mayor cantidad de energa posible del viento,
por > , it follow
utilityes
grid.
Cp Cpmax that is negati

lo que es natural intentar trabajar a un Cp = Cpmax .
a= . On the other
Para completar esta parte del analisis se debe poner atencion en que toward
la energ
disponible en el viento crece con el cubo de la velocidad del viento, por lo que
ser
a natural limitar 0.4
la conversion de energa para velocidades de viento altas.
C >
p
Para mejor comprensi

on de los angulos involucrados y las velocidades de viento se
puede consultar la figura
C.18
en el apendice C
0.3
it follows that is positive. T
0.2
0.1
0.0
F()
27
F() =
is plotted as the dotted line i

derived Cp curve for a
line. A pitch angle of 0 m
the Cp-TSR-pitch surface of

he power coefficient Cp(, )
ratio (TSR) and the blade
s
sources; and two advanced research turbines. Together with

NWTCs wind industry partners, researchers at the NWTC
have helped to bring the cost of large-scale wind energy
down from about US$0.80/kW-h in 1980 (todays dollars) to
US$0.04US$0.06/kW-h today.
R
.
v
(4)
Power (kW)
Captulo at
2. Aplicacion a Turbinas Eolicas
creases with Cp, operation
nt Cpmax is desirable. We note
h corresponds to operating
2,000
motor while drawing power
1,800
e Cp surface changes when
rface changes. For example,
1,600
blade typically shifts the Cp
Wind Power
1,400
High
Cp = 1
energy capture. In this secWind
1,200
Cutout
clean.
1,000
deling software PROP [13],
Turbine Power
800
omentum theory [14]. The
Region 3
600
med to estimate Cp for the
Region 2
400
CART. Unfortunately, modof questionable accuracy; in
Cp = 0.4
200 Region 1
paring wind turbine model0
0
5
10
15
20
25
epancies and an unknown
Wind
Speed
(m/s)
computer models are unresynthesis.
FIGURE 3 Illustrative steady-state power curves. A variable-speed
er to as the standard Figura
control,2.3: Curva tipica de potencia para una turbina eolica. Figura tomada de [17].
le-speed turbines is to let the

nerator torque) be given by
turbine attempts to maximize energy capture while operating in

region 2. In region 3, the power is limited to ensure that safe electrical and mechanical loads are not exceeded.
Para ser m
as especifico, en la figura 2.3 se observa el andamiento de una turbina
eolica en funci
on de la velocidad de viento. Como indica la figura, se determinan
3 regiones de trabajo. Una primera region donde la energa suministrada por el
JUNE 2006 IEEE CONTROL SYSTEMS MAGAZINE 73
viento no es suficiente para generar por lo que no se tiene ninguna accion. Una
segunda regi
on donde el control debe hacer su mejor esfuerzo para extraer la mayor
cantidad de energa posible, ya que se esta por debajo de la capacidad nominal de
la maquina. En esta regi
on es de sumo interes alcanzar el Cpmax , que por otro lado
es la region donde mayor tiempo trabajan las turbinas eolicas por lo que se juega en
esta region la mayor cantidad de energa generada. Por u
ltimo se tienen la region
3 donde la m
aquina ya alcanz
o su potencia nominal y el objetivo es mantener esa
potencia nominal perdiendo eficiencia en la conversion energetica y manteniendo
la turbina en condiciones seguras. Finalmente, existe una velocidad lmite para el
viento, luego de la cual la turbina debe detenerse ya que no es capaz de mantener
la generacion en condiciones seguras para la turbina.
2.2.2. Dinamica del Solido

Todo el sistema mec
anico esta vinculado por un eje central el cual vincula la
rotacion de las palas con la rotaci
on del generador electrico. Muchas veces una caja
multiplicadora adapta las velocidades que suelen ser muy diferentes, entre un grupo
de palas (lento) y el eje de un motor (r
apido). Haciendo algunas simplificaciones es
posible consolidar todo el sistema mec
anico en un solo momento de inercia llamado
J que representa todos los elementos rotantes con masa en el sistema. Por otro lado
se considera que este s
olido es indeformable y dependiendo del caso se le considera
sin rozamiento. La versi
on m
as simplificada de la dinamica del solido es:
J w = aero g ,
28
(2.4)
2.3. Un Primer Sistema de Control

donde P = aero w y g es el par impuesto por el generador.
2.2.3. Conversion en el Generador Electrico

Para este caso la m
aquina a utilizar es el generador sincronico de reluctancia.
En el trabajo se present
o el desempe
no de esta maquina y sus caractersticas.
La m
aquina trabajar
a en la zona de generacion, por lo que (/2, 0) y la estrategia de control podr
a cambiar dependiendo del objetivo. La maquina selecciona
tal que su potencia m
axima corresponda con la potencia nominal de la turbina
e
olica y su velocidad de giro combinada con la caja multiplicadora debera ser tal
que a la velocidad nominal de las palas, la maquina pueda entregar la potencia
nominal. Es interesante observar que, en una primera instancia, la maquina es
capaz de entregar el par nominal a cualquier velocidad en forma permanente, por
lo que siempre se tendr
a el par maximo disponible.
2.2.4. Conversores de frecuencia

Un conversor de frecuencia consiste en equipamiento electrico capaz de conectar
dos sistemas de potencia de distinta frecuencia. Existen diversas configuraciones
y tecnologas pero una aplicacion tpica consiste en un equipo conectado a la red
electrica en su entrada, capaz de generar una fuente trifasica en su salida pero de
distinta frecuencia, amplitud y fase. Para profundizar se puede consultar [27].
Para un primer an
alisis se considera que los conversores de frecuencia son capaces
de establecer la corriente en la maquina seg
un una consigna dada. De esta manera
el sistema de control, controla el par de la maquina manejando las corrientes de la
misma. No se tendr
a en cuenta la transferencia de la energa hacia la red electrica,
asumiendolo como un problema resuelto.
2.3. Un Primer Sistema de Control

Un esquema b
asico de control para una turbina eolica se observa en la figura
2.4 donde se distinguen algunos bloques de control
GE
Control
de Par
J
Cp()
Control
Central
Control
de Pitch
Figura 2.4: Esquema de control para una turbina eolica
29

Para lo que sigue, el an
alisis se centra en el control de par, dejando de lado el
control de pitch el cual se considerar constante = 0 por el momento.
2.3.1. Consigna de Par

Una primera idea para establecer la consigna de torque en el generador es la
siguiente:
donde
g = Kw2 ,
(2.5)
Cp
1
K = AR3 max
,
2
3
(2.6)
donde es el valor al cual se alcanza el maximo de Cp .
2.3.2. Dinamica
Tomando la din
amica del s
olido presentada anteriormente y sustituyendo se
obtiene:
w =
w =

Cp 2 1
1 1
3 Cpmax
AR v AR
J 2
2
3

Cp Cpmax
11
AR3 w2
.
J2
3
3
(2.7)
(2.8)
Para analizar la din

amica obtenida prestar atencion a la figura 2.5 donde se
tiene una curva tpica de Cp para un valor de fijo, esto corresponde a un corte
de la grafica de la figura 2.2.
Volviendo a la din
amica obtenida, se observa que el signo de w depende de la
diferencia entre los terminos dentro de los parentesis. Si el coeficiente > y
por consiguiente Cp Cpmax entonces w es negativo y la velocidad disminuye. Por
otro lado si < y se cumple que:
Cp >
Cpmax 3
,
3
(2.9)
entonces w es positivo y la velocidad de giro aumenta. Para terminar el analisis

de convergencia y verificar su efectividad, se grafica la funcion:
F () =
Cpmax 3
,
3
(2.10)
como se muestra en la figura 2.5. Con esto, se verifica que en un entorno del
extremo Cpmax el sistema de control converje a dicho extremo adecuadamente.
Antes de pasar a las simulaciones, es posible observar que, seg
un la ley de
control presentada el par generador g depende del cuadrado de la velocidad w,
por lo que disminuye conforme disminuye la velocidad. Por otro lado, la maquina
30
ideally operated at the peak of the surface. Blade pitch angle is a Since the rotor
control variable, whereas tip-speed ratio is controlled indirectly using area A, the rot
generator torque control. A turbines Cp surface can change due to are nonnegati
icing, blade erosion, and residue buildup. Negative Cp corresponds
depends on th
to motoring operation during which the turbine draws energy from
speed ratio >
the utility grid.
2.4. SimulacionesCp Cpmax tha
toward =
0.4
0.3
0.2
it follows that
F()
is plotted as th
derived Cp
line. A pitch a
0.0
is approximate
2
4
6
8
10
12
14
exact angle de
Tip-Speed Ratio
and the distan
Figura 2.5: Curva tipica de Cp para un = cte. Figura tomada de [17].
where the pitch
Cp versus tip-speed ratio and
FIGURE 5 CARTs power coefficient
cubic function F. The intersection of the solid and dotted lines at is a two-dimen
sincr
onica
de reluctancia
de entregarthe
el par
nominal
a cualquier
velocidad
7.5 indicates
the
tip-speed
ratio es=capaz
optimal
operating
point
in
is satisfied for
por lo
que
la
m
a
quina
podr
a
seguir
la
consigna
de
par
en
todo
el
rango
de
trabajo.
terms of energy capture. The cubic function F is derived from the
7.5. Thus, as lo
standard control law, and the intersection points of the cubic funcand Cp curve are equilibrium points of the turbine operation. 3.3, the standa
2.4.tion Simulaciones
Theorem 2 shows that the equilibrium point = 7.5 is locally characterized
asymptotically
stable.
ratio. Although
Para
las simulaciones
se recurre a la herramienta Simulink de MatLab. En la
0.1
figura 2.6 se presenta el modelo realizado en Simulink, en el mismo se distinguen

varios subsistemas.
74 IEEE CONTROL SYSTEMS MAGAZINE
JUNE 2006
Figura 2.6: Modelo en Simulink para una Turbina Eolica

simple
Por un lado se tiene el modelo de la maquina sincronica de reluctancia realizado

conforme al modelo presentado, donde el modelo implementado es completo e
31

incluye el comportamiento din
amico de la maquina. No se consideran los efectos
de saturacion en la m
aquina, los cuales seran consideramos mas adelante. Las
caractersticas particulares para el modelo implementado son:
Vn = 170V AC
fn = 60Hz
Pn = 5HP
p=4
cos = 0,7
Rs = 0,232
Rc =
Ld = 43mH
Lq = 3,5mH
Luego, las palas del molino son implementadas seg
un un bloque disponible en la
libreras de Simulink, el mismo implementa un modelo clasico. Las caractersticas
elegidas para estas simulaciones son:
Pwt = Pn = 5HP , potencia nominal de la turbina para una velocidad de
viento vn .
vn = 12m/s, velocidad nominal de viento.
= 1,18kg/m3 , densidad del aire.
Cpmax = 0,4, valor m
aximo del coeficiente de eficiencia para = 0.
A = 9,3794m2 ,
area barrida por las palas, calculada tal que la turbina entregue Pwt a velocidad de viento vn .
R = 1,7279m, radio de las palas, calculado en funcion del area.
En la figura 2.7 se tiene la respuesta de las palas seg
un las caractersticas
anteriores.
En el caso de la din
amica del s
olido, simplemente se implemento la ecuacion
diferencial que lo gobierna, para un momento de inercia J = 0,1kg m2 y sin rozamiento.
Para el sistema de control, en este caso se implementa de manera muy simple
utilizando PID (control proporcional, integral y derivativo) de manera que = /4
y se siga la consigna de control antes presentada.
32
2.4. Simulaciones
Turbine Power Characteristics (Pitch angle beta = 0 deg)
Turbine output power (pu of nominal mechanical power)
Max. power at base wind speed (12 m/s) and beta = 0 deg
12 m/s
0.8
10.8 m/s
0.6
9.6 m/s
0.4
8.4 m/s
7.2 m/s
0.2
6 m/s
1 pu
0.2
0.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Turbine speed (pu of nominal generator speed)
1.2
1.4
Figura 2.7: Curvas de Cp para Turbina Eolica

simple. Figura tomada del bloque Wind Turbine
de Simulink.
2.4.1. Escalon ascendente

Para comenzar con las simulaciones se somete al sistema a un escalon en la
velocidad de viento partiendo de una condicion de regimen (3m/s) hasta alcanzar
una nueva condici
on de regimen 10m/s.
Respuesta Mecanica
En la figura 2.8 se observa la respuesta del sistema para la situacion de estudio.
Frente al escal
on en la velocidad del viento, el sistema entra en una situacion de
transici
on donde los pares y la velocidad de giro evolucionan hasta nuevos valores
de regimen permanente. Como indica la ley de control impuesta, el par generador
evoluciona conforme varia la velocidad, mientras que el par de la turbina tiene un
comportamiento m
as elaborado debido a la respuesta no lineal de las palas.
Para el an
alisis mec
anico tambien es de interes observar si los regmenes permanentes alcanzados corresponden con los puntos de mayor eficiencia de las palas.
En la figura 2.9 se observan las curvas de Cp para la velocidad inicial y final del
viento y en rojo se tiene la potencia mecanica en el generador. De esta manera se
observa como evoluciona dicha potencia desde el punto optimo para v = 3m/s al
punto
optimo para v = 10m/s
Respuesta Electrica
En la figura 2.10 se tiene la respuesta electrica del sistema. Tanto las tensiones
como las corrientes tienen el comportamiento previsto. Se observa que las tensiones
en ambas coordenadas son positivas y con un valor sensiblemente mayor para el
eje q. En el caso de las corriente se tienen valores positivos para el eje d y negativos
33

Velocidad del viento
vel (m/s)
10
0
40
45
Par (Nm)
55
tiempo (s)
Pares en el solido
60
65
50
60
65
60
65
5
10
Par Generador
Par Turbina
15
20
40
vel angular (rad/s)
50
45
200
55
tiempo (s)
Velocidad de la maquina
150
100
50
0
40
45
50
55
tiempo (s)
Figura 2.8: Respuesta mecanica frente a un escalon ascendente en la velocidad de viento para
una Turbina Eolica

simple
para el eje q pero iguales en m

odulo como era el objetivo. Durante la transicion las
corrientes no son identicas en m
odulo ya que el sistema de control es muy simple
y no esta ajustado debidamente.
Para complementar el an
alisis electrico es de interes observar el diagrama vectorial. En la figura 2.11 se tiene el lugar geometrico de los vectores para la evolucion
de escalon ascendente. En esta figura se representan los vectores para un instante
dado de para ayudar a comprender el diagrama, en el futuro estos vectores seran
obviados para no cargar el dibujo. Tension, corriente y flujo se encuentran en los
cuadrantes esperados seg
un el an
alisis teorico realizado antes. Finalmente se observa que, para el sistema de control implementado, la evolucion de las variables
es muy suave y sin comportamientos extra
nos.
Respuesta en Potencia
En la figura 2.12 se observa el comportamiento del sistema del punto de vista
de las potencias y el factor de potencia. Como se esperaba, el generador es un
importante consumidor de reactiva, sin la cual no puede funcionar y esta reactiva
crece conforme aumenta la potencia generada. Por otro lado la potencia activa
crece en modulo conforme aumenta la velocidad del viento y hay mayor energa
disponible. Y finalmente se observa que el factor de potencia para estas maquinas
es ciertamente muy malo y mejora conforme aumenta la potencia de generacion.
Cabe recordar que existen tecnicas de control orientadas a maximizar el factor de
potencia y no es el caso de la implementada para esta simulacion.
34
2.4. Simulaciones
Curvas de eficiencia de la turbina olica

Cp a 3 m/s
Cp a 10 m/s
Pot Generador
0.5
Pot Turbina en p.u.
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
wr en p.u.
Figura 2.9: Respuesta potencia mecanica frente a un escalon ascendente en la velocidad de
viento para una Turbina Eolica

simple
Tensiones dq
80
Voltaje (V)
60
d
q
40
20
0
40
45
50
55
60
65
tiempo (s)
Corrientes dq
15
Corriente (A)
10
5
d
q
0
5
10
15
40
45
50
55
60
65
tiempo (s)
Figura 2.10: Respuesta electrica frente a un escalon ascendente en la velocidad de viento para
una Turbina Eolica

simple
35
Diagrama Vectorial
V
I
Flujo
0.6
V y I en pu, Flujo en valor absoluto
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Figura 2.11: Digrama vectorial frente a un escalon ascendente en la velocidad de viento para
una Turbina Eolica

simple
Potencias Activa y Reactiva dq
1500
Potencia (VA)
1000
500
Activa
Reactiva
0
500
1000
1500
40
45
50
55
60
65
60
65
tiempo (s)
Factor de potencia del generador
Factor de Potencia
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
40
45
50
55
tiempo (s)
Figura 2.12: Respuesta en potencia frente a un escalon ascendente en la velocidad de viento
para una Turbina Eolica

simple
36
2.4. Simulaciones
2.4.2. Escalon descendente

Como segundo paso para las simulaciones se somete al sistema a un escalon descendente en la velocidad de viento partiendo de una condicion de regimen (10m/s)
hasta alcanzar una nueva condicion de regimen 3m/s. En este caso es de interes
comparar si la respuesta obtenida es similar que para el caso de escalon ascendente.
Respuesta Mecanica
vel (m/s)
10
0
40
45
Par (Nm)
10
0
10
vel angular (rad/s)
20
40
50
55
tiempo (s)
Pares en el solido
60
65
50
60
65
60
65
Par Generador
Par Turbina
45
200
55
tiempo (s)
150
100
50
0
40
45
50
55
tiempo (s)
Figura 2.13: Respuesta mecanica frente a un escalon descendente en la velocidad de viento

simple

Frente al escal
transici
on donde los pares y la velocidad de giro evolucionan hasta nuevos valores
de regimen permanente al igual que para el caso de escalon ascendente. Sin embargo
es interesante observar que la respuesta no es identica. En particular si se observa
la velocidad de giro, en el caso del escalon ascendente tiene una forma asimilable a
un sistema de segundo orden, mientras que para el caso del escalon descendente el
sistema se ajusta mejor a un sistema de primer orden. En cualquiera de los casos
se tiene un respuesta aceptable y esperable.
Al igual que para el caso de escalon ascendente, se observa la evolucion del
par mec
anico en la m
aquina durante la transicion. En la figura 2.9 se observan
las curvas de Cp para la velocidad inicial y final del viento y en rojo se tiene la
potencia mec
anica en el generador. Una vez mas el sistema evoluciona desde el
punto
optimo para v = 10m/s al punto optimo para v = 3m/s.
37

Cp a 3 m/s
Cp a 10 m/s
Pot Generador
0.5
Pot Turbina en p.u.
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
wr en p.u.
Figura 2.14: Respuesta potencia mecanica frente a un escalon descendente en la velocidad de

simple
Respuesta Electrica
En la figura 2.15 se tiene la respuesta electrica del sistema. Tanto las tensiones como las corrientes tienen el comportamiento previsto. El comportamiento es
muy similar al caso de el escal
on ascendente con alguna diferencia en cuanto a
la respuesta de las corrientes durante la transicion. De todas maneras en regimen
permanente los resultados son los esperados al igual que en el caso anterior.
Al igual que en el caso anterior, en la figura 2.16 se tiene el diagrama vectorial y
su evolucion para el caso de estudio. Una vez mas los vectores de tension, corriente
y flujo estan en los cuadrantes esperados. Pero si se compara con el caso de escalon
ascendente, se observa que el diagrama no es identico, es decir que la evolucion de
los variables electricas frente a un escalon ascendente es diferente que a un escalon
descendente. En particular esta diferencia es notoria en el caso de la corriente.
En la figura 2.17 se observa el comportamiento del sistema del punto de vista
de las potencias y el factor de potencia. En los regmenes permanente, la respuesta
del sistema es igual que la analizada par el caso de escalon ascendente. En el caso
de la transici
on, al igual que antes el factor de potencia sufre algunas oscilaciones,
un poco mas pronunciadas que en el caso anterior.
38
2.4. Simulaciones
Tensiones dq
80
Voltaje (V)
60
d
q
40
20
0
40
45
50
55
60
65
55
60
65
tiempo (s)
Corrientes dq
15
Corriente (A)
10
5
d
q
0
5
10
15
40
45
50
tiempo (s)
Figura 2.15: Respuesta electrica frente a un escalon descendente en la velocidad de viento para
una Turbina Eolica

simple
Diagrama Vectorial
V
I
Flujo
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Figura 2.16: Digrama vectorial frente a un escalon descendente en la velocidad de viento para
simple
una Turbina Eolica
39
1500
Potencia (VA)
1000
500
0
Activa
Reactiva
500
1000
1500
40
45
50
55
60
65
60
65
tiempo (s)
Factor de Potencia
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
40
45
50
55
tiempo (s)
Figura 2.17: Respuesta en potencia frente a un escalon descendente en la velocidad de viento

simple
40
2.5. Resumen
2.5. Resumen
En el captulo que est
a culminando se hizo una primera aproximacion a la idea
de utilizar un generador sincronico de reluctancia, como generador en una turbina
e
olica. Luego de una sintetica justificacion inicial, se presentaron las ideas basicas
en la conversi
on de energa, desde el viento hasta la red electrica y el sistema de
control asociado.
Con la nueva informaci
on y utilizando una maquina sincronica de reluctancia en
condiciones ideales, tal cual fue presentado en el captulo anterior, se simula un
primer sistema para estudiar su desempe
no. Las simulaciones contemplaron solo
dos situaciones particulares, de escalon ascendente y escalon descendente en la
velocidad del viento. Se concluyo que el desempe
no fue adecuado y las variables
medidas est
an todas seg
un lo previsto en el analisis teorico. Pero tambien se pudo
observar el comportamiento producto de las no linealidades del sistema eolico que
empujan la necesidad de acomplejar el sistema de control y su modelado.
En base a esto u
ltimo, en lo siguiente se avanza sobre el modelo de la maquina y
su interacci
on en un sistema eolico para un desarrollo mas preciso del sistema de
control.
41
Esta p
Proceedings of the 2008 International Conference on Electrical Machines
III.
MACHINE MODEL
The general equations describing a conventional

Captulo
wounded 3
field synchronous machine are known as Parks
The stator flux

can be defined as f
= L i
equations [2]. Therefore, SynRM can be modeled with
those equations as well, but in case of SynRM, the field and
d (
damper winding equations have to be eliminated from
Parks equations. Therefore, the resultant SynRM vector
Ld (
equations in the dq-axis (synchronous reference frame) can
bedewritten
as follows
(amplitude
see interesa
Fig. 2: profundizarIn (3) (4),
Luego
la presentaci
on de los
captulos invariance),
anteriores, ahora
Ld
sobre el modelo y el sistema de
v control
= e + para
Rsis la, maquina sincronica de reluctancia.
(1)
L = L + L is
Control Avanzado para SynRM
q
sl
qm
En particular interesa analizar el modelo completo, teniendo en cuenta las posibles
dFinalmente se proponen tecnicas de control
saturaciones y las perdidas en el hierro.
and Lqm (id , iq ) are
j .de obtener el comportamiento
e
=
(2)
adecuadas para esta nueva situacion de+manera
dt
and Ls
deseado de la m
aquina. Se presenta una metodologa inspirada en la tecnicainductances
de
The machine
vector
single nline
on these and almost free
control deslizante
y se eval
ua su desempe
o pordiagram
medio debased
simulaciones.
equations is shown in Fig. 2, Rc represents the machine
inductances are no
10], see i.e. simu
iron losses
at the operating point.
3.1. total
Modelo
Completo
In (1) (2), v is the machines terminal voltage vector, in Fig. 3. The stato
En elcap
tulothe
1 sestator
present
o con todo
de laresistance,
maquina bajoas
es-a result it can b
is
flux,
R detalle
is theel modelo
winding
tudio y se desarroll
o su comportamientos en regimen permanente tomando algunas
air gap contribute
simplificaciones.
es levantar
aquellas
simplificaciones
y trabajar
i s = i +Ahora
ic ises de
theinter
stator
current
vector,
is the
leakage inductance
con el modelo completo. En la figura 3.1 se recuerda el modelo electrico obtenidoAfter magnetiz
reference
para la m
aquina. frame electrical angular speed and e is the stator
parameters of the
electromotive voltage (internal voltage of stator winding).
(id , iq ) that is de
j
Rs i
angle , current an
i
s
factor angle i . Th
ic
Rc
REZA R .
(6), see Fig. 2.
dt
(i
MOGHADDAM
Figura 3.1: Modelo electrico de la maquina sincronica de reluctancia. Figura tomada de [26].
Donde:
i v on en bornes
V : esRla
de la maquina.
v
s stensi
The SynRM m
using the machi
interconnected tog
d &
e
is
iq
ic
i
R c-r R c-s
1.6
PF = cos()
1.4
IPF = cos( i )
[Vs Peak]
1.2
d-flu
(iq P
Rc represents the machine
inductances are not free of saturation and cross-coupling [2,

10], see i.e. simulated dq-flux of a SynRM by FEM shown
oint.
s terminal voltage vector, in Fig. 3. The stator winding is sinusoidally distributed and
the winding resistance, as a result it can be assumed that the flux harmonics in the
air gap contribute only to an additional term in the stator
rent vector, is the leakage inductance [2, 9].
After magnetizing
inductances,
tulo 3. Control
Avanzado para
SynRM the most important
the stator
r speed and e is Cap
parameters
of
the
SynRM
are: the machine saliency ratio
oltage of stator winding).
that
is
defined
according
to (5), and machine load
(i d , i q )
Rs : es la resistencia
del bobinado estatorico.
angle , current angle , torque angle and internal power
Rc : representa
lasp
en el hierro.
factor angle
.erdidas
These angles
are interconnected together by
i
(6), see Fig.

2.
L: representa
la inductancia
del circuito magnetico.
dt
: es el flujo magnetico.
( id , i q ) =
Ld (id , iq )
(5)
Lq (id , iq )
jw: representa la conversi
on electro-mecanica
= + ,
+ = + i
(6)
Por otro lado en la figura 3.2 (se repite
la figura del captulo 1) se muestra, a
2
q de ejemplo, el comportamiento tpico de las inductancias de la maquina y su
modo
The SynRM main magnetic and electric parameters,
dependenciausing
con lathe
corriente.
ahora en
mason
este(4)
comportamiento
a tenido
machineDemodel
based
(6), are ser
en cuenta para
el an
alisis. together through (7).
interconnected
d
d & q [Vs Peak] as function of d- and q-axis current
R c-r R c-s
1.6
PF = cos()
1.4
1.2
1
0.6
0.4
0.2
M including total iron losses [2,

steady state, including the total
ynchronous reference frame. The
M by J. K. Kostko in 1923 [1].
0
070 400
050
0
5
5
23
50
0
1050
010
100
50
233505000
50000
6 700
0
50 0
60 700
50
0
50 0
60 700
100
0.8
100
2000
30 00
4
0
10
0
20 0
30 0
40
3 200
40 00
0
d-flux
(iq Parameter)
6050
00
IPF = cos( i )
e
100
20000
3 400
0
23350500
0
11050
0
20
400
50
00
05
11
200
23505000
3
400
400
q-flux
(id Parameter)
150
200
250
300
dq-axis Current idm & iqm [A Peak]
350
400
Fig.
3: Simulated
SynRM fluxesLunder
Figura
3.2: Inductancias
y Lsaturation
. Figuracondition,
tomadaFEM.
de [26].
d
Por u
ltimo, en los captulos anteriores se desprecio la corriente por la rama Rc .
De ahora en m
as se tendr
a en cuenta tambien este fenomeno que representa las
perdidas en el hierro de la m
aquina. En la figura 3.3 se tiene el diagrama vectorial
2
completo para el sistema en regimen permanente.
3.1.1. Ecuaciones
Las ecuaciones que resumen el modelo completo son, en terminos electricos:
vd
vq

Rs
= Rs id wLq 1 +
iq + 1 +
Rc

Rs
= Rs iq + wLd 1 +
id + 1 +
Rc
donde V = vd + jvq y I = id + jiq .
44

Rs
Ld id
Ld iq
id
id +
id + Ld
Rc
id t
iq t
t

Lq iq
Lq id
iq
Rs
iq +
iq + Lq
,
Rc
iq t
id t
t
3.2. Regimen permanente
Figura 3.3: Diagrama vectorial completo para regimen estacionario del sistema en la zona
generador
Por otro lado, para el par:

Te =
3p
{d iq q id } ,
22
(3.1)
donde d = Ld (id , iq )id y q = Lq (id , iq )iq .

Al igual que antes, se estudia la maquina en regimen permanente buscando los
nuevos comportamientos debido a las simplificaciones que fueron levantadas. En
los casos que sea de interes simular, se utilizara una maquina con las siguientes
caractersticas.
Vn = 170V AC
fn = 60Hz
Pn = 5HP
p=4
45
Captulo 3. Control Avanzado para SynRM

cos = 0,7
Rs = 0,232
Rc = 280
Ld = 43mH
Lq = 3,5mH
y el comportamiento de sus inductancias seg
un las graficas de la figura 3.2.
3.2.1. Corrientes
Recordando la expresi
on del par de la ecuacion 3.1, se busca para una corriente
I constante encontrar el
angulo para el cual el par es maximo. Si no se toma en
cuenta la saturaci
on, ya se haba encontrado que = /4 maximiza el par. Pero
en este caso no es tan sencillo de relevar y se debe simular.
Par de la mquina para distintas corrientes
15
10
Par Tg (Nm)
10
0.2*In
0.5*In
0.8*In
1.0*In
1.2*In
15
80
60
40
20
0
ngulo (deg)
20
40
60
80
Figura 3.4: Curvas de Par para la maquina con el modelo completo
En la figura 3.4 se grafican las curvas de par de la maquina en funcion del angulo
para distintos valores de corriente I. Es interesante observar como el maximo
valor de par ya no se alcanza para = /4, sino que, a medida que aumenta la
corriente, el
angulo de par m
aximo crece en modulo tanto para el caso motor como
para el caso generador. En las gr
aficas se puede apreciar como el angulo optimo
o
supera los 60 para los casos de corriente mas altos.
Ahora interesa concentrarse en la zona generador de la maquina. En las figuras
3.5 y 3.6 se observa el comportamiento del par en funcion del angulo para distintos
manejos de la corriente. En el primer caso las curvas son parametricas con el
modulo de la corriente I, mientras que en el segundo caso las curvas de par son
46

Par de la mquina para modulo de corriente constante
0
Par Tg (Nm)
10
15
20
25
90
0.2*In
0.5*In
0.8*In
1.0*In
1.1*In
80
70
60
50
40
ngulo (deg)
30
20
10
Figura 3.5: Curvas de Par para la maquina en zona generador para modulo de corriente constante
Par de la mquina para suma de corrientes constante

0
Par Tg (Nm)
10
15
20
0.4*In
1.0*In
1.4*In
25
90
80
70
60
50
40
ngulo (deg)
30
20
10
Figura 3.6: Curvas de Par para la maquina en zona generador para suma de corriente constante
parametricas con la suma de los modulos de las componentes d y q de la corriente,

|id | + |iq |.
Es de interes observar que para ambos casos existe un maximo bien definido,
donde este m
aximo se da para angulos crecientes conforme aumenta la corriente. Este comportamiento es muy importante para la implementacion del control
elegido.
47
3.3. Control Deslizante Doble

En esta secci
on se presenta el sistema de control a implementar sobre la maquina teniendo en cuenta el modelo y comportamiento antes presentado.
Antes de comenzar una peque
na introduccion a las ideas del control. La estrategia
que se presenta ac
a, esta inspirada en las tecnicas de control deslizante. La tecnica
de control deslizante consiste en restringir el movimiento del sistema a un conjunto
de puntos dado, llamado superficie, tal que en dichas condiciones el sistema evolucionara (deslizar
a) sobre esta superficie hasta un punto de convergencia deseado.
Una referencia completa se puede encontrar en [18].
Para la tecnica ac
a desarrollada se toma la idea central del control deslizante, donde el sistema queda restringido a una superficie. En este caso a dos superficies, de
ah el nombre de doble, que solo se cortan en un punto. A su vez, al igual que en las
tecnicas de control deslizante, se utiliza Lyapunov para asegurar la permanencia
del sistema en la superficie de interes.
La teora de Lyapunov es un tema cl
asico y de gran importancia en la teora de
control. Sin querer ser riguroso, indicar que la estabilidad seg
un Lyapunov permite,
mediante la elecci
on de una funci
on adecuada (funcion de Lyapunov), demostrar
la convergencia del sistema. M
as informacion se puede encontrar en [18].
Objetivo
El objetivo b
asico es mantener la maquina controlada en un rango de trabajo de interes, en particular en la zona generador. Como se explico antes, existen
distintas consignas que perseguir, m
aximo torque por ampere, maximo torque por
flujo, etc. En este caso se maximiza el par en funcion de la corriente.
La idea central es definir dos leyes de control por control deslizante tal que
sus superficies solamente se corten en un punto, de manera que el sistema total
converja a este punto. El sistema se visualizara en el plano id , iq .
Adaptacion del Modelo

Para la implementaci
on del sistema de control se hacen ajustes sobre el modelo.
Se definen las siguientes variables:
Rs
Rc
Ld
= Ld +
id
id
Lq
= Lq +
iq
iq
= 1+
d
q
Ld
iq
Lq
id
48
(3.2)
(3.3)
(3.4)
(3.5)
0.
(3.6)

Despejando se obtiene finalmente:
id
t
iq
t
=
=
Rs id wLq iq
vd
+
+
d
d
d
wLq id
vq
Rs iq
+
.
q
q
q
(3.7)
(3.8)
En este punto, la idea es tomar , d y q como parametros con incertidumbre

de manera de perder la dependencia con los estados del sistema y simplificar el
problema.
3.3.1. Primera Ley de control - Angulo

de maximo torque
Esta primer ley de control busca mantener la maquina trabajando en el angulo
optimo. Como se observo antes, este optimo va cambiando conforme la corriente

aumenta. Pero esta variaci
on esta acotada y es mas o menos conocida. Comienza
en valores de = /4 para corrientes muy bajas y aumenta en modulo hasta unos
= pi/3. De todas maneras, este andamiento es posible relevarlo empricamente.
El lugar geometrico de estos puntos se muestra en la figura 3.7.
Figura 3.7: Leyes de control: lugares geometricos
Con este objetivo se define la superficie s = 0 y la derivada de la funcion s

como:
s = z id iq = 0
id iq
s = z
,
t
t
(3.9)
(3.10)
49

donde z = tan(), sustituyendo en la ecuacion 3.10, las ecuaciones 3.7 y 3.8 se
obtiene:

wLq
vq
vd
Rs
id + z
iq + z
= h(x)x + g(x)u,
s =
+
d
q
d q
(3.11)
donde x = [id , iq ]t , u = [vd , vq ]t y

Rs
wLd
z
q
d
h(x) =
g(x) =
wLd
q
z 1 d
Rs
z
d
1
q
, z
i
.
wLq
d
Rs
q
(3.12)
(3.13)
Se toma como funci

on de Lyapunov V = 12 s2 y se toma la entrada como:

c d
u = N x con N =
.
(3.14)
e f
De esta manera se calcula la derivada de la funcion V como:

V = ss = Ax [h(x)x + g(x)u] = x At h(x) + At g(x)N x = xRx,
(3.15)
donde A = [z, 1].

El objetivo es encontrar N tal que V < 0 para todo valor de x. La matriz R se
calcula entonces como:
1
R=
"
z 2 c+z 2 Rs
d
ze+zwL
d
q
s
d
zc+zR
+ e+wL
d
q
z 2 dz 2 wLd
s
zf +zR
d
q
zdzwLq
s
+ f +R
d
q

1 zk zl
=
. (3.16)
l
k
Restringiendo el an
alisis al cuadrante tal que id > 0 y iq < 0 se razona como
sigue. Se comienza por calcular:
xt Rx = zkx21 + (k zl)x1 x2 + lx22 .
(3.17)
La expresi
on anterior se anula para las rectas x2 = zx1 y x2 = k
l x1 y de esta
manera se puede estudiar el signo f
acilmente y encontrar los valores de k y l que
hacen que V sea menor que cero en la region de interes.
Para el caso x2 > zx1 , se toma l < 0 y se toma k > 0 de manera que no se
tenga cambio de signo en la regi
on de estudio.
Utilizando un razonamiento similar, para el caso zx1 > x2 , si se toma l > 0 y se
toma k < 0 se consigue que V sea menor que cero en la region de interes.
Resumiendo:

x2 > zx1 ; N | l < 0 & k > 0
(3.18)

zx1 > x2 ; N | l > 0 & k < 0 .
(3.19)
50
3.3.2. Segunda Ley de control - Magnitud de Torque

Con la segunda ley se busca obtener el valor deseado de torque para la maquina.
Aunque no es exacto, la magnitud del par guarda relacion directa con la magnitud
de la corriente. De esta manera la idea es proponer una ley de control que permita
controlar esta magnitud. Teniendo en cuenta que la Primer Ley de control asegura
que zid = iq, se busca una superficie que de alguna manera asegure el valor del
torque.
Se elige una superficie (s0 = 0) tomando una recta como la que se muestra en
la figura 3.7, cuya ecuaci
on es:
s0 = id iq 2 m = 0
id iq
s0 =
.
t
t
(3.20)
(3.21)
Operando, encontramos que el cuadrado del modulo de la corriente esta bien

relacionado con m. De hecho:
I 2 = 22 m
1 + z2
(1 z)2
(3.22)
y si se observa la influencia de z en la ecuacion se observa que es creciente con |z|.

De manera que conforme aumenta |z| debido a la saturacion, tambien aumenta la
ganancia de m hacia I 2 , y finalmente compensa, en alguna medida, la perdida de
par por saturaci
on. Si bien la relacion entre el torque y I 2 no es lineal en todo el
rango de trabajo, resultar
a suficiente para la aplicacion como se observara en las
simulaciones.
Sustituyendo en la ecuacion 3.21, las ecuaciones 3.7 y 3.8 se obtiene:

wLd
Rs
q
d
id +
h0 (x) =
g 0 (x) =
wLq
Rs
+
d
q
vq
vd
= h0 (x)x + g 0 (x)u,
d q
(3.23)
t
t
donde x = [id , iq ] y u = [vd , vq ] al igual que antes, y
s0 =
wLd
q
Rs
d
1
d
1
q
iq +
,
i
wLq
d
Rs
q
(3.24)
(3.25)
Se toma como funci

on de Lyapunov V 0 = 12 s02 y se toma la entrada, tambien
al igual que para la primera ley, como:

c d
u = N x con N =
.
(3.26)
e f
De esta manera se calcula la derivada de la funcion V 0 como:
51

V 0 = ss = (A0 x 2 m) h0 (x)x + g 0 (x)u

V 0 = xt A0t h0 (x) g 0 (x)N x 2 m h0 (x) g 0 (x)N x,
(3.27)
(3.28)
donde A0 = [1, 1]. Se define el vector:
0

1 h Rs +c
1
d +
h (x) g 0 (x)N = [o, p] =
wLd +e
q
wLq d
d
Rs +f
q
Si ahora se sustituye en el c
alculo de V 0 se obtiene:
1
V 0 =
ox21 px22 + (p o)x1 x2 2 mox1 2 mpx2 .
. (3.29)
(3.30)
El objetivo es encontrar N tal que V 0 < 0 para todo valor de x. La ecuacion que
deviene de igual a cero la funci
on 3.30 tiene por soluciones dos rectas al igual que
en el caso anterior. Una x2 = x1 2 m, la cual coincide con el lugar geometrico

buscado, y la segunda x2 = o
x1 .
p
Para el caso x1 x2 2 m > 0, se debe tomar o < 0 y p > 0 de manera que
no se tenga cambio de signo en la regi
on de estudio.
Utilizando un razonamiento similar, para el caso x1 x2 2 m < 0, si se toma

o > 0 y p < 0 se consigue que el signo sea negativo para la region bajo estudio.
Resumiendo:
x1 x2 2 m > 0 ; N
x1 x2 2 m < 0 ; N
3.3.3. Ley de Control Resultante
|
|

o<0 & p>0

o>0 & p<0
(3.31)
.
(3.32)
Hasta aqu se analizaron ambos casos por separado. Ahora se combinan las condiciones establecidas para cada control estableciendo cuatro situaciones de control
para el sistema como se indica en la figura 3.7.
Cuadrante I
Situacion: s > 0 y s0 > 0. Condiciones: o < 0, p > 0, k < 0 y l > 0.
Rs + c wLd + e
+
d
q
wLq d Rs + f
+
d
q
Rs + c wLd + e
z
+
d
q
wLq d f + Rs
z
+
d
q
52
< 0
(3.33)
> 0
(3.34)
< 0
(3.35)
> 0
(3.36)

Cuadrante II
Situaci
on: s > 0 y s0 < 0. Condiciones: o > 0, p < 0, k < 0 y l > 0.
Rs + c wLd + e
+
d
q
wLq d Rs + f
+
d
q
Rs + c wLd + e
z
+
d
q
wLq d f + Rs
z
+
d
q
> 0
(3.37)
< 0
(3.38)
< 0
(3.39)
> 0
(3.40)
Cuadrante III
Situaci
on: s < 0 y s0 < 0. Condiciones: o > 0, p < 0, k > 0 y l < 0.
Rs + c wLd + e
+
d
q
wLq d Rs + f
+
d
q
Rs + c wLd + e
z
+
d
q
wLq d f + Rs
+
z
d
q
> 0
(3.41)
< 0
(3.42)
> 0
(3.43)
< 0
(3.44)
Cuadrante IV
Situaci
on: s < 0 y s0 > 0. Condiciones: o < 0, p > 0, k > 0 y l < 0.
Rs + c wLd + e
+
d
q
wLq d Rs + f
+
d
q
Rs + c wLd + e
z
+
d
q
wLq d f + Rs
z
+
d
q
< 0
(3.45)
> 0
(3.46)
> 0
(3.47)
< 0
(3.48)
Las condiciones establecidas son absolutamente genericas y arbitrarias, de manera que la u

nica condici
on establecida es la convergencia del sistema. Pero resta
estudiar la robustez frente a apartamientos o perturbaciones, o la velocidad de convergencia. Tampoco se han impuesto lmites sobre las entradas o las variables de
estado. En esta situaci
on, las soluciones posibles (si existen) para cada cuadrante
53

son infinitas. En lo siguiente resta establecer lmites para los parametros, entradas
y variables de estado, y establecer objetivos para el control de manera de elegir
entre las posibles soluciones la m
as adecuada a los objetivos.
3.4. Ajuste Particular

En esta instancia se dan lmites para los parametros y variables del sistema, y
luego se establece un criterio para la seleccion de las matrices antes encontradas.
Luego se presentan algunas simulaciones para validar el ajuste.
3.4.1. Criterios
Se detallan a continuaci
on los criterios necesarios para completar un ajuste de
la ley de control.
Lmites para los parametros y sus incertidumbres

Para esta primera instancia se consideran todos los paramentros en condiciones nominales y conocidos, a excepci
on del parametro Ld por ser el de mayor
trascendencia para el desempe
no de la maquina.
w: se considera que w puede tomar valores entre 0 y 2 fp 2. Tal que la maquina
puede controlarse desde velocidad nula, hasta 2 veces la velocidad nominal.
Rs : conocido.
Rc : conocido.
Ld : conocido en la zona lineal, baja con la saturacion. Ld (Lq , Ldnom )
Lq : conocido, se considera que no satura.
d conocido en la zona lineal (igual a Ld ), baja con la saturacion. d (Lq , Ldnom )
q : conocido e igual a Lq .
Por otro lado las variables electricas estan acotadas como sigue.
Corrientes: |Idq | |In | en regimen permanente y |Idq | 4 |In | en forma transitoria.
Voltajes: |Vdq | |Vn | = Un 23 en cualquier caso.

54
3.4. Ajuste Particular
3.4.2. Tuning
Si se observa la Ley de Control Resultante obtenida en la seccion 3.3.3, se
tiene que las condiciones alcanzadas son muy genericas, donde se condicionan a
las expresiones a ser mayor o menor que 0. El problema a resolver es cuan mayor o
menor que 0 deben ser estas expresiones. Y en segundo lugar, que sucede cuando
los par
ametros no est
an en sus valores nominales, lo que corresponde a un caso
tpico de robustez en el control
Volviendo a las expresiones de V y V 0 se pueden extraer algunas conclusiones.
Problema de Convergencia
Para resolver el primer problema planteado, conviene volver a las expresiones
de V y V 0 donde se pueden extraer algunas conclusiones.
Primera Ley de Control Para este primer caso, utilizando algunas herramientas
aficas es inmediato observar que, los valores de |l| y |k| estan relacionados con
gr

V . De esta manera, una primera idea es elegir la cota para l tal que este directamente relacionada con el valor de s. Es as que cuando el sistema esta lejos de la
superficie se aumenta la velocidad de convergencia, y cuando el sistema se acerca
se disminuye. Adicionalmente, debido a la variacion de los parametros se define
una cota mnima . Se define = max{|s| , } y se establecen los criterios l =
y k = para los cuadrantes I y II, y l = y k = para los cuadrantes III y
IV.
Segunda Ley de Control Al igual que antes, utilizando algunas herramientas

aficas
es inmediato observar que, los valores de |o| y |p| estan relacionados con
gr

0
V . Siguiendo el razonamiento, se relacionan las cotas de o y p con el valor de s0 .
Es as que cuando el sistema esta lejos de la superficie se aumenta la velocidad de

convergencia, y cuando el sistema se acerca se disminuye. Adicionalmente, debido
a la variaci
on de los par
ametros se define una cota mnima 0 . Se define 0 =
0
0
max{|s | , } y se establece los criterios o = 0 y p = 0 para los cuadrantes I y
IV, y o = 0 y p = 0 para los cuadrantes II y III.
Problema de Robustez
Para el problema de robustez del sistema de control, la idea es encontrar los
peores casos para cada expresion de manera de elegir los elementos de la matriz
N tal que el sistema se mantenga controlado. Entonces, partiendo de la condiciones
alcanzadas para el caso general, se estudia cada caso por cuadrante.
Para las deducciones que sigue se debe tener en cuenta que se trata una solucion
particular de las infinitas que existen. Sobre la notacion: x
significa valor nominal
de x, x
significa valor m
aximo de x y x
significa valor mnimo de x.
55

Cuadrante I Se toma d = wLq y se calcula f tal que:
f = q max{, 0 } Rs.
(3.49)
Luego se toma c = Rs y se calcula e tal que:

e = q max{, 0 } wLd .
(3.50)
Cuadrante II Se toma f = Rs y se calcula d tal que:

0
d .
d = wLq min ,
z
Luego se toma wLd y se calcula c tal que:

(
)
!

d
d + e
wLd + e
w
L
c = min
Rs .
0 d Rs,
+
q
q
z
(3.51)
(3.52)
Cuadrante III Se toma d = wLq y se calcula f tal que:

f = q max{, 0 } Rs.
(3.53)
Luego se toma c = Rs y se calcula e tal que:

e = q max{, 0 } wLd .
(3.54)
Cuadrante IV Se toma f = Rs y se calcula d tal que:

0
d = d max ,
+ wLq .
z
Luego se toma e = wLd y se calcula c tal que:

!
)
(

wLd + e
wLd + e
d
Rs,
+ 0 d Rs .
c = min
q
z
q
(3.55)
(3.56)
Transicion suave
Para este caso es necesario implementar una transicion suave entre los distintos
cuadrantes para evitar el excesivo chattering. Se propone el siguiente calculo para
N:
1 + s 1 + s0
1 + s 1 s0
1 s 1 s0
1 s 1 + s0
+ NII
+ NIII
+ NIV
,
2
2
2
2
2
2
2
2
(3.57)
0
0
0
donde s = sat(s/), s = sat(s / ) y NI , NII , NIII y NIV representan a la
matriz N para el cuadrante I, II, III y IV respectivamente.
N = NI
56
3.5. Simulaciones
3.5. Simulaciones
Se corren simulaciones del sistema completo para escalones ascendentes y descendentes de viento.
3.5.1. Implementacion
La implementaci
on del sistema dinamico, junto con el sistema de control propuesto, se realiza por completo en MatLab, evitando el uso del Simulink por razones
de performance.
Palas Como se introdujo en el captulo 2 la transferencia de las palas viene dado

por Cp (, ), una funci
on escalar que describe que porcion de la energa contenida
en el viento a velocidad v es transferida al eje que rota a velocidad w y sus palas
tienen un
angulo de ataque . Recuerdese la figura 2.7 donde se presentaban las
curvas que representan el comportamiento de la funcion. Las caracteristicas de las
palas implementadas son, al igual que antes:
Pwt = Pn = 5HP , potencia nominal de la turbina para una velocidad de
viento vn .
vn = 12m/s, velocidad nominal de viento.
= 1,18kg/m3 , densidad del aire.
Cpmax = 0,4, valor maximo del coeficiente de eficiencia para = 0.
A = 9,3794m2 ,
area barrida por las palas, calculada tal que la turbina entregue Pwt a velocidad de viento vn .
R = 1,7279m, radio de las palas, calculado en funcion del area.
Solido En el caso de la dinamica del solido, simplemente se implemento la ecuaci

on diferencial que lo gobierna, para un momento de inercia J = 0,2kg m2 y sin
rozamiento. Este momento de inercia representa tanto las palas, como el eje, como
la m
aquina.
Generador La maquina se implementa mediante las ecuaciones diferenciales para

el modelo completo que fue presentado en el captulo 1, siempre trabajando en
coordenadas dq. Al igual que antes, los valores nominales son:
Vn = 170V AC
fn = 60Hz
Pn = 5HP
p=4
57

cos = 0,7
Rs = 0,232
Rc = 280
Ld = 43mH
Lq = 3,5mH.
Sistema de Control Para el control de la maquina, se implemento el doble control

deslizante desarrollado en la secci
on 3.3 y con los ajustes explicados mas arriba.
Como segundo nivel de control se implemento el control de z y de m. Para z se
fijo = pi/4, mientras que m se ajusta siguiendo la consigna de par utilizando
un PI de constantes Kp = 10 y Ki = 10. La consigna de par sigue lo propuesto en
el captulo 2 de manera de seguir el m
aximo Cp . Se recuerda:
donde
g = Kw2 ,
(3.58)
Cp
1
K = AR3 max
,
2
3
(3.59)
donde es el valor al cual se alcanza el maximo de Cp .
3.5.2. Escalon ascendente

Para comenzar con las simulaciones se somete al sistema a un escalon en la
velocidad de viento partiendo de una condicion de regimen (3m/s) hasta alcanzar
una nueva condici
on de regimen 10m/s.
Respuesta Mecanica
Frente al escal
transicion donde los pares y la velocidad de giro evolucionan hasta nuevos valores
de regimen permanente. El SP para el par generador sigue la evolucion de la
velocidad como ya se explic
o y el par real persigue este SP de manera aceptable y
convergiendo rapidamente. Por u
ltimo observese como el par generador evoluciona
de manera particular donde un primer cambio discreto se observa en t = 50s
debido al salto en la velocidad de viento y luego la evolucion esta relacionada con
al velocidad de giro w, todo esto debido a la funcion Cp (, ).
Para completar el an
alisis mec
anico es de interes observar la evolucion del
punto de trabajo de la turbina e
olica en funcion de sus curvas de potencia. En
la figura 3.9 se observa como el sistema evoluciona desde el punto optimo para
v = 3m/s al punto optimo para v = 10m/s, comportamiento acorde a lo esperado
dada la ley de control para el SP de par elegida.
58
3.5. Simulaciones
12
vel (m/s)
10
8
6
4
2
0
10
15
20
25
30
tiempo (s)
35
40
45
50
35
40
45
50
35
40
45
50
Pares en el solido
20
Par (Nm)
10
0
SP de Par
Par Generador
Par Turbina
10
20
10
15
20
25
30
tiempo (s)
vel angular (rad/s)
200
150
100
50
0
10
15
20
25
30
tiempo (s)
Figura 3.8: Respuesta mecanica frente a un escalon ascendente en la velocidad de viento para
una Turbina Eolica

con generador SynRM
Cp a 3 m/s
Cp a 10 m/s
Pot Generador
0.5
Pot Turbina en p.u.
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
wr en p.u.
Figura 3.9: Respuesta potencia mecanica frente a un escalon ascendente en la velocidad de

con generador SynRM
Respuesta Electrica
En la figura 3.10 se tiene la respuesta electrica del sistema. Todas las variables
electricas siguen el comportamiento esperado donde la tension dominante esta
sobre el eje q y las corrientes se mantienen iguales en modulo como era objetivo del
control dise
nado. La transicion, tanto para las corrientes, como para las tensiones
se produce de una manera muy suave sin comportamientos notables.
59

Tensiones dq
120
Voltaje (V)
100
80
d
q
60
40
20
0
10
15
20
25
30
tiempo (s)
35
40
45
50
Corrientes dq
15
Corriente (A)
10
5
d
q
0
5
10
15
10
15
20
25
30
tiempo (s)
35
40
45
50
Figura 3.10: Respuesta electrica frente a un escalon ascendente en la velocidad de viento para
una Turbina Eolica

con generador SynRM
Diagrama Vectorial
0.8
V
I
Flujo
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 3.11: Digrama vectorial frente a un escalon ascendente en la velocidad de viento para
una Turbina Eolica

con generador SynRM
Observar el comportamiento electrico en un diagrama vectorial es de interes

para completar el an
alisis. En la figura 3.11 se tiene dicho diagrama, donde lo mas
destacable es observar como todas las varibles se encuentran en los cuadrantes
esperados y guardando una posici
on relativa entre ellas como tambien se estudio antes. La corriente se mantiene, casi perfecto, sobre la recta iq = id como es
el objetivo. Por otro lado, el diagrama a
nade la informacion del flujo magnetico
60
3.5. Simulaciones
en la m
aquina donde se observa claramente el predominio del flujo sobre el eje d
como corresponde a este tipo de maquinas
3000
Potencia (VA)
2000
1000
Activa
Reactiva
0
1000
2000
3000
10
15
20
25
30
tiempo (s)
35
40
45
50
40
45
50
Factor de Potencia
0.68
0.66
0.64
0.62
0.6
0.58
10
15
20
25
30
tiempo (s)
35
Figura 3.12: Respuesta en potencia frente a un escalon ascendente en la velocidad de viento

con generador SynRM
alisis es de interes observar el comportamiento de la potencia activa generada, la potencia reactiva consumida y el factor de potencia. En la
figura 3.12 se observa esta evolucion. La potencia activa, que aparece representada
con valores negativos para indicar su condicion de ser generada por la maquina,
aumenta en m
odulo con el aumento de la velocidad del viento como era esperado.
Pero tambien la reactiva sufre un importante aumento conforme aumenta la potencia activa por lo que finalmente el factor de potencia no sufre una evolucion muy
notable en regimen permanente. Finalmente observar que el factor de potencia es
muy deficiente, como tambien haba sido previsto para este tipo de generador.
61
3.5.3. Escalon descendente

Como segundo paso para las simulaciones se somete al sistema a un escalon descendente en la velocidad de viento partiendo de una condicion de regimen (10m/s)
hasta alcanzar una nueva condici
on de regimen 3m/s.
Respuesta Mecanica

12
vel (m/s)
10
8
6
4
2
0
10
15
20
25
30
35
tiempo (s)
40
45
50
55
60
40
45
50
55
60
40
45
50
55
60
Pares en el solido
15
Par (Nm)
10
5
0
SP de Par
Par Generador
Par Turbina
5
10
15
10
15
20
25
30
35
tiempo (s)
vel angular (rad/s)
200
150
100
50
0
10
15
20
25
30
35
tiempo (s)
Figura 3.13: Respuesta mecanica frente a un escalon descendente en la velocidad de viento

con generador SynRM
En la figura 2.13 se observa la respuesta del sistema para la situacion de estudio. Como se puede observar la evolucion de las variables es diferente al caso
de escalon ascendente. Para el par de la turbina se aprecia como frente al escalon
en la velocidad del viento, el par no solo disminuye, sino que, se hace negativo
transitoriamente, esto es debido a la forma de las funcion Cp . Como se observa en
la figura 2.5 si aumenta lo suficiente la transferencia se vuelve negativa, y esto es
exactamente lo que esta sucediendo. Luego al diminuir la velocidad w, disminuye y el par se vuelve positivo nuevamente. Este par negativo junto con el par del
generador producen una disminuci
on de la velocidad muy abrupta lo que resulta
en una evoluci
on para la velocidad w diferente al caso de escalon ascendente y de
hecho el tiempo necesario para llegar al nuevo regimen es mayor que para el caso
de escalon ascendente. Para completar el analisis, se observa que el par generador
persigue razonablemente el SP impuesto.
Al igual que para el caso de escal
on ascendente, se observa la evolucion del
par mecanico en la m
aquina durante la transicion. En la figura 3.9 se observan
las curvas de Cp para la velocidad inicial y final del viento y en rojo se tiene la
potencia mec
anica en el generador. Una vez mas el sistema evoluciona desde el
punto optimo para v = 10m/s al punto optimo para v = 3m/s.
62
3.5. Simulaciones
Cp a 3 m/s
Cp a 10 m/s
Pot Generador
0.5
Pot Turbina en p.u.
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
wr en p.u.
Figura 3.14: Respuesta potencia mecanica frente a un escalon descendente en la velocidad de

con generador SynRM
Respuesta Electrica
Tensiones dq
120
Voltaje (V)
100
80
d
q
60
40
20
0
10
15
20
25
30
35
tiempo (s)
40
45
50
55
60
40
45
50
55
60
Corrientes dq
15
Corriente (A)
10
5
0
d
q
5
10
15
10
15
20
25
30
35
tiempo (s)
Figura 3.15: Respuesta electrica frente a un escalon descendente en la velocidad de viento para
una Turbina Eolica

con generador SynRM
En la figura 2.15 se tiene la respuesta electrica del sistema. Partiendo de un

estado de regimen se produce una evolucion hasta un nuevo estado de regimen
donde la evoluci
on se puede asociar a un sistema de segundo orden por la forma
adoptada. Al igual que para el caso de escalon ascendente los valores estan en lo
63

previsto, los cuales disminuyen conforme disminuye el viento y por ende la potencia
generada.
Diagrama Vectorial
0.8
V
I
Flujo
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 3.16: Digrama vectorial frente a un escalon descendente en la velocidad de viento para
una Turbina Eolica

con generador SynRM
Al igual que en el caso anterior, en la figura 3.16 se tiene el diagrama vectorial y

su evolucion para el caso de estudio. Una vez mas los vectores de tension, corriente
y flujo estan en los cuadrantes esperados. Si se compara con el caso de escalon
ascendente se aprecia que la evoluci
on es muy similar por lo que se concluye que el
sistema evoluciona por camino similares en un sentido y en el otro, pero en tiempos
diferentes como se observa en las gr
aficas en funcion del tiempo.
Para terminar el an
alisis en la figura 3.17 se observa el comportamiento del
sistema del punto de vista de las potencias y el factor de potencia. Los estados de
regimen permanente son iguales que para el caso de escalon ascendente como debe
ser. Pero la evoluci
on transitoria tiene un comportamiento sensiblemente diferente
con una pendiente inicial mucho m
as pronunciada y luego pasa un etapa donde
la potencia activa y reactiva pr
acticamente se anulan. El factor de potencia es
siempre muy deficiente pero en forma transitoria su disminucion es drastica, pero
no hay que perder de vista que esto corresponde a valores de corriente bajos.
Finalmente observar que mientras la velocidad del viento cae a la tercera parte, la
potencia generada cae cincuenta veces, esto debido a la fuerte no linealidad entre
la velocidad del viento y la potencia generada.
64
3.5. Simulaciones

3000
Potencia (VA)
2000
1000
0
Activa
Reactiva
1000
2000
3000
10
15
20
25
30
35
tiempo (s)
40
45
50
55
60
45
50
55
60
Factor de Potencia
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
10
15
20
25
30
35
tiempo (s)
40
Figura 3.17: Respuesta en potencia frente a un escalon descendente en la velocidad de viento

con generador SynRM
65
3.6. Resumen
Este captulo se ha encargado de avanzar sobre el sistema de control para la
maquina de reluctancia de manera de obtener un mejor desempe
no y tener el control de la misma con mejor precisi
on. Tambien se desarrollo el comportamiento
de la maquina considerando la saturacion de su n
ucleo, lo que representa la no
linealidad m
as importante. En esta nueva situacion se estudio como varia el comportamiento de la m
aquina en regimen permanente y en particular su punto optimo
de trabajo. En especial se observ
o que ahora = /4 ya no es optimo para toda
corriente sino que aumenta en m
odulo conforme se aumenta la corriente.
En vistas a la nueva situaci
on se propone un nuevo sistema de control llamado
Control Deslizante Doble, que busca controlar de manera eficiente el generador
con un encare diferente. El sistema busca atender los problemas de robustez que
se presentan frente a la saturaci
on de las inductancias y otras posibles incertidumbres. Por otro lado, tambien preve la manera de atender la variacion del punto
optimo de trabajo con el m
odulo de la corriente. Esto u
ltimo aun no implementado sera abordado m
as adelante.
Ahora, con un generador mejor modelado y un sistema de control mas complejo,
se repiten las simulaciones de antes para estudiar la nueva performance. En estas
nuevas simulaciones se aprecian las influencias de la nolinealidad del motor y de la
transferencia de energa producida en las palas de la turbina. Lo mas importante
de estas simulaciones es atender los problemas de control que habra que resolver
para obtener un sistema m
as eficiente. En primer lugar perseguir el punto de maximo torque del generador, luego observar que la variable m debe ser controlada con
mayor complejidad que un simple PI si se quiere conseguir una respuesta transitoria optima. Y por u
ltimo, estudiar que sucede cuando la funcion Cp no se conoce
con precision y cual es la manera
optima de responder frente a un cambio en la
velocidad de viento incidente.
66
Captulo 4
Ajustes Finales
Luego de la implementacion del sistema de control incluido en el captulo anterior, en el presente captulo se desarrollan los ajustes necesarios para obtener un
desempe
no
optimo en funcion de la aplicacion particular que se quiere atender.
Algunos aspectos se centraran sobre el desempe
no de la maquina y otros estaran
relacionados con la transferencia de energa desde el viento hacia el aerogenerador.
Finalmente se combinan todas las mejoras propuestas para alcanzar un sistema de
control definitivo. Estos ajustes finales logran mejorar sustancialmente la respuesta
de la m
aquina, como as tambien llevar la maquina y la turbina eolica a su punto
de trabajo
optimo por medio de tecnicas de b
usqueda de extremo.
4.1. Respuesta en el Par de Maquina

En las simulaciones del captulo 3 se observa que el par de la maquina sigue al
SP (Set Point) de Par con algunas dificultades. En especial se observa lo que parece
ser una respuesta lenta del sistema. Esto de alguna manera llama la atencion ya
que el par esta asociado a constante de tiempo electricas (muy rapidas) y el SP de
Par esta asociado a constantes de tiempo mecanicas (muy lentas).
Lo que sucede en la practica es que el PI encargado de manejar el valor de m para
seguir el SP de Par debe ser muy lento. El origen de este ajuste esta en el sistema
de control implementado. En la implementacion que se tiene hasta este punto, se
esta permitido una gran variacion sobre los parametros de la maquina. El mas
importante refiere a la inductancia Ld la cual varia fuertemente dependiendo del
punto de trabajo.
Esta gran libertad en los parametros paga el costo con un sistema que no puede
reaccionar r
apidamente si se quiere mantenerse controlado.
4.1.1. Estimar Ld
El par
ametro m
as relevante en el sistema de control, debido a su variacion, es
la inductancia Ld , como se indico antes. Por lo que intentar estimar su valor es de
gran interes. En este punto surgen un par de aspectos a considerar, por un lado la
Captulo 4. Ajustes Finales

estimacion no es una tarea f
acil, en especial si se quiere estimar con precision. Por
otro lado, si se desarrollo un sistema de control de manera de ser robusto frente
a variaciones de los par
ametros de la maquina, ya no es necesario estimar Ld con
gran precision.
La idea es simple: estimar los par
ametros sin gran precision es una tarea mas
o menos facil, y por otro lado el sistema de control tolera incertidumbre en los
parametros. As que se estima el valor de Ld de una manera simple y con gran
incertidumbre, y se compensa esta incertidumbre con un sistema de control inmune
a estas variaciones.
Para ser cuantitativo; en el sistema original el parametros Ld puede tomar valores
entre su valor nominal y un decimo de su valor nominal. Si por ejemplo, estimo
el valor de Ld con un error del 20 %, y se imponen estas nuevas restricciones al
sistema de control, la respuesta del control de Par puede mejorar sustancialmente.
4.1.2. Metodo de estimacion

Como no se requiere precisi
on en la estimacion, se puede recurrir a un metodo
simple y robusto. Para comenzar se recuerda el modelo electrico de la maquina de
la figura 1.2 y las ecuaciones asociadas. Como primera simplificacion se desprecian
las perdidas en el hierro tomando Rc = . Luego se obtienen las ecuaciones en
regimen permanente para la m
aquina como:
vd = Rs id Lq wiq
vq = Rs iq + Ld wid .
(4.1)
(4.2)
De lo anterior es inmediato despejar:

Lq =
Ld =
Rs id vd
wiq
vq Rs iq
.
wid
(4.3)
(4.4)
Como se observa tambien es posible estimar Lq de igual manera, pero por el

momento el comportamiento de Ld es el de mayor interes.
La u
nica dificultad de este metodo es manipular las se
nales adecuadamente de
manera de trabajar con valores de regimen y no de transitorios. Para esto, el metodo mas sencillo es tratar las se
nales con filtros pasa-bajo de manera de conservar
solo la informaci
on asociada al regimen permanente, en la figura 4.1 se muestra
una posible implementaci
on, donde LPF representa un filtro pasa-bajo.
4.1.3. Evaluacion del Metodo

Para sintonizar este sistema se debe observar nuevamente la figura 1.2. Para
este circuito la frecuencia caracterstica es de la forma R/L. Al desacoplar ambos
circuitos, las frecuencias caractersticas se calculan como:
68

vq
iq
LPF
Ld
wid
Rs
Figura 4.1: Esquema para estimacion de Ld
wd =
wq =
Rs
= 5, 4 rad/s
Ld
Rs
= 66 rad/s.
Lq
(4.5)
(4.6)
En primera instancia lo razonable sera sintonizar el filtro pasa-bajo por debajo

de estas frecuencias de manera de asegurar el regimen. Pero esto puede implicar
una respuesta muy lenta, y recordando que la precision de la medida no es muy
importante se puede ser menos exigente con el filtro. Mas aun, si se observa con
atenci
on el sistema completo, se encuentra que la ley de control para el par de la
m
aquina depende de la velocidad angular del solido. Este solido tiene una constante de tiempo lenta, algunos segundos, por lo que el sistema tiene un pasa-bajo
natural que implica que las variaciones de corriente sean lentas en relacion con las
constantes de tiempo asociadas a Ld y Lq .
Luego de algunos ajustes se implementa el filtro para una frecuencia de corte
wc = 5 rad/s. Para evaluar su desempe
no, se simula el sistema para una velocidad
de viento de pendiente constante de manera de barrer todo el espectro de trabajo.
En la figura 4.2 se tienen los resultados de la simulacion. En el grafico superior se compara el valor de Ld estimado (Ld ) seg
un se indico, con el valor de
Ld calculado a partir del modelo. Las diferencias son casi imperceptibles como se
puede apreciar. En el gr
afico inferior, es una mas interesante, porque se compara
el c
alculo del par de la m
aquina de dos maneras, siendo:
Te =
Te =

3p r r
ds iqs rqs irds
22
3p
{(Ld Lq ) id iq } .
22
(4.7)
(4.8)
El primer caso corresponde a un calculo exacto pero depende de conocer

par
ametros que usualmente no estan disponibles. El segundo caso se puede calcular
con buena aproximaci
on con variables facilmente medibles. Volviendo al grafico,
se observa que la diferencia entre ambos calculos es despreciable, lo que finalmente
valida la tecnica para estimar Ld .
Aunque no se incluyen aqu, otras simulaciones evaluando la respuesta frente a un
escal
on para esta tecnica fueron realizadas obteniendose de igual manera resultados
satisfactorios.
69
Estimacin de Ld en funcin de la corriente

0.045
0.04
Ld (H)
0.035
Estimado
Calculado
0.03
0.025
0.02
10
15
Corriente (A)
20
25
30
Par de la mquina
0
Par (Nm)
Par Calculado
Par Estimado
10
15
20
50
100
150
200
250
tiempo (s)
Figura 4.2: Estimaci

on Ld en funcion de la corriente.
4.1.4. Implementacion en el sistema de control

Ahora que se tiene el metodo para estimar Ld se debe modificar los algoritmos
de control para aceptar esta nueva informacion. En la seccion 3.4.2 se establecieron
criterios para sintonizar la ley de control resultante, o lo que es equivalente, se
establecio como calcular los valores de la matriz N . Si se vuelve por un momento a
esa seccion, se observa que aparecen algunos valores extremos en la solucion. Estos
valores extremos deben ser actualizados cada vez que se tiene un nuevo valor de
Ld calculado, de esta manera, se tiene:
Ld = Ld
Ld = 1,2 Ld
Ld = 0,8 L .
d
(4.9)
(4.10)
(4.11)
El resto del sistema permanece como antes. En el caso del PI que controla el
par de la maquina, el mismo puede ser exigido de manera de seguir adecuadamente
el SP de par requerido por el sistema.
Para corroborar el correcto funcionamiento de la nueva implementacion, se
simula un par de escalones de viento, como se realizo antes. Se comienza con el
viento a 3 m/s para luego pasar a 10 m/s y finalmente volver a 3 m/s.
70

Respuesta Mecanica
12
vel (m/s)
10
8
6
4
2
0
10
20
30
40
tiempo (s)
50
60
70
50
60
70
50
60
70
Pares en el solido
20
Par (Nm)
10
SP de Par
Par Generador
Par Turbina
0
10
20
10
20
30
40
tiempo (s)
vel angular (rad/s)
160
140
120
100
80
60
40
10
20
30
40
tiempo (s)
Figura 4.3: Sistema de control con estimacion de Ld : Respuesta Mecanica.

0.8
Cp a 3 m/s
Cp a 10 m/s
Pot Generador
0.7
Pot Turbina en p.u.
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
wr en p.u.
Figura 4.4: Sistema de control con estimacion de Ld : Respuesta Potencia Mecanica.
En la figura 4.3 se tienen la respuesta mecanica del sistema en la nueva implementaci

on. Si se compara con los casos anteriores es notoria la mejora obtenida en
el seguimiento del SP de par. En este caso practicamente no se aprecia el error.
Como se explic
o antes, esto se debe al aumento de las ganancias del PI permitidas
por la estimaci
on del par
ametro Ld . Para completar el analisis, en la figura 4.4 se
puede observar como el sistema transita entre los valores optimos de trabajo de
manera m
as directa aun que en los casos anteriores.
71

Respuesta Electrica
Tensiones dq
120
Voltaje (V)
100
80
d
q
60
40
20
0
10
20
30
40
tiempo (s)
50
60
70
50
60
70
Corrientes dq
15
Corriente (A)
10
5
0
d
q
5
10
15
10
20
30
40
tiempo (s)
Figura 4.5: Sistema de control con estimacion de Ld : Respuesta Electrica.
Diagrama Vectorial
0.8
V
I
Flujo
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 4.6: Sistema de control con estimaci

on de Ld : Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial.
La respuesta electrica no reviste mayores sorpresas, el andamiento de las distintas variables es muy suave y ajustado a la necesidad, sin presentar casi sobretiros
a diferencia de lo que se observaba antes. En la figura 4.5 se observan las graficas
de voltaje y corriente del caso. Se complementa con la figura 4.6 donde se tiene el
diagrama de vectores electricos involucrados y su evolucion.
72

3000
Potencia (VA)
2000
1000
0
Activa
Reactiva
1000
2000
3000
10
20
30
40
tiempo (s)
50
60
70
60
70
Factor de Potencia
0.64
0.63
0.62
0.61
0.6
0.59
0.58
10
20
30
40
tiempo (s)
50
Figura 4.7: Sistema de control con estimacion de Ld : Respuesta en Potencia.
Se termina el an
alisis observando la respuesta en potencia del sistema. El comportamiento es muy similar al de antes, con la salvedad de unos picos en el factor
de potencia, muy apreciables, que ocurren durante la transicion. Estos picos no
tienen mayor importancia ya que son muy notorios en terminos relativos, pero no
en terminos absolutos.
73
4.2. Funcionamiento Optimo

de la Maquina
Otro frente a atacar refiere al punto de funcionamiento optimo de la maquina.
El punto optimo se puede entender de distintas maneras, dependiendo del control
que se implemente. En este caso, se entiende por optimo el punto donde se alcanza
el mayor Par por Ampere de corriente consumido por la maquina. En la seccion
3.2.1 se haba hecho notar que el
angulo para el cual se alcanza el maximo par
por Ampere, dependa del m
odulo de la corriente, y esto se deba a la saturacion
del hierro de la m
aquina.
Par en funcin del angulo theta para modulo de corriente constante

0
Par (Nm)
10
15
20
25
90
80
70
60
50
40
theta (deg)
30
20
10
Figura 4.8: Curvas de Par para la maquina en zona generador para modulo de corriente constante
En la figura 4.8 se recuerda como es el andamiento del Par en funcion del

angulo y parametrico con el m
odulo de la corriente. Una curva negra une los
maximos y se aprecia que a medida que aumenta el modulo de la corriente, el
angulo se desplaza desde 45o hasta alcanzar casi unos 70o .
Obtener un modelo preciso de la m
aquina con todos sus parametros debidamente
ajustados no es un tarea f
acil. Algunos son muy difciles de medir o varan con
la temperatura o presentan otras dificultades. Es as que predecir el optimo de
trabajo dado un nivel de corriente no es sencillo, o directamente impracticable.
De todas maneras, el tener un sistema de maximo tan bien definido anima a
utilizar tecnicas de b
usqueda de m
aximos o extremum seeking control como suele
llamarse en ingles. Existen diversas tecnicas y algoritmos, pero una propuesta
simple sera suficiente para alcanzar el objetivo.
74

de la Maquina
4.2.1. Una primer colina

Antes de entrar en detalles de la implementacion, unos comentarios sobre el
sistema de b
usqueda de m
aximo.
Extremum Seeking Control

La idea de b
usqueda de maximo o extremo es sencilla. Dada una funcion f (x)
que tiene un extremo en un entorno de x, se suma a x una se
nal sinusoidal de
alta frecuencia conocida x + a sin(wt). Observando la funcion f (x + a sin(wt)) es
posible concluir de que lado del extremo se encuentra x.
f (x)
b sin(wt + )
b sin(wt)
a sin(wt)
a sin(wt)
Figura 4.9: Esquema de Extremum Seeking Control
En la figura 4.9 se resume la idea. Como se observa el elemento determinante

es la fase de la se
nal transformada. El exito de la tecnica radica en que tambien
se puede filtrar la se
nal f (x) de manera de solo quedarse con el efecto de la se
nal
superpuesta a sin(wt). Luego que se tiene determinado de que lado del extremo se
encuentra el proceso se debe manejar la variable de control de manera de aproximarse al extremo. La forma de manejar esta se
nal dependera de la implementacion
elegida. M
as detalles se pueden encontrar en la bibliografia [9].
Implementacion
En primera instancia, la funcion a evaluar es de la forma T /I, pero medir el
par puede tener sus dificultades o requerir de una medicion indirecta. Conviene
observar que el Par es T = P/wr , entonces si wr = cte medir el par o la potencia
es equivalente. La velocidad mecanica esta asociada a la inercia del sistema por lo
que sus constantes de tiempo son lentas, en terminos relativos. Por otro lado, el
angulo puede ser manejado de manera casi arbitraria, con constantes de tiempo
suficientemente r
apidas como para considerar la velocidad mecanica constante.
Resumiendo, a la se
nal se suma una sinusoide de la forma r sin(w t) y se eval
ua la
funci
on f () = P/I. Como la funcion inyectada se conoce con precision, es posible
filtrar la funci
on f () para evaluar la respuesta mediante la descomposicion de
75

Fourier (FFT) [33] y qued
andose solo con la frecuencia de trabajo w . Luego de
esto se compara la fase de la funci
on inyectada con la funcion obtenida y en funcion
de la diferencia se acciona.
La propuesta concreta consiste en restar las fases del armonico correspondiente
a w , de esa resta se obtiene un valor . Luego se toma el signo de la funcion
( /2), y finalmente este resultado alimenta un integrador de ganancia k . En
la figura 4.10 se resume el esquema implementado.
+ a sin(w t)
+
FFT fase
sign
k
s
FFT fase
Figura 4.10: Esquema de Extremum Seeking Control para el Optimo

de la Maquina
4.2.2. Simulaciones
Algunas simulaciones ayudar
an a validar la propuesta. Es as que se corren
algunas situaciones que permitan representar las condiciones esperadas.
Tuning
Antes de simular, se debe establecer algunos parametros de control. Seg
un el
esquema presentado se necesita determinar, la frecuencia y amplitud de la sinusoide
inyectada (w ,a) y la ganancia del integrador k .
Para elegir la sinusoide la consigna es tal que, su variacion sea lo suficientemente
rapida para no afectar la velocidad del solido y su amplitud sea la menor posible
mientras sea distinguible del ruido. Luego de algunas pruebas se establece:
480
2
=
0,32
= 0,01.
a =
(4.12)
(4.13)
(4.14)
De todas maneras los ajustes dependeran de cada caso particular y deberan

ser sintonizados adecuadamente.
Resultados
Como simulaci
on general, se establece una rampa en la velocidad del viento,
desde 3 m/s hasta 12 m/s de manera de cubrir todo el rango de trabajo. Se espera
76

de la Maquina
12
vel (m/s)
10
8
6
4
2
0
10
20
30
40
50
60
70
tiempo (s)
Pares en el solido
80
90
100
110
120
40
SP de Par
Par Generador
Par Turbina
Par (Nm)
20
0
20
40
20
40
60
tiempo (s)
80
100
120
20
40
60
tiempo (s)
80
100
120
vel angular (rad/s)
200
150
100
50
0
Figura 4.11: Maquina Optima:

Respuesta Mecanica
Cp a 3 m/s
Cp a 12 m/s
Pot Generador
1
Pot Turbina en p.u.
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
wr en p.u.
1.2
1.4
1.6

Respuesta en Potencia Mecanica
que el generador se mantenga sobre el punto optimo de trabajo en el correr de

toda la rampa.
Para comenzar se presenta la figura 4.11 donde se tiene la respuesta mecanica
del sistema. Como se observa el viento, recorre todas las velocidades indicadas y la
velocidad de giro de la m
aquina acompa
na este crecimiento. El par del generador
sigue perfectamente la consigna, por lo que el comportamiento mecanico es ideal.
Luego en la figura 4.12 es posible comprobar que el sistema recorrio el camino de
m
aximo eficiencia e
olica como era esperado.
Luego, la respuesta electrica tiene notorios cambios a lo obtenido hasta ahora. En la figura 4.13, las tensiones crecen con la velocidad del viento, pero este
crecimiento ya no es uniforme como antes sino que sufre un cambio notorio en el
77

Tensiones dq
120
Voltaje (V)
100
80
d
q
60
40
20
0
10
20
30
40
50
60
70
tiempo (s)
80
90
100
110
120
Corrientes dq
10
Corriente (A)
5
0
d
q
5
10
15
20
20
40
60
tiempo (s)
80
100
120

Respuesta Electrica.
Diagrama Vectorial
0.8
V
I
Flujo
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8

Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial.
crecimiento de vq cerca de los 67 s correspondientes a unos 8 m/s. Tambien las

corrientes sufren un cambio notorio en el mismo instante, correspondiente al momento que id e iq comienzan a separarse en modulo. Finalmente en la figura 4.14
se observa mejor como se mueven las variables electricas en el plano, corroborando
el comportamiento antes descrito.
alisis es interesante comparar la corriente obtenida de la simulacion con los puntos
optimos de corriente calculados. En la figura 4.15 se tiene
la corriente en el plano id iq . En azul se marcan algunos puntos optimos de funcionamiento del sistema que fueron calculados a partir del modelo exacto de la
maquina. Luego en rojo se tienen el andamiento de la corriente simulado, que desconoce el modelo exacto y simplemente se ajusta buscando el maximo, como se
78

de la Maquina
explic
o antes. La corriente oscila alrededor del punto optimo de funcionamiento
manteniendose siempre muy proximo, es claro el excelente desempe
no de la tecnica
implementada, al menos en estas condiciones.
Diagrama Vectorial de corrientes
0
I calculada
I Simulada
2
iq (A)
10
12
14
16
18
20
10
id (A)
12
14
16
18
20

Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial de Corriente.
Potencia (VA)
4000
Activa
Reactiva
2000
2000
4000
20
40
60
tiempo (s)
80
100
120
100
120
Factor de Potencia
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
20
40
60
tiempo (s)
80

Para terminar, en la figura 4.16 se presentan los resultados en cuanto a la

potencia generada y su factor de potencia. En primer lugar, la potencia activa
tiene un creciento uniforme, lo que es esperable ya que la potencia depende en
mayor medida de la velocidad del viento. Por otro lado la reactiva, y por ende, el
factor de potencia se comportan un poco diferente. La tecnica de maximizar el par
por ampere de corriente tiene una ventaja adicional sobre el consumo de reactiva.
79

Como se puede comparar con los casos anteriores, el FP mejora conforme mejora
la potencia generada, comportamiento contrario al que se tena antes.
80
4.3. Transferencia Maxima de Potencia Eolica

Luego de tener ajustado el funcionamiento del generador, queda por optimizar
la transferencia de energa desde el viento al eje rotativo. Esta conversion se produce en las palas, por lo cual sera el tema de interes.
En la seccion 2.2.1 se hizo una introduccion sobre la transferencia de energa que
se produce en las palas. Se describio que esta transferencia depende fundamentalmente de dos parametros, y (figura 2.2). Y que fijando , el coeficiente de
potencia Cp en funci
on de tiene un maximo bien definido (figura 2.5).
Luego, en la secci
on 2.3.1 se establecio una consigna para el Par de la maquina
de manera de alcanzar la maxima transferencia de energa Cpmax . La propuesta
es muy adecuada y efectiva pero reviste un problema su implementacion. Es muy
difcil conocer con precisi
on la funcion Cp (, ) de antemano, y mas aun, factores
externos como el desgaste o la suciedad, pueden alterar esta funcion en el tiempo.
Si aparecen variaciones en la funcion Cp entonces la consigna de control ya no
conduce al punto
optimo de funcionamiento de las palas, sino que, a alg
un punto
en el entorno. Pese a poder sufrir alteraciones, la forma y caractersticas generales
de la funci
on Cp () no cambian, por lo que es tentador proponer un sistema de
b
usqueda de m
aximo al igual que en el caso anterior.
4.3.1. Una segunda colina

Para poder subir la segunda colina se utiliza el misma tecnica que antes, descrita en la secci
on 4.2.1. Se recuerda que la dinamica del solido involucrada es de
la forma:
J wr = aero g
(4.15)
wr R
=
,
(4.16)
v
donde P = aero wr y g es el par impuesto por el generador.
En la figura 4.17 se tienen las curvas de par (aero ) en funcion de la velocidad de
giro y parametrico con la velocidad del viento, una linea marca el funcionamiento
optimo del aerogenerador para o , donde se evidencia que el optimo no corresponde
con el m
aximo par, ya que lo que se pretende maximizar es la potencia y no el
par. Luego, en la figura 4.18 se tiene las mismas curvas expresadas en terminos de
potencia. Aqu si el punto optimo coincide con la cresta de la funcion.
Finalmente si se combina la informacion de las figuras anteriores es posible
obtener las Cp como indica la figura 4.19 donde no hay dependencia con la velocidad
del viento, sino que est
an en funcion del parametro . A efectos de este trabajo
solo interesa la curva correspondiente a = 0. Estas curvas son claramente no
lineales y tienen una descripcion un poco engorrosa, de todas maneras recordando
la ley de control solo importa Cpmax y el punto donde se produce nom :
g = Kwr2
Cp
1
K =
AR3 3max .
2
nom
(4.17)
(4.18)
81

22
2 The Wind and Wind Turbines

150
12 m/s
(a) Tr (kNm)
(a) Tr (kNm)
22
11 m/s
100
150
10 m/s
= o
9 m/s 12 m/s
8 m/s
100
50
11 m/s
10 m/s
50
0
0
= o
9 m/s
8 m/s
1
r (r/s)
(b) Pr (kW)
(b) Pr (kW)
500
12 m/s
Figura 4.17: Curva de Par de las palas en funcion de la velocidad de giro. Figura tomada
0
de [11].
0
1
2
3
4
5
400
r (r/s)
11 m/s
500
12 m/s
300
400
= o
11 m/s
9 m/s
200
300
= o
100
200
0
100 0
10 m/s
m/s
8 10
m/s
9 m/s
8 m/s
r (r/s)
Fig. 2.10. (a) Torque
and (b) power vs. rotor speed with wind speed as parameter
0
0
1
2
3
4
5
and = 0
r (r/s)
Fig.4.18:
2.10.Curva
(a) Torque
and (b)
power vs. por
rotor
wind
parameter
Figura
de Potencia
transferidas
lasspeed
palaswith
en funci
onspeed
de la as
velocidad
de giro.
a 0consequence
of this spatial distribution, a blade element sr will exandAs
=
Figura
tomada
de [11].
perience different wind speeds as it rotates. As a first approach, let us assume

that the wind speed is frozen, i.e., that the wind speed at each point remains
As a consequence of this spatial distribution, a blade element sr will exconstant
during
revolution.
Incurvas
that case,
the
speed como
experienced
by s en
Entonces,
si se aasume
que las
tendr
an wind
una forma
la indicada
perience different wind speeds as it rotates. As a first approach, let us assume r
be a periodical
signal with
fundamentalofrequency
to the
rotational
laswill
figuras
y se conoce
cierta
n donde
seequal
produce
maximo se
that
the wind
speed iscon
frozen,
i.e.,aproximaci
that the wind
speed at
each
pointelremains
speed.
This una
frequency
isdedenoted
as de
1P.extremo
This fluctuation
of the wind speed
puede
aplicar
t
e
cnica
b
u
squeda
con
e
xito.
constant during a revolution. In that case, the wind speed experienced by sr
experienced
by a rotating
point
is called frequency
rotationalequal
sampling.
It produces
will be a periodical
signal with
fundamental
to the rotational
cyclic
aerodynamic
thrust
force and
rotational
torque
speed.perturbations
This frequencytoisthe
denoted
as 1P. This
fluctuation
of the
wind speed
that
must
be
supported
by
the
blades.
Furthermore,
some
frequency
comexperienced by a rotating point is called rotational sampling. It produces
Implementaci
o
n
ponents
of
these
perturbations,
more
precisely
those
of
frequencies
integers
cyclic perturbations to the aerodynamic thrust force and rotational torque
ofthat
N P,
withbeNsupported
being thebynumber
of blades,
propagate
down
the drive-train
must
the blades.
Furthermore,
some
En funci
on de lo antes presentado,
la funci
on a escalar
es frequency
Cp () y lacomvariable
and
structure.
These
aerodynamic
loads
have athose
direct
impact
on the
cost of
ponents
of
these
perturbations,
more
precisely
of
frequencies
integers
de control es K.
of N P, with N being the number of blades, propagate down the drive-train
En la figura 4.20 se presenta el sistema a implementar. Con el agregado de
and structure. These aerodynamic loads have a direct impact on the cost of
82
Figura 4.19: Curva de Cp en funcion de . Figura tomada del bloque Wind Turbine de Simulink.
+
FFT fase
sign
kK
s
1
Av 3
2
Rwr
v
FFT fase
Figura 4.20: Esquema de Extremum Seeking Control para el Optimo

del Aerogenerador
un filtro pasa-bajo a la entrada de la medida de viento, de manera de evitar

el ruido que pueda ocasionar la turbulencia y un filtro pasa-bajo en la medida
de potencia. Al igual que antes se debe determinar los valores para la funcion a
inyectar, aK sin(wK t) y de la constante de integracion kK . Adicionalmente en este
caso se debe determinar la frecuencia de corte de los filtros implementados. En
este caso, para poder evaluar la respuesta de la curva Cp se debe excitar el sistema
con una baja frecuencia debido a la inercia del sistema.
4.3.2. Simulaciones
Para validar la propuesta se realizan algunas simulaciones representativas de
la situaciones a contemplar.
Tuning
A diferencia del caso anterior, ahora es necesario obtener una variacion en la
velocidad para poder evaluar la funcion. En funcion de estos conceptos y algunas
pruebas se establece:
83
aK
wK
kK
= 0,01
2
=
16
= 0,005.
(4.19)
(4.20)
(4.21)
Adicionalmente se debe determinar el filtro pasa-bajo a sintonizar. Como criterio basico se elije la frecuencia de corte al doble de la frecuencia de excitacion.
Por lo que wc = 2 wK .
Resultados
Existen infinidad de situaciones posibles, por lo que se debe tomar una seleccion. En una primera instancia para velocidad de viento fija y luego para velocidad
variable.
Viento Constante La simulacion consiste en someter al sistema a velocidad de

viento constante, pero con un valor de K inicial distinto del nominal. De esta
manera se espera que el sistema evolucione y converja al valor de K optimo.
En una primera instancia se simula para una velocidad de viento de 7 m/s y un
valor inicial de K = 1,2 Knom .
Cp a 6.8 m/s
Cp a 7 m/s
Pot Generador
ORC
Pot Turbina en p.u.
0.2
0.195
0.19
0.185
0.18
0.52
0.54
0.56
0.58
wr en p.u.
0.6
0.62
Figura 4.21: Aerodinamica Optima:

Respuesta en Potencia Mecanica.
En las figuras 4.21 y 4.22 se tienen los resultados de la simulacion. Es claro

como el sistema va evolucionando en busca del punto optimo de trabajo hasta
alcanzarlo y quedarse ah. Tambien se verifica que la velocidad de giro asciende
hasta la velocidad
optima y luego permanece en su entorno. Finalmente, como era
esperado, se confirma que el valor de K, medido en p.u., parte de 1,2 y desciende
hasta alcanzar 1 y luego permanece muy proximo al valor objetivo.
84

Valor de K en p.u.
1.2
1.15
K (p.u.)
1.1
1.05
1
0.95
100
200
300
400
500
tiempo (s)
600
700
800
900
700
800
900
1000
velocidad angular (rad/s)
Velocidad del eje
115
wr
wr optima
110
105
100
200
300
400
500
tiempo (s)
600
Andamiento del parametro K.

Cp a 6.8 m/s
Cp a 7 m/s
Pot Generador
ORC
0.2
Pot Turbina en p.u.
0.195
0.19
0.185
0.18
0.54
0.56
0.58
0.6
0.62
0.64
wr en p.u.

En segunda instancia, se simula la situacion de viento constante a 7 m/s y un

K inicial K = 0,80 Knom . En las figuras 4.23 y 4.24 se tienen los resultados. El
comportamiento es muy similar al caso anterior. El sistema nuevamente evoluciona
hasta encontrar el punto optimo de trabajo y permanece luego en el entorno.
Tambien la evoluci
on de K y de la velocidad de giro es la esperada, donde el
sistema evoluciona hasta alcanzar el punto optimo y luego permanecer oscilando
entorno al mismo. La diferencia con el caso anterior es que la velocidad disminuye
en lugar de aumentar.
Viento Variable La simulacion consiste en someter al sistema a velocidad de

viento creciente y con un valor de K inicial distinto del nominal. De esta manera
85

Valor de K en p.u.
1.1
K (p.u.)
0.9
0.8
0.7
100
200
300
400
500
tiempo (s)
600
700
800
900
1000
700
800
900
1000
Velocidad del eje

120
wr
wr optima
118
116
114
112
110
108
100
200
300
400
500
tiempo (s)
600

se espera que el sistema evolucione y converja al valor de K optimo.

En una primera instancia se simula para una velocidad de viento desde 3 m/s hasta
10 m/s y un valor inicial de K = 1,05 Knom .
Cp a 3 m/s
Cp a 10 m/s
Pot Generador
ORC
0.5
Pot Turbina en p.u.
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
wr en p.u.

Dos graficos son de interes para comenzar, por un lado se tiene la figura 4.25
donde se observa la evoluci
on del sistema en terminos de eficiencia aerodinamica
desde los 3 m/s hasta los 10 m/s. En todo momento, el sistema se mantiene alrededor de la curva ORC, lugar
optimo de operacion. Luego en la figura 4.26 se
presentan el comportamiento del par
ametro K en el tiempo. Este parametro parte
inicialmente desde 1,05 y el objetivo del sistema es mantenerlo lo mas proximo a
1 posible. En la gr
afica inferior se observa la velocidad de giro de la maquina y la
86

Valor de K en p.u.
1.08
1.06
K (p.u.)
1.04
1.02
1
0.98
100
200
300
400
500
tiempo (s)
600
700
800
900
1000
700
800
900
1000
Velocidad del eje

160
wr
wr optima
140
120
100
80
60
40
100
200
300
400
500
tiempo (s)
600

velocidad
optima seg
un la velocidad del viento actual. Tambien en esta grafica se
evidencia el buen comportamiento del sistema.
Cp a 3 m/s
Cp a 10 m/s
Pot Generador
ORC
0.5
Pot Turbina en p.u.
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
wr en p.u.

Para completar se analiza el mismo caso pero con K partiendo desde 0,95.
En las figuras 4.27 y 4.28 se refleja el andamiento para este caso. Como antes, el
sistema se mantiene cerca del punto optimo de funcionamiento en todo su recorrido.
En el caso de tener velocidades de viento variable, la convergencia se dificulta
ya que la frecuencia involucrada para evaluar el punto de trabajo, se ve contaminada por los cambios de velocidad propios de la necesidad de seguir las variaciones
del viento.
87

Valor de K en p.u.
1.02
K (p.u.)
1
0.98
0.96
0.94
0.92
100
200
300
400
500
tiempo (s)
600
700
800
900
1000
700
800
900
1000
Velocidad del eje

160
wr
wr optima
140
120
100
80
60
40
100
200
300
400
500
tiempo (s)
600

Antes de presentar el sistema completo importa hacer una puntualizacion.

En la seccion 4.2 y en la secci
on 4.3 el sistema es excitado por sinusoides de
distinta frecuencia. Estas frecuencias deben ser consideradas con cuidado, ya que
por tratarse de un sistema mec
anico se podra estar excitando una frecuencia de
resonancia lo que podra devenir en grandes da
nos para el aerogenerador. Si bien
el trabajo no atiende los aspectos mecanicos del aerogenerador, el comentario es
muy pertinente ya que, en especial para las frecuencias de la seccion 4.3 los valores
podra perfectamente coincidir con frecuencias de resonancia. El caso de la seccion
4.2 no es tan preocupante, porque se tratan de altas frecuencias en relacion a un
sistema mec
anico.
88
4.4. Sistema Completo

Finalmente, luego de implementar y verificar distintos agregados al sistema de
control, se pasa a simular el sistema completo aplicando a la entrada una serie de
viento real.
m
P
Ld
Kw2
est
P
Figura 4.29: Esquema general de control.
En la figura 4.29 se presenta un esquema general del sistema de control completo incluyendo las mejoras desarrolladas.
Las series de viento posibles son muchas y muy diversas, por lo que se tomaran
algunas a efectos ilustrativos tratando de contemplar las distintas situaciones.
4.4.1. Serie 1 sin turbulencia

En primer termino se simulan aproximadamente 75 min de una serie de viento
para velocidades que rondan los 8 m/s. Por lo que la simulacion abarca tanto la
zona lineal de la m
aquina como la zona en saturacion.
Respuesta Mecanica
En la figura 4.30 se presenta la respuesta mecanica del sistema a esta primera
serie de datos de viento. Como se aprecia el sistema responde, en cuanto a su par,
de manera correcta y sigue las variaciones de viento como era esperado. Luego en
la figura 4.31 se presenta el comportamiento en cuanto a la eficiencia aerodinamica. El sistema parte alejado del ORC (por condiciones iniciales) pero rapidamente
se aproxima y luego permanece muy proximo para el resto de la simulacion. La
figura 4.32 ayuda a comprender el comportamiento. Se observa con detalle como el
par
ametro K, que originalmente parte de 0,8 evoluciona hacia 1 para luego permanecer cerca. En conclusi
on, la respuesta mecanica parece ajustarse perfectamente
a lo esperado.
89

12
vel (m/s)
10
8
6
4
2
0
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Pares en el solido
3000
3500
4000
4500
20
Par (Nm)
10
SP de Par
Par Generador
Par Turbina
0
10
20
500
1000
1500
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
3000
3500
4000
4500
3000
3500
4000
4500
vel angular (rad/s)
160
140
120
100
80
2000
2500
tiempo (s)
Figura 4.30: Sistema Completo: Respuesta Mecanica

Cp a 7 m/s
Cp a 10 m/s
Pot Generador
ORC
0.5
Pot Turbina en p.u.
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
wr en p.u.
Figura 4.31: Sistema Completo: Respuesta en Potencia Mecanica
Respuesta Electrica
Ahora interesa observar el comportamiento electrico del sistema.
Como es usual, en la figura 4.33 se presenta el andamiento de la tension y la
corriente del generador, donde su comportamiento responde a las necesidades del
sistema de control sin incurrir en cambios abruptos ni comportamientos extra
nos.
Luego la figura 4.34 muestra el lugar geometrico de los puntos ocupados por las
variables electricas durante el periodo simulado. Los espacios ocupados por las
distintas variables corresponden al comportamiento esperado seg
un los diagramas
vectoriales estudiados antes.
Es de interes detenerse sobre el diagrama vectorial de corrientes y observar como se desempe
na el algoritmo que busca trabajar en el punto de maximo
90

Valor de K en p.u.
1.1
K (p.u.)
0.9
0.8
0.7
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
3000
3500
4000
4500
5000
3500
4000
4500
5000
Velocidad del eje

160
wr
wr optima
140
120
100
80
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
3000
Figura 4.32: Sistema Completo: Andamiento del parametro K.

Tensiones dq
120
Voltaje (V)
100
80
d
q
60
40
20
0
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
3000
3500
4000
4500
Corrientes dq
10
Corriente (A)
5
0
d
q
5
10
15
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
3000
3500
4000
4500
5000
Figura 4.33: Sistema Completo: Respuesta Electrica.
Par/Ampere. En la figura 4.35 se presenta este detalle y se evidencia el exito que

ha tenido el algoritmo, al mantener la maquina siempre proxima al punto optimo.
En u
ltimo termino se evaluar el comportamiento de la potencia en la figura
4.36. Como se observa no se tiene ning
un comportamiento notable, solamente el
esperado.
91
Diagrama Vectorial
0.8
V
I
Flujo
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 4.34: Sistema Completo: Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial.

0
I calculada
I Simulada
2
iq (A)
10
12
14
16
18
20
10
id (A)
12
14
16
18
20
Figura 4.35: Sistema Completo: Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial de Corriente.
92

2000
Potencia (VA)
1000
Activa
Reactiva
1000
2000
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
3000
3500
4000
4500
5000
3500
4000
4500
5000
Factor de Potencia
0.8
0.75
0.7
0.65
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
3000
Figura 4.36: Sistema Completo: Respuesta en Potencia
93
4.4.2. Serie 2 con turbulencia

En segunda instancia interesa experimentar con el sistema sometiendolo a series
de viento con turbulencia incluida. A partir de la velocidad media del viento y
la desviacion est
andar se debe reconstruir una se
nal de viento con turbulencia.
Existen numerosas maneras de modelar la turbulencia, algunas mas aceptadas
que otras, pero por simplicidad se considero una distribucion uniforme para la
turbulencia en torno al valor medio y con la desviacion estandar dada.
En las condiciones antes indicadas se somete el sistema a una serie de viento cuyo
valor medio ronda los 5 m/s y su desviacion estandar, para cada perodo de 10
minutos, es de aproximadamente 0,2 m/s.
Respuesta Mecanica
vel (m/s)
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
Pares en el solido
3000
3500
4000
500
1000
1500
2000
2500
tiempo (s)
3000
3500
4000
500
1000
1500
3000
3500
4000
Par (Nm)
SP de Par
Par Generador
Par Turbina
vel angular (rad/s)
110
100
90
80
70
60
50
2000
tiempo (s)
2500
Figura 4.37: Sistema Completo: Respuesta Mecanica
En la figura 4.37 se presenta la respuesta mecanica del sistema para esta segunda serie de viento con turbulencia adicionada. En la grafica de viento se ve
claramente el ruido que introduce el viento, el cual luego se vera reflejado en todas
las variables del sistema. Ya en esta misma figura se observa la influencia sobre
los pares mec
anicos involucrados y la velocidad de giro. Pese a la influencia de la
turbulencia, la m
aquina sigue a la perfeccion el SP indicado. Por lo que del punto
de vista macro no parece tener mayores consecuencias.
Luego la figura 4.38 muestra el andamiento del sistema del punto de vista aerodinamico. En general el sistema se mantiene muy proximo a la curva ORC lo que
indica que el sistema que busca optimmizar la transferencia aerodinamica funciona correctamente, pese a la influencia de la turbulencia. Los puntos que aparecen
un poco alejados de la curva ideal, corresponden al tramo inicial de la simulacion
donde el sistema parti
o alejado de manera deliberada.
94

0.16
Cp a 4 m/s
Cp a 6 m/s
Pot Generador
ORC
0.14
Pot Turbina en p.u.
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
wr en p.u.
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 4.38: Sistema Completo: Respuesta en Potencia Mecanica
Valor de K en p.u.
K (p.u.)
1.1
0.9
0.8
500
1000
1500
2000
tiempo (s)
2500
3000
3500
4000
3000
3500
4000
Velocidad del eje

100
90
80
70
60
wr
wr optima
500
1000
1500
2000
tiempo (s)
2500
Figura 4.39: Sistema Completo: Andamiento del parametro K.
Finalmente, la figura 4.39 ayuda a terminar de comprender la situacion. Como

se adelantaba, el sistema parte alejado de K = 1 para acercarse mas o menos
r
apido y permanecer cerca de aqu en adelante. Si se observa con atencion, el
sistema necesit
o unos 500 s para converger desde K = 0,9 hasta K = 1, mientras
que para el caso anterior (figura 4.32), donde no se tena turbulencia, en ese mismo
tiempo se convergi
o desde K = 0,8, lo que implica el doble. Esta comparacion no
es exacta ya que no se trata de la misma serie de vientos, pero da una idea de la
influencia de la turbulencia en los sistemas de control. Para terminar, en la grafica
inferior se tiene la velocidad de giro, una vez mas el sistema sigue de manera
satisfactoria la consigna
optima.
95

Respuesta Electrica
Ahora interesa observar el comportamiento electrico del sistema.
Tensiones dq
60
Voltaje (V)
50
40
d
q
30
20
10
0
500
1000
1500
2000
tiempo (s)
2500
3000
3500
4000
2500
3000
3500
4000
Corrientes dq
10
Corriente (A)
5
d
q
10
500
1000
1500
2000
tiempo (s)
Figura 4.40: Sistema Completo: Respuesta Electrica.
Diagrama Vectorial
0.4
V
I
Flujo
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Figura 4.41: Sistema Completo: Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial.
La figura 4.40 presenta el andamiento para el voltaje y las corrientes de maquina. El andamiento es el usual, pero una vez mas la turbulencia tiene sus influencias.
Observando las variables, el voltaje en q parece ser el mas influenciado. Esto es
razonable porque, entre los voltajes es la variable de mayor ajuste y luego las corrientes se ven filtradas por el circuito lo que minimiza las variaciones.
Para complementar, en la figura 4.41 se presenta el lugar geometrico de los puntos
en el diagrama vectorial. No se observa nada novedoso.
96

0
I calculada
I Simulada
1
iq (A)
10
5
id (A)
10
Figura 4.42: Sistema Completo: Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial de Corriente.
Al igual que para los casos anteriores, se mira en detalle el comportamiento

de la corriente en el plano id iq , en la figura 4.42 estan los resultados. Como se
observa el sistema se mantiene proximo a los puntos optimos aunque no de la
manera esperada en primera instancia. La turbulencia representa un ruido para el
algoritmo que optimiza el funcionamiento de la maquina y sus consecuencias estan
a la vista. De todas maneras no es crtica la situacion y el sistema parece encontrar
un regimen estable.
600
Potencia (VA)
400
200
0
Activa
Reactiva
200
400
600
500
1000
1500
2000
tiempo (s)
2500
3000
3500
4000
3000
3500
4000
Factor de Potencia
0.7
0.68
0.66
0.64
0.62
0.6
500
1000
1500
2000
tiempo (s)
2500
Figura 4.43: Sistema Completo: Respuesta en Potencia
Para terminar, se muestran los resultados en cuanto a la potencia y el factor

de potencia de la m
aquina. En la figura 4.43 se tienen los resultados. Como era
esperable la turbulencia provoca un ruido sobre las variables, pero fuera de esto
los resultados no presentan novedades.
97
4.5. Resumen
Este u
ltimo captulo ha aproximado sus ideas a la implementacion practica
de la solucion, adaptando la teora a aspectos no ideales que se presentan en la
realidad.
En primer termino se propuso un metodo por el cual estimar el valor de Ld de
manera simple aunque poco precisa. Y se mostro que esto era suficiente para un
sistema de control capaz de tolerar incertidumbres importantes. De esta manera,
se mejoro sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema para una carga de
calculo extra mnima.
En segundo lugar se atendi
o el punto de trabajo de la maquina y su manera de
determinarlo. La naturaleza de estas maquinas (maquinas sincronicas de reluctancia) hace muy difcil determinar con precision los parametros de la misma. No solo
pueden ser difciles de medir en un laboratorio sino que varan con la temperatura
y otros aspectos. Es as que se propone un metodo de b
usqueda de maximo dependiente del par
ametro de control . El metodo busca obtener el maximo Par/Ampere
que consume la m
aquina. Se mostr
o que para corriente constante, el Par presenta
un maximo bien definido en funci
on del angulo . El sistema implementado es el
mas simple posible, donde se inyecta una se
nal sinusoidal y se mide su respuesta,
luego se compara la fase entre la excitacion y la respuesta y en funcion de esto se
toma la acci
on de control. El metodo resulto exitoso y el algoritmo mostro seguir
el punto de funcionamiento
optimo de excelente manera sin conocer nada acerca
de la maquina. Esto u
ltimo constituye un resultado de gran importancia, ya que el
exito no depende de conocer con precision la maquina. La velocidad de respuesta
esta acotada pero esto no representa un problema para la aplicacion de interes.
Como u
ltima modificaci
on, se atendi
o la transferencia aerodinamica del aerogenerador. La eficiencia de esta transferencia es posiblemente el tema de mayor importancia y de mayor incertidumbre en el dise
no de un aerogenerador. La transferencia
que producen las palas es de difcil estimacion, en especial si se requiere precision.
De todas maneras, aunque no se conozca en detalle la funcion Cp (), si se conoce su forma a grandes rasgos, y especialmente, que contiene un maximo bien
definido. Tambien se sabe el entorno donde se producira ese maximo y que valor
alcanzara. Solo con esta informaci
on se propone aplicar nuevamente un algoritmo
de b
usqueda de extremo utilizando las mismas ideas que para el caso anterior. Al
igual que antes se impone una excitaci
on sinusoidal y se mide su respuesta. Pero en
este caso la excitaci
on se impone sobre la variable de control m. Adicionalmente
la frecuencia de trabajo es 50 veces menor que el caso anterior, lo que permite
separar las respuestas de manera de no contaminarse mutuamente. La simulaciones arrojaron resultados satisfactorios para la b
usqueda de este nuevo maximo. En
este caso la respuesta es ciertamente lenta, pero el valor Cpmax y nom no cambian
con la velocidad del viento, sino que, su variacion responde a procesos lentos como
el la suciedad o hilo en las palas o el deterioro de las mismas. Se recuerda que la
excitacion del sistema mediante sinusoides de frecuencias especificas puede estimular resonancias mec
anicas. Esto u
ltimo puede representar una situacion muy grave
para la integridad del aerogenerador. Por lo que la eleccion de las frecuencias debe
98
4.5. Resumen
ser tal que no exciten ninguna resonancia mecanica.
En el final, se combinaron todas las mejoras implementadas para probar el desempe
no del sistema completo, adicionalmente, en esta oportunidad se utilizaron series de viento reales de manera de acercarse a la realidad lo mas posible. Las
simulaciones mostraron un adecuado desempe
no del sistema cumpliendo con las
expectativas. En terminos generales, el sistema de control se mantuvo proximo al
punto
optimo de funcionamiento de la maquina, como as tambien al punto optimo de transferencia aerodinamica. Concretamente, se corrieron dos simulaciones
correspondientes a dos series de viento de algo mas de una hora de duracion. En
un primer caso la se
nal de viento era continua y no tena turbulencia, y en el
segundo caso se le sum
o turbulencia para analizar las diferencias. Aunque el sistema se mantuvo controlado en todo momento, las turbulencias representaron un
problema para el sistema de control que ya no vio tan holgada su performance. La
literatura indica que las turbulencias son un verdadero problema para los sistemas
de control, y en el caso estudiado el problema no le fue ajeno.
99
Esta p
Captulo 5
Conclusiones
Captulo final que resume las conclusiones mas importantes del trabajo y extiende la mirada m
as alla de los resultados inmediatos.
5.1. Mas Qualy que Cuanty

Los resultados m
as importantes del trabajo deben ser vistos de un punto de
vista cualitativo sobre lo cuantitativo. Si bien las simulaciones fueron realizadas
tomando modelos y par
ametros reales1 , estos datos corresponden a un sistema de
peque
no porte (3.5kVA). No fue posible acceder a datos confiables de maquinas
de gran porte, ni tampoco a datos de turbinas eolicas grandes. Trasladar estos
resultados a sistemas mayores no es inmediato pero si permite sospechar que para
sistemas grandes (1MVA) es posible aplicar estas tecnicas y esperar buenos resultados. Claro que estas sospechas deben ser tomadas en su real magnitud, ya que, el
trabajo solo atiende aspectos de control y deja de lado otros aspectos importantes
como pueden ser los econ
omicos o de implementacion.
De esta manera, por ejemplo, medir el error con que se puede estimar Ld en la
secci
on 4.1 no tiene mayor valor, pero si interesa observar el buen desempe
no que
se puede obtener con esta tecnica.
5.2. La Maquina
La m
aquina sincr
onica de reluctancia ha sido trada a la vida nuevamente por
algunos fabricantes que han encontrado un nicho de mercado adecuado. El avance
en las tecnicas de construccion ha permitido fabricar maquinas de mayor calidad
y de mayor tama
no de manera eficiente. Esto unido a la popularizacion de los convertidores de frecuencia ha permitido poner a competir la SynRM con el motor de
inducci
on (MI). Empresas como ABB fabrican estas maquinas hasta una potencia
de 300 kW para ofrecerlas como alternativas al MI. De esta situacion se aprovecha
este trabajo.
1
Entiendase por reales que fueron tomados de otros trabajos.
Captulo 5. Conclusiones
La SynRM tiene algunas ventajas notables frente a la MI. La ausencia de todo
bobinado en el rotor la torna una m
aquina mas eficiente, mas liviana, compacta y
robusta. Algunos trabajos hablan de mejoras entre el 10 % y el 20 % pero hay que
ser cuidadoso al interpretarlo. No obstante, conceptualmente se puede comprender
que constructivamente tiene algunas ventajas indudables.
Respecto al trabajo, la idea de introducir una maquina de este tipo en un aerogenerador debe ser visto de la siguiente manera. La industria de la energa eolica
se ha acomplejado enormemente y reina el secreto industrial entre los distintos
fabricantes. En particular hay una carrera por los generadores bastante interesante. Mientras una lnea sigue la fabricacion de generadores de induccion de rotor
bobinado y caja multiplicadora, por otro lado se desarrollan y construyen generadores multipolos de manera de eliminar las cajas multiplicadoras. En cualquier
caso hay una tendencia en acomplejar el generador. En este trabajo el espiritu es
el opuesto. Simplificar lo m
as posible el generador. La SynRM es un generador
muy robusto y simple, casi libre de mantenimiento y de produccion en serie para
fines industriales. Esto u
ltimo permitira independizar el precio de la especulacion
propia del mercado de aerogeneradores.
La comparaci
on directa con otros generadores es muy difcil de realizar. Para comenzar no fue posible encontrar trabajos academicos al respecto. Por otro lado,
como es muy difcil acceder a la informacion real de los generadores actuales y su
verdadero costo, no fue posible realizar una comparacion aproximada tampoco. Si
bien es un poco atrevido hacer predicciones, si se puede decir que historicamente, las soluciones muy especificas terminan fracasando ya que son muy costosas y
requieren de gran esfuerzo para mantenerse al da. Por otro lado, las soluciones
estandar, como podran ser en este caso las maquinas de uso industrial, cuentan
con el desarrollo y competencia de distintos fabricantes que estimula la mejora continua en su dise
no y fabricaci
on lo que termina en un mejor producto por menores
costos. Es as que aunque no es posible asegurar el futuro, no esta mal pensar que
la industria de los aerogeneradores tendra que decantar por maquinas de uso mas
popular.
Sobre los resultados duros, se puede ver que la maquina siempre tuvo el comportamiento esperado y en particular observar como es imprescindible atender la
saturacion en Ld para poder obtener un buen desempe
no. Este aspecto es definitivamente, la no-idealidad que no puede ser ignorada.
Para terminar indicar que otras m
aquinas pueden ser igualmente interesantes para este tipo de aplicaci
on por sus caractersticas de robustez y eficiencia. Para
nombrar dos, decir, La M
aquina Sincr
onica de Reluctancia con Imanes Permanentes, muy similar a la SynRM pero con algunas mejoras en su FP por ejemplo,
pero de mayor complejidad en su fabricacion. Y Brushless Doubly-Fed Machine
(BDFM) [32], una m
aquina muy interesante de doble alimentacion, pero donde
ambos bobinados est
an en el estator.
102
5.3. El Sistema de Control
5.3. El Sistema de Control

Es quiz
as el sistema de control el desarrollo de mayor interes dentro del trabajo.
En particular la parte que refiere al control de la SynRM. El desarrollo del Control Deslizante Doble resulto muy satisfactorio, permitiendo controlar la maquina
con total precisi
on y atendiendo un importante problema para estas maquinas, el
desconocimiento de sus parametros caractersticos con precision.
En las simulaciones se ha observado como el sistema de control es capaz de mantener a la m
aquina controlada de manera satisfactoria para todas las situaciones
presentadas. En este punto hay que observar que la variacion de velocidad en el
s
olido est
a limitada por la inercia del sistema, lo que ha colaborado con el buen
desempe
no para un sistema que tiene mejor comportamiento en regimen que durante el transitorio.
La elecci
on de las superficies (s = 0 y s0 = 0) ha permitido controlar por separado el
angulo de la corriente y el par desarrollado por la maquina. Esto es muy
importante para poder separar el punto de trabajo de la maquina respecto a sus
propias caractersticas, de los requerimiento del sistema donde esta insertada. De
esta manera por un lado se controla permanecer en el desempe
no optimo de la
m
aquina y por otro lado se controla el par entregado por la maquina de manera
de controlar la turbina e
olica seg
un se requiera.
Luego algunas mejoras fueron propuestas. En lo que respecta a la estimacion de Ld
(4.1) es muy interesante observar como un algoritmo muy basico es suficiente para
mejorar sustancialmente el desempe
no del control. La razon radica en que aunque
se tenga una mala estimacion, el sistema de control tiene buena inmunidad a la
incertidumbre en los par
ametros. De esta manera con muy poco mas de calculo es
posible obtener un gran beneficio.
Siguieron dos mejoras referentes a la eficiencia de la maquina (4.2) y la eficiencia de
la turbina e
olica (4.3) respectivamente. Ambas situaciones con una caracterstica
en com
un, la b
usqueda de un extremo. Se encontraron las funciones que poseen
un m
aximo bien definido y en base a estas se implemento el algoritmo de b
usqueda de extremo. Ambos sistemas son iguales en su funcionamiento aunque act
uan
sobre distintas variables. En ambos casos el sistema es excitado con una funcion
sinusoidal y se mide su respuesta. Para poder diferenciar las respuestas, las dos
excitaciones son separadas en frecuencia y luego su respuesta es filtrada adecuadamente para conservar solo la parte de interes. Esta separacion en frecuencia ha
resultado exitosa y su desempe
no ha sido muy adecuado. En este punto es importante recordar que excitar un sistema con una frecuencia especfica debe ser
realizada con cuidado ya que podra excitar resonancias del sistema mecanico. Por
lo que la elecci
on de las frecuencias dependera de cada caso y debe ser considerado
con mucho cuidado.
Al combinar todas las mejoras en un u
ltimo sistema de control completo se observ
o que todos los algoritmos conviven adecuadamente sin provocarse interferencias entre ellos. Las simulaciones con series de viento prolongadas han sido exitosas
pero por ser muy lentas las simulaciones no se ha podido correr simulaciones mayores a 90 min.
103
Captulo 5. Conclusiones
Una mencion especial merece la introduccion de turbulencia en la serie de viento. Si bien el desempe
no fue aceptable se evidencian la influencia que provoca la
turbulencia sobre los sistemas de control y en especial sobre los sistemas de optimizacion. No se ha profundizado sobre este tema el trabajo, pero si se deja constancia
que se requiere una atenci
on especial para atender debidamente sus efectos.
El Aerogenerador
El aerogenerador ha participado en este trabajo basicamente desde su condicion como turbina e
olica, convirtiendo la energa del viento en energa mecanica
sobre el eje. Otros aspectos mec
anicos, constructivos, electricos o de otra ndole
no han sido tomados en cuenta pr
acticamente.
En lo que respecta a la turbina e
olica, el modelo utilizado es clasico y mas precisamente fue tomado del modelo contenido en la librera de Simulink. Los parametros
fueron ajustados de manera que sean acordes a la maquina adecuada y no se tomaron otras consideraciones. Luego a este modelo se le conecto la SynRM para
completar el sistemas para las simulaciones.
El desempe
no como aerogenerador fue el esperado sin obtenerse mayores novedades. En particular fue interesante observar como el algoritmo de maxima transferencia de energa de la secci
on 4.3 tuvo buen exito al ser sometido a una serie
de viento. Este es posiblemente el tema de mayor interes en cuanto a eficiencia de
turbinas eolicas, ya que el extremo de maxima transferencia se escapa facilmente.
Ya desde el dise
no de las palas, este maximo puede ser difcil de determinar con
precision y luego en funcionamiento puede cambiar por diversas razones. A su vez,
es posiblemente, la ineficiencia de m
as difcil control.
Finalmente, como cierre, solo resumir que la incorporacion de generadores alternativos en aerogeneradores puede resultar de mucho interes y se pueden obtener
ventajas respecto a los sistemas disponibles actualmente. Si bien es difcil concluir
que uno puede ser mejor que el otro, abrir el abanico de posibilidades puede dar
oportunidades diferentes a las distintas realidades. Es evidente que no es lo mismo un aerogenerador en Alemania, que en Uruguay, que en la Antartida o en la
Polinesia Francesa.
104
Apendice A
Motivaciones y Estado de Situacion
En este primer apendice se hace una presentacion rapida y general sobre que
motiva el estudio de la energa eolica y cual es su situacion actual en Uruguay y
el mundo.
A.1. Motivaciones
La energa, motor de este mundo, es siempre un tema de interes para el sector
academico. En particular, la energa eolica, se ha presentado en los u
ltimos a
nos
como una real fuente alternativa de energa.
Como es sabido, la demanda de energa, esta en un constante crecimiento desde
hace muchas decadas y sus perspectivas a futuro son en el mismo sentido. Es por
esto que en el correr de la historia, sumado a la presion social mas fuertemente
en las ultimas decadas, que hay un creciente interes por las llamadas, energas
alternativas. La energa de origen eolico, esta en este grupo, debido, en principio,
a su car
acter limpio.
Para un pas como Uruguay, dependiente de la importacion de hidrocarburos, cualquier alternativa energetica es de gran interes. Adicionalmente, Uruguay re
une un
par de caractersticas ideales para la incorporacion de energa eolica, un gran potencial e
olico (fundamental) y un parque de generacion hidraulica importante. Esto
ultimo es muy importante, ya que el energa eolica se complementa muy bien con
la energa hidr
aulica.
Finalmente, aunque Uruguay no es fabricante de aeroturbinas, el estudio y desarrollo a nivel local es muy importante para lograr la mejor incorporacion de esta
fuente de energa en el sistema uruguayo. La formacion y especializacion de los
profesionales en esta
area es crucial para lograr estos objetivos.
A.2. La Energa Eolica en el Mundo

Como es notorio, la energa es uno de los grandes temas de interes para las
sociedades de este mundo, siendo el acceso a la misma el tema central, llegando
en algunos casos a conflictos belicos entre pases. Lo limitado de un recurso tan
Apendice A. Motivaciones y Estado de Situacion

basico, como la energa, ha desarrollado la inventiva y la creatividad humana de
una manera espectacular.
Aunque no es f
acil hacer un listado exhaustivo, las fuentes mas populares de energa
son: carbon, petroleo, gas, nuclear, hidraulica, geotermica, eolica, solar,biomasa,
etc. En particular las energas llamadas renovables han cobrado notoriedad en los
u
ltimos tiempos, debido fundamentalmente a una creciente conciencia ambiental
y la necesidad de diversificar las fuentes de energa. La energa de origen eolico es
la que interesa a efectos de este trabajo.
La idea de utilizar la energa contenida en el viento data de muchos siglos atras,
en particular podra citarse las primeras navegaciones a vela pero es solo una arbitrariedad. Luego tuvo gran desarrollo el uso de esta energa para el riego y la
molienda. Lo cierto es que el uso de las bondades del viento no es un tema moderno, sin embargo en la epoca contemporanea se ha llevado a cabo un desarrollo
vertiginoso de esta tecnologa con objetivo de convertir energa eolica en energa
electrica y su volcado a la red.
Sin entrar en detalles hist
oricos, se puede decir, que una vez mas, el desarrollo ha
sido una carrera entre EEUU y Europa, al que recientemente se le a sumado pases
emergentes como China. Pero los orgenes se disputan entre EEUU y Europa antes
de 1900 para r
apidamente convertirse en una carrera por fabricar el generador mas
grande posible, la cual conllevo una cantidad de grandes fracasos. Esta proceso se
consolido en los a
nos 70 debido a la crisis del petroleo, lo que dio a lugar a un negocio rentable y/o necesario. De ese momento hasta la actualidad se ha alcanzado
un estado del arte consensuado que establece una serie de caractersticas comunes
a todos los generadores modernos. Por ejemplo se ha dejado de lado las turbinas
de eje vertical y solo han sobrevivido las turbinas de ejes horizontal para grandes
generadores.
En los u
ltimos a
nos, el desarrollo y la innovacion ha discurrido por carriles mas
particulares centrados en obtener el m
as alto rendimiento posible al menor costo.
Cada fabricante a perfeccionado el generador que utiliza, las palas, los materiales,
la transmision, el sistema de control, etc y usualmente defiende su solucion como la
u
nica y definitiva. Tambien se ha avanzado sobre los lugares donde son instalados
estas turbinas, teniendo un gran desarrollo y particular interes la instalaciones offshore que representan un desafo diferente a las instalaciones onshore. Finalmente,
tanto movimiento ha motiva el desarrollo de normativa especifica y normalizaciones acorde. En particular la norma IEC 61400 refiere a turbinas eolicas.
Para tener un estado de situaci
on al da, existen distintas organizaciones que
realizan informes anuales y organizan eventos regularmente. Alguna de ellas puede
ser REN21 (www.ren21.net), The Wind Power (www.thewindpower.net), Global
Wind Energy Council (www.gwec.net), World Wind Energy Association (www.wwindea.org)
y las infaltables: European Wind Energy Association (www.ewea.org) y American
Wind Energy Association (www.awea.org). De manera de tener una vision global del estado de la energa e
olica mundial se repasan algunos datos notables del
Reporte Anual correspondiente al 2011 de World Wind Energy Association.
La capacidad mundial de energa eolica alcanzo 237016 M W en el a
no 2011,
106
A.2. La Energa Eolica en el Mundo

de los cuales 40053 M W fueron agregados en ese a
no.
96 paises o regiones cuentan con instalaciones para generar energa electrica
a partir de la energa eolica.
La energa e
olica mostro un crecimiento del 20,3 %, el menor en la u
ltima
decada.
El total de turbinas eolicas instaladas el finalizar el a
no 2011 tienen la capacidad de generar 500 T W h por a
no, lo que equivale al 3 % del consumo
mundial de electricidad.
El sector a invertido 65 billones de dolares en el a
no 2011.
En un an
alisis por continente; se observa que Asia capto la mayora de las
nuevas instalaciones, quedandose con el 53, 7 %, seguida por Europa (21,9 %),
luego Norte America (20,5 %), America Latina (2,9 %) y Oceana (0,9 %),
mientras que Africa

solo represento el (0,2 %).
Si se toma en cuenta solo Asia, se observa que China a sido el pas de
mayor crecimiento aumentando en 17,6 GW la potencia instalada aunque se
observa una baja en su crecimiento. Por su lado India re-cobro fuerzas y se
convirti
o en el tercer pas en el mundo en nuevas instalaciones a
nadiendo 2,8
GW . Estudios recientes indican que India tendra un potencial eolico mayor
al estimado inicialmente.
En Europa; Alemania sigue al frente en potencia instalada con 29075 M W ,
seguido por Espa
na con 21673 M W . Italia, Francia y Reino Unido siguen
siendo mercados medios con potencias entre 6 y 6,7 GW .
Norte America: el mercado de Estados Unidos se a recuperado a
nadiendo en
el a
no 2011 5,6 GW de potencia instalada. Por su lado Canada se ha convertido en el quinto pas receptor de nuevas turbinas eolicas, lo que representa
un paso importante para este pas.
Latino America ha tomado un importante dinamismo de la mano de Brasil
y Mexico.
Contrariamente, Africa
a mostrado un estancamiento, solo Cabo Verde y
recientemente Etiopa han instalado nuevas turbinas eolicas.
Proporcionalmente la potencia instalada offshore se ha reducido al 1,5 % en
relaci
on a la potencia total instalada.
Muchos de los grandes mercados ven una perspectiva negativa debido a la
falta de polticas especificas que incentiven el sector.
WWEA avisora una capacidad instalada de 5000 000 M W para el a
no 2015
y de m
as de 10 0000 000 M W para el a
no 2020.
107
World Wind Energy Report 2011
17

Forecast for 2015 and 2020
Based on the current growth rates, WWEA
In 2015, a global capacity of 500 000 MW is
Para revises
terminar,
dos an
alisis
extra
de inter
es. Primero,
laofcurva
de atcrecimiento
its expectations
for
the future
growth
possible.
By the end
year 2020,
least
of the global wind capacity:
1 000 000 MW can be expected to be
de la potencia
instalada a nivel mundial desde
1997.
En
la
gr
a
fica
de
la
figura
A.1
installed globally.
se observa esta evoluci
on, donde la tendencia parece ser exponencial.
Total Installed Capacity 1997-2020 [GW]
Development and Prognosis
1'200
1'000
0'800
0'600
0'400
0'200
2020
2019
2018
2017
2016
2015
2014
2013
2012
2011
2010
2009
2008
2007
2006
2005
2004
2003
2002
2001
2000
1999
1998
1997
0'000
Figura A.1: WWEA Reporte Anual 2011: Potencia Instalada Mundial. Figura tomada de [7].
Luego es interesante observar las primeras posiciones mundiales en capacidad

instalada y la posici
on relativa de Uruguay en esa tabla. En la figura A.2 se tiene
una tabla con las primeras posiciones mundiales, que sin sorpresa es ocupada por
Wind Energy
Report
China y seguida por EEUU. EsWorld
interesante
observar
que 2011
para todas las posiciones,
exceptuando Portugal, conservan la misma posicion que en el a
no 2010.
Position
2011
Country/Region
Total
capacity
installed
end 2011
Added
capacity
2011
Growth
rate
2011
Position
2010
Total
capacity
installed
end 2010
[MW]
[MW]
[%]
[MW]
1
China
62'364,0
17'600,0
39,4
1
44'733,0
2
USA
46'919,0
6'810,0
16,8
2
40'180,0
3
Germany
29'075,0
2'007,0
6,8
3
27'215,0
4
Spain
21'673,0
1'050,0
4,8
4
20'676,0
WWEA Head Office
www.WWindEA.org
5
India
15'880,0
2'827,0
21,5
5
13'065,8
Charles-de-Gaulle-Str. 5
T +49-228-369 40-80
53113 Bonn
F16,2
+49-228-369 40-84
6
Italy
6'737,0
950,0
6
5'797,0
Germany
secretariat@wwindea.org
7
France
6'640,0
980,0
17,3
7
5'660,0
8
United Kingdom
6'018,0
730,0
15,6
8
5'203,8
9
Canada
5'265,0
1'267,0
31,4
9
4'008,0
10
Portugal
4'083,0
375,0
10,3
11
3'702,0
11
Denmark
3'927,0
180,0
5,2
10
3'734,0
Figura A.2: WWEA
Mundial
en36,4
potencia14instalada.
Figura
12 Reporte
SwedenAnual 2011: Pocisiones
2'798,0
746,0
2'052,0
tomada de [7]. 13
Japan
2'501,0
167,0
8,6
12
2'304,0
14
The Netherlands
2'328,0
068,0
2,6
13
2'269,0
603,3
42,2
16 en esta
1'428,0
Luego en la15figuraIreland
A.3 se observa la 2'031,3
posicion relativa
de
Uruguay
tabla
16
Australia
ocupando el puesto
50,
muy similar al2'005,0
51 del a
n234,0
o 2010. 6,6
Uruguay15se ve 1'880,0
rodeado
Turkeycomo son Luxemburgo
1'799,0
525,0
41,2
1'274,0
por paises muy17disimiles
y
Cabo Verde
lo 17
que habla
de la
18
Greece
1'626,5
311,2
34,6
18
1'208,0
variedad de situaciones que se encuentran a nivel mundial.
19
Poland
1'616,4
377,0
37,1
19
1'179,0
20
Brazil
1'429,0
498,0
53,7
21
930,0
108
21
Austria
1'084,0
073,0
7,3
20
1'010,6
22
Belgium
1'078,0
192,0
21,7
22
886,0
23
Mexico
929,0
408,0
78,3
25
521,0
24
Romania
826,0
235,0
39,8
23
591,0
25
New Zealand
622,8
116,8
23,1
27
506,0
26
Chinese Taipeh
563,8
45,1
8,7
26
518,7
27
Egypt
550,0
0,0
0,0
24
550,0
18
Total
capacity
installed
end 2009
Total
Capacity
installed
end 2008
Total
Capacity
installed
end 2007
[MW]
25'810,0
35'159,0
25'777,0
19'149,0
11'807,0
4'850,0
4'574,0
4'092,0
3'319,0
3'357,0
3'465,0
1'448,2
2'083,0
2'223,0
1'310,0
1'877,0
796,5
1'086,0
725,0
600,0
995,0
548,0
416,8
14,0
497,0
436,0
435,0
[MW]
12'210,0
25'237,0
23'897,0
16'689,0
9'587,0
3'736,0
3'404,0
3'195,0
2'369,0
2'862,0
3'163,0
1'066,9
1'880,0
2'235,0
1'027,0
1'494,0
333,4
989,7
472,0
338,5
994,9
383,6
85,0
7,0
325,3
358,2
390,0
[MW]
5'912,0
16'823,0
22'247,4
15'145,1
7'850,0
2'726,1
2'455,0
2'389,0
1'846,0
2'130,0
3'125,0
0'831,0
1'528,0
1'747,0
805,0
0'817,3
206,8
873,3
276,0
247,1
981,5
286,9
85,0
7,8
321,8
279,9
310,0
40
Cyprus
134,0
52,0
63,4
42
82,0
41
Croatia
131,0
42,0
47,2
40
89,0
42
Argentina
129,2
75,2
139,3
44
54,0
43
Iran
100,0
0,0
0,0
39
100,0
44
Honduras
70,0
70,0
New
New
0,0
45
Nicaragua
63,0
0,0
0,0
43
63,0
46
Tunisia
54,0
0,0
45
54,0
A.3. 0,0La Energ
a Eolica
en Uruguay
47
Jamaica
47,7
18,0
60,6
54
29,7
48
Switzerland
45,5
3,3
7,6
47
42,3
49
Luxembourg
44,0
0,0
0,0
46
44,0
50
Uruguay
40,5
0,0
32,8
51
30,5
51
Cape Verde
38,3
25,5
1267,9
71
2,8
52
New Caledonia
38,2
0,0
0,0
48
38,2
Figura A.3: WWEA
Anual
2011: Pocision
instalada.
53 Reporte
Dominican
Republic
33,6 Relativa
33,4de Uruguay
13900,0 en potencia
87
0,2
Figura tomada de
54 [7]. Philippines
33,0
0,0
0,0
49
33,0
55
Vietnam
31,0
0,0
0,0
50
31,0
56
Latvia
31,0
1,0
3,3
52
30,0
57
Aruba
30,0
0,0
0,0
53
30,0
58
Ethiopia
30,0
30,0
New
New
0,0
El desarrollo
energa eolica en 26,8
Uruguay 0,0
es muy 0,0
reciente 55
pese a algunos
59 de la
Guadeloupe
26,8
antecedentes experimentales
de hace una
ecada.0,0Los esfuerzos
se
60
Reunion Island
23,4d
0,0
56 han dividido
23,4
entre privados61y UTE
que ha instalado sus
Sierra de19,5
CaraColombia
19,5 propias
0,0turbinas
0,0 en la 57
coles, departamento
de Maldonado.
62
Russia
15,4
1,4
9,1
58
15,4
13,5 aut
0,0
59
13,5 a
El Uruguay, al63ser unGuyana
pas sin hidrocarburos
octonos,
ni 0,0
otras formas
de energ
64 ha visto
Curacao
0,0 fuerza
0,0 que han
60 tomado
12,0 las
convencional se
muy motivado 12,0
por la nueva
65
Cuba
0,0 destacada.
61
11,7base
energas alternativas,
entre las cuales, la 11,7
energa eo0,0
lica es muy
En
66
Bonaire
10,8
0,0
0,0
62
10,8
a esto en el a
no 2008 se establecio La Poltica Energetica 2005-2030, documento
67
South Africa
10,1
0,0
1,0
63
10,0
que ha sido ratificado por la comision multipartidaria de energa del parlamento
68
Fiji
10,0
0,0
0,0
64
10,0
en el a
no 2010.69El resumen
de dicho documento
dice:
Dominica
7,2
0,0
0,0
65
7,2
El objetivo70central
de la Poltica Energ
la satisfacci
Israel
6,0etica es0,0
0,0 on de
66 todas las
6,0 necesidades energ
e
ticas
nacionales,
a
costos
que
resulten
adecuados
para
todos
71
Pakistan
6,0
0,0
0,0
67
6,0 los
sectores sociales
aporten
al pa
s, promoviendo
72 y que
Faroe
Islands competitividad
4,0
0,0
0,0
68el uso respon4,0
sable y eficiente
a, procurando la3,5independencia
energ
s1,9
en un
73 de energ
Belarus
1,6
0,0 etica74del pa
74
Slovakia
3,0
0,0
0,0
69
3,0
marco de integraci
on regional, mediante polticas sustentables tanto desde el punto
75
Vanuatu
0,0la pol
0,0 energ
70etica como
3,0 un
de vista econ
omico
como
medioambiental,3,0
utilizando
tica
76 desarrollar
Armenia
0,0
0,0
- la integraci
2,6 on
instrumento para
capacidades2,6productivas
y promover
77
Ecuador
2,5
0,0
0,0
72
2,5
social.
78
Nigeria
2,2
0,0
0,0
73
2,2
79
St. Kitts and Nevis
2,2
0,0
New
New
0,0
Luego define ejes de accion, metas a corto, mediano y largo plazo, as tambien
80
Kazakhstan
2,2
1,5
300,0
86
0,7
como una serie81de lineas
concretas de acci
on. Pero0,0en lo que
interesa
a la energ
a
Azerbaijan
2,2
0,0
2,2
e
olica define para
el
2015
el
objetivo
de
tener
500
M
W
instalados.
Uruguay
es
un
82
Antarctica
1,6
0,0
0,0
75
1,6
pas con fuerte83generaci
on hidroelectrica, 1,5
por lo que
Jordan
0,0la generaci
3,4 on a76partir de1,5fuentes e
olicas es un
complemento y1,4por esto0,0
el gran 0,0
impulso 77
que se impone.
84 excelente
Indonesia
1,4
A.3. La Energa Eolica en Uruguay
0,0
26,7
28,7
82,0
0,0
40,0
54,0
29,7
17,6
35,3
20,5
2,8
38,2
0,2
33,0
8,8
28,5
0,0
0,0
26,8
23,4
20,0
14,0
13,5
12,0
7,2
0,0
8,0
10,0
0,2
6,0
6,0
4,0
1,9
3,0
3,0
2,6
2,5
2,2
0,0
0,5
2,2
1,6
1,5
1,4
0,0
18,2
29,8
82,0
0,0
0,0
20,0
20,7
13,8
35,3
20,5
2,8
38,2
0,2
25,2
1,3
26,9
0,0
0,0
26,8
23,4
19,5
16,5
13,5
12,0
7,2
0,0
21,8
10,0
0,2
6,0
6,0
4,1
1,1
6,0
3,0
0,0
4,0
2,2
0,0
0,5
2,2
0,6
1,5
1,2
Para el desarrollo deWWEA

esteHead
recurso,
Office el Gobierno Nacional junto con el Programa
www.WWindEA.org
Charles-de-Gaulle-Str.
5
T +49-228-369
40-80
de las Naciones Unidas
para
el
Desarrollo
han
establecido
y
llevado
adelante
el
53113 Bonn
F +49-228-369 40-84
Programa de EnergaGermany
E
olica del Uruguay (www.energiaeolica.gub.uy)
secretariat@wwindea.org
Para poder tomar una estrategia como la explicada anteriormente, el pas deba
contar con algo fundamental, viento en abundancia. Se han realizado y se realizan
diversos estudios y revelamientos que concluyen que el Uruguay cuanta con un
excelente recurso e
olico. En particular se ha relevado y esta disponible online el
Mapa E
olico del Uruguay llevado a cabo por el Ministerio de Industria, Energa
y Minera y la Universidad de la Rep
ublica. En la figura A.4 se tiene una imagen
general del mapa a modo ilustrativo.
Un comentarios m
as vale la pena sobre el recurso eolico. Pese a que el viento se
asocia a cierta incertidumbre, ya que no es facilmente predecible a largos plazos,
109
Figura A.4: Mapa E

olico del Uruguay. Figura tomada de [4].
los historicos indican que en valor medio es un recurso muy regular. De hecho, el
recurso hdrico es muy variable a
no a a
no, como es notorio, mientras que el viento
termina teniendo una media muy regular a
no a a
no. Es decir que bajo este punto
de vista es un recurso muy confiable.
Un rapida puesta al da de la energa eolica en Uruguay, puede ser la siguiente:
Instalado:
En el a
no 2006 la empresa Agroland instalo 450 kW en las inmediaciones de
Garzon.
Poco despues la misma empresa completo la instalacion de un parque de 13
M W en Rocha, conocido como Nuevo Manantial.
En el a
no 2008, la empresa estatal UTE instala su primer parque en la zona
de Cerro de Caracoles con un total de 10 M W .
En el a
no 2010 UTE completa la instalacion del segundo parque proximo al
primero adicionando 10 M W .
110
A.3. La Energa Eolica en Uruguay

En el 2011, la empresa Kentilux termino la instalacion de 10 M W en su
parque de San Jose.
Proyeccion:
El parque de la empresa Kentilux esta en proceso de ampliacion y alcanzara
los 20 M W para el a
no 2013.
Por el decreto 77/006 del Poder Ejecutivo otros 66 M W han sido adjudicados
y est
an en proceso de construccion, previendo su finalizacion para el a
no
2013.
Por el decreto 403/009 del Poder Ejecutivo, otros 150 M W fueron adjudicados, previendo su finalizacion para el 2014.
Por el decreto 159/001 del Poder Ejecutivo se asignaron otros 192 M W a
distintas firmas que tambien deberan estar operativos para el a
no 2014.
Un nuevo decreto, el 159/011 habilito a UTE a contratar con empresas que
esten dispuestas a aceptar el precio medio alcanzado en la u
ltima licitacion.
Bajo este regimen se han adjudicado 9 empresas por un total de 438 M W .
Finalmente, siguiendo el decreto 424/011 del Poder Ejecutivo, se adjudicaron
437,8 M W a diversas empresas en marzo del a
no 2012.
El resumen anterior presume una gran explosion de potencia instalada para los
pr
oximos a
nos. Lo que consolidara a Uruguay como un pas con gran incidencia
de la energa e
olica en el matriz energetica.
Para terminar decir que la academia se ha visto muy movilizada por esta nueva
tendencia, teniendo una participacion directa y decisiva en muchas de las investigaciones, estudios y resoluciones llevas a cabo. Aunque claramente se trata de una
actividad multidisciplinaria, la Facultad de Ingeniera a sido punta de lanza en esta
cruzada, bien representada por el Instituto de Ingeniera Electrica y el Instituto de
Mec
anica de los Fluidos e Ingeniera Ambiental. En particular se puede destacar la
creaci
on de una nueva maestra centrada en temas energeticos, a saber, Maestra
en Energa, de la Facultad de Ingeniera, Universidad de la Rep
ublica.
111
Esta p
Apendice B
Introduccion a los Sistemas Eolicos de
Energa
En el presente capitulo se presenta una vision introductoria sobre los sistemas
e
olicos de energa, en particular un peque
no recorrido por la historia, los principios
b
asicos que aplican y las tecnologas disponibles.
B.1. Historia
El uso del viento con fuente de energa es muy antiguo y puede ubicarse por el
5000 AC con el inicio de la navegacion a vela. Mas aca en el tiempo hay registros
del siblo I DC en Grecia en maquinarias que utilizaban el viento como fuerza motor. Pero con un uso m
as importante como fuente de energa para riego y molienda
los primeros registros son de Persia en el siglo VII DC con molinos de eje vertical.
Luego a partir del siglo XII los molinos de eje horizontal se popularizaron en Europa, tanto para la molienda como para el riego. Molinos que al ser confundidos
con gigantes, provocaron algunas de las luchas mas famosas de la historia a manos
de Don Quijote de la Mancha. En 1854, en EEUU, Daniel Halladay establecio un
hito en el uso de la energa eolica al inventar el famoso molino de aspas metalicas
para el bombeo de agua que fueron tan populares en los campos de todo el mundo.
Este molino fue de vital importancia para el desarrollo moderno y el avance de la
poblaci
on sobre el campo.
Los molinos como generadores de energa electrica tienen su origen por 1890, casualmente 3 iniciativas separadas se concretan por esos a
nos. En 1887, en Escocia,
el Profesor James Blyth construye un peque
no generador en su casa de vacaciones.
Por su lado en 1888, Charles Brush en EEUU, construye un generador de 12kW
que tenia 17 m de di
ametro y 18 m de altura, hecho en madera. Por u
ltimo en
1890 el Profesor Lacour en Dinamarca construye su propio molino para generar
electricidad para la produccion de hidrogeno y oxigeno por electrolisis. Desde entonces ha habido una gran carrera por el desarrollo de estas maquinas con algunos
eventos interesantes. En 1927, Jacobs fabrico un peque
no generador de 1 kW, los
cuales fueron muy populares produciendo 30.000 unidades en 30 a
nos. En 1927, en
Apendice B. Introduccion a los Sistemas Eolicos de Energa

Francia, se produce el famoso molino de eje vertical, Darrieus. Luego las potencias
comenzaron a aumentar vertiginosamente llegando a potencia comparables a las
actuales, aunque con muchas dificultades. Muchas veces estos molinos no llegaban
a dar una sola vuelta antes de destruirse. La crisis del petroleo de 1973 colaboro
con este desarrollo que ha continuado hasta el da de hoy.
La historia termina con una concepci
on actual, de alguna manera, consensuada
entre los distintos actores. Esta resultado converge a molinos de eje horizontal,
de 3 palas (en alg
un caso de 2 palas), con corriente de aire torre arriba, palas
de paso variable y generador en la g
ondola. Otros aspectos aun son discutidos o
discrepantes, como ser: generador sncrono o asncrono, full converter o doblemente alimentado, onshore o offshore. Ciertamente estas diferencias responden mas a
temas de estrategia comercial o patentes que puramente tecnicas.
La historia tambien ha dado lugar a dos filosofas de agrupamiento. Por un lado,
esta la modalidad conocida como Holandesa donde los molinos estan instalados
en forma individual o en peque
nos grupos. Por otro lado, una concepcion mas
moderna genera grandes granjas e
olicas capaz de producir cientos de magawatts.
Naturalmente cada alternativa tiene sus ventajas y desventajas, pero es interes
observar que las diferencias m
as notables estan en los requerimientos de la red
electrica para la inyecci
on de la energa y como la distribucion del viento en el
territorio afecta a la generaci
on electrica.
B.2. Idea General de Funcionamiento

En terminos generales, un aerogenerador es una sistema de generacion electrica
donde su maquina primaria es movida por el viento.
GE
Figura B.1: Modelo general para una turbina eolica
Un esquema general se tiene en la figura B.1, donde se distinguen distintas

etapas del proceso. El viento inside sobre un conjunto de palas conectadas a un hub
que mueve el eje principal del aerogenerador. Mediante una caja de velocidades
el eje de baja velocidad es convertido en un eje de alta velocidad conectado al
generador electrico. Este generador es vinculado a la red electrica para poder
volcar la energa generada. Este vinculo puede darse de distintas maneras, siendo
el de la figura el correspondiente a un sistema full converter, donde toda la energa
del generador es transmitida a la red mediante electronica de potencia. Existen
variantes tecnol
ogicas a este funcionamiento general, pero en la esencia no hay
cambios.
114
B.2. Idea General de Funcionamiento
(a) Aerogenerador de eje vertical.
(b) Aerogenerador de eje horizontal. Fuente:
Fuente: http://es.wikipedia.org
http://http://www.energiverde.com
Figura B.2: Aerogeneradores
Como se vera m
as adelante, la energa disponible en el viento depende del cubo
de la velocidad del viento. Tambien se vera que la transferencia de las palas es
fuertemente no lineal y otros factores que agregan no linealidades al sistema. Se
ver
a con el desarrollo las dificultades que estos factores implican en el sistema de
control. Como sea, el objetivo central sera capturar el mayor porcentaje de energa
posible, de la disponible en el viento, hasta un valor maximo determinado por la
potencia nominal del aerogenerador.
En la figura B.2 se tienen dos ejemplos bien diferentes de generadores eolicos,
no solo por su tecnologa, sino tambien, por su emplazamiento. Algunas variantes
a tener en cuenta se describen a continuacion.
Los generadores podr
an ser de eje horizontal o vertical. Pero para grandes generadores solo a sobrevivido la alternativa de eje horizontal. En este caso el aerogenerador debe ser capaz de orientarse para atacar el viento de manera perpendicular
al plano de giro de las palas, de hecho todos tienen esa capacidad. En el caso de
microgeneraci
on existen versiones de molinos de eje vertical el cual tiene la interesante ventaja de no necesitar orientacion.
La velocidad de giro de los aerogeneradores puede ser fija o variable, la velocidad
fija corresponde a tecnologas mas primitivas y mas simples, como se vera mas
adelante la tecnologa de velocidad variable mejora sensiblemente el rendimiento
del aerogenerador.
Podr
an ser de transmisi
on directa o tener caja multiplicadora, los fabricantes discuten este item ya que eliminar la caja multiplicadora acompleja notablemente el
generador a utilizar. Como sea, es indiscutible que la caja multiplicadora, en el
caso de existir, es una pieza muy compleja e importante en la maquina, por su
peso, por su dificultad para el mantenimiento, por las perdidas que ocasiona, etc.
115

La regulacion aerodin
amica podr
a ser Stall o por regulacion de Pitch, la primera
se refiere al principio aerodin
amico por el cual la pala entra en perdida a partir de
cierta velocidad de viento de manera de limitar la transferencia de energa desde
las palas al eje. La segunda implica la orientacion activa de la pala de manera de
transferir la porci
on de energa del viento deseada. La tecnologa de Pitch ajustable corresponde a generadores modernos y de alta eficiencia, mientras lo de Stall
son utilizados por generadores m
as antiguos y simples.
Hay diversidad de posibilidades sobre el generador electrico y en general esta eleccion depende de la patente o tecnologa que defiende cada fabricante. Una tecnologa muy simple y robusta corresponde a generadores asncronos del tipo de
maquinas de inducci
on, esta tecnologa, en general, a sido dejada de lado. Luego
se tiene una gran carrera entre los generadores sncronos de imanes permanentes y los generadores de rotor bobinado. Los generadores de imanes permanentes,
usualmente, se trata de generadores de velocidad variable donde le generador es
controlado por electr
onica de potencia en el estator. Por su lado, los generadores
de rotor bobinado, tambien corresponden a aerogeneradores de velocidad variable
y mientras el estator es conectado directo a la red electrica, el rotor es controlado
por dispositivos de electr
onica de potencia.
Como se indico antes, el generador puede estar conectado directo a la red o por
medio de electr
onica de potencia. Tambien se tiene el caso donde se combinan
las dos tecnicas, llamados generadores doblemente alimentados y corresponden a
generadores de rotor bobinado. En cualquier caso, lo que importa observar de la
conexion es que influencia tendr
an los generadores sobre la red electrica. Este tema es de gran estudio y desarrollo en la actualidad y es un tema que preocupa a
muchas companias electricas que se han encontrado con un fenomeno nuevo en sus
redes. En particular importa saber, como se comportaran frente a un cortocircuito
en la red que los alimenta, que sucede en caso de un hueco de tension en la red,
si son capaces de regular la energa reactiva que intercambian con la red, etc. En
primera instancia, se puede decir que los generadores con electronica de potencia
estan en mejores condiciones de cumplir con los requerimientos de la red.
Usualmente los generadores son de baja tension, y para conectarse a la red elevan
su tension a media tensi
on. Este transformador elevador puede estar en la gondola
del aerogenerador o al pie del mismo. Es un hecho que la tecnologa del transformador de aislaci
on seca se impone en estos casos por su seguridad.
Finalmente alg
un comentario sobre la ubicacion geografica. A medida que se han
ido popularizando, el emplazamiento a aumentado en complejidad buscando las
mejores posibilidades en cuanto al recurso eolico, pero tambien, por aspectos sociales, culturales, econ
omicos, polticos, etc. Es asi que se han conquistado las
colinas y monta
nas, los desiertos, y tambien los mares y oceanos. En particular, la
produccion de molinos offshore se ha instalado como una carrera paralela donde
pese a las dificultades de este tipo de instalacion se le han encontrado importantes
ventajas. Claramente el viento tiene menos obstaculos y en general es mas abundante, pero tambien estan alejados de las poblaciones evitando conflictos sociales
con los pobladores lo que ha permitido fabricar molinos mas y mas grande. Hay
algunos prototipos de hasta 10 MW, aunque no es lo usual... aun. La instalacion
116
B.3. Tecnologas disponibles

offshore presenta desafos distintos al caso onshore, por ejemplo en la conectividad
electrica lo que ha significado el desarrollo de redes de alta tension marinas. Como
sea, la instalaci
on de aerogeneradores onshore y/o offshore depende de una serie de
factores que cambian de pas a pas, pero ambos estan disponibles en el mercado.

Luego de una visi
on general, conviene detenerse en los aspectos que mas importan a esta trabajo. En particular, explorar los tipos de generadores disponibles
y sus controles asociados.
B.3.1. Velocidad Fija

Para comenzar, una primera alternativa son los aerogeneradores de velocidad
fija. El esquema m
as usual para estos molinos se presenta en la figura B.3.
Figura B.3: Modelo de turbina eolica de velocidad fija
Como indica su nombre, se trata de aerogeneradores que su velocidad de giro

es practicamente constante y esta impuesta por la frecuencia de red. Como se observa en el esquema el generador usualmente es una maquina de induccion y esta
trabaja conectada en forma directa a la red electrica, y por esto la velocidad queda
impuesta por la red a menos del deslizamiento.
La caja multiplicadora, representada como J en el esquema, es una de la piezas
centrales del sistema, por su peso, su costo, su complejidad y los cuidados que
representa. Se trata de una equipo mecanico de complejidad ya que debe ser capaz de manejar toda la potencia del sistema para un cambio de velociades muy
importante, desde unos pocas decenas de rpm a muchos cientos de rpm.
En su forma de funcionamiento usual, el eje es acelerado por el viento hasta rebasar la velocidad de sincronismo, en ese momento el generador es conectado y luego
de un transitorio alcanza el estado permanente, el cual depende de la potencia de
viento incidente. El arrancador es usado para acotar el transitorio y mantener las
corrientes y esfuerzos en valores razonables.
Este esquema, implica un control casi inexistente, ya que la velocidad es fija, la
potencia activa depende del viento y la reactiva del generador. Para compensar el
consumo de reactiva se agregan banco de capacitores como se indica en la figura.
Esta imposibilidad casi absoluta de actuar implica que cualquier perturbacion o
variaci
on es transmitida directa a la red, lo que puede representar una situacion
117

inaceptable.
La velocidad fija es una limitaci
on muy fuerte al momento de capturar la mayor
cantidad de energa disponible en el viento, como se vera mas adelante, la velocidad optima de giro depende de la velocidad del viento. Es por esto, que en algunos
casos, estos aerogeneradores vienen equipados con generadores de doble bobinado,
de manera de tener dos velocidades de giro, una velocidad baja para poco viento
y otra velocidad alta para condiciones nominales.
Como ventajas en estos generadores resalta, su bajo mantenimiento y la ausencia
de piezas o sistemas complejos. Se trata de un sistema muy robusto y compuesto
por equipos muy desarrollados en la industria y con muchos a
nos de experiencia.
Como desventajas, ya se ha indicado la falta casi total de control y su baja eficiencia para velocidad de viento intermedias. Finalmente, como en muchos casos estos
aerogeneradores no cuentan con regulacion aerodinamica, sino que simplemente
entran en perdida para controlar la potencia, se trata de estructuras muy sufridas
lo que limita su vida u
til y/o encerase su costo.
B.3.2. Doblemente alimentado

Los aerogeneradores con tecnologa de generadores electricos de doble alimentacion se tratan, siempre, de molinos de velocidad variable. Lo que implica que
son capaces de generar para un rango de velocidades de giro ajustando la misma
de la mejor manera posible. Una representacion usual se encuentra en la figura B.4.
Figura B.4: Modelo de turbina e

olica de velocidad variable con generador de doble alimentacion
El generador electrico se trata de una maquina de induccion con rotor bobinado, de esta manera se tiene dos puntos de vinculacion electrica con la maquina.
Como indica el esquema, el estator es conectado directo a la red, mientras que el
rotor es conectado a la red a traves de un convertidor de frecuencia. Sin entrar en
detalles electromagneticos sobre maquinas, se observa que el control sobre la alimentacion del rotor permite obtener una velocidad de giro variable. Pero tambien
permite controlar, la energa reactiva intercambiada con la red, o las perturbaciones provenientes de las fluctuaciones del viento.
En su funcionamiento usual, estos aerogeneradores controlan la velocidad de giro desde un mnimo de viento hasta la velocidad nominal, luego de la cual, una
regulacion por pitch activo limita la potencia transferida desde el viento al eje
mecanico.
Aunque se trata de un avance muy sustancial respecto al esquema del aerogene118

rador velocidad fija, el rango de control no es ilimitado. De manera que el control
sobre la velocidad, sobre la potencia activa o reactiva esta limitada por el conjunto
generador - convertidor de frecuencia. Lo interesante es que el convertidor de frecuencia involucrado no requiere manejar el 100 % de la potencia del generador, sino
solo un parte, lo que es una importante ventaja en el caso de grandes generadores.
A su vez este convertidor le permite al molino participar en forma activa en la red
electrica, regulando tensi
on, o colaborando para minimizar transitorios.
Para terminar observar que la caja multiplicadora no ha sido eliminada, por lo
que este elemento sigue siendo muy importante en el sistema y debe ser tenido en
cuenta con especial cuidado.
En resumen, estos generadores son un avance sustancial en la eficiencia de los
aerogeneradores debido b
asicamente a la posibilidad de generar para velocidad
variable, pero esto tambien los ha tornado mas complejos lo que deviene en un
mayor y m
as sofisticado mantenimiento. El otro punto alto de estos generadores es
su interacci
on con la red, ya que son capaces de actuar, dentro de ciertos limites,
en funci
on de las necesidades.
B.3.3. Full-Converter
Para completar la presentacion de aerogeneradores de velocidad variable, es necesario analizar los molinos con tecnologa denominada full converter. Un esquema
de este tipo de molinos se indica en la figura B.5.
Figura B.5: Modelo de turbina eolica de velocidad variable con full converter
Como indica el esquema, ahora el convertidor de frecuencia controla toda la

potencia involucrada, de esta manera se tiene un control completo sobre la interacci
on de la red con el generador electrico. El generador electrico puede ser del
tipo m
aquina de inducci
on o del tipo maquina sncrona, siendo estas ultimas las
m
as interesantes.
Al igual que para el caso de doble alimentacion, el molino genera desde una velocidad mnima de viento hasta la velocidad nominal variando su velocidad de giro
de manera de perseguir el punto de maxima eficiencia. Luego, para velocidades
de viento mayor, un sistema de regulacion aerodinamico por pitch activo limita la
potencia transferida.
Es interesante observar en el esquema, que la caja multiplicadora esta en lineas
punteadas, ya que hay fabricantes que proponen el uso de esta tecnologa con un
generador sncorno de imanes permanentes multipolar, de muy baja velocidad de
giro que no requiere de la caja multiplicadora para adaptar las velocidades de giro.
119

Esta propuesta es una mejora sustancial, debido a las perdidas involucradas en
la caja multiplicadora y las otras complejidades que esta pieza mecanica implica.
Pero el uso de un generador tan particular, no solo es de difcil construccion, sino
que es de muy complejo mantenimiento y se trata de una pieza muy grande. A su
vez el uso de imanes permanentes, es una tecnologa muy cara y muy afectada por
la temperatura, por lo que su uso es muy discutido. Como sea, la discusion esta
instalada y cada fabricante defiende su solucion como la mejor.
Volviendo a la topologa full converter, implica un avance sustancial en la interaccion con la red. Todo intercambio esta bajo el control de la electronica de potencia
usada, lo que por un lado, permite controlar tension, participar en transitorios,
etc. Pero por otro lado, implica el uso de un equipo suficientemente grande para
manejar toda la potencia generada, que en el caso de grandes generadores no es
trivial. De todas maneras el avance de la electronica de potencia, debido al desarrollo industrial, a bajado sustancialmente los costos.
Aunque la discusi
on sobre un aerogenerador de velocidad fija pero muy simple,
es mejor o peor, que un generador de velocidad variable pero muy complejo, es
valida. En especial si se observa desde el punto de vista costos - beneficios. Pero
la realidad es que esta discusi
on la han salvado las companias electricas con sus
exigencias sobre los aerogeradores. Las companias estan muy preocupadas por
como estos nuevos generadores influyen en al red electrica y han impuesto una
serie de exigencias que solo generadores controlados por electronica de potencia
pueden cumplir.
B.4. Instalacion y mantenimiento

Para finalizar el captulo introductorio conviene dar algunos elementos sobre
la instalacion de estos aerogeneradores y el mantenimiento que implican. En particular, explorar un poco los factores que determinan la viabilidad de la instalacion
de un nuevo equipo y de que manera llevarla a cabo. Por otro lado, el correcto
manejo del mantenimiento es vital en un sistema eolico, porque la energa perdida
debida a una falla en el equipo nunca sera recuperada. El viento no puede ser
acumulado como el agua en una represa o guardado como el combustible, por lo
que una parada en los molinos debe estar muy bien programada.
B.4.1. Factores de la instalacion

El estudio de la viabilidad de la instalacion de un sistema de generacion eolico
es claramente multidisiplinario. Desde los enfoques mas evidentes, como la ingeniera mecanica o electrica, hasta factores sociales, medioambientales, financieros,
etc.
En el mismo sentido, un proyecto e
olico implica al interaccion de muchos actores,
como ser: fabricantes de equipos, empresas constructoras, inversores, bancos, compa
na de seguros, ente regulatorio, operador del sistema, etc.
120

Algunos de los aspectos de interes se desarrollan a continuacion.
Evaluacion del Recurso

Esta claro, que el primer elemento a considerar es el estudio del recurso, porque
sin viento no hay proyecto. El aumento de las posibilidades eolicas, han impulsado el registro de viento de forma masiva. Pero como estos registros requieren de
mucho tiempo, al menos un a
no, para tener conclusiones firmes, se ha recurrido
al modelado y predicci
on en base a registros de orden meteorologicos. Un ejemplo
interesante es el caso del mapa eolico del Uruguay como ya se menciono. Existen
diversas herramientas disponibles de este estilo, algunas impulsadas por los gobiernos interesados en captar inversion, otras por privados que venden sus servicios.
Hay servicios a nivel global, por pas o regionales, pero de alguna manera se accede a una primera estimacion del viento disponible en el lugar de interes. Luego
en una segunda etapa, el especialista debe modelar el lugar de interes y realizar
las mediciones necesarias para poder hacer un estudio de microescala que permita
determinar cuantos, cuales y donde se deben colocar los molinos. Por supuesto que
existen herramientas de software que aseguran resolver todo esto de forma muy
sencilla, pero lo cierto es que se requiere de experiencia y conocimiento especifico
para no cometer errores. En la figura B.6 se tiene, a modo de ejemplo, una salida gr
afica tpica de un software para analisis de viabilidad de proyectos eolicos.
Como se ve, usualmente estos software son muy amenos y pretenden dar todas
las respuestas de manera sencilla. Si bien son muy u
tiles, deben ser operados por
especialistas que entiendan cabalmente la disciplina.
Figura B.6: Software para estudios a Microescala, salida grafica.
Red Electrica
Se puede decir, que luego de tener las condiciones de viento, la preocupacion
inmediata es como hacer llegar la energa generada a la red electrica. Existen apli121

caciones de aerogeneradores aislados, de manera que no necesitan una conexion
electrica, pero no son de interes este momento. Usualmente un parque eolico cuenta con un red electrica de media tensi
on, por ejemplo 33kV, que recorre el parque
colectando la energia generada por los distintos molinos. Luego esta red de media
tension es conectada al sistema electrico local mediante una subestacion y linea
asociada.
Existen todas las posibilidades, hay conexiones en redes de distribucion, de subtransmision y de transmisi
on, en baja, media, alta y extra alta tension, dependiendo de la ubicaci
on y magnitud del proyecto a integrar. Se podra diferenciar entre
las redes de distribuci
on y transmisi
on mas alla de las tensiones, por las condiciones
involucradas. Usualmente la red de distribucion es debil y los proyectos no pueden
ser de gran magnitud, por lo que usualmente se esta en un sistema con muchos
operadores muy distribuidos. Usualmente estos operadores son de despacho libre
y la mayor colaboraci
on que se le demanda la red es no introducir perturbaciones
en el sistema o al menos que estas esten dentro de ciertos limites. En el caso de
las redes de transmisi
on, la situaci
on es un poco diferente. Estas redes albergan
los proyectos m
as grandes, cientos de megawatts quizas, su participacion en la
red esta muy regulada. Pueden ser agentes muy pesados en la red por lo que su
operacion no puede estar descolgada de la operativa de la red. Adicionalmente, el
ente regulador o el operador de la red, podra tener exigencias especificas sobre el
comportamiento de estos parques frente a eventos particulares o simplemente bajo
demanda.
La decision del punto de conexi
on a la red electrica, es el resultado de la combinacion de regulaciones locales, aspectos tarifarios, restricciones geograficas o medioambientales y requerimientos del parque eolico. Pero la decision equivocada
puede tornar inviable el proyecto, en especial en el caso de proyecto peque
no porte, cuya conexi
on electrica puede representar un costo muy importante del sistema.
Figura B.7: Red Electrica, esquema general
Sociales y Medioambientales
Los aspectos sociales y medioambientales, no solo son muy importantes por si
mismo, sino que habitualmente est
an muy relacionados. De todas maneras no es
tema central del trabajo por lo que solo se haran alguna menciones.
El objetivo para el ejecutor del proyecto es obtener el permiso medioambiental, pero difcil pueda obtenerlo sin una buena comunion con la sociedad afectada por el
122

emprendimiento. Esta claro que los molinos tienen efectos directos sobre el medio
ambiente, como es el caso de los pajaros que muchas veces son derribados por las
aspas de un molino, pero tambien son afectados los murcielagos por el sonido que
provocan y otros animales. Para ser estrictos tambien se deben tener en cuenta
el impacto que implica la construccion de los molinos y el resto de los elementos
del parque, y por supuesto tambien su destruccion cuando finaliza la vida u
til. A
todo esto se debe sumar el impacto de la construccion propiamente del parque, las
bases de cemento, los camino de acceso, la red electrica, etc.
Pero quiz
as todo lo anterior no se lo mas difcil de superar y se pueda acotar debidamente. El factor que seguro representara los escoyos mas dificiles de superar se
refieren los aspectos sociales. En este sentido hay que comenzar por la propiedad
de la tierra donde ser
a instalado el molino. Muchas veces, quien lleva adelante un
proyecto de energa e
olica no es propietario de la tierra donde seran instalados los
molinos, ni tampoco tiene interes en comprarla. Por lo que debe convencer, a o
los propietarios, de arrendarle bajo alguna modalidad el espacio ocupado por el
molino y el acceso necesario para el montaje y servicios. Esto usualmente no puede
ser dejado librado a la buena voluntad de los propietarios, ya que por ejemplo, un
solo propietario en desacuerdo puede terminar con la viabilidad de un proyecto.
Tambien es muchas veces tedioso que los contratos de arrendamiento previsto por
la legislaci
on puedan ser adaptados a las necesidades de un proyecto eolico. Es
as que, los pases interesados en el desarrollo de la energa eolica preven en su
legislaci
on leyes o normativas especiales que faciliten estos acuerdos. En Uruguay
la ley 18.362 aprobada en el a
no 2008 establece una servidumbre eolica para proyectos de generaci
on electrica.
Luego, y siguiendo con los aspectos sociales, hay que tener en cuenta a las poblaciones locales. Un parque eolico puede facilmente arruinar un destino turstico,
ya que influyen fuertemente en el paisaje, obviamente no es posible disimularlos
y producen mucho ruido. Tambien la caminera necesaria puede tener un fuerte
impacto, ya que el montaje de estos molinos requiere de maquinaria muy pesada.
En contraposici
on el movimiento genera puestos de trabajo y dinamiza el area por
lo que obtener el benepl
acito social deviene de una combinacion de factores.
Logstica
Una logstica mal resuelta, o subvalorada puede llegar a aumentar los costos de
instalaci
on de manera escandalosa o directamente terminar con el proyecto. Todos
los proyectos de mediano porte y mayores seran realizados con grandes molinos.
Estos equipos representan un gran desafo para su transporte desde su fabrica de
origen hasta el emplazamiento final. Usualmente requieren de una combinacion de
transporte martimo, terrestre y en menor medida aereo, pero siempre se tratara
de transportes especiales, permisos especiales, reforzar puentes, cortar carreteras,
levantar lineas de alta tension, etc.
Por otro lado, el equipamiento necesario para el montaje de estos molinos, tambien
se trata de grandes cargas que necesitan caminera especial y playas de maniobra.
La historia guarda situaciones extremas como el uso de helicopteros para el montaje
de alguno molinos. Un captulo aparte corresponde al montaje de molinos offshore,
123

pero no interesan los detalles.
Economa y Finanzas
Para terminar con los factores implicados en la instalacion de un nuevo parque
eolico, algunos comentarios sobre los aspectos economicos y financieros involucrados.
Es claro que la viabilidad econ
omica del proyecto es fundamental para la realizacion del mismo, por lo que los estados interesados en captar inversion en energa
eolica realizan esfuerzos econ
omicos en este sentido. Estos esfuerzos pueden venir
por la exoneraci
on de impuestos, por tarifas atractivas, u otros instrumentos como
son los bonos de carbono. Como sea, el responsable economico del proyecto debe
sopesar todos los factores para tomar la decision correcta. Posiblemente entre todos esos factores la venta de la energa sea el mas importante, en este sentido las
posibilidades son m
ultiples. La venta mercado spot, la venta bajo contrato firme
o variable, con o sin libre despacho de carga. Las ventas pueden ser a uno o mas
clientes y la duraci
on de los contratos obtenidos y la contraparte del contrato es
muy importante. En Uruguay, si bien existe el mercado spot, UTE ofrece contratos
de compra de energa en firme por largos periodos de tiempo que resultan muy
atractivos.
Como es usual en el mundo moderno, las fuentes de financiamiento para un proyecto de este estilo son multiples, desde bancos, empresas, holding de inversion, joint
venture, etc. Un papel importante juegan las aseguradoras en todo esto, llegando
en algunos casos a asegurar el viento.
B.4.2. Mantenimiento
El mantenimiento de un parque e
olico es un tema muy importante por una
razon muy sencilla. El viento que no es aprovechado, nunca mas estara disponible.
Esta situacion difiere de otras fuentes de energa o sistemas industriales en general.
Por lo que una salida de servicio no prevista de una maquina representa perdidas
irrecuperables. Es por esto que las tareas de mantenimiento son programadas con
el debido cuidado y agendadas en los momentos de menor viento previsto.
Las tareas involucradas, van desde lubricacion y limpieza de manera rutinaria,
hasta el remplazo de grandes piezas. Usualmente las tareas mecanicas suelen ser
mas complejas y tediosas que las electricas. No obstante se neceista un equipo
multidisciplinario para atender todas las necesidades.
Con el desarrollo de los aerogeneradores, se a avanzado mucho en el monitoreo de
los mismos, teniendose en la actualidad sistemas SCADA de relativa complejidad
que monitorean y llevan registro de muchsimos parametros referentes al molino.
Estos mismo sistemas, planifican las paradas programas para mantenimiento y
minimizan las salidas de servicio. A su vez, usualmente estos sistemas reportan el
estado y la estadstica de uso, a los inversionistas o casas matrices de la empresas
que explotan el emprendimiento, sino tambien al fabricante del molino el cual recaba datos para mejorar su producto.
124

Hay algunas piezas muy grandes y complejas que requieren especial atencion, como ser la caja multiplicadora, el generador, las palas, y otros, que agregan una
dificultad extra al problema. En el caso que sean necesarias retirarlas para reparar
o cambiar se requiere de gruas de gran porte. Usualmente no es posible tener una
grua de esa magnitud a la espera de que suceda algo en el parque, pero salir a conseguirla cuando sucede algo puede significar meses de demora. Por lo que se han
desarrollado algunos sistemas muy originales para el movimiento de estas piezas.
En la figura B.8 se muestra un ejemplo de estos desarrollos, en esta caso se trata
de un desarrollo de la empresa Vestas, lo cual consiste en una grua que se adosa a
la torre del molino y es capaz de manipular la caja multiplicadora.
Figura B.8: Vestas Tower Crane. Fuente: http://www.craneblogger.com
Un comentario sobre el final. Es natural preguntarse si un molino muy moderno

y eficiente pero con un mantenimiento complejo, es mejor que un molino muy
simple y robusto, monos eficiente claramente pero sin exigencias de mantenimiento.
Es claro que no existe una respuesta categorica y la discusion se ve empa
nada por
los intereses de los actores involucrados, pero si es interesante la reflexion ya que
en algunas situaciones (en especial para peque
nos proyectos) el mantenimiento
representa un verdadero problema para la viabilidad del proyecto.
125
Esta p
Apendice C
Conversion de la Energa Eolica
En esta secci
on se repasan los fenomenos involucrados en la conversion de
la energa e
olica en energa electrica pasando por las distintas etapas y aspectos
involucrados.
Figura C.1: Peine del Viento: obra de Eduardo Chillida y Luis Pe

na Ganchegui. Fuente: http:
//es.wikipedia.org
C.1. Recurso
Uno de los aspectos fundamentales en la generacion a partir de energa eolica
radica en la evaluaci
on y comprension del recurso eolico, es decir, cuanto es el
viento disponible y como es este.
C.1.1. Causas
Para comenzar se debe saber donde esta el origen del viento, el mismo radica
en gradientes de presi
on, calentamiento diferencial de al superficie terrestre y la
rotaci
on de la tierra como aspectos fundamentales.
El calentamiento de la tierra por el sol es mas intenso en la region del ecuador, esto
provoca que el aire caliente suba y se desplace a zonas mas fras cercanas a los polos, mientras sobre la superficie de la tierra el aire se desplaza en sentido contrario.
Sumado a este fen
omeno se tiene la rotacion de la tierra y sus consecuencias en las
fuerzas de Coriolis y las fuerzas centripetas. La combinacion de estos fenomenos
explican los vientos a gran escala que se observan en la tierra. Algunos ejemplos
Apendice C. Conversion de la Energa Eolica

de estos vientos son: vientos Alisios, vientos polares del Este, vientos del Oeste. A
estos vientos se los clasifica como de Macreoescala y corresponden a distancias del
orden de 1000 km y tiempos de das o semanas.
Una escala menor es la denominada Mesoescala, donde las distancias son del orden
de 100 km y para plazos de horas o das. Estos vientos tienen su origen fundamentalmente al el calentamiento desigual de una superficie agua-tierra o al viento fro
que se desliza por una colina. Por esto, algunos de los vientos mas conocidos se
denominan: Brisas Marinas o Vientos de Colina. Es usual que estos viento cambien
de sentido en un periodo de 12 horas.
Finalmente se tiene la escala denominada Microescala, que como indica su nombre
responde a caractersticas muy particulares del punto de evaluacion como ser construcciones, vegetaci
on o topografas particulares. Muchas veces esta escala requiere
de estudios muy particulares y modelos mas complejos para su correcta evaluacion.
En la figura C.2 se tiene un esquema a modo ilustrativo del comportamiento del
viento debido a factores de microescala.
Figura C.2: Viento en Microescala, esquema ilustrativo. Fuente: http://www.oas.org
C.1.2. Comportamiento Temporal

Es tambien de interes observar el viento en el tiempo, mas precisamente como
el espectro de energa. En la figura C.3 se tiene un espectro tpico para el viento.
Es interesante observar como aparecen bien representadas las escalas de viento
que se indicaron antes, en particular Macroescala y Mesoescala, las cuales concentran la mayora de la energa. Existe otra region de alto contenido energetico que
corresponde a periodos de tiempo muy peque
no denominado Turbulencias. Estas
turbulencias, en general, no aportan energa u
til, sino que por el contrario generan
esfuerzos y desgastes sobre las estructuras.
Debido al an
alisis anterior, se ha establecido que el viento se mida en periodos de
10 minutos, de manera de filtrar los efectos de la turbulencias y tener una buena
medida de la energa disponible al momento de evaluar un recurso eolico.
C.1.3. Turbulencia
Solo algunas palabras sobre el flujo turbulento de manera de no pasarlo por
alto. Una manera de definir la turbulencia consiste en escribir la velocidad del
128
C.1. Recurso
Macroescala
(4 dias)
Turbulencia
(1 min)
Mesoescala
(12 hs)
Figura C.3: Espectro de Energa tpico para el viento.

wind-power-program.com
Fuente: http://www.
viento como:
v(t) = hvi + v 0 (t)
(C.1)
donde hvi corresponde a la velocidad media y v 0 (t) al flujo turbulento.

Algunas caracteristicas para el flujo turbulento son:
Difusividad
Disipativos
Aleatorio
Rotacionales
Alto Reynolds
La turbulencia puede tener origen mecanico, por ejemplo cunado un fluido se
ve forzado a rodear un obstaculo como puede ser el viento que pasa a traves de un
aerogenerador. O por efectos termicos vinculado a los gradientes de temperatura.
Lo cierto es que la turbulencia representa un parametro muy importante en la caracterizaci
on del recurso ya que tiene una importante incidencia en la vida u
til del
generador. La turbulencia trabaja incesantemente sobre los materiales provocandole fatigas que pueden terminan en la destruccion de parte o todo el generador.
C.1.4. Eventos Extremos

Existen una serie de fenomenos denominados Extremos que pueden provocar
grandes da
nos en las instalaciones. Algunos ejemplos son:
Ciclion Extratropical
Turbonadas
Tormentas Severas
129

Tornados
En Uruguay las Sudestadas y los Vientos Pamperos sean quizas los mas conocidas, pertenecientes al grupo de los Ciclones Extratropicales.
Dada su importancia estos fen
omenos son medidos y caracterizados adecuadamente y existe una estadstica especifica para estudiar el periodo de retorno de estos
eventos. Hay distribuciones particulares dependiendo del tipo de fenomeno que se
estudie.
C.1.5. Perfil Vertical de Velocidad

Ya se ha hablado de la variaci
on espacial y temporal del viento, pero resta
estudiar como la velocidad del viento puede variar con la altura. La Capa Limite
Atmosferica se define como aquella region proxima a la tierra donde la velocidad
del viento se ve influenciada por la tierra. La altura de esta capa puede variar
sensiblemente con las condiciones atmosfericas, pudiendo ser de apenas 100 m
para algunas noches de poco viento, fras y claras, pero valores mas tpicos rondan
los 2000 m. Luego que termina la Capa Limite Atmosferica comienza la region
denominada Atm
osfera Libre. Para esta capa la velocidad del viento es el resultado
de equilibrios entre las fuerzas de presion y las de Coriolis. En particular interesa
estudiar el perfil para la Capa Limite Atmosferica, capa en la cual se veran inmersos
los aerogeneradores.
Figura C.4: Perfil Vertical de Velocidades de Viento
En la figura C.4 se presenta un perfil tipico de velocidad para el viento con

algunas capas definidas.
La Sub Capa Rugosa corresponde a la zona mas influenciada por la rugosidad
130
C.1. Recurso
terrestre, en especial construcciones, arboles y otro tipo de obstaculos que influyen
a nivel de microescala como se explico antes. La Capa Superficial es la de mayor
interes para los aerogeneradores, ya que estos usualmente se encuentran en su area
de influencia. Exiten distintas leyes que describen el perfil de velocidades con la
altura, en general de origen emprico, pero la mas aceptada es la denominada Ley
Logaritmica.

u
zd
(C.2)
v(z) =
ln
k
zo
donde:
z es la altura
u es la velocidad de friccion turbulenta
k es la constante de Von Karman
d es la altura de plano de desplazamiento nulo
zo es la longitud de rugosidad
Otra aproximaci
on posible es la denominada Ley Potencial dada por la formulaci
on:

z n
v(z) = vref
(C.3)
zref
donde n es emprico y esta relacionado con zo .
La longitud de rugosidad zo esta relacionado con el tipo de terreno que se tenga.
Puede tomar valores desde menos de 1 mm para superficies de hielo o agua, hasta
3 o 4 m en ciudades con edificios altos. La altura de desplazamiento nulo d corresponde a la altura hasta la cual el viento puede considerarse cero debido a la
presencia de grandes construcciones o obstaculos en general, algunas aproximaciones indican que d es del orden de 2/3 de la altura media de los obstaculos en el
area de estudio.
Finalemente, en la denominada Capa de Ekman, no solo se tiene una variacion en

la magnitud de la velocidad, sino que tambien, se tiene un cambio en la direccion.
Tambien existen formulaciones para el estudio de esta capa pero no se presentaran
aqu.
Cuando existen colinas o importantes desniveles, el viento tiende a aumentar
su velocidad para pasar por una area menor, en estas situaciones se define un factor de speed-up el cual usualmente depende de la direccion y debe ser tenido en
cuenta para una correcta evaluacion del perfil de velocidad.
El conocimiento preciso del perfil de velocidades de viento con la altura es muy
importante para la evaluacion del recurso eolico en un sitio. Usualmente es necesario a partir de una medida, modelar y trasladar esa medida en altura o a otro
sitio pr
oximo, por lo que se debe estimar bien el comportamiento del viento.
131
C.1.6. Caracterizacion del Viento

Para terminar la introducci
on sobre el recurso eolico conviene dar indicaciones
de como es caracterizado el viento en n
umeros tangibles, cuales son las medidas y
resultados que interesan y como son presentados usualmente.
La medida y procesamiento de datos meteorologicos ameritan varios captulos extra, pero aqu no ser
an tratados. Si es importante resaltar que no se trata de tema
trivial, sino que por el contrario requieren de una especial atencion si se quieren
obtener resultados confiables.
En lo que sigue se asume un correcto adquisicion y manipulacion de las medidas.
Valor Medio
Para comenzar es importante el registro del valor medio de viento. Como ya
se menciono, el viento es registrado en ventanas de 10 min donde se promedia
para obtener un valor medio que elimine basicamente la componente turbulenta
del viento.
Como el valor medio del viento es distribuido, en funcion de la velocidad, esta bien
representado por la distribuci
on de Weibull, expresada por:
k v k1 ( v )k
p(v) =
e c
(C.4)
c c
donde k se denomina como el factor de forma y c como el factor de escala. El factor

k usualmente toma valores entre 1,5 y 3 y para el caso de k = 2 se la conoce como
distribucion de Rayleigh
Figura C.5: Distribucion de Weibull, variacion con k
En las figuras C.5 y C.6 se tiene la forma de la distribucion de Weibull y como

esta varia con el factor de forma k y el factor de escala c, respectivamente.
En la figura C.7 se tiene un ajuste de ejemplo donde se observa el buen comportamiento de la funci
on a esta aplicacion. Este ajuste usualmente se realiza por
la tecnica de mnimos cuadrados a partir de una serie de datos.
Tambien es de interes calcular el valor medio de velocidades como:
Z
vavg =
p(v) v dv
(C.5)
0
132
C.1. Recurso
Figura C.6: Distribucion de Weibull, variacion con c
Figura C.7: Distribucion de Weibull, ejemplo de ajuste
Este valor tiene importancia, por ejemplo, es utilizado por la norma IEC 61400
para determinar la clase de turbina a instalar por criterios de seguridad.
Direccion - Rosa de Vientos

El otro elemento importante, aparte de la magnitud del viento, es la direccion
de la cual proviene. Cunado se registra la velocidad de viento, siempre se registra su
magnitud y direcci
on. La herramienta grafica fundamental para la interpretacion
de resultados es la Rosa de Vientos, la cual siempre indica la direccion de donde
proviene el viento. Distintos tipos de registros se puede hacer con la Rosa de
Vientos.
En la figura C.8 se presenta una rosa de vientos donde se ha promediado en
cada direcci
on la velocidad media de viento. De esta manera, es posible ver para
cualquier direcci
on dada cual es le valor medio de vientos esperable en esa direccion.
Para el caso del ejemplo, no hay grandes variaciones de velocidad en funcion de la
direcci
on.
Para el caso de al figura C.9 la rosa de vientos indica con que asiduidad el
viento toma cada direcci
on. Es decir, para caulquier direccion elegida se obtiene
el porcentaje de tiempo que se espera el viento este en esa direccion. Para el caso
del ejemplo hay una marcada direccion predominante en direccion Este.
Ambas Rosas de Vientos presentadas tienen informacion parcial, pero en el fondo
133
Figura C.8: Rosa de Vientos, velocidad media
Figura C.9: Rosa de Vientos, direccion
lo que interesa es la energia disponible en funcion de la direccion. Por lo que se

calcula una nueva rosa de vientos como la presentada en la figura C.10, donde se
grafica la Potencia Meteorol
ogica disponible en funcion de la direccion.
En el caso del ejemplo, es claro como, pese a tener una velocidad de viento
uniforme un funci
on de la direcci
on. la predominancia de una direccion frente al
resto en el tiempo, determina una rosa de vientos de potencia bien definida.
Aunque los aerogeneradores son capaces de trabajar en cualquier direccion de viento, conocer la potencia meteorol
ogica en funcion de la direccion permite planificar
adecuadamente la alineaci
on relativa entre aerogeneradores, ya que entre ellos son
fuertemente influenciados. En el caso del ejemplo, sera una muy mala idea colocar
dos aerogeneradores alineados segun la direccion Este.
134
C.1. Recurso
Figura C.10: Rosa de Vientos, potencia meteorologica.
Turbulencia
Otro importante elemento para caracterizar el viento adecuadamente consiste
en cuantificar adecuadamente la turbulencia. Para ello se define la Intensidad de
Turbulencia como:
(C.6)
I=
v
donde sigma corresponde a la desviacion estandar del viento para la ventana de
tiempo (10 min) y v es la velocidad media del viento es esa misma ventana de
tiempo.
Es de interes graficar la intensidad calculada en funcion de la velocidad de viento.
En la figura C.11 se presenta esta representacion. Para el caso del ejemplo se
observa como la dispersi
on en la intensidad disminuye a medida que aumenta la
velocidad y tambien disminuye la magnitud de esta intensidad. Por otro lado,
usualmente la intensidad de turbulencia disminuye con la altura.
Figura C.11: Turbulencia, Intensidad en funcion de velocidad media
135

Otro grafico que resulta interesante consiste en una rosa de vientos que indique
el valor medio de la intensidad de turbulencia en funcion de la direccion del viento.
Figura C.12: Turbulencia, Rosa de Vientos
En la figura C.12 se tiene la rosa de viento buscada. En el caso del ejemplo la

intensidad de turbulencia es relativamente constante con la direccion de viento, pero aparece una direcci
on, pr
oxima al Norte donde parece aumentar la turbulencia.
Esto puede deberse a la presencia de alg
un obstaculo particular en esa direccion.
Permite tomar previsiones al momento de planificar la instalacion de un nuevo aerogenerador, o buscar medidas que mitiguen altos valores de turbulencias si estos
no fueran aceptables.
Viento Extremos
Para terminar la caracterizaci
on del viento algunas palabras sobre los vientos
extremos. Ya se ha dado algunas pautas del origen de estos vientos extremos.
Como es evidente, estos fen
omenos pueden ser muy da
ninos para un aerogenerador,
llegando al extremo de destruirlos. La norma IEC 61400 da criterios para las
exigencias que debe soportar una estructura para vientos extremos con un periodo
de retorno de 50 a
nos. A su vez define y da criterio para rafagas de duracion inferior
a 10 min que tambien deben ser soportadas por las estructuras.
C.2. Del viento al electron

Ahora que se tiene una descripci
on adecuada sobre el recurso esencial y maquina primaria de los aerogeneradores, se pasa a describir como a partir del viento se
obtiene la energa electrica deseada. En la figura C.13 se tiene un esquema general
sobre los principales elementos involucrados en la conversion energetica.
El viento inside sobre un conjunto de palas conectadas a un hub que mueve
el eje principal del aerogenerador. Mediante una caja de velocidades el eje de
136
GE
Figura C.13: Modelo general para una turbina eolica
baja velocidad es convertido en un eje de alta velocidad conectado al generador

electrico. Este generador es vinculado a la red electrica para poder volcar la energa
generada. Este vinculo puede darse de distintas maneras, siendo el de la figura el
correspondiente a un sistema full converter, donde toda la energa del generador
es transmitida a la red mediante electronica de potencia.
Potencia Meteorologica
Antes de entrar en el analisis de la conversion de energa, interesa cuantificar
que energa se tiene disponible. La mejor manera es hacer la evaluacion por unidad
de
area. Es as que la energa cinetica contenida en el viento de velocidad V que
atraviesa un
area A esta dado por:
1
Paero = AV V 2
2
(C.7)
donde es la densidad del aire, y se esta asumiendo un flujo ideal.
Potencia Mecanica
Se define Pm como la potencia mecanica disponible en el eje de la maquina.
Coeficiente de Potencia
Ahora es posible difinir el Coeficiente de Potencia como la realacion entre la
energa efectivamente extraida del viento y la potencia meteorologica.
Cp =
Pm
Paero
(C.8)
C.2.1. Disco Actuador

El Disco Actuador es el modelo usual para estudiar la transferencia de energa
del viento a las palas.
En la figura C.14 se observa el esquema de la teora. Se toma que hipotesis
que el flujo es perpendicular al plano de giro de las palas, ideal, estacionario, no
rotacional e incomprensible. Por su lado en la figura C.15 se tiene la distribucion
de presiones para el flujo a traves del disco. El planteo consiste en un balance de
137
Figura C.14: Modelo de Disco Actuador
Figura C.15: Modelo de Disco Actuador, distribucion de presiones
masas donde se considera que la taza masica en el punto 1 y en el punto 2 son

iguales, de esta manera:
A1 V1 = AV = A2 V2 = Q
(C.9)
En terminos de cantidad de movimiento, el trabajo realizado por las palas sera:

T = Q(V1 V2 )
(C.10)
donde es la densidad del aire. Igualando el trabajo a la variacion de la cantidad de movimiento y aplicando el teorema de Bernulli se obtiene que:
V1+V2
(C.11)
2
por mas informaci
on consultar [28]. Ahora que se como varia la velocidad, hay
que calcular cuanto varia. Entonces se plantea:
V =
= V1 (1 a)
V2 = V1 (1 2a)
(C.12)
(C.13)
donde a puede tomar valores entre 0 y 0,5. Ambos extremos no tiene sentido,
ya que, si a = 0 significa que la velocidad no cambia por lo que no se tiene
138

transferencia de energa. Por otro lado, si a = 0,5 la velocidad V2 sera nula, por
lo que no es posible conservar la masa como se postulo mas arriba. Es as que el
objetivo es encontrar el valor de a que optimiza la transferencia de energa desde
el aire en movimiento al disco. Para esto se observa el sistema desde un balance
energetico.
1
Q
V12 V22 = AV (V1 + V 2)(V1 V2 )
(C.14)
2
2
Sustituyendo con las expresiones para V y V2 encontradas mas arriba, se obtiene:
E =
1
E = P = AV13 4a(1 a)2
(C.15)
2
Hallando al m
aximo para la expresion anterior en funcion de a, se obtiene que
este m
aximo se alcanza para a = 1/3.
Limite de Betz
Si se toma a = 1/3 es inmediato calcular:
16
1
P = AV13
2
27
(C.16)
Luego volviendo a la definicion del coeficiente de potencia, Cp :

Cp =
P
P
= 1
3
Paero
2 AV1
(C.17)
Volviendo al caso a = 1/3, se tiene:

16
' 0,59
(C.18)
27
lo que se conoce como Limite de Betz, lo que significa que ning
un generador
ser
a capaz de capturar m
as del 59 % de la energa disponible en el viento que lo
atraviesa. Peso a los avances y mejoras, los aerogeneradores aun se mantienen alejados de este valor, rondando usualmente Cp = 0,4.
Cp =
Dejando un momento de lado el rendimiento, es interesante observar la dependencia de la potencia con la velocidad del viento y el radio del circulo barrido por
las palas. Para esto, se rescribe la potencia como:
1
P = R2 V 3
(C.19)
2
donde R es el radio del circulo. Como indica la formula, la potencia depende
con el cuadrado del radio y el cubo de la velocidad del viento. En la figura C.16, a
modo ilustrativo, se muestra un grafico del aumento de la potenica generada con
el radio para una velocidad de viento dada.
Pero tambien hay que recordar que los molinos de mayor radio, estan a mayor
altura, naturalmente. Y de la seccion C.1 se vio que la velocidad del viento aumenta
139
Figura C.16: Variaci

on de la potencia con el radio. Fuente: http://www.windpower.org
con la altura. Pero entonces, a medida que se aumenta los radios y alturas de los
aerogeneradores, se captan vientos m
as veloces y todo contribuye al aumento de
la potencia generada, por lo que muchos especialistas se preguntan si se puede
determinar el potencial e
olico de un pas. Para ser precisos se debe tomar alg
un
criterio de altura y radio de generadores que por lo pronto sigue evolucionando.
C.2.2. Intercambio de Potencia

Para un mejor acercamiento a la transferencia energetica realizada en la pala
se deja atras la teora del disco actuador y se pasa a estudiar una pala real.
Perfil de pala
Usualmente los molinos comerciales tienen 2 o 3 palas vinculadas por un hub.
En la figura C.17 se tiene un gr
afico de las palas de un aerogenerador cortadas por
un plano y luego a la derecha como queda este corte.
La forma de la pala determina la transferencia de la energa, por lo que distintas
palas tienen distinta respuesta al viento. El dise
no de palas es un complejo tema
de estudio del cual no se dar
an m
as detalles. El comportamiento de la pala con
el viento es igual al de un ala de avi
on, donde debido a una diferencia de presion
entre un lado y otro de la pala (o ala) se produce una fuerza denominada fuerza
de sustentaci
on. Esta diferencia de presion se produce debido a que el aire fluye a
distinta velocidad de un lado que del otro consecuencia de la forma que tiene la
pala (o ala).
En la figura C.18 se diagrama de fuerzas actuantes sobre la pala y la interaccion
con el viento. En este esquema tpico, la pala esta rotando a una velocidad n y como
140
Figura C.17: Corte de pala de un aerogenerador
Figura C.18: Esquema de fuerzas sobre una pala. Fuente: Material de la asignatura Energa
E
olica de la Facultad de Ingeniera.
consecuencia el diferencial de pala bajo estudio tiene una velocidad lineal u = n r,

siendo r la distancia al eje de giro. Luego, el viento incide con una celocidad v
perpendicular al plano de giro de las palas, y por composicion, la velocidad de
viento observada desde un sistema solidario a la pala esta representado por w en
el dibujo. Tambien el dibujo define dos angulos muy importantes, denominado
angulo de ataque, que se forma entre la direccion de la cuerda de la pala y la
direcci
on de la velocidad del viento relativa a la pala. Complementa conocido
con angulo de pitch, determinado por la direccion de la cuerda de la pala y el
plano de giro de las palas. Finalmente se indican las fuerzas actuantes sobre la
pala, donde se distinguen la fuerza de sustentacion representada por L (lift del
ingles) y la fuerza de arrastre representada por D (drag del ingles). La fuerza de
arrastre D es colineal con el sentido de la velocidad relativa de viento w, mientras
que la fuerza de sustentaci
on L es perpendicular al sentido de D. Es evidente que
L es quien contribuye en mayor medida al giro de las palas, mientras que D solo
141

aporta perdidas. De hecho es inmediato calcular una fuerza F en el sentido de giro
de las palas como:
F = L sin( + ) D cos( + )
(C.20)
lo que confirma lo antes supuesto y manifiesta el interes de maximizar L, frente

a D.
Siguiendo lo presentado m
as arriba, se avanza un poco sobre las dependencias
de estas fuerzas. Tanto L, como D, dependen de la velocidad de aire incidente
w, de su densidad , viscosidad y angulo de ataque , como as tambien, de la
forma de la pala, la cuerda l, rugosidad del material k, etc. Utilizando alguna de
estas dependencias se construye dos parametros adimiencionales para la pala que
representan el comportamiento de las fuerzas L y D en funcion de estos parametros.
Se debe tomar en cuenta que L y D son fuerzas por unidad de longitud.
Coeficiente de Sustentacion: Utilizando el teorema de se llega a la siguiente

expresion:
L
CL = 1
= CL
2
2 lw
k
, , , f orma
wl
l
(C.21)
(C.22)
Coeficiente de Arrastre: De la misma manera se obtiene:

D
CD = 1
= CD
2
2 lw
k
, , , f orma
wl
l
Usualmente, se desprecia la influencia de la viscosidad y la densidad del aire,

obteniendose expresiones m
as simples de la forma CL (, f orma) y CD (, f orma).
En la figura C.19 se observa las formas tpicas para los coeficientes encontrados
en funcion del angulo de ataque del viento relativo y para una forma de pala dada.
Ambos coeficientes tienen comportamientos bien definidos y diferentes.
Para el caso del coeficiente de sustentacion CL , se distinguen claramente dos regiones. Una primera etapa denominada Zona Lineal, donde el coeficiente varia
proporcional al angulo de ataque, y luego de superada una barrera, que ronda los
12 o 15 grados, en el angulo de ataque, el coeficiente cae abruptamente entrando
en la region denominada Zona de Perdida. Como es natural interesara trabajar
con los valores de CL altos sin caer en la zona de perdidas, aunque tambien sera de
utilidad la zona de perdida para algunas situaciones como se vera luego. Notar que
CL no se anula para = 0, esto solo sucede para el caso de perfiles simetricos,
como es el caso de molinos de ejes vertical.
El el caso de CD , es m
as simple, se trata de una funcion creciente con el angulo,
donde la pala esta dise
nada de manera que este coeficiente no tenga peso durante
la etapa lineal de CL , y luego que CL entra en zona de perdida, CD crece de manera
apreciable.
142
Figura C.19: Grafica de CL y CD en funcion del angulo de ataque para una perfil de pala.
Fuente: Material de la asignatura Energa Eolica de la Facultad de Ingeniera.
Figura C.20: Flujo alrededor de la pala. Fuente: Material de la asignatura Energa Eolica de
la Facultad de Ingeniera.
A modo ilustrativo, en la figura C.20 se observan distintas situaciones de fluido

alrededor de la pala, donde en particular interesa observar como cambia el fluido
cuando la pala entra en la zona de perdida correspondiente a la figura de la derecha.
A lo largo de la pala
Ahora que se ha avanzado sobre el comportamiento de la pala para un perfil
dado, hay que observar que el perfil de la pala no es constante en todo su envergadura. Por razones constructivas, por supuesto, pero tambien por razones de
eficiencia.
Como es inmediato, la velocidad lineal de la pala depende del radio r para un
velocidad de giro n, por lo que a medida que r crece, tambien crece u. Dado que,
por ahora, la velocidad del viento es constante, y recordando que v = u + w, se
concluye que w crece y disminuye conforme r crece. Es as que a medida que
se recorre la pala a lo largo, las condiciones van cambiando y por ende las fuerzas
143

involucradas. Esto representa un problema, ya que no es posible ajustar el angulo
de manera optima para todo el largo de la pala. Sin entrar en detalles constructivo, es posible pensar que si la pala fuera modificando su perfil a medida que se
recorre su largo, este efecto negativo podra minimizarse, o visto de otra manera,
sera posible que toda la pala trabaje en el punto optimo deseado.
Figura C.21: Esquema de cortes de pala a distintas distancias radiales. Fuente: Material de la
asignatura Energa E
olica de la Facultad de Ingeniera.
En la figura C.21 se muestra un esquema posible de como el perfil de la pala va

cambiado a medida que se recorre su largo. En particular se observa como el perfil
se va torneando para mantener el angulo de ataque. Tambien es interesante observar como a medida que se acerca a la punta de la pala, la misma va disminuyendo
en tama
no.
En la secci
on C.1 se observo que el viento varia su velocidad con la altura
dependiendo de algunos factores. Cuando se trata de diferencia de alturas menores,
este cambio no es importante, pero cuando se trata de aerogeneradores de gran
porte, cuyas palas superan los 30 m entonces la diferencia de velocidad de viento
entre el extremo de la pala en el punto mas bajo y el extremo de la pala en el punto
mas alto puede ser importante. Este punto que es interesante no sera profundizado
por ahora.
C.2.3. Parametros adimensionados

Distintos par
ametros adimensionados son definidos en el contexto de los aerogeneradores. Alguno de ellos se presentaron mas arriba al comentar las caractersticas aerodin
amicas de las palas. Ahora, interesa introducir algunos nuevos de
gran utilidad en el estudio de la energa eolica y repasar los ya presentados.
Coeficiente de Velocidad
Para comenzar se define este coeficiente de velocidad que relaciona la velocidad
de giro, el radio del circulo barrido por las palas y la velocidad del viento de la
siguiente manera:
nr
(C.23)
v
donde r es el radio, n es la velocidad en rad/s y v es la velocidad del viento.
Este parametro adimensionado ser
a de gran utilidad.
=
144

Coeficiente de Potencia
Este par
ametro ya ha sido introducido, pero quizas sea el mas importante por
lo que se realizan algunos comentarios extras. Se define como:
Cp =
(C.24)
1
3
2 AV
donde P es la potencia mecanica obtenida en el eje, es la densidad del aire,

A es el
area barrida y V es la velocidad del viento. Pero ahora que se ha avanzado
sobre como la energa del viento es extrada mediante la pala, es posible analizar
con mejor precision de que depende el coeficiente de potencia Cp . Las caractersticas del viento, velocidad V , densidad y viscosidad tienen influencia sobre la
potencia extrada, Por su lado, el diametro del circulo barrido por las palas D,
la longitud de rugosidad k, el angulo de pitch , el angulo definido como el
que se forma entre la perpendicular al plano de giro y la direccion del viento, la
velocidad de giro n y la forma del aerogenerador tambien influyen en la energa
extrada al viento. Por lo que P = P (V, , , D, k, , , n, f orma). Al igual que
antes, utilizando el teorema es posible rescribir Cp como:
Cp =
P
1
3 D2
2 V
4
=P
k
nD
, , , ,
, f orma
V D D
2V
(C.25)
Lo interesante de la u
ltima formula es que aparece explicitamente como nD
2V .
Considerando k y lo suficientemente peque
no y despreciando el error que se
comente al orientarse perpendicular al viento ( 0), se puede expresar Cp como
una funci
on de y , Cp (, ), forma usual en que se encuentra esta informacion.
Con esta nueva dependencia, es interesante graficar su andamiento.
Figura C.22: Grafica de Cp en funcion de y parametrica con . Fuente: http://www.

mathworks.com
145

En la figura C.22 se tienen curvas tipicas de Cp en funcion de y parametricas
con . Estas curvas son de gran interes. Se observa que el maximo Cp es alcanzado
para = 0 y para un valor de , lo que significa que para mantener la maxima
eficiencia de la turbina la velocidad de giro n debe variar proporcional a la velocidad
del viento V de manera de mantener en su valor nominal. Lo que significa que
el sistema debe ser capaz de variar su velocidad de giro, como se vera luego esto
no siempre es as y obtenerlo tiene algunas implicancias.
En las curvas del ejemplo de la figura C.22 el valor de optimo ronda lo 7 o
8, valores aproximados a la realidad. Para ilustrar, si se toma una velocidad de
viento V = 10m/s se tiene n R = 80m/s equivalente a la velocidad tangencial
de la punta de pala, lo que significa 288km/h, una velocidad nada despreciable.
Pero por otro lado, si se toma un aerogenerador moderno con radio, por ejemplo,
R = 30m, se obtiene n = 2,67rad/s lo que equivale aproximadamente a 25rpm. Un
generador electrico convencional, de por ejemplo 3 pares de polos, girara cercano
a las 1000rpm, por lo que se debe vincular dos ejes que giran a velocidad muy
diferentes mediante una caja multiplicadora muy compleja, cara y pesada. Una
alternativa es aumentar la cantidad de pares de polos de la maquina generadora
de manera de bajar la velocidad de giro, pero esto no es una tarea facil y tambien
implica aumento de los costos, masa y dimensiones en las maquinas
En resumen, por un lado es de interes bajar el valor de nominal de manera de
bajar la velocidad de punta de pala y en contraposicion interesa aumentar el valor
de de manera de aumentar la velocidad de giro de la palas. Este compromiso,
es muy importante y cada fabricante lo balancea de la mejor manera posible, se
volvera sobre el tema y tambien otros aspectos relacionados al avanzar el trabajo.
alisis del coeficiente Cp es muy interesante observar como son
estas curvas comparativamente entre distintos tipos de aerogenerador.
Figura C.23: Grafica de Cp para distintos tipos de turbinas. Fuente: http://www.scielo.cl
En la figura C.23 se tiene un gr

afico comparativo del andamiento de Cp para
146

distintos tipo de aerogenerador donde se pueden distinguir dos zonas comparativas.
Por un lado generadores antiguos, de muchas palas, o de el dise
no de Savonius
tienen bajos valores de Cp pero sobre todo, encuentran su maximo para muy
bajos valores de , del orden de 1 o 2. Por lo que para una baja velocidad de giro
trabajan en su punto
optimo. Luego, un segundo grupo parece reunir a generadores
m
as modernos y grandes incluyendo al dise
no de Darrieus. Este grupo mejora
sensiblemente los valores de Cp y encuentran su maximo para valores de mas
altos, que van desde 5 o 6 a 15 o 16 dependiendo del modelo. Dejando de lado
Darrieus, es interesante comparar que sucede con turbinas de similar dise
no al
variar el numero de palas. Por un lado, el generador de 3 palas es el que obtiene
los mayores valores de Cp , pero por otro lado, la turbina con una sola pala trabaja
para valores de mucho mayores lo que permite aumentar la velocidad de giro.
En la practica, el generador de 3 palas se ha impuesto como la mejor solucion, uno
de los aspectos es el antes analizado, como tambien otros que se veran luego.
Coeficiente de Par
Tambien es interesante analizar el par en el eje. Este se obtiene de forma
inmediata a partir de la potencia mecanica y la velocidad de giro mediante P =
n T . El coeficiente de par Cq se define como:
Cq =
T
D3
1
2
2 V
8
Cp
(C.26)
La definici
on esta tomada de manera que se tenga una relacion con Cp mediante
como se indica en la formula anterior.
En la figura C.24 se tienen formas tipicas para las curvas de coeficiente de
par. Como se desprende de su formulacion, las curvas de Cq estan fuertemente
relacionadas con las curvas de Cp .
Coeficiente de Empuje
Para finalizar se define el coeficiente de empuje. La fuerza de empuje es aquella
que la turbina ejerce sobre el viento, razon por la cual este disminuye su velocidad. Esta fuerza es de interes para el estudio de los esfuerzos sobre la turbina y
principalmente la estela que un aerogenerador crea aguas abajo de si mismo. Una
forma aproximada para el calculo de la fuerza de empuje es igualar esta fuerza a
la variaci
on de la cantidad de movimiento que atraviesa la turbina.
F = AV (V1 V2 )
(C.27)
donde se a utilizado la notacion de la seccion C.2.1, pero esta aproximacion no

siempre es adecuada.
Para hacer la definici
on adimensional del coeficiente de empuje se toma:
CT =
F
1
2 D2
2 V
4
(C.28)
147
Figura C.24: Grafica de Cq en funci

on de y parametrico con . Figura tomada de [16].
Una vez m
as, formas tpicas de estas curvas de empuje se tienen en la figura
C.25, donde lo m
as destacado a observar es la fuerte influencia de en el valor de
CT .
C.3. Evaluacion Energetica

Si bien la evaluaci
on completa del desempe
no de un emprendimiento eolico es
muy compleja, y depende de muchos factores, en lo siguiente se hara una aproximacion a las consideraciones m
as importantes.
C.3.1. Aerogeneradores
Luego de establecida la teora de como se extrae la energa del viento y tomando
en cuenta numerosas consideraciones tecnologicas y efectos no considerados en la
teora, es posible comprender la informacion suministrada por el fabricante de
turbinas.
Al momento de evaluar una aerogenerador, el primer parametro de interes es la
potencia nominal, luego para que velocidad de viento se obtiene esta potencia y
tambien la altura de la torre, di
ametro y otras caractersticas fsicas. Pero lo cierto
es que esto es solo el comienzo, en particular, sobre el desempe
no frente al viento
se requiere de mucha m
as informaci
on.
El fabricante indica, de manera m
as o menos clara, una curva de potencia generada
en funcion de la velocidad del viento y tambien, como consecuencia, el andamiento
148
Figura C.25: Grafica de CT en funcion de y parametrico con . Figura tomada de [16].
de Cp en funci
on de la velocidad.
Figura C.26: Grafica de potencia generada en funcion de la velocidad del viento. Fuente:
http://www.enercon.de
En la figura C.26 se tiene un ejemplo tpico de curvas de fabricante. En la misma se observa como para velocidades de viento muy bajas la turbina no es capaz
de generar nada. Para velocidades superiores a la velocidad de arranque, en este
caso unos 2m/s, la turbina comienza a generar y esta potencia aumenta conforme
aumenta el viento, hasta alcanzar una potencia maxima, de unos 900kW para el
caso del ejemplo. Este limite corresponde a la potencia nominal del aerogenerador.
149

Esta potencia se mantiene constante hasta alcanzar una velocidad de viento maxima, denominada velocidad de corte, luego de la cual el aerogenerador se detiene
por razones de seguridad, en el caso del ejemplo esta velocidad es de 25m/s.
Observando un poco m
as las curvas, se observa como la turbina hace un esfuerzo
por mantener el m
aximo Cp desde el arranque hasta alcanzar las condiciones nominales. En el arranque esto no se alcanza, ya que implicara velocidades de giro muy
lentas, aparte de otras limitaciones tecnologicas. Luego cuando esta alcanzando las
condiciones de nominales Cp comienza a disminuir de manera de evitar sobretiros
que excedan la capacidad nominal de la turbina. Luego de alcanzada las condiciones nominales, el aerogenerador continua disminuyendo Cp conforme el viento
aumenta de manera de mantener controlada la potencia transferida del viento al
eje. Tambien se observa que, si bien la generacion comienza para valores de viento muy bajos (cercanos a 2m/S), solo a partir de 5m/s se tiene un desempe
no
notable. Alguna de estas observaciones se desarrollaran mejor mas adelante.
C.3.2. Comparativa Rapida

Cunado se dise
no un nuevo proyecto eolico, se inminente evaluar entre distintos aerogeneradores y concluir cual es el mas adecuado para el proyecto. Esta
evaluacion es muy compleja e involucra diversos factores, como ser, economicos,
financieros, tecnol
ogicos, logsticos, polticos, sociales, etc. Pero limitandose a aspectos tecnicos es interesante un peque
no ejemplo de evaluacion.
Supongase que se tiene 3 aerogeneradores como los representados por las curvas de
potencia de la figura C.27 y se requiere evaluar el mas conveniente para un nuevo
proyecto eolico.
Figura C.27: Grafica de potencia generada en funcion de la velocidad del viento para 3 generadores diferentes.
En una primera vista, se tiene la tentacion de decretar que el generador de

1650kW es el m
as adecuado. Pero para agregar elementos a la discusion conviene
graficar las curvas de potencia por unidad de manera que sean comparables desde
otro punto de vista. La figura C.28 presenta estas curvas.
150
Figura C.28: Grafica de potencia generada, en p.u., en funcion de la velocidad del viento para
3 generadores diferentes.
Es interesante observar como el generador mas peque

no de 850kW es el de
mejor desempe
no, en terminos relativos, para velocidades de viento bajas. Por lo
que en terminos de eficiencia ya no es evidente que el de mayor porte sea el mas
adecuado. Tambien importa prestar atencion a la velocidad de corte, mientras que
los dos generadores de mayor porte la velocidad de corte es identica, para el mas
peque
no la velocidad de corte es sustancialmente menor.
Es evidente que para la correcta evaluacion falta el elemento fundamental, el recurso e
olico. Es claro que no solo importa como es el desempe
no del aerogenerador
para distintas velocidades de viento, sino que tambien, cuales seran las velocidades de viento con mayor probabilidad. En la figura C.29 se tiene superpuesto a las
curvas de potencia, la curva de Weibull para el viento en el lugar de instalacion.
Figura C.29: Grafica de potencia generada, en p.u., en funcion de la velocidad del viento para
3 generadores diferentes y la curva de Weibull para el viento.
151

Como primer comentario, observar que para velocidades de viento mayores a
20m/s la probabilidad de ocurrencia es muy baja, por lo que la desventaja que
presentaba el generador de 850kW en cuanto a su velocidad de corte, no parece muy
relevante, ya que la energa contenida entre 22m/s y 25m/s es muy baja. Como
es usual, la mayor parte de la energa disponible se encuentra para velocidades de
viento medias, donde los aerogeneradores no han llegado a su velocidad nominal
y realizan el mayor esfuerzo por obtener la mayor proporcion de energa respecto
a la energa disponible. En este sentido el generador mas peque
no tiene el mejor
desempe
no proporcional, como ya se menciono. De todas maneras en la practica,
es difcil que dos generador de menor porte sea mas conveniente un generador de
mayor porte.
Si se opta por generadores m
as peque
nos, se requeriran de mayor cantidad para
alcanzar la potencia deseada. Pero la locacion de una mayor cantidad usualmente
acompleja el proyecto, por lo que la decision depende de cada caso particular y no
existe una soluci
on u
nica. La disposici
on de los aerogeneradores en un parque eolico
es un tema muy importante y de cuidado. Se debe tener en cuenta la direccion
predominante del viento, la interferencia por la estela generada por los propios
aerogeneradores, intentando maximizar la potenica disponible por area ocupada.
El ejemplo presentado solo pretende estimular algunas analisis y no dar una
regla absoluta. Para completar decir que otros aspectos tambien deben ser considerados al momento de estimar la energa a generar, como ser, la suciedad o hielo
que se pueda acumular en las palas, error en la orientacion, la presencia de rafagas,
las perdidas del sistema electrico, etc.
152
Apendice D
Componentes Principales del
Aerogenerador
En este captulo se presenta una descripcion general de las distintos componentes de un aerogenerador. No pretende ser una descripcion minuciosa de las distintas
partes del sistemas, pero si generar una idea clara de la arquitectura de un sistema
de este estilo, y las particularidades a tener en cuenta a la hora de estudiarlos.
D.1. Introduccion General

En captulos anteriores, se ha hecho referencia a que la morfologa y funcionalidad de los aerogeneradores ha ido evolucionando con los a
nos. Para el trabajo
son de interes los generadores de eje horizontal con 3 palas (podran ser dos),
orientables con la direcci
on del viento y, en general, de gran porte.
En la figura D.1 se tiene un esquema y una imagen real del tipo de turbina bajo
estudio. Del esquema, rapidamente se diferencian las partes principales, una base,
una torre, una g
ondola, las palas y el hud donde se vinculan las palas y finalmente
una estaci
on transformadora.
Un molino de gran porte, por ejemplo 2 MVA, tiene una masa de unas 100 Tons
y su g
ondola se ubica a unos 80 metros de altura. Las palas barren un circulo
de diametro de unos 80 m con una velocidad que puede variar entre 5 y 20 rpm.
Tambien existe, a veces a modo experimental, aerogeneradores mucho mayores que
llegan hasta los 10 MVA y con alturas superiores a los 120 m.
D.2. Base, Torre y Gondola

La base y torre de un aerogenerador representan la columna vertebral en el
sentido del sustento estructural del sistema. Las turbinas eolicas se encuentra sometidos a exigentes esfuerzos debido a su naturaleza de encontrarse en lugares de
mucho viento y ser su objetivo captar la energa cinetica del mismo. Por otro lado
Apendice D. Componentes Principales del Aerogenerador
(a) Esquema general.

http://www.wavege.com
Fuente:
(b) Imagen real. Fuente: http://

www.pmw.ch
Figura D.1: Vista general de un aerogenerador.
se trata de un m
aquina giratoria de enormes proporciones y masa lo que representa
momentos de inercia muy importantes que repercuten sobre la estructura.
El conjunto base - torre es dise
nado de manera que el aerogenerador sea capaz de
soportar las condiciones extremas para las que fue especificado y durante su vida
u
til, que ronda los 20 o 30 a
nos. La g
ondola aloja el corazon del sistema eolico y
algunas de las piezas m
as importantes y complejas. Consiste en un gran avitaculo,
con vincula el rotor e
olico con la torre y en su interior se realiza la conversion de
energa mec
anica en energa electrica.
D.2.1. Base
El dise
no y calculo de la base esta muy ligado a las caractersticas del terreno,
y distintos terrenos pueden representar bases muy diferentes.
154

A grandes rasgos, la base consiste en un gran bloque de cemento con alta densidad
de hierro, enterrado en el terreno. En algunos casos este bloque puede ser complementado con algunos pilotes que permitan alcanzar los requerimientos de dise
no.
En un terreno rocoso y muy solido, la base puede ser relativamente simple, pero
en un terreno de baja compactacion implica bases de mayor tama
no y el uso de
pilotes.
La base es vinculada a la torre de distintas maneras, lo mas usual es realizar el llenado de la base con una pieza especial de acero que contiene los bulones que luego
conectaran en el brida de la base. En otros casos la torre puede estar directamente
metida en el bloque de cemento.
Figura D.2: Base de aerogenerador. Fuente: http://www.basinandrangewatch.org
Para idea de dimensiones, una base ronda los 100m2 y puede tener 2 o 3 metros
de profundidad. En la figura D.2 se tienen algunos ejemplos de estas bases.
Un captulo aparte corresponde para instalaciones offshore, donde el entorno es
otro. Para este caso dependiendo de la profundidad es la tecnica a utilizar. En
la figura D.3 se tienen algunos ejemplos de instalaciones offshore. En la figura de
la izquierda se presenta como la tecnica de fijacion depende de la profundidad,
llegando al caso donde la profundidad es tal que no resulta conveniente alcanzar
el fondo marino con la estructura del aerogenerador, por lo que se utilizan bases
flotantes. En la figura de la derecha se observan distintas alternativas de bases
flotantes, sin entrar en detalles, anotar que muchas de estas tecnicas y experiencias
son heredadas de la industria del petroleo y sus plataformas marinas.
D.2.2. Torre
Es la torre un de las piezas de mayor masa y mas sometida a exigencias mecanicas, por lo que el dise
no y tecnica de construccion son temas muy importantes.
En un comienzo, los aerogeneradores fueron dise
nados y construidos con torres
reticuladas, pero se trataba de molinos de 15 o 20 m de altura. Luego, al aumentar
de tama
no y por consiguiente las exigencias sobre las torres, se pasaron a fabricar
de acero tubulares. Tambien en la actualidad se utilizan torres realizadas en cemento armado, usualmente se trata de estructuras pretensadas de gran resistencia.
Las torres reticuladas han quedado de lado para grandes molinos, y las de acero
tubulares son las que predominan. El uso de torres en hormigon armado, puede
155
exists worldwide [S63], [S64].

shore resource is estimated to
enable stabilizability and controllability and what sensors a

required to observe the parameters that enable effective fee
back control performance. These fundamental questions mu
be answered before deepwater offshore wind turbines can
designed and deployed on large scales. Initial studies explo
the extent to which individual blade pitch control can simultan
ously regulate both the rotor speed and the floating platfo
angle relative to horizontal [S4], [S69], [S70].
Floating Wind Turbine Concepts
nstalled capacity [S64]. Sevng wind turbines offshore com-
nds to blow more strongly and

turbulence and smaller shear
the sizes of offshore wind turstical constraints of road or rail
and noise disturbances of wind

rbines are installed a sufficient
ore, vast expanses of unintersaving land for other uses.
bines present special control
ased turbines since the flexible

s. To ensure that waves do not
modes, either the initial turbine
ve excitation or advanced con-
s the United States, the majorrce potential is in deep water

[S65]. Commercially-available
ed and concrete gravity bases
water, which is less than aponomically feasible for these
s. As shown in Figure S6, at
latforms are more cost effecions. Numerous floating plathose shown in Figure S7, are
figurations already used in the
Onshore
Wind
Turbine
Monopile
Foundation
Depth
030 m
REFERENCES
Tripod
Fixed Bottom
Depth
2080 m
Floating
Structure Depth
40900 m
(a)
(b)
(c)
FIGURE S7 Floating platform configurations for deepwater offFIGURE S6 Wind turbine substructure designs for use onshore, in
shore wind turbines. (a) Ballast stabilized spar-buoy with cateshallow water,
and in D.3:
deepwater.
As water
depth increases, sub- offshore.
Figura
Base
de aerogenerador
Figuras tomada de [30].
nary mooring drag embedded anchors, (b) mooring line stabilized
structure costs also increase, and taller substructure plus tower
tension leg platform with suction pile anchors, and (c) buoyancy
systems experience more significant wave load disturbances
stabilized barge with catenary mooring lines. Due to the nature of
compared to shallow-bottom turbines. (Image courtesy of NREL.)
the continental shelf around many countries, it is expected that
[S63] A. R. Henderson, C. Morgan, B. Smith, H. C. Sorenson, R.

Barthelmie, and B. Boesmans, Offshore wind energy in EuropeA
view of the state-of-the-art, Wind Energy, vol. 6, no. 1, pp. 3552, 200
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energy development in the United States. Proc. Energy Ocean [O
line]. Available: http://oce.uri.edu/oce495s1/2008/Musial%20et%2
%202004.pdf
[S65] J. Jonkman. (2007). Dynamics modeling and loads analysis of
offshore floating wind turbine, Ph.D. dissertation, Univ. Colorado at Bo
der [Online]. Available: http://www.nrel.gov/docs/fy08osti/41958.pdf
[S66] J. Jonkman and D. Matha. (2009). A quantitative comparison
the responses of three floating platform concepts. Proc. European O
shore Wind Conf. Expo., Stockholm, Sweden [Online]. Available: http
www.nrel.gov/docs/fy10osti/46726.pdf
[S67] J. Jonkman, Dynamics of offshore floating wind turbines
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aeroelastic and hydrodynamic models for offshore wind turbines, in Pr
AIAA/ASME Wind Energy Symp., Reno, NV, 2006, AIAA 2006-995.
[S69] H. Namik, K. Stol, and J. Jonkman, State-space control of tow
motion for deepwater floating offshore wind turbines, in Proc. AIA
ASME Wind Energy Symp., Reno, NV, 2008, AIAA 2008-1307.
[S70] H. Namik and K. Stol, Individual blade pitch control of a float
offshore wind turbine on a tension leg platform, in Proc. AIAA/ASM
Wind Energy Symp., Orlando, FL, 2010, AIAA 2010-999.
majority of future offshore wind turbines will be required to be

responder a temas sociopoliticos, debido al the
inter
es de los estados de incluir valor
floating. The additional degrees of freedom provided by floating
offshore oil and gas industries. Research includes evaluatconfigurations
compared to fixed-bottom configurations lead to
agregado
local
ensupport
los proyectos.
ing various
floating
platform configurations, deriving
new control challenges. (Image courtesy of NREL.)
models of the coupled aeroelastic and hydrodynamics responses of offshore wind turbines, and developing comprehensive simulation tools [S65][S68].
New research is required to determine whether any of these
floating offshore platform concepts are technically or economically feasible for offshore wind turbines. Fundamental issues of
controllability and observability of offshore wind turbines need
to be investigated. For example, we must determine whether

deepwater offshore wind turbines are stabilizable or controllable
using pitch control, generator torque control, and yaw control
actuators that already exist in land-based wind turbines. If not,
we must understand what additional actuators are needed to
PI gains on many utility-scale wind turbines are gain sched- ISSUES IN WIND TURBINE CONTROL
uled because the pitch authority is nonlinear in Region 3. The increasing dimensions of wind turbines lead t
The output signal can be either blade pitch angle or rate of increase in the loads on wind turbine structures. Becau
the wind speed is low enough that control is based on (10).
change. A summary of Region 3 pitch control for speed reg- increasing rotor size and spatially varying loads alon
After that time, wind speeds are high enough that the rated
ulation is provided in [33]. A systematic method for select- blade, individual blade pitch control can reduce the neg
speed of 1800 rev/min is reached, at which time the torque
ing the PID pitch control gains is presented in [34].
effects of sub-rotor-sized turbulent structures. Addit
control signal is saturated and pitch control takes over to limit CART2 operational pitch angle data in Regions 2 and 3 pitch control loops can be used to damp fore-aft t
turbine power. The two steepest sections of the torque control
is shown in Figure 16. The desired blade pitch angle motion or additional structural vibrations in Region 3.
CART
signal at approximately 417 s and 427 s are due to the towerchanges from its nominal value only in Region 3, when it is
Given the complexity of the wind turbine system
Cp Versus
resonance-avoidance controller described further in [21]. used to limit rotor speed and power. The 600-kW CART2 stability of the complete plant plus control system ca
has a maximum pitch rate of 18/s, which is higher than the be proven. The multiple control loops interact, as d
3
typical pitch rate on utility-scale turbines.
multiple degrees of freedom of the turbine, especial
CPmax/) 3
Pitch Control
While collective blade pitch requires only a single-input, wind turbines become larger and have lower natura
In some commercial wind turbines, pitch control in Region
single-output (SISO) controller, many utility-scale turbines quencies. A unified MIMO framework for individual
3 is performed using the proportional-integral-derivative
allow the blades to be pitched independently. If additional pitch control can achieve significant load reductio
(PID)
collective
pitch control law
Fuente:
http://www.
sensors and measurements, such as strain gauges measur- floating offshore wind turbines with strong coupling a
ing tower or blade bending moments, are available for feed- degrees of freedom [35][38].
Fuente: http://www.
Fuente: http://www. Because wind turbine control is often achieved u
8
10
12
14 mywindpowersystem.com/
t
back, then multi-input, multi-output (MIMO) individual
dv e 1t 2
ed Ratio
1t
2
1t
2
1t
2dt
b
v
v
,
5
K
1
K
1
K
(13)
c
P e
I3
e
D
blade pitch controllerswindenergyplanning.com
can be designed for improved per- two distinct control loops for Regions 2 and 3, the tr
elecnor.es
usedwindturbines
dt
0
formance [35][37].
tion between regions can be problematic. For s
CART3. The blade pitch angle
speed error
and
the
desired
where v e = v d 2 v is the rotor Figura
D.4: Torre de aerogenerador.
accelerates toward the optimal
APRIL 2011 IEEE CONTROL SYSTEMS MAGAZI
hed curve representing (12) is rotor speed is v d. Because of its sensitivity to measurement
noise,
the
derivative
term
can
be
combined
with
a
lowpass
decelerates when the opposite
APRIL 2011
(a)
(b)
(c)
filterla
or figura
set to KD 5
0, leaving
just a PI pitch
controller.
The
En
D.4
se tienen
algunos
ejemplos
de torres de aerogeneradores. En
el caso de la figura de la izquierda se trata de un torre reticulada, en el caso de la
figura central se muestra un detalle del montaje de una torre de concreto armado
formada por peque
nas secciones de concreto pretensado prefabricado. La figura de
la derecha simplemente muestra una torre de acero tubular.
Las torres de acero, usualmente se conforman por 2 o 3 tramos y se afinan en la
parte superior de manera de disminuir el peso y los costos. Se trata de un tubo
de acero de importante grosor en su base, que puede afinarse a medida que toma
altura.
El dise
no debe preveer resistir distintos tipos de esfuerzos. Comenzando por las
156

exigencias est
aticas devenidas del peso de la propia torre y fundamentalmente la
g
ondola y las palas. Adicionalmente, debe soportar los esfuerzos devenidos del
viento que impacta en el estructura y las consecuencias de una maquina rotativa
de estas magnitudes. Tambien el dise
no debe contemplar los esfuerzos por la turbulencia a la que estar
a expuesto el aerogenerador y finalmente, una consideracion
especial sobre los modos normales de manera que los mismos no sean excitados
por frecuencias naturales del aerogenerador. La norma IEC 61400 establece los
criterios necesarios para el dimensionamiento.
Un mismo aerogenerador, puede ser adquirido con torres de distintas alturas dependiendo de las condiciones de viento local. De manera que los fabricantes ofrecen
distintas alturas para que el integrador seleccione la que mejor se adapta a su proyecto. El incremento de altura, conlleva un incremento de costos como es natural.
Las torres tambien son el medio de acceso a la gondola y parte superior del molino.
Por lo que su dise
no debe contemplar esta accesibilidad. Los molinos mas bajos
puede llegar a tener escaleras externas, pero todos los molinos de gran porte ofrecen
un acceso interior al resguardo de las inclemencias del tiempo y de manera segura.
En algunos casos llegan a tener peque
nos ascensores internos pero usualmente se
trata de escalerillas con algunas plataformas intermedias de descanso. Finalmente,
por la torre debe bajar toda la energa generada en la parte superior, por lo que
cables de potencias recorren todo el largo de la torre. Dependiendo del dise
no estos
cables pueden ser de baja tension o media tension si es que el transformador se
encuentra en la g
ondola. Junto con la potencia, una serie de se
nales son intercambiadas entre la parte superior e inferior del molino, tambien utilizando cables a lo
largo de la torre.
D.2.3. Gondola
La g
ondola contiene los elementos mas importantes del sistema, a saber, el generador, la caja multiplicadora (si corresponde), transformador (si corresponde),
convertidores de frecuencia (si corresponde), sistema de refrigeracion, etc. Por lo
que sus dimensiones siempre estan ajustadas y se busca la mayor eficiencia para
distribuir los elementos ah dentro.
Estructuralmente, tiene la funcion de vincular el rotor eolico con la torre lo que
implica mucha complejidad ya que las tres piezas involucradas (rotor, gondola y
torre) se mueven unas respecto a las otras. Por un lado, la gondola rota su posici
on respecto a la torre, sobre un eje vertical, de manera de mantener la direccion
del viento perpendicular al plano de giro del rotor eolico. Por otro lado, el rotor
e
olico, rota, sobre un eje horizontal, respecto a la gondola. Esto implica una serie
de vnculos mec
anicos especiales que permiten estos movimientos manteniendo la
rigidez necesaria.
Del punto de vista de la construccion, usualmente consisten en una estructura muy
fuerte de acero recubierto con alg
un material liviano, como ser fibra de vidrio. En
cuanto a las dimensiones, es comparable a un apartamento peque
no de unos 40 o
2
50 m y unos 4 m de altura, aunque estas dimensiones varan dependiendo de la
potencia, de la tecnologa y del fabricante del aerogenerador.
157

CoolerTop
Gearbox
Blade
Innovative design maximises

power production by efficiently
regulating component
temperatures
Conventional configuration
with single planetary and
double helical stages
Market-leading aerodynamic design

Glass and carbon fiber combination
Single point greasing system reduces
service time
(a) Fuente: http://www.vestas.com
(b) Fuente: http://www.enercon.de
Main shaft
Yaw system
Six yaw gears
Automatic lubrication
Less downtime and higher
energy production
Main bearing housing
Forged for robustness

All rotating parts shielded
for safety
Figura D.5: Gondola de aerogenerador.
One piece
Stronger construction to absorb
higher loads from rotor
En la figura D.5 se tienen dos ejemplos de gondolas de concepcion distinta

pero que finalmente cumplen la misma funcion. En el caso de la izquierda se trata
de un aerogenerador con caja multiplicadora y generador de doble alimentacion,
tambien se observa el transformador elevador en la parte posterior de la gondola.
En la figura de la derecha, se trata de una tecnologa sin caja multiplicadora, con
un generador de m
ultiples pares de polos conectados directo al eje eolico, no lleva
transformador de potencia en la g
ondola.
En la parte externa de la g
ondola se ubican algunos instrumentos y otros
accesorios. Usualmente se tiene, un anemometro y veleta para medir velocidad
y direccion del viento. Tambien suelen ubicase balizas de navegacion aerea y en
algunos casos radiadores para el sistema de refrigeracion.
Sistema de orientacion
El sistema de orientaci
on tiene por objetivo seguir la direccion del viento como
ya se mencion
o. Usualmente este movimiento esta a cargo de una serie de motores
electricos, pero existen casos con sistemas hidraulicos. Estos motores electricos
accionan sobre una corona dentada donde conecta con la torre. Sensores externos
detectan la direcci
on del viento y envan la informacion al sistema para que accione
en consecuencia. El movimiento se realiza de manera muy lenta ya que al estar el
rotor eolico girando, implica un cambio del momento de inercia que genera grandes
esfuerzos sobre la torre.
En la figura D.6 se tiene una imagen del sistema de orientacion, sobre la izquierda se aprecia la corona dentada y cuatro motores de accionamiento, sobre la
derecha se tiene el detalle de uno de estos motores.
D.3. Rotor Eolico y Multiplicadora

Un tren mec
anico central comienza en el rotor eolico y finaliza en el eje del
generador, responsable de captar y transmitir la energa del viento hacia el gene158
Figura D.6: Sistema de orientacion de aerogenerador. Fuentes: http://www.windtechtv.org

y http://www.directindustry.es
rador electrico. Las palas, usualmente 3, son vinculadas mediante el denominado

hub, que se encuentra en un extremo del eje de giro lento, este eje es conectado
en el otro extremo a una caja multiplicadora, la cual adapta el giro del eje lento a
la velocidad de giro del generador electrico. A la salida de la caja multiplicadora
se tiene un eje de giro r
apido, que finalmente conecta con el generador. Algunos
elementos extras como frenos de disco o fusibles mecanico son instalados sobre los
ejes. Existen tecnologas que prescinden del uso de la caja multiplicadora, mediante el uso de generadores de muy baja velocidad, eliminando as un punto critico del
sistema como es la caja multiplicadora pero agregando otro como es un generador
de esas caractersticas.
El eje de giro de las palas, no esta perfectamente horizontal, sino que tiene una
peque
na inclinaci
on de manera de alejar la pala de la torra cuando la pala pasa
por el punto m
as bajo. Se debe tomar en cuenta que la pala sufre un abatimiento
en funcionamiento, donde los esfuerzos curvan la pala acercando la punta de la
misa a la torre. Por otro lado, el angulo de inclinacion reduce el area barrida, ya
que la proyecci
on del circulo sobre el plano vertical disminuye con el angulo de
inclinaci
on, por lo que se debe ajustar adecuadamente.
Topologias posibles
Los a
nos de desarrollos han discurrido por distintos modelos de transmision.
En algunos casos preocupados por la velocidad de giro, en otra por la utilizacion
de una caja multiplicadora de excesivo tama
no y paso, y otros, por el peso de todo
el tren mec
anico en altura. Muchas topologias han pasado por la historia de los
aerogeneradores, algunos nunca se llegaron a construir, otro solo dieron unas pocas
vueltas. Algunas de estas topologias se presentan en la figura D.7. Los casos D.7a
y D.7c son las usuales en la actualidad.
159
C : M D T N
(a) Generador y caja multiplicadora en la g

ondola.
(b) Generador en la base

y caja multiplicadora en la
g
ondola.
(c) Generador multipolo

en la gondola, sin caja
multiplicadora.
Figura D.7: Topologias mecanica de aerogeneradores. Figuras tomadas de [10].
Coeficiente de velocidad nominal
Figure
Basic possibilities
of drive
train configuratio
.. Basic possibilities of drive
train ..
configurations
in a wind
turbine
El coeficiente de velocidad
optimo opt para el cual sera dise
nado el sistema
es un tema de constante discusi
on. Si bien el dise
no se trata de un proceso iterativo, fijar ideas con un valor de es importante para comenzar el dise
no. Como
se vera esta elecci
on influir
a en muchos aspectos, hasta temas medioambientales
debido a la emisi
on de ruido, pero la industria ha llegado a un consenso de fato
donde turbinas de 2 palas trabajan para valores de entre 9 y 10, y turbinas de
3 palas trabajan para valores de entre 6 y 8. Estos valores se refieren a grandes
aerogeneradores.
8.
Previous Experimental Designs
us Experimental Designs
However
many
basic solutions
there are power
to the pr
er many basic solutions there
are to
the problem
of transmitting
fr
D.3.1. Palas
rotor
to the electric generator,
their
implementatio
o the electricLasgenerator,
their
implementation
in large wind
turbines
is restri
palas son uno de los temas centrales para los fabricantes de aerogeneraque en el dise
n
o practice
deexperimental
las misma to
se juega
buena
parte de
la turbines
eficiencia In
del experimental
only
a few
designs.
e to only adores,
fewya designs.
In
concepts,
were tried outcon
in
sistema. Los grandes fabricantes de aerogeneradores dise
nan y fabrican sus propias
the
generator
mounted
in the
tower instead
erator waspalas,
mounted
in the
tower
instead
in the
nacelle.
these of
so
pero fabricantes
menores
compran
las palaswas
aof
empresas
espicializadas
soloAlthough
have they
somedid
indisputable
advantages,
they did
ome indisputable
advantages,
not succeed
in commercial
windnot
tu
160

en el dise
no y fabricaci
on de palas. Los detalles de fabricacion y los criterios de
dise
no son secretos muy bien guardados por los fabricantes ya que las palas se
consideran un componente critico del sistema.
Figura D.8: Imagen de pala de aerogenerador.
Materiales
Los materiales para la construccion de estas palas pueden ser diversos y han
evolucionado con los a
nos. Algunos de los materiales utilizados son heredados de la
industria aeronautica, pero debido a los altos costos que estos presentan, los fabricantes se han vistos obligados a experimentar con otros materiales y actualmente
se trata de un industria ya separada de la aeronautica. Algunos de los materiales
son:
Aluminio
Titanio
Acero
Fibra de vidrio o carbono
Madera
Resinas epoxy
Algunas de las propiedades mas importantes a tener en cuenta para estos materiales son:
Peso especifico
Resistencia limite
Modulo de elasticidad
Resistencia a la fatiga luego de 107 o 108 ciclos de carga
Resistencia a la rotura en relacion al peso especifico
Modulo de elasticidad en relacion al peso especifico
Algunos materiales como el titanio son descartados por su alto costo. Para el
resto, se eval
uan los costos en funcion de sus caractersticas. Las fibras de vidrio y
las resinas epoxy son la de mayor difusion actualmente. En terminos generales, las
palas se conforman con una estructura interna que da soporte a un recubrimiento
161

de resinas epoxy, fibra de vidrio, fibra de carbono o una combinacion de las anteriores para lograr una superficie que resista los esfuerzos a los que sera sometida,
al tiempo que se busca minimizar su peso.
Diseno
Existen m
ultiples dise
nos de palas, de hecho un mismo fabricante tiene distintos
dise
nos para un mismo aerogenerador de manera de adaptarlo a las distintas condiciones de viento posibles. El objetivo central del dise
no es maximizar la energa
capturada al viento, pero tomando en cuenta el contexto. La pala trabajara en
viento, con ciertas caractersticas de densidad, viscosidad y velocidad, sera colocada en un aerogenerador que gira en rango de velocidades y puede controlar el
paso de la pala en un rango. Todo esto debe ser balanceado para obtener la mejor
geometra posible. Sin descuidar los esfuerzos a los que sera sometida y el peso
de la misma, ya que el resto del molino debera ser capaz de soportar su peso y
esfuerzos que de la pala devengan. Adicionalmente los costos se deben tener muy
controlados, ya que se esta en un esquema de competencia muy fuerte, por lo que
el dise
no no solo busca la mejor performance aerodinamica, sino que la mejor pala
que se pueda pagar.
Usualmente el proceso de dise
no es muy complejo, esta basado en modelos matematicos y simulaciones, en una amplia experiencia, en ensayos aerodinamicos,
etc. Aqu se volcaran algunos conceptos de interes para alcanzar una primera comprension sobre el tema.
Numero de Palas
Modelos matematicos m
as complejos que los expuestos antes, permiten calcular
el comportamiento de Cp con respecto a la cantidad de palas. En la figura D.9 se
presenta las gr
aficas del caso.
Se observa que a medida que aumenta la cantidad de palas, se obtiene un
mayor valor de m
aximo de Cp . Esta tendencia no puedes ser generalizada para
cualquier cantidad de palas, de hecho generados multipalas presentan valores de Cp
sensiblemente menores. Tambien se verifica que el maximo valor de Cp se alcanza
para valores crecientes de a medida que se disminuye el numero de palas del
rotor. Este comportamiento ya se habia expuesto en la figura C.23. Del grafico
se extrae que, al pasar de 1 pala a 2 palas el incremento en los valores de Cp es
notorio (del orden del 10 %), luego al pasar de 2 palas a 3 palas este incremento,
aunque apreciable, ya no es tan significativo (del orden del 3 %). Finalmente el
salto de 3 a 4 palas es menor (del orden del 1 %). La eleccion consiste en valorar
el costo beneficio que significa aumentar el numero de palas. La experiencia ha
hecho converger esta variable a 3 palas, aunque algunos fabricantes aun discuten
esta determinaci
on. Disminuir a dos palas, si bien no representa una perdida muy
significativa en potencia y de hecho permite aumentar (con los beneficios que
puede traer) y disminuir costos, acarea una serie de complicaciones en cuanto a
los esfuerzos mec
anicos sobre el sistema debido principalmente al desequilibrio que
162
percent, the difference from two to three blades amounts to only three to four percent. The
fourth blade only produces a power increase of one to two percent.
In theory, the power coefficient continues to increase with the number of blades. Rotors
with a very large number of blades, e. g., the American wind turbine, however, exhibit a
decreasing power coefficient. When rotor solidity is very high, the aerodynamic flow conditions become more complicated (cascade flow) and cannot be described by the theoretical
model concepts explained.
The variation of the cPR curves as a function of the tip-speed ratio also shows the range
within which the optimum tip-speed ratio for rotors with different numbers of blades has to
fall. While the three-bladed rotor performs optimally at a design tip-speed ratio of between
and , a two-bladed rotor reaches its maximum cPR value at a tip-speed ratio of approx. .
The optimum tip-speed ratio of a one-bladed rotor is about . The optimum tip-speed
Figure .. Influence of the number of blades on the rotor power coefficient (envelope) and the
Figura D.9: Grafica

del tip-speed
Cp enratio
funcion de y parametrico con el numero de palas N . Figura
optimum
tomada de [10].
se genera por la nueva configuracion. En el otro sentido, aumentar el numero de

palas a 4, produce un incremento muy menor de la energa capturada y representa
un alto costo por la inclusion de una nueva pala y por el peso extra que esta
representa.
Geometra Optima
La geometra de la pala es un factor decisivo en la capacidad de captar energa
que el rotor e
olico desarrolla. Por lo que alcanzar una geometra optima es un
objetivo central del dise
no.
Partiendo de un perfil aerodinamico dado, y utilizando modelos matematicos como
los expuestos antes (teora del disco actuador) y algunos mas complejos, es posible
deducir una geometra
optima. El producto del coeficiente de sustentacion CL
y el largo de la cuerda l, deben satisfacer una forma hiperbolica en funcion del
radio r. El coeficiente de sustentacion depende de del angulo de ataque y el perfil
seleccionado, como criterio de dise
no, se parte del coeficiente de velocidad de dise
no
opt y se elije el angulo de ataque tal que maximice la relacion CL /CD (coeficiente
de sustentaci
on sobre coeficiente de empuje).
En la figura D.10 se observa un esquema donde se presenta como cambia la
geometra
optima de la pala en funcion de y el numero de palas. Es interesante
observar como a medida que se tienen molinos de giro mas rapidos la cuerda de la
pala se disminuye, y tambien lo hace a medida que se aumenta el numero de palas. Estas consideraciones podra descartar algunos dise
nos, ya que fabricar palas
muy finas que giran a altas velocidades puede ser muy complejo del punto de vista
estructural.
La construcci
on de una pala que siga una geometra hiperbolica exacta, como es
optimo, no es rentable economicamente por las dificultades constructivas que aca
rrea. De esta manera, la industria ha tenido que ensayar algunas aproximaciones.
En la figura D.11 se tiene el andamiento de la pala, en terminos de su coeficiente
163
Taper =
Apendice D.
Chord length at the blade tip

Chord length at the blade root
().
One problem with these definitions is how to determine precisely the blade planform area
and the chord
length at the tip and the root. One makes do by somewhat vaguely determining the aerodynamically effective blade area or chord length.
The blade part near the hub is of less significance for the generation of power. Here,
aerodynamic aspects can be put aside in favour of higher strength or greater simplicity
in manufacturing. This
applies primarily
airfoil thickness, providing for more construcComponentes
Principales
deltoAerogenerador
tional depth for strength and stiffness along with minimum weight. However the lower
Figure .. Aerodynamically optimum rotor blade shapes for different design tip-speed ratios and
Figura D.10: Geometr
a
optima para distintos coeficientes de velocidad en funcion del numero
rotor blade numbers, calculated for the airfoil NACA and design lift coefficient cL D = .
de palas. Figura tomada de .[10].
I A D F R
Figure .. Influence of different blade planforms on the rotor power coefficient calculated for a twoFigura D.11: Comportamiento
de la pala para distintas geometrias que difieren de la optima.
bladed rotor []
Figura tomada de [10].
de potencia, para distintas formas de pala. El caso rectangular, claramente difiere

sensiblemente del
optimo y no ser
a utilizado. Por su lado, el caso trapezoidal se
aproxima muy bien al comportamiento optimo por lo que ha sido adoptado por la
industria. Su construcci
on no es extremadamente compleja y se obtiene resultados
muy aceptables.
Se definen algunos par
ametros que ayudan a la caracterizacion de la geometra
164
Figure .. Rotor blade planforms: basic shape calculated for a two-bladed rotor; diameter . m;
airfoil NACA XX; cL D = ., Re = 6 []

elegida. En primer lugar se define la solidez del rotor (rotor solidity) como la
relaci
on entre la superficie proyectada por las palas sobre el area total barrida por
el rotor.
Ap
Atot
Z
= N
S =
Ap
pala
(D.1)
c dr
(D.2)
donde N es el numero de palas, c es la cuerda de la pala, r es el radio y Atot es

el area total del rotor(R2 ). Valores elevados de rigidez corresponden a molinos de
alto par de arranque y baja velocidad, en el otro sentido, baja rigidez corresponde
a molinos de bajo par de arranque y alta velocidad.
Luego se define la relaci
on de aspecto (aspect ratio) como el cociente entre el
cuadrado de la envergadura del ala y la proyeccion en el plano de la superficie del
ala.
b2
(D.3)
Sa
Finalmente se mide en que medida la pala se afina, tomando el cociente entre
la longitud de la cuerda en la punta de la pala y la longitud de la cuerda en el
origen de la pala.
Ar =
lt
(D.4)
lr
La porci
on de pala m
as proxima al hub es la que menos aporta en terminos
de potencia, por lo que muchas veces esta region es sacrificada en beneficio de una
construcci
on m
as econ
omica y sencilla. En la figura D.12 se presenta como varia
el coeficiente de potencia de la pala, cuando se le resta la porcion mas proxima al
rotor. A medida que se avanza en la pala desde el rotor hacia la punta, la perdida
es m
as significativa. Esta porcion de pala no utilizada debe ser restada al momento
de calcular los par
ametros antes presentados.
Fabricantes como Enercon, lejos de desestimar esta porcion de la pala, han
encontrado dise
nos que potencian esta zona de la pala, logrando una mejor performance de todo el rotor e
olico. Lo han logrado en una combinacion entre el dise
no
de la pala y el dise
no de la gondola.
T aper =
Punta de Pala
En el otro extremo, la punta de la pala es muy importante en el desempe
no
de la pala y debe ser dise
nado con cuidado. En la region final de la pala, es donde
mayor energa se produce por lo que el valor de la cuerda c debe ser controlado
con precisi
on. Adicionalmente, la forma de la punta de pala es muy importante ya
que es responsable de la generacion del vortice de punta de pala, este vortice tiene
influencia en las fuerzas de empuje. Finalmente la punta de pala tambien influye
fuertemente en el ruido producido por el rotor eolico al rotar.
165
an extraordinary acceleration of the vortex-free flow around the nacelle which also affects
the free stream velocity at the blade roots so that this area also becomes more significant
aerodynamically. . I A D F
The outer blade area is of much higher importance for the rotor performance from the
aerodynamic point of view. The choice of blade shape and surface quality must be given
close attention. Chord length distribution in the outer section should remain as close as
possible to the theoretical optimum shape. This also applies to the shaping of the outer blade
tip (Fig. .). Analogously to conditions for airplane wings, the shape of the blade tip arc
influences the tip vortices produced and thus the induced aerodynamic drag. According
to recent investigations, power can be noticeably improved for wind rotors by optimizing
the tip shape. Moreover, the shape of the tip arc has some influence on the aerodynamic
noise emission of the rotor.
Figure .. Influence of omitting sections of the blade area near the hub on the rotor power coeffi-
Figura D.12: Performance

de la pala en funcion de la porcion considerada. Figura tomada
cient []
de [10].
Figure .. Rotor blade root sections of the E E- E
(E)
Figure
.. Rotor
blade
tip shapes
tip vane
Figura
D.13:
Puntas
deand
pala.
Figura
tomada de [10].
The attachment of tip vanes to the blade tip as frequently proposed is aimed in the same
Cada fabricante
decide
como
realizar
su punta
de measurements
pala en funci
on effectiveness
de sus invesdirection.
In the past
few years,
extensive
wind tunnel
of the
of
vanes have been
carried
especially
the Dutchcomo
NLR (National
Aerospace
Institute)
tigaciones. En tip
particular,
el uso
deout,
una
aletaby(vane),
los aviones
modernos,
But the promising results of wind tunnel investigations have not been confirmed on
en la punta de [].
la pala
genera discusi
on ya que pese a que en los modelos se obtiene
buenos resultados, en el uso en atm
osfera libre no se han podido confirmar mayores
ventajas.
Torsion de Pala
A medida que se avanza por la pala, desde el origen hacia la punta, la velocidad
tangencial aumenta como es natural. Debido a esto, la velocidad compuesta, suma
de la velocidad del viento y la tangencial de la pala tambien cambia. Como se ha
visto, el comportamiento
optimo de la pala en cuanto a CL /CD se obtiene para
un angulo de ataque dado. Por lo que para mantener este angulo de ataque, la
pala sufre una torsi
on en funci
on de la distancia al origen r. En la figura D.14 se
tiene un esquema que representa la situacion.
Se define el
angulo de torsi
on como entre la cuerda en el lugar donde se quiere
medir, y la cuerda del perfil en el 70 % del largo de la pala. La torsion optima solo
puede ser obtenida para una velocidad de viento, usualmente se toma la velocidad
de condiciones nominales donde se alcanza la maxima potencia de la maquina. En
166
. I A D F R
Figure
.. Twist
of the rotor
blade o
(linear
for bladetomada
pitch control)
Figura
D.14:
Esquema
de torsi
n devariation
pala. Figura
de [10].
In an actual design case, the choice of twist characteristic is not only determined by the
variation of the effective flow velocity over the length of the blade. In particular, it possible
turbinas de paso
fijo, donde no es posible cambiar el angulo de pitch , el dise
no
to use the twist to influence flow separation (stall) at a certain wind velocity. For this reason,
de torsi
on depende
de
lo
explicado
antes,
pero
tambi
e
n
de
su
comportamiento
rotor blades with fixed pitch angle are not linearly twisted but twisted to a greater extent inen
thede
inner
area of therequerido.
blade (up to
degrees) whereas
the outer
area has almost no
twist.
perdida y del par
arranque
Finalmente,
razones
constructivas
siempre
This variation in twist is determined not only by a certain stall characteristic but also by
est
an de por medio,
por lo que la forma definitiva de la torsion tambien se vera
an improvement in the starting torque since the rotor blades cannot be adjusted to a blade
influenciada porpitch
limitaciones
constructivas.
angle advantageous
the start-up behaviour by pitching the blade.
Seen
C
R A
overall,:determining
the optimum blade twist requires a number of aspects to be
taken into consideration which include both the type of power control pitch or stall
and certain operational characteristics of the rotor. The choice of airfoil also has a certain
influence.
The influence of different blade twist variations on rotor performance can be seen in
Fig. .. Aiming at simplifying rotor blade manufacturing, the question arises whether a
blade entirely without twist is aerodynamically acceptable. Doing without any twist obviously leads to a considerable reduction in power. For large turbines, this is too much of a
compromise to be made in favour of simplified blade manufacture.
Figura D.15: Ejemplos de angulo de torsion. Figura tomada de [10].
En las figuras D.15 y D.16 se presentan distintas posible torsiones y su andamiento en terminos de Cp respectivamente. En particular, se comparan los casos
A y B con el caso C correspondiente a una pala sin torsion. La fabricacion de un
pala con torsi
on es m
as costosa pero se obtiene una mejor performance. Depende
de cada caso como se eval
ua este balance. Para el caso de grandes generadores, la
discusi
on esta saldada, siempre las palas tienen torsion.
167
Figure .. Influence of rotor blade twist on the rotor power coefficient []
5.5.4
Rotor Blade Airfoil
.. Influence of rotor blade twist on the rotor power coefficient []

Figura D.16:Figure
Andamiento
para distintos angulos de torsion. Figura tomada de [10].
5.5.4
Rotor Blade Airfoil
Perfil Aerodinamico
The efficiency and the control characteristics of fast turning wind rotors are determined
to a great extent by the aerodynamic properties of the airfoils used. The most important
aerodin
amico
elegido
para la
pala
es uno
de los aspectos decisivos
parameter
of the airfoil
is characterized
by the
lift-to-drag
ratio (L/D):
El perfil
para el rendimientoL delc sistema. El parametro principal a evaluar al momento de
L
= el
()
seleccionar un perfilD es
cD coeficiente L/D:
Its influence on the power coefficient of the rotor can be represented in a general way as
L
CL
shown in Fig. ..
CD
(D.5)
En la figura D.17 se gr
afica como este coeficiente influye en la performance
de la pala, parametrico con el numero de palas. El grafico permite apreciar como,
turbinas de giro lento se ven m
as influenciadas por la cantidad de palas que por
la relacion L/D, por lo que el perfil no resulta tan decisivo. En el otro extremo,
turbinas de giro r
apido, se ven muy influenciadas por el perfil, mientras que estan
menos influenciadas por el numero de palas.
. I A D F R
Figure .. Influence of airfoil lift to drag ratio and number of blades on the rotor power coeffiFigura D.17: Comportamiento
de la pala para distintos perfiles. Figura tomada de [10].
cient []
168
As expected, when the lift to drag ratio (L/D) becomes smaller, the power coefficient
which can be achieved also decreases. The optimum point of the power coefficient shifts
to lower design tip-speed ratios. When the L/D ratio and tip-speed ratio are high (L/D =
), the number of rotor blades (z) has relatively little influence on the achievable cPR
value, but when the L/D ratio and tip-speed ratio are low (L/D = ), the number of
blades apparently is of greater importance. In other words, low-speed rotors need many
blades, but their airfoil characteristics are not so important. High-speed rotors manage all
right with fewer blades, but the airfoil characteristics become a decisive factor for power
generation.
Until the present day, wind power rotors in most cases use airfoils developed for aircraft
wings. This is justified, as the flow velocity in the aerodynamically important outboard area
C : R A
Como es esperable, esta area del desarrollo se ve fuertemente influenciada por

dynamics
institute
in Germany
(Aerodynamische
Versuchsanstalt
la aeron
autica,
deresearch
hecho,
hasta
no hace
mucho, perfiles
de inlaGttingen).
aeronautica eran
Airfoils from the Gttingen airfoil system are scarcely used today. They were replaced later
utilizados en
turbinas
e
o
lica.
Actualmente
se
han
desarrollado
perfiles
especficos,
by the American NACA airfoil series which is characterized by the following parameters
atendiendo (Fig.
los .):
requerimientos particulares que estos sistemas necesitan.
Los perfilesest
anlength
clasificados
por distintas especificaciones, una de las mas imporchord
c
maximum
camber
f
or
camber
ratio ( f /c)
in percent, as max.
over the median
tantes es la NACA (National Advisory
Committee
for curvature
Aeronautics)
que determina
line
la caracterstica
de
los
perfiles
en
funci
o
n
de
una
serie
de
n
u
meros.
Por ejemplo
position of maximum camber x f
airfoil
thickness
d, as largestseries
diameterespecificas
of the inscribedpara
circles with
their centers
NACA 4412 omaximum
NACA
23018.
Existen
aerogeneradores
como
on the mean camber line, or thickness-to-chord ratio (d/c) in percent
ser, LS, SERI
y FFA. En la figura D.18 se presentan las medidas mas importantes
position of maximum thickness xd
que determinan
un perfil
de pala.
nose radius
rN
airfoil co-ordinates zu (x ) and zl (x ) of the upper and lower side contours
Figure
.. Geometric
airfoil
parameters
the NACA
series Figura tomada de [10].
Figura
D.18:
Medidas
notables
deof un
perfilairfoil
de pala.
The contour co-ordinates are listed as tables in the airfoil catalogues. NACA airfoils are
Donde: indexed with a multidigit code containing data on airfoil geometry and partly also on
c es
certain aerodynamic properties.

The most
familieslength)
are:
el largo
deimportant
cuerdaairfoil
(chord
Four-digit NACA airfoils:
linea stmedia:
median
line
digit:
maximum camber-to-chord ratio in percent
nd digit:
camber position in tenths of the chord length
f mide
la digit:
m
axima
distancia
entre la
cuerda
y la linea media
rd/th
maximum
thickness-to-chord
ratio
in percent
xf distancia donde se mide f
d mide el mayor di
ametro posible de una circunferencia inscrita dentro del
perfil
xd distancia donde se mide d
rN radio de nariz
yo (x) y yu (x) representa las curvas que describen la parte superior e inferior
del perfil respectivamente
Los perfiles son probados y caracterizados en el t
unel de viento donde se lo
eval
ua en todo su rango de operacion. De estos ensayos se generan algunas graficas
169

que resumen la informaci
on obtenida. En las figuras D.19 y D.20 se tienen ejemplos de diagramas polares extrados de estos ensayos. La forma de representar los
resultados difiere un poco, siendo u
tiles ambos dos. La informacion representada
en el primer caso corresponde al coeficiente de sustentacion CL y el coeficiente de
empuje CD en funci
on del
angulo de ataque, mientras que en el segundo caso, se
C
:
R o
A
grafica el coeficiente CD en funci
n de CL , parametrico con el angulo de ataque.
C : R A
Figure .. Resolved polar diagram (Lilienthal polar diagram)
Figura D.19: Diagrama Polar. Figura tomada de [10].
Figure .. Resolved polar diagram (Lilienthal polar diagram)
Figure .. Polar diagram, American representation
Figure .. Polar diagram, American representation
Figura D.20: Diagrama Polar. Figura tomada de [10].
El comportamiento aerodin
amico del perfil no solo depende de la forma del
mismo, sino tambien de las caractersticas del viento en el que esta inmerso. El
parametro de viento m
as importante es el Numero de Reynolds, que en la punta
de pala puede ser del orden de 106 o mayor. Por lo que las curvas polares son
representadas usualmente para distintos valores de Numero de Reynolds. A efectos
170
. I A D F R
At the blade tip, the Reynolds numbers of wind rotors range from to depending
D.3.
Eousually
lico show
y Multiplicadora
on the size of the rotors. The polar airfoil diagrams in
the dataRotor
catalogues
the
curves for several Reynolds numbers.
Diagrams . and . show the polar diagrams of two typical airfoils used for wind
turbines
Like almost
airfoils, the
airfoilpolares
series and
the series
ilustrativos, en latoday.
figura
D.21 allsemodern
presentan
lasNACA
curvas
parametricas
con el
, also frequently used, are so-called laminar airfoils. Laminar airfoils are shaped such
Numero dethat
Reynolds.
the flow boundary layer remains laminar along a long section of the chord length.
Figura D.21: Diagrama Polar para distintos Numeros de Reynolds. Figura tomada de [10].
Un u
ltimo elemento muy importante a la hora de evaluar el perfil a seleccionar,
es la variaci
on de sus caracteristicas aerodinamincas en funcion de la rugosidad de
la superficie. Usualmente, los perfiles de mejor desempe
no aerodinamico son mas
sensibles a variaciones en su superficie, debido a tecnicas constructivas o alteraciones consecuencias del uso. En algunos casos estos cambios pueden ser radicales,
por lo que este aspecto debe ser tenido en cuenta.
Figure .. Geometry and lift/drag characteristics of the NACA airfoil []
Espesor de Pala
El espesor de la pala a lo largo de su envergadura, es un compromiso entre cumplir con los requerimientos aerodinamicos del perfil seleccionado y las necesidades
estructurales de rigidez y robustez de la pala.
En la figura D.22 se grafica el coeficiente de potencia de la pala Cp en funcion
de y parametrico con la relacion de espesor definida como el cociente porcentual
entre el di
ametro d y la cuerda c seg
un la figura D.18. Como se observa a medida
que la relaci
on crece el coeficiente de potencia disminuye. Por lo que se debe
balancear con cuidado el costo de fabricacion en funcion de la perdida de potencia.
Accesorios
Algunos elementos adicionales pueden encontrarse en las palas de un aerogenerador. Se repasan algunos de ellos.
Proteccion contra descargas atmosfericas: Las descargas atmosfericas sobre los

aerogeneradores representa un verdadero problema para este tipo de instalaciones,
171
C : R A
C : R B
very large rotors. For this reason, the advocates of the principle of using stall for limiting
power are now changing over to an active stall control in their large systems in which the
entire rotor blade can be adjusted when braking becomes necessary (B, NEG M)
(see Chapter ..).
7.8
Lightning Protection
Figure .. Influence of rotor blade thickness-to-chord on the rotor power coefficient []
Figura D.22: Influencia
de laarerelaci
on deonespesor
el comportamiento
Figura
Lightning strikes
unavoidable
large winden
turbines
(see Chapter ..). de
Mostlaof pala.
the
tomada de [10]. lightning strikes on the rotor blades hit the area of the blade tip, resulting in considerable
damage.
Although it was initially thought that one could dispense with a lightning pro5.5.6
Design Tip
Speedon
Ratio
of the
Rotorof nonconductive composite fibre glass material, this was
tection
system
rotor
blades
found
to betip-speed
not trueratio
in actual
operation.
For thistheme
reason,
demands for
effective lightning
The rotor
is a constantly
recurring
in the
the discussion
of performance
protection
become more
and more
vociferous
morea and
more
wind turbines
of
criteria
andhave
aerodynamic
parameters.
parameters
show
strong
dependence
on
ya que producen
grandes
destrozos.
LasMany
palas
son,asusualmente,
el componenete
que
increasing
sizeratio
were
especially
the question
insurers.ofToday,
protection
the tip-speed
of installed
the rotor.
This
raises thefrom
obvious
what islightning
the optimum
se lleva la peorsystems
parte.
Inicialmente
se
intento
evitar
los
rayos
al
construir
las
palas
a standard
feature
rotor blades
(Fig. .). and what are the
tip-speedare
ratio
for a wind
rotor?with
Canall
it new
be optimized
mathematically
its selection?
The for
lighting
protection
consists of a so-called
receptor
in the
area ofno
the blade
de maerial no criteria
conductivo,
perosystem
la realidad
confirmo
que
esto
era tip.
suficiente.
Tosimplest
answer the
second
first: which
it is notis possible
the be
best
tip-speed
In the
case,
this isquestion
a metal part
screwedto
indetermine
and thus
easily
exchanged.
can
Por lo que en Inratio
latheactualidad,
toda
turbina
de
gran
porte
contiene
un
sistema
de
mathematically.
It
is,
on
the
contrary,
a
system
parameter
for
the
entire
wind
turbine,
interior of the rotor blade, a thick metallic wire runs as lighting conductor down
thethe
influence
of which
extends
far beyondisrotor
aerodynamics.
To make
this clear,
it is useful
to
blade
root
where
the
conductor
connected
with
flexible
metallic
strips
to
the
rotor
proteccion en sus
palas.
to ask
about
for the system
comparatively
ratio Chapter
of modern
wind rotors.
hub
and
thusthe
tomotives
the earthing
of the large
windtip-speed
turbine (see
.).
In the beginning, there was primarily the endeavour to bring the rotor speed as close
as possible to the much faster rotating electric generator. Mechanical step-up gearboxes
with very high gear ratios were expensive and also presented problems in other respects.
However, gearbox development has made considerable progress in the past decades. At
presently, gearboxes, as they are being used in the more recent turbines, are technically
matured and, when compared to the complete system, relatively inexpensive. This largely
reduces the necessity of having high-speed rotors. However, a higher design tip-speed ratio,
which is tantamount to a higher rotational speed of the rotor, means that the desired power
can be generated by a lower torque which, in turn, means a reduced weight of the rotor
shaft and gearbox.
Figure ..
Lightning protection
of a rotor
blade
(LM) tomada
Figura D.23: Sistema
de protecci
on contra
descargas
atmosfericas en una pala. Figura
de [10].
Como se muestra en la figura D.23, el sistema consiste en un receptor metalico

en la punta de pala y luego un conductor que canaliza la corriente a tierra, a traves
de la pala y luego a traves de la torre. Hay que tener en cuenta que se requiere de
contactos deslizantes debido a la naturaleza rotativa de la pala y la gondola. Por
lo que esta canalizaci
on de la energa no es sencilla.
172

Freno aerodinamico de punta de pala: Algunas turbinas, en especial modelos
antiguos de velocidad fija y control por stall posen en la punta de la pala, una
zona articulada que permite establecer un freno aerodinamico. Por tratarse de un
sistema de seguridad, por ejemplo para el caso de perdida de red, eran accionados
en forma autom
atica mediante un sistema de resorte y el uso de la fuerza centrifuga. En la actualidad, los aerogeneradores que aun usan este sistema, tienen
adicionalmente un sistema hidraulico que permite volver a la pala a su posicion
original sin necesidad de hacerlo manualmente. En la figura D.24 se muestra el
esquema de funcionamiento y una imagen con el freno accionado.
Figura D.24: Freno aerodinamico de punta de pala. Fuente: http://www.ww2aircraft.net
D.3.2. Hub
El hub del rotor se trata de una pieza central en el giro de las palas. En este punto se conectan las palas y su potencia es transmitida al eje principal del
sistema. El hub se ve sometido a importantes exigencias mecanicas por lo que su
dise
no, selecci
on de materiales y tecnica de construccion deben ser realizado con
mucho cuidado. En el caso de haber control de pitch, el hub incluye el equipamiento necesario para realizar este movimiento.
Son siempre construidos de acero, por sus requerimientos mecanicos y en la actualidad, se realizan en una sola pieza de acero fundido. Estas piezas pueden pesar
entre 20 Ton y 45 Ton dependiendo del aerogenerador y se requiere de maquinaria
pesada para su construcci
on debido a sus dimensiones y peso. Algunas imagenes a
efectos ilustrativos se presentan en la figura D.25. En ambos casos se trata de hub
para tres palas.
Los hub para rotores de dos palas, requieren una atencion especial ya que
es necesario proveerlos de un sistema basculante que compense los desequilibrio
mec
anicos que se generan en este tipo de configuracion. Se han desarrollado algunas
ideas interesantes pero no deja de representar un problema extra al momento del
dise
no.
173
(a) Fuente: http://www.siempelkamp.

com
(b) Fuente: http://www.wwindea.org

Figura D.25: Hub del rotor eolico.
Control de Pitch
Los sistemas de control de pitch estan incluido en todos los grandes aerogeneradores, ya que, el control en el paso de la pala es fundamental para obtener un alto
rendimiento. Existen numerosas formas de implementar este sistema y la eleccion
depende de cada fabricante, mucha veces condicionado por patentes vigentes. El
sistema a implementar debe ser capaz de controlar el angulo de paso (pitch) en un
rango de unos 25 grados, m
as, usualmente, una posicion en bandera como freno
aerodinamico, lo queimplica llegar a los 90 grados. Este movimiento, aunque debe
cumplir con cierta respuesta en frecuencia, no requiere grandes velocidades.
Uno de los componentes critico es el rodamiento que soporta el giro de la pala. Este
rodamiento debe soportar todos los esfuerzos mecanicos que de la pala devienen,
por lo que se trata de un rodamiento muy exigido. A su vez debe ser dimensionado para una vida u
til de 20 a 30 a
nos por la inconveniencia que representara
cambiarlo.
Existen basicamente dos metodos para lograr el movimiento, hidraulico y electrico.
El sistema hidr
aulico sola ser el preferido, pero las virtudes de un sistema mas
limpio y controlable, como el electrico, se estan imponiendo u
ltimamente. Muy
ligado a este tema esta la disposici
on de los elementos actuantes, ya que la pala
se encuentra en un sistema m
ovil respecto a la gondola. De esta manera, o bien el
accionamiento se encuentra en el hub y en este caso de sebe transmitir las se
nales
y potencia, electricas o hidr
aulicas. O bien, el accionamiento se encuentra en la
gondola y se debe transmitir el movimiento desde la gondola al hub. En cualquiera
de los casos se trata de un sistema complejo y propenso a roturas y fallas.
Para el caso hidr
aulico donde los actuadores se encuentran el hub, esto implica
tener un vinculo rotativo hidr
aulico de manera que el liquido bajo presion llege de
la gondola al hub. Luego en el hub por medio de valvulas se regula el accionar.
Este sistema acarrea muchos problemas en el vinculo rotativo. Por lo que la u
ltima
tendencia en sistemas hidr
aulicos es colocar todo el accionamiento en la gondola
y transmitir el movimiento mec
anico al hub, con la notable ventaja de facilitar el
174

acceso al equipamiento hidraulico para su mantenimiento. Esta u
ltima solucion ha
dado mejores resultados que la primera.
El caso electrico siempre ubica sus mecanismos de accionamiento en el hub y mediante anillos deslizantes transmite la potencia necesaria. Es claramente el sistema
que terminar
a imponiendose definitivamente debido a sus ventajas comparativas,
de costo, mantenimiento e implementacion.
Finalmente, se debe considerar que el sistema de control de paso participa en situaciones de emergencia donde se ha perdido toda conexion con la red y el sistema
debe ser detenido. En este sentido, los aerogeneradores cuentan con sistemas de
emergencia que fuerzas las palas a posicion de bandera en caso de ser necesario.
Los sistemas hidr
aulicos se proveen de este sistema mediante el uso de resortes
y dep
ositos de liquido para emergencias. En el caso electrico se utilizan bateras
colocadas en el hub.
En la figura D.26 se tienen un par de imagenes ilustrativas para un sistema electrico.
(a)
Fuente:
boschrexroth-us.com
http://www.
(b) Fuente: http://www.peeraer.com

Figura D.26: Control de Pitch.
En el pasado se han desarrollado algunos sistemas de ajuste de paso de pala

pasivos. Donde el aumento de la velocidad del viento y la velocidad de giro permita cambiar el paso de la pala utilizando la fuerza centrifuga. De todas maneras
estos sistemas solo han sido exitosos en peque
nas turbinas, y hoy en da han sido
descartado para grandes aerogeneradores.
D.3.3. Caja Multiplicadora

La caja multiplicadora en una turbina adapta la velocidad de giro lenta del
rotor e
olico, a una velocidad de giro alta del generador electrico. Existen dise
nos de
aerogeneradores que prescinden del uso de la caja multiplicadora mediante el uso
de un generador electrico especial capaz de generar para muy bajas velocidades de
giro. De todas maneras la gran mayora de los aerogeneradores requieren de este
equipamiento por lo que se haran algunos comentarios.
175

Es sin duda, una de las piezas m
as caras, pesadas y problematica del sistema. Con
los a
nos, se han conseguido importantes avance en cuanto a su desempe
no pero
siguen siendo un tema central de preocupacion. Existen proveedores especficos
de estos equipos y el desafo de los dise
nadores de aerogeneradores es la correcta
especificacion, de manera de conseguir un equipo a un costo aceptable, del menor
peso posible, capaz de entrar en el espacio reducido de la gondola y con una alta
eficiencia. Conseguir todo esto junto no es una tarea sencilla.
La razon de la caja radica en la notable diferencia de velocidades entre el giro del
rotor eolico y el generador electrico. Analizando un poco, se observa que la velocidad del rotor e
olico esta pr
acticamente determinada por la velocidad de punta
de pala. Esta velocidad se limita por razones de esfuerzos, estructurales y de ruido
a unos 70 m/s o 80 m/s, es as que a medida que se aumenta el diametro del
rotor, la velocidad de giro disminuye. En la actualidad las velocidades de giro para
grandes aerogeneradores no superan los 20 rpm. En el otro extremo, los generados electricos giran a velocidades ligadas a la frecuencia de red y el numero de
polos. Una m
aquina convencional, digamos 3 pares de polos en 50 Hz, gira a 1000
rpm, lo que dista mucho de los 20 rpm del rotor eolico. Aumentar considerablemente el numero de polos no es una tarea sencilla y aumenta considerablemente
los costos y el tama
no de la m
aquina. En el otro sentido, controlar la frecuencia,
si bien teoricamente es muy sencillo mediante el uso de electronica de potencia,
equipos de grandes potencias y altamente confiables no era facil de obtener. En el
u
ltimo tiempo, una combinaci
on de ambas caractersticas, gran numero de polos
y frecuencia controlada, ha logrado eliminar la caja multiplicadora del sistema.
La mayora de los fabricantes no han tomado este camino, por lo que el uso de
caja multiplicadora es inevitable. En base a los n
umeros anteriores, se requiere
de cajas multiplicadores del orden 1:100 capaces de manejar 2 MW o 3 MW. En
la figura D.27 se presenta una imagen y un esquema de cajas multiplicadoras de
aerogenerador a efectos ilustrativos.
(a)
Fuente:
mywindpowersystem.com
http://www.
(b) Fuente: http://www.hyosungpni.

com
Figura D.27: Caja Multiplicadora de aerogenerador.
176

Posibles configuraciones
Las cajas multiplicadores pueden ser basicamente de dos tipos, de engranajes
rectos o helecoidales. Los engranajes rectos son utilizados en sistemas de ejes paralelos que puden alcanzar relaciones de 1:5 en el mejor de los casos. Los engranajes
helecoidales son utilizados en cajas tipo planetarias y su realacion puede alcanzar
1:12. Las tipo planetarias no solo alcanzan mejores relaciones, sino que, tienen una
mejor relaci
on peso - potencia y son mas robustas.
Para el caso de aerogeneradores, usualmente se requieren mas de una etapa y muchas veces se combianan etapas planetarias con etapas de ejes paralelos. Los ejes
paralelos tienen la ventaja de desalinear el eje de alta y el eje de baja, que para
algunas aplicaciones es muy u
til.
Las cajas para aerogeneradores no solo contemplan la relacion y potencia necesarias, sino que tambien, incluyen caracteristicas constructivas que facilitan el montaje con el resto de los elementos.
Dimensionado
El dimensionado de la caja multiplicadora debe cubrir diversos aspectos. Comenzando por la relaci
on de velocidades, que para generadores eolicos es del orden
de 1:100.
Luego, el aspecto m
as importante es el torque que la caja debe ser capaz de transmitir. Por la naturaleza del viento no se trata de un valor constante sino que debe
ser especificado mediante un espectro de carga de manera que el fabricante pueda
dimensionarlo adecuadamente. Este espectro de carga puede ser determinado en
forma experimental o estimado dependiendo de la informacion disponible. En la
figura D.28 se tiene un ejemplo de espectro de carga a.partir
empricos.
Gde datos
Figure .. Torque characteristic and resulting load collective relative to the strength line of a gearbox
Figura D.28:(safe-life
Espectro
de carga para una caja multiplicadora. Figura tomada de [10].
dimensioning)
equivalent constant torque Teq can be defined which corresponds to the dynamic load
Cunado no spectrum
es
posible
determinar el espectro de carga de forma experimental, se
in its effect on the gearbox dimensioning []. In other words: if the gearbox is
subjected
to
this
equivalent
torquepermiten
from an assumed
constant
load, it is subject to
utilizan metodos aproximados que
hacer
unsteady
dimensionamiento
en funcion
the same stress situation as if were subjected to the corresponding dynamic load spectrum.
del tipo de aplicaci
o
n.
Como
se
puede
ver
en
la
grafica
de
la
figura
D.28
el torque
From
the point of view of gear strength, the equivalent torque thus defined corresponds to
transferable
continuous
torqueestar
of the gearbox.
nominal no es theel maximum
m
aximo
torque
al que
a sometida la caja multiplicadora,
According to DIN , the quotient of the equivalent torque Teq and the rated torque
ya que debido isadefined
las cargas
din
amicasfactor
este
as the so-called
application
KA . valor se supera ampliamente. Se define
un torque equivalente,TeqTeq , representativo del torque real, el cual se calcula como
KA =
TN
Hence, the application factor is an external application-related load parameter for the gearbox. It includes all the forces which are introduced into the gearbox from the outside over
and above the peripheral force at rated power. Internal gearbox reliability aspects are not
covered by it and must be additionally taken into consideration by the manufacturer. The
most important internal reliability factors for gears contain the following factors:
sH > .
sH > .
against pitting,
against tooth breakage.
If no load spectrum is available, the application factor KA, and with it the equivalent
torque, must be determined empirically from comparisons with similar cases of application
(Tab. .).
177

Teq = KA TN , donde TN es el torque nominal. La constante KA se determina
tomando en cuenta las cargas a las que se vera sometida en ambos ejes. Para el
caso de los aerogeneradores, esto depende, del tipo de rotor eolico, de la ubicacion
de freno, del tipo de generador electrico, del control sobre las palas y sobre el
generador, de las turbulencias para lo cual esta especificado, etc. Existen algunos
criterios y tablas preestablecidas que permiten ajustar KA adecuadamente.
Eficiencia y Ruido
Como es natural, la eficiencia es un factor muy importante para una caja multiplicadora en este tipo de aplicaciones. En el u
ltimo tiempo, los fabricantes han
logrado cajas muy eficientes lo que ha sido muy importante para los fabricantes de
aerogeneradores. Las perdidas de energa en una caja multiplicadora se traducen
en calor y ruido generado.
Estas cajas multiplicadoras, trabajan con aceite que auspicia de lubricante y refrigerante enfriando los engranajes. Usualmente requieren de un circuito externo
para enfriar el aceite. Las perdidas dependen en gran medida de la relacion de
velocidades y el tipo de etapas que contenga la caja. Usualmente una etapa de ejes
paralelos tiene perdidas cercanas al 2 % y una etapa planetaria cercanas al 1 %. Las
grandes cajas multiplicadoras, como las utilizadas en los aerogeneradores suelen
tener mejores eficiencias que cajas multiplicadoras mas peque
nas. En el grafico de
la figura D.29 se tienen valores de eficiencia en funcion de la potencia de la caja y
parametrico conlos tipo
de caja
multiplicadoras.
C
: M
D T N
FigureEficiencia
.. Ranges para
of the gearbox
efficiencies
to be expected depending
on the typede
of gearbox
Figura D.29:
una caja
multiplicadora.
Figura tomada
[10]. and
the rated power of the wind turbine
Como se indico
antes, los aerogeneradores utilizan cajas multiplicadoras con
linearly with the transmitted power []. A significant drop in efficiency becomes percepuna etapa de ejes
y load
dosisetapas
un el sufficient,
grafico,therefore,
la eficiencia
tibleparalelos
only when the
very smallplanetarias.
(Fig. .) and itSeg
is generally
to
assume
constant
for calculations
of power
losses in the drive train.
en este caso ronda
el a97
% y efficiency
crece con
la potencia
transmitida.
Even if only a very small part of the lost power is emitted acoustically, the noise emission
La generaci
on de
ruido should
en estos
llegar
a there
ser un
gran problema,
of gearboxes
not beequipos
underrated.puede
In many cases
where
are complaints
about
noise produced
by the
turbine from residents
living nearby,
the gearbox
dependiendo delunacceptable
emplazamiento
final
delwind
aerogenerador.
Debido
a esto,
los fabriturns out to be the
cause ofesfuerzos
the annoyance.
Thebajaar
use of low-noise
gearboxes
or possibly
of
cantes de aerogeneradores
hacen
por
el nivel
de ruido
generado
178
appropriate sound absorbers is of considerable importance if wind power is to find wide

acceptance in public.
The noise emission of a gearbox depends on its quality and naturally on its size. The
quality of design and manufacturing is the main cause of the considerable range of sound
power levels experienced. Gearbox manufacturers generally indicate the sound pressure
level, measured at m distance under test conditions according to DIN. The following
approximate values are to be expected:
Smaller parallel-shaft gearboxes

Medium-size parallel shaft gearboxes
Large planetary gearboxes
up to about kW:
up to kW:
about kW:
dB(A)
dB(A)
dB(A)
D.4. Generador
por las turbinas. La caja multimplicadora tiene su emision de ruido especificado
a 1 m de distancia como indican las normas. A modo ilustrativo, una caja de
mediano porte (1MW) de ejes paralelos puede generar un ruido de 80 a 85 dB,
mientras que una de gran porte (3MW) de etapas planetarias genera 100 a 105
dB. Para contener este ruido, las gondolas son acondicionadas de manera de emitir
lo menos posible al ambiente. Adicionalmente, estas equipos son montados sobre
estructuras y soportes capaces de absorber vibraciones. De esta manera se reduce
el ruido y las vibraciones que repercuten y generan ruido en todo el molino.
D.3.4. Freno
Los grandes aerogeneradores siempre cuenta con alg
un sistema de frenado
mec
anico en su eje principal. Este freno inmoviliza el giro de las palas, mas alla de
posibles frenos aerodin
amicos como ya se presentaron.
Estos frenos son siempre del tipo de disco, como los utilizados en tantas otras
aplicaciones. Lo que implica un sistema muy conocido y probado, que se adapta a
una aplicaci
on particular. Esta particularizacion implica el correcto dimensionado
del sistema de frenado. Para dimensionar adecuadamente el freno se debe conocer
las funciones que cumplir
a. En este sentido la funcion mas com
un es la bloquear el
movimiento de las palas cuando estas estan detenidas, de esta manera solo debe ser
lo suficientemente fuerte para no ser vencido por el par de arranque de la maquina
en el pero caso. Diferente es la situacion cuando se pretende que el disco pueda
detener el giro de las palas, por ejemplo, en un caso de emergencia. Esto u
ltimo,
implica una gran disipaci
on de energa que para el caso de grandes aerogeneradores
lo hace inviable.
Dada las restricciones que presenta un freno de estas caractersticas, las funciones
m
as importantes que cumplen refiere al momento de la instalacion, a tareas de
mantenimiento o si debe salir de servicio por tiempos prolongados. Solo en algunos casos, estos frenos son utilizados como freno de emergencia.
El freno de disco puede ser ubicado, o bien en el eje de baja velocidad, o bien en
el eje de alta velocidad. Es mas economico y sencillo instalarlo en el eje de alta
velocidad, pero esto trae algunos problemas, ya que por ejemplo, en caso de rotura
del eje principal o caja multiplicadora, la palas perderan el freno. Tambien se generan problemas en los engranajes de la caja multiplicadora debido a la constante
oscilaci
on que sufre el rotor eolico debido al viento. De todas maneras, en el caso
de grandes aerogeneradores, es inviable la instalacion en el eje de baja velocidad
por las dimensiones que implicara, por lo que se debe convivir con estos inconvenientes. En la figura D.30 se observa un freno de disco en el eje de alta sobre la
derecha de al imagen.
D.4. Generador
El generador electrico es el equipamiento que da sentido al aerogenerador. En
el se convierte la energa mecanica en energa electrica para luego ser volcada a la
red. Distintos tipos de generadores han sido probados en este tipo de generadores,
179
Figura D.30: Freno de disco de un aerogenerador. Fuente: http://www.geograph.org.uk
desde generadores asncronos de induccion, a generadores multipolares sincronicos

de imanes permanentes, pasando por generadores de rotor bobinado con doble alimentacion. El generador est
a muy ligado al tipo de conexion con la red, siendo
inevitable estudiar su comportamiento en forma conjunta. Los generadores pueden
ser sncronos o asncronos, ser de velocidad fija o variable, todas las combinaciones
existen o han existido. Si bien en lo siguiente no se dara una descripcion exhaustiva del funcionamiento de los distintas configuraciones, se daran los elementos
fundamentales para comprender el comportamiento.
D.4.1. Generador de Induccion Asncrono

Se trata de una m
aquina de inducci
on funcionando en su zona de generador que
corresponde a velocidades superiores a la de sincronismo. Estas maquinas son las
mas usuales en la industria actualmente por su alta confiabilidad y robustez, pero
funcionando como motor. El funcionamiento como generador no era muy difundido
para estas maquinas hasta la llegada de los aerogeneradores. En la figura D.31 se
S
de
A
pueden observar las curvas de par .
para
este tipo
maquina. G
.. Torque
an induction
generator []
Figura D.31:Figure
Maquina
de characteristic
Inducci
on,of curvas
caracteristicas.
Estas maquinas tiene una zona de trabajo estable, que corresponde a la zona
180
D.4. Generador
entre el par m
aximo de motor y el par maximo de generador. Como se observa, se
trata de una zona de comportamiento lineal entre la velocidad y el par, y por esto
se le denomina zona lineal. De todas manera esta curva tiene una pendiente muy
alta, de manera que todo el rango de par de trabajo se cubre para una variacion
de velocidad muy peque
na, del orden del 1 o 2 % de la velocidad de sincronismo.
Por lo que para una frecuencia dada, la velocidad de trabajo es practicamente
constante a menos del denominado deslizamiento definido como:
nsyn nmec
s=
(D.6)
nsyn
donde nsyn corresponde a la velocidad de sincronismo y nmec a la velocidad mecanica de la m
aquina. La velocidad de sinconismo se calcula como:
nsyn =
2fs 60
p 2
(D.7)
donde fs es la frecuencia de la fuente de alimentacion y p la cantidad de pares de

polo.
Se trata de m
aquinas de alta eficiencia (97 %) y con buena relacion peso - potencia. Requieren de energa reactiva que debera ser provista por la red o alguno otro
elemento dependiendo del tipo de conexion. Su factor de potencia no es controlable
y es generalmente malo, del orden de F P = 0,88.
Del punto de vista de su contruccion, se trata de conjunto estator - rotor, donde
ambos tienen alg
un tipo de bobinados. Para el caso del estator, se tiene un bobinado trif
asico capaz de generar u campo giratorio en su interior, cuya velocidad
de giro depende de la frecuencia impuesta y los pares de polo de la maquina. Para
el caso del rotor se tienen dos configuraciones posibles. La situacion mas usual
consiste en la denominada jaula de ardilla, donde una serie de barras son cortocircuitadas en sus extremos para darle un camino a las corrientes inducidas. Esta
es la configuraci
on cl
asica para las aplicaciones como motor y es de gran popularidad gracias a su alta confiabilidad, robustez, bajo mantenimiento, y relacion peso
- potencia. La alternativa a los jaula de ardilla, se denominan rotor bobinado, y
corresponde a un rotor con bobinado trifasico cuyos bornes se encuentran disponibles. Esta configuraci
on tiene algunas ventajas como motor pero ciertamente es
muy poco usada. Pero los aerogeneradores han encontrado un excelente generador
en esta configuraci
on con una conexion particular que luego se describira.
Velocidad Fija - Conexion directa a la Red

Se hizo referencia a esta configuracion en la etapa introductoria. Ahora se
dar
a alg
un detalle adicional. Se trata de una configuracion muy utilizada en el pasado, que ha quedado un poco de lado por alternativas de mayor eficiencia. Se trata
de una m
aquina de induccion la cual es conectada directamente a la red y el sistema solo llega al punto de funcionamiento. Un esquema se presenta en la figura D.32
Estos m
aquinas, pueden tener 2 o 3 pares de polos lo que en 50 Hz significa
1500 y 1000 rpm respectivamente, por lo que es inevitable el uso de caja multiplicadora. Muchas veces, estos generadores cuentan con dos bobinados, uno de 2
181
Figura D.32: Maquina de Induccion, velocidad fija.
pares de polos de plena potencia, y un segundo, de 3 pares de polos de menor

potencia. De esta manera para vientos bajos pueden conectar el generador de 3
pares de polos de manera de reducir la velocidad y aumentar la eficiencia, luego,
para vientos mayores utilizan el generador en la conexion de 2 pares de polos y
llegar a plena potencia. Esta configuracion acompleja la maquina, aumentando el
precio y el tama
no pero los beneficios lo compensan.
Estas maquinas no cuentan con excitacion propia, por lo que debe ser provista,
mediante energa reactiva. Independientemente del flujo de potencia activa, estas
ma quinas siempre consumen energa reactiva de la fuente y poseen un factor de
potencia deficiente, por lo que es usual contar con bancos de capacitores para realizar un compensaci
on local. Estos bancos deben contar con alg
un tipo de regulacion
ya que la energa reactiva necesaria varia con la potencia activa generada. Estos
bancos tambien pueden ser u
tiles para controlar en nivel de tension en bornes del
generador.
Los maquinas de inducci
on se ven muy afectadas en su curva de par por la tension
de alimentaci
on. De manera que un generador conectado directo a la red, recibira en forma directa las perturbaciones que de esta devengan. Una cada en la
tension del 10 % repercute en el par maximo en un 20 % lo que pude generar la
perdida de sincronismo de la m
aquina y por consiguiente el control del molino.
En sentido contrario, la conexi
on directa del generador a la red implica que cualquier perturbaci
on en la generaci
on se vera reflejada en la red. De esta manera las
variaciones en el viento corresponderan con variaciones de la potencia generada.
Pero tambien las perturbaciones de alta frecuencia, por ejemplo, en una rafaga
de viento, o cada vez que una pala pasa frente a la torre, o turbulencia, repercutira sobre la red. Es usual que las companias electricas tengan restricciones sobre la
emision de flickers o harmonicos, lo que puede dejar fuera de especificacion a esta
configuracion de aerogenerador. Tambien se debe tener en cuenta que la conexion
en la red debe realizarse de alg
un modo suave para evitar picos de corriente. Es por
esto que se coloca un arrancador suave que mediante electronica de potencia varia
la tension de forma continua hasta alcanzar el valor nominal, luego un contactor
de by-pass elimina del circuito al sistema de arranque.
Las maquinas de inducci
on tienen una muy buena respuesta dinamica frente a
perturbaciones mec
anicas, caracterstica muy deseable en los sistemas eolicos. El
par maximo puede alcanzar 2 veces el par nominal de manera transitoria, lo que
le permite, por ejemplo, afrontar r
afagas de viento sin desconectarse de la red ni
otros elementos extras para poder superar el transitorio.
Para comprender como ser alcanza el punto de funcionamiento se recurre a la grafi182
D.4. Generador
ca de la figura D.31 donde se tiene la curva de par de la maquina. El rotor eolico
impone un par en el eje dependiente de la velocidad del viento y la velocidad de
giro como ya se explic
o, luego el sistema evoluciona hasta igual el par del rotor
e
olico al par del generador alcanzando un punto sobre la zona de trabajo estable.
Estas m
aquinas son muy robustas en cuanto a su construccion y requieren de muy
bajo mantenimiento, lo que lo convierte en un generador muy confiable. Estas
caractersticas son muy importantes en un aerogenerador, razon por la cual mantienen su porci
on de mercado.
Muchas veces esta configuracion es acompa
nada por un sistema aerodinamico del
tipo stall para completar un sistema extremadamente simple lo que puede ser muy
atractivo en algunas ocaciones.
Velocidad Variable - Doblemente Alimentado

Esta configuraci
on tambien fue comentada en la etapa introductoria. Se trata
de una configuraci
on muy utilizada en la actualidad y de mucho interes por algunas de sus virtudes. Se trata de una maquina de induccion con rotor bobinado,
el estator se conecta directo a la red, mientras en rotor es conectado utilizando
electr
onica de potencia de manera de controlar las corrientes que por los bobinados
rotoricos circulan. En la figura D.33 se tiene un esquema de conexion para esta
configuraci
on.
Figura D.33: Maquina de Induccion con rotor bobinado y doble alimentacion.
No es intenci
on dar una explicacion detallada del funcionamiento de esta
m
aquina, pero si las explicaciones necesarias para comprender sus caractersticas. El rotor conectado a la red electrica impone un campo giratorio de velocidad
igual a la velocidad de sincronismo nsyn . Luego el rotor genera un campo giratorio
de velocidad nr , y a su vez, el rotor gira a velocidad nmec . La condicion que se
cumple siempre es nsyn = nmec + nr , de esta manera si nsyn esta impuesta por la
red y nr esta impuesta por el convertidor de frecuencia, nmec queda determinada.
En definitiva, controlando nr es posible controlar la velocidad de giro, que es el
objetivo. Este control tiene sus limites, debido a las potencias que puede manejar
el rotor y su convertidor. Usualmente estos esquemas permiten un control de hasta
el 40 % en torno a la velocidad de sincronismo, controlando el 30 % de la potencia
en el rotor. Es decir, se requiere de un convertidor de frecuencia capaz de controlar
solo el 30 % de la potencia del generador.
En la figura D.34 se presenta un ejemplo de maquina de induccion con doble
alimentaci
on y su rango de trabajo, en este caso se trata de un rango restringido a
183
Apendice D.
advantage of the double-fed generator is associated with the fact that only about a third
of the nominal generator power flows via the rotor circuit, i. e. via the inverter. As a result,
the inverter becomes much smaller than e. g. in the case of the variable-speed synchronous
generator where all the power is converted. This reduces the costs and the loss in efficiency
due to the inverter.
The first models of this design (Siemens), for the Growian turbine and somewhat later
for the American MOD- turbine on the island of Hawaii, were still complicated and correspondingly expensive but the operating experience was good right from the start. For
years, however, this electrical concept was not pursued further because of the high costs
involved and was only
taken up againdel
by aAerogenerador
number of generator manufacturers towards
Componentes
Principales
the middle nineties.
Figure ..
Operatingomodes
the double-fed
induction
generator
of Growian
[]rango de trabajo.
Figura D.34: Maquina
de Inducci
n conofrotor
bobinado
y doble
alimentaci
on,
solo el 10 %. Tambien se indica en la figura como es el flujo de potencia dependiendo

de la velocidad. Para velocidades sobresincronicas, el rotor aporta potencia a la red
al igual que el estator. Mientras que para el caso subsincronico el rotor consume
potencia de la red.
De la literatura de referencia, se puede extraer el siguiente analisis sencillo para
una mejor comprensi
on. Se tiene Pmi como la potencia mecanica que el rotor eolico
impone en el eje del generador. Entonces, si se desprecian todas las perdidas, se
obtiene:
Pmi
PS =
(D.8)
1s
Pmi
PR = s
(D.9)
1s
donde s es el deslizamiento respecto a la velocidad de sincronismo, PS es la potencia generada por el estator y PR es la potencia generada por el rotor. Lo que
confirma el sentido de las potencias que se indica en la figura D.34. Por otro lado, esta aproximaci
on indica que un rango de velocidades mayores, implica mayor
manejo de potencia en el rotor, lo que encarece al generador y al convertidor de
frecuencia.
Tambien es posible controlar la energa reactiva intercambiada con la red y el par
impuesto por la m
aquina desde el rotor, controlando sus corrientes. Para mostrar
esto, el analisis m
as conveniente consiste en expresar las variables del generador en
un sistema dq, con d en la direcci
on del flujo estatorico. De esta manera, considerando tension constante en la alimentacion del stator y siguiendo algunas cuentas
sencillas es posible desacoplar el control de la energa reactiva y el par del generador
como:
QS = Q0 KQ IRd
Te = KT IRq
184
(D.10)
(D.11)
D.4. Generador
donde QS es la energa reactiva por el estator, Q0 es proporcional a la energa
reactiva debido al campo magnetizante, KQ es una constante del sistema y IRd es
la componente en el eje d de la corriente rotorica. Por su lado, Te es el par ejercido
por el generador, KT es una constate del sistema y IRq es la componente en el eje
q de la corriente rotorica. De esta manera se observa, que controlando las compoenentes d y q de la corriente rotorica es posible controlar de manera desacoplada la
energa reactiva y el par. Una vez mas, la potencia manejada en el rotor limita el
rango de operaci
on del sistema.
La ventaja m
as notable de estos sistemas radica en que es posible controlar
la velocidad de giro, controlando solo una porcion de la potencia involucrada.
Adicionalmente en esta configuracion es posible controlar la energa reactiva intercambiada con la red y el par, dentro de ciertos rangos, como tambien mitigar
los efectos sobre la red que producen las perturbaciones aerodinamicas. De esta
manera, esta configuraci
on representa un esquema mejor preparado par cumplir
con las exigencias de la red, en cuanto a las perturbaciones que un aerogenerador
tiene permitido introducir en la red, como as tambien a soportar de mejor manera
las perturbaciones que la red puede introducir en el generador.
De todas maneras, este dominio sobre la interaccion electrica tiene sus limites ya
que, como lo indica su conexion, solo se tiene manejo de una porcion de la potencia en forma directa y de forma indirecta sobre el resto. De esta manera, el rango
de reactiva intercambiada tiene limites, la respuesta frente a huecos de tension o
otros transitorios tambien tiene limites, al igual que el control sobre la potencia
despachada a la red y sus perturbaciones. No obstante lo anterior, este sistemas
logra excelentes resultados y ha evolucionado lo suficiente para poder superar las
normativas vigentes.
Del punto de vista constructivo, esta maquinas de rotor bobinado, son de mayor
tama
no y peso, m
as complejas de fabricar y por lo cual de mayor costo. A su vez,
introducen un elemento de gran controversia, los anillos deslizantes debido a la
debilidad que estos implican. Se trata de un sistema que requiere mantenimiento
y es sensible a fallas. No obstante todo lo anterior, para poder determinar su viabilidad se debe balancear los elementos negativos con las ventajas de rendimiento
que esta configuraci
on representa en el sistema. En la actualidad, este balance es
altamente positivo ya que esta configuracion tiene mucha aceptacion y esta muy
difundido su uso.
Estos sistemas, usualmente, son acompa
nados por sistemas de control de pitch
avanzados, completando de esta manera un aerogenerador de u
ltima generacion
donde todos los esfuerzos se centran en mejorar la eficiencia y bajar las solicitudes
mec
anicas.
Velocidad Variable - Full Converter

Un esquema m
as es posible para las maquinas de induccion, donde toda la
potencia es controlada por un convertidor de frecuencia. No se trata de una configuraci
on muy difundida para grandes generadores, ya que por un lado se tiene
una electr
onica costosa y compleja, una caja multiplicadora tambien costosa y
185

compleja, pero por el otro lado, el generador es muy simple. Los tres elementos,
electronica, caja multiplicadora y generador tienen problemas de eficiencia, esto ha
alejado a los fabricantes de esta configuracion, ya que se tiene un sistema costoso
y complejo, y de una eficiencia media. Sin embargo, algunos fabricantes importantes, como Siemens, mantienen esta configuracion para alguno de sus molinos. En
la figura D.35 se tiene un esquema de la configuracion en descripcion.
Figura D.35: Maquina de Induccion, Full Converter.
De todas maneras algunas ventajas le acuden a este esquema, propias de la conexion tipo Full Converter. En primer lugar se elimina el banco de condensadores
ya que el convertidor maneja todo el intercambio de potencia con la red y es capaz
de suministrar la energa reactiva que necesita el generador independiente de la
interaccion con la red. Luego, la ventaja fundamental, debido a la velocidad variable es capaz de trabajar siempre en el punto optimo en cuanto al comportamiento
aerodinamico, mejorando notablemente la eficiencia en comparacion con el sistema
de velocidad fija de la secci
on D.4.1. Del lado de la red, las mejoras tambien son
notorias, ya que el convertidor maneja todo el intercambio con la misma, logrando
de esta manera superar exigencias que los casos de velocidad fija y el de doble
alimentacion, no consiguen.
Como se explic
o antes, las m
aquinas de induccion funcionan a una velocidad determinada por la frecuencia de la red y el numero de pares de polos, a menos de
un peque
no deslizamiento. De esta manera, para variar la velocidad alcanza con
cambiar la frecuencia de alimentaci
on, esta variacion se debe realizar dentro de
ciertos limites impuestos por la m
aquina comenzando por el flujo maximo.
Del punto de vista constructivo, estos generadores son muy similares a los utilizados para velocidad fija, del punto de vista de su composicion estator - rotor, pero
tienen algunas consideraciones especiales. El uso de convertidores de frecuencia,
genera corrientes por los rodamientos que terminan destruyendo los mismos, por lo
que deben ser provistos con rodamientos especiales que tiene un mayor costo. En el
mismo sentido, las altas frecuencias de los convertidores generan picos de tension
altos que pueden comprometer la aislacion de los primeros tramos de las bobinas,
por lo que usualmente son reforzados. Finalmente, debido a que es posible que giren a velocidades bajas, el ventilador propio adosado al eje podra no ser suficiente,
ya que las velocidades bajan pero las perdidas se mantienen. Es as que usualmente requieren alg
un sistema adicional de refrigeracion con intercambiadores, lo que
encarece sensiblemente el costo.
D.4.2. Generador Sncrono

Los generadores sincronos pueden ser de distinto tipo, de imanes permanentes,
de excitacion independiente o de reluctancia. En todos los casos, como lo indica
186
D.4. Generador
su nombre, la velocidad de giro queda determinada por la frecuencia de red y el
numero de pares de polos, seg
un la formulacion:
n=
60 f
p
(D.12)
donde n es la velocidad de giro en revoluciones por minuto, f es la frecuencia de

red y p es el numero de pares de polos.
La idea m
as tradicional de generador sincronico consiste en un rotor que genera un
campo magnetico, esta campo es generado por un bobinado en el caso del generador de excitaci
on independiente y por imanes en el caso del generador de imanes
permanentes. Luego se tiene un estator bobinado, el cual es atravesado por este
campo rotativo para generar la tension en bornes del generador.
Estas m
aquinas no tiene una medida de deslizamiento como variable caracterstica
de funcionamiento. En este caso la curva de par queda determinada por el denominado, angulo de carga. El par esta relacionado con el seno de este angulo. En
la figura D.36 se presentan estas curvas. Al igual que las maquinas de induccion,
las m
aquinas sincr
onicas pueden trabajar como motor o como generador. Como
indica la figura, para el caso de angulos negativos la maquina trabaja como motor,
y para el caso de
angulos positivos trabaja como generador, esta u
ltima situacion
es la de interes. El par m
aximo, en
ambos casos, corresponde a valores
de angulos
. S A G
iguales a /2 en valor absoluto.
Figure .. Torque vs. load angle of a synchronous machine []

Figura D.36:
Maquina Sincronica, curvas caracteristicas. Figura tomada de [10].
El caso del generador de excitacion independiente es el mas usual en plantas

generadoras. Se tienen b
asicamente dos tipos, rotor liso y polos salientes. Esta
clasificaci
on refiere a la construccion del generador y tiene algunas consecuencias
sobre su funcionamiento. En terminos generales, los generadores de altas revoluciones (ej: 1500rpm) y eje horizontal corresponden a rotor liso, y para el caso de
los generadores de bajas revoluciones (ej:75rpm) y eje vertical corresponde a polos
salientes. La excitaci
on independiente se genera mediante una corriente continua
que es transmitida al rotor mediante anillos deslizantes. Estos anillos representan
187
Figure .. Efficiency of synchronous generators of different rated power as a function of load []

una debilidad por sus posibles fallas, pero por otro lado agrega una variable de
control que permite regular la tensi
on en bornes del generador o la energa reactiva
intercambiada con la red, dependiendo del caso. El generador se complementa con
los denominados bobinados de amortiguamiento, que consisten en bobinados en
cortocircuito ubicados adecuadamente en el rotor de manera de ayudar a amortiguar las oscilaciones del rotor en torno a la velocidad de sincronismo.
Por otro lado, los generadores de imanes permanentes, sustituyen la excitacion
mediante el uso de materiales magneticos con el que se genera un iman permanente. Tiene la clara ventaja de eliminar los anillos deslizantes, que muchas veces
son fuente de problemas. Pero tiene algunas dificultades, ya que estos materiales
magneticos son caros, escasos y presentan dificultades para su manipulacion. Uno
de los problemas que m
as preocupan es su sensibilidad a las altas temperaturas,
de manera que la temperatura dentro de la gondola debe ser muy bien controlada
para no arruinar el generador. Tambien debe tenerse en cuenta que al no contar
con excitacion independiente se pierde una variable de control, esto implica que la
vinculacion a la red debe ser realizada mediante un sistema full converter.
Estos generadores tienen muy buen desempe
no en cuanto a su eficiencia, usualmente mayores que para el caso de m
aquinas de induccion, y mejora para maquinas
de mayor porte. El otro elemento que interesa a los generadores eolicos en el peso.
En este sentido un factor muy influyente es la velocidad de giro, cuanto menor
velocidad mayor es el peso de m
aquina, esto debido al aumento de los pares de
polos. Por lo que se debe balancear con cuidado la relacion entre las velocidades
y los pesos del generador y la caja multiplicadora. Si se baja la velocidad de giro
del generador buscando disminuir el peso y tama
no de la caja multiplicadora, se
puede llegar a una situaci
on peor aun al aumentar el peso y tama
no del generador.
Como ya se mencion
o existen otras variantes de generadores sincronicos, como el
caso de las m
aquinas de reluctancia que se veran mas adelante en detalle.
Velocidad Fija - Conexion directa a la Red

Si bien la configuraci
on de velocidad fija para un generador sincronico es posible, y de hecho se fabricaron en el pasado, no es una configuracion usual ni que
tenga proyecci
on. En la figura D.37 se tiene un esquema de esta configuracion.
Figura D.37: Maquina Sincronica, velocidad fija.
Estos generadores tienen una mala respuesta dinamica frente a cambios en el

eje, situacion permanente en los generadores eolicos. Cambios bruscos puede provocar la perdida de sincronismo y, como la velocidad esta fija por la red, todas las
188
D.4. Generador
perturbaciones mec
anicas repercuten fuertemente en el sistema mecanico, incluido
el generador y la caja multiplicadora, aparte de los bobinados de amortiguamiento
que trabajan permanentemente. Los intentos por implementar esta configuracion
han sido llevados a cabo utilizando acoples flexibles para poder ser viables.
Lo ventajoso de esta conexion, es la capacidad de regulacion de reactiva que posen
lo que evita el uso de bancos de condensadores y permite colaborar con la red. La
simplicidad del sistema tambien debe ser reconocido como un elemento de ventaja.
En relaci
on a la red, tambien se debe tener en cuenta que alg
un dispositivo de sincronizaci
on debe ser provisto para poder conectar el sistema en fase , estos sistemas
tienen costos. Adicionalmente, la turbina debe ser controlable de manera de lograr
una velocidad lo suficientemente constante como para realizar la sincronizacion
con la red.
Luego en funcionamiento todas las perturbaciones seran transmitidas de manera
directa a la red, lo que en la actualidad posiblemente sea inaceptable debido a las
normativas que rigen en cada pas.
Velocidad Variable - Full Converter

El caso de velocidad variable es el mas interesante en los tiempos modernos,
y el de mayor desarrollo. En el caso de los generadores sincronicos, esto implica
una configuraci
on full converter, donde toda la energa es transmitida a la red
mediante un convertidor de frecuencia. En la figura D.38 se tiene un esquema de
esta configuraci
on.
Figura D.38: Maquina Sincronica, full converter.
Al igual que se explic

o para el caso de generador de induccion, la ventaja mas
notable de este sistema viene por el lado de la velocidad variable. Del punto de
vista aerodin
amico, esto representa una mejora sustancial en la eficiencia del aerogenerador.
El convertidor de frecuencia se compone por dos inversores vinculados por un bus
de continua, si bien existen otras posibilidades esta es la mas importante. Este
vinculo mediante un bus de continua permite separar, con ciertos limites, el control del generador de la interaccion con la red. Hacia el lado de la red, esto significa
cumplir con todas las exigencias impuestas por los entes reguladores y de buena
manera hasta colaborar con la gestion de la red. El problema mas importante refiere a los arm
onicos que estos dispositivos podran inyectar en la red, pero lo cierto
es que las tecnologas m
as avanzada eliminan casi completamente estas perturbaciones. Del lado del generador, esta independencia permite el uso de generadores
de imanes permanentes ya que el generador en si no tiene ninguna interaccion con
189

la red. Estos generadores son de sumo interes para los sistemas eolicos y tienden
a imponerse en la familia de los generadores sincronicos.
El no contar con bobinados en en el rotor tiene diversas ventajas y algunas desventajas. Pero del lado de las ventajas, ya se nombro la eliminacion de los anillos
deslizantes, pero tambien del lado de la eficiencia se eliminan las perdidas por Joule en los bobinados rotoricos, tema muy importante. Tambien suelen ser maquinas
mas livianas y de menor porte. Como desventaja mas notable es la perdida de un
variable de control, obligando al convertidor a compensar esta carencia con un sistema de control m
as complejo y en general corrientes de estator mas altas debido a
su factor de potencia bajo. Pero lo m
as importante, es que la combinacion de estas
ventajas permite la fabricaci
on de generadores multipolares los cuales pueden ser
conectados directo al rotor e
olico sin necesidad del uso de caja multiplicadora.
De todas maneras, no todos los fabricantes que utilizan una configuracion multipolar, lo hacen con generadores de imanes permanentes. Grandes fabricantes prefieren
mantener la tecnologa de excitaci
on electrica alegando razones medioambientales.
El uso de generadores multipolares y la eliminacion de la caja multiplicadora, es
un objetivo ciertamente deseable. La caja multiplicadora, pese a sus mejoras, sigue
siendo una fuente de problemas e ineficiencias. Pero del otro lado, estos generadores
de construcci
on tan especifica son de alto costo y su desarrollo esta restringido a
unos pocos fabricantes. El tiempo dir
a si esta configuracion se termina imponiendo.
D.4.3. Otros Generadores

Al tratarse de una industria en pleno desarrollo, muchas alternativas de generadores han pasado y pasar
an. Las consignas se mantienen, lograr la mejor eficiencia
al menor precio, con el agregado de la velocidad de giro para lograr eliminar la
caja multiplicadora.
Una alternativa que despierta gran interes, son los generadores en media tension.
Las potencias han aumentado fuertemente, por lo que un generador de media tension disminuira sensiblemente la corriente lo que representa mejoras de eficiencia y
disminucion del sistema de refrigeraci
on. Por otro lado, esto implica convertidores
de frecuencia en media tensi
on, que si bien existen, hoy en dia aun estan muy despegados, en cuento a su precio, de los de baja tension. Como u
ltimo elemento, esta
tecnologa permitira eliminar el transformador elevador lo que tambien representa
un ahorro en la inversi
on inicial y de funcionamiento al eliminar las perdidas de
este equipo.
Otro generador que tiene gran interes es el generador de doble alimentacion pero
sin anillos deslizantes. Se trata de una maquina de induccion con doble bobinado en el estator y rotor jaula de ardilla. Al igual que al de doble alimentacion
tradicional, uno de los bobinados es conectado directo a la red mientras que el
segundo es manejado por un convertidor de frecuencia, logrando de esta manera
una velocidad variable. El elemento destacado se centra en que el convertidor solo
requiere conducir una parte de la potencia involucrada, lo que representa menores
costos que el caso full converter.
190
D.5. Sistema Electrico

Tambien los generadores de reluctancia son estudiados para las aplicaciones eolicas
ya que tienen algunas ventajas en cuanto a su densidad de potencia y eficiencia.
Sobre este generador se entrara en detalles mas adelante.

El sistema electrico necesario para este tipo de generadores debe cubrir una
serie de aspectos, muy similares a los necesarios para un sistema de generacion tradicional. Una primer divisi
on posible es separar en tres sistemas, sistema electrico
de potencia, sistema de control y sistema de servicios auxiliares. Los distintos sistemas depender
an del tipo de aerogenerador, de las exigencias de la normativa
vigente, de los niveles de confiabilidad deseados, y otros aspectos. Para el analisis
que sigue se considera un sistema electrico para un parque eolico de mediano a
gran porte compuesto por aerogeneradores de gran porte.
D.5.1. Sistema Electrico de Potencia

El sistema electrico de potencia comienza en el generador electrico y termina
en la conexi
on a la red electrica donde se despachara la energa generada. Este
sistema involucra; el generador, el convertidor de frecuencia si corresponde, cables
de baja y media tensi
on, transformadores, interruptores y dispositivos de maniobra, sistema de protecci
on electrica, sistema de despacho de carga y supervicion
electrica, sistema de compensacion de reactiva. La definicion de todos estos elementos depende de las necesidades de cada caso, pero como es natural, el sistema
debe ser altamente confiable y eficiente. Es muy importante que todos los esfuerzos
por mejorar la eficiencia de los aerogeneradores no sea degradada por un sistema
electrico de baja eficiencia. Como tambien es muy importante la permanencia en
servicio de este sistema, no se debe perder de vista que la energa que se pierda
de generar nunca podr
a ser compensada. En la figura D.39 se observa un esquema
donde se esquematiza el recorrido de la energa desde el aerogenerador hasta la
red electrica local.
Figura D.39: Sistema Electrico de Potencia.
Un resumen de este camino puede ser el siguiente. La energa generada por

cada aerogenerador es transmitida a una sistema de media tension interno, mediante un transformador elevador desde baja tension a media tension. El sistema
191

de media tensi
on interno recorre el parque conectando los distintos aerogeneradores hasta conducir toda la energa hacia un puesto de conexion con la red local.
En este puesto de conexi
on, usualmente mediante un transformador de gran potencia adapta el nivel de tensi
on interno al nivel de tension de la red publica, que
usualmente no coinciden. Finalmente, es habitual tener una linea de alta tension
que vincula el parque e
olico con la red electrica p
ublica.
El costo de este sistema es muy importante y puede determinar la viabilidad de
un proyecto, en especial para parque de mediano porte.
Generador - Convertidor
Ya se han dado suficientes detalles sobre esta parte del sistema electrico por lo
que no se haran mayores comentarios. Solo recordar que la generacion es en baja
tension, 690 VAC por ejemplo, y dependiendo de la configuracion del aerogenerador
es el tipo de conexi
on a la red.
Transformador Elevador
Este transformador cumple la funcion de transformador de maquina en un sistema de generaci
on tradicional, pero con algunas diferencias. Lo mas interesante es
observar que debido a la naturaleza de una generacion muy variable en el tiempo y
con un promedio anual del 30 % o 40 % del nominal, este transformador no trabaja
en condiciones nominales en forma permanente. Esta diferencia es muy sustancial
en cuanto a su vida u
til, ya que al trabajar descargado se alarga considerablemente.
Es mas aun, con un estudio adecuado es posible dimensionar este transformador
por debajo de la potencia nominal del aerogenerador, aunque esto nunca se hace.
El transformador puede estar ubicado en la gondola o al pie del transformador,
dependiendo del dise
no de cada fabricante. El fabricante debe ser cuidadoso con
los aspectos termicos en el caso de colocarlo en la gondola. En la actualidad, los
transformadores de aislaci
on seca son los de mayor uso en esta industria por algunas de sus caractersticas, en especial su baja posibilidad de tomar fuego, su peso
y el no contar con un liquido inflamable que pudiera volcar por toda la gondola y
torre. Existe un norma, IEC 60076-16, especifica de transformadores para aerogeneradores ya que debe ser especificados teniendo en cuenta algunas caractersticas
especiales en cuanto a su carga, lo arm
onicos, vibraciones, refrigeracion, humedad,
etc.
Cable en Torre
La energa electrica generada en la gondola debe ser transportada hasta nivel
de piso, para ello se requieren de cables que recorren la torre, estos cables pueden
ser de media o baja tensi
on dependiendo del modelo del aerogenerador. Pero lo
mas interesante es observar que estos cables son especiales ya que la gondola debe
rotar con respecto a la torre para orientar el rotor en la direccion del viento. La
historia cuenta distintas pruebas y prototipos, pero el sistema que ha sobrevivido
es el siguiente. Se trata de un cable superflexible capaz de tornearse varias vueltas
192

sobre si mismo sin sufrir da
nos, de esta manera la gondola sigue el viento hasta un
numero determinado de vueltas luego de lo cual debe desenroscar el cable. Esto no
es habitual ya que en general los viento predominan en alguna direccion particular
y el sistema de orientaci
on optimiza sus movimientos de manera de no tener que
llegar al extremo de parar el aerogenerador para desenroscar el cable.
Red de Media Tension

La red de media tensi
on interna al parque tiene como objetivo vincular electricamente todos los aerogeneradores con la subestacion principal del parque. Esta
red esta compuesta por cables, lineas, transformadores, equipamiento de maniobra,
etc. Para el dise
no se debe tener en cuenta estudios de flujo de carga, potencias de
corto circuito perdidas de la red en funcion de la carga.
Se puede utilizar cables enterrados o lineas aereas, pero lo mas conveniente son
los cables enterrados. Las lineas aereas se ven sometidas a los constantes vientos del lugar y pueden ser peligrosas para las tareas de mantenimiento de los
aerogeneradores, en especial cuando se involucran gr
uas. La topologa de la red
depender
a mucho de la distribucion de los aerogeneradores en el terreno, pero es
usual que los aerogeneradores se agrupen en subestaciones intermedias que luego
son conectadas a la subestacion principal.
Subestacion Principal
La subestaci
on principal en un parque eolico es el punto por el cual se despacha la energa generada a la red p
ublica. La configuracion de esta subestacion
depender
a de las exigencias de la red a conectarse, pero basicamente hay dos situaciones posibles. O bien la subestacion se ubica en la punta de un linea radial,
donde muchas veces esta linea es de uso exclusivo del parque. O es posible que la
nueva subestaci
on deba ubicarse electricamente, interrumpiendo una red existente
y vincular ambos extremos mediante equipos maniobra. Esta u
ltima es una alternativa m
as costosa ya que requiere de mayor cantidad de equipamiento.
Por lo general, un transformador importante vinculara la red de media tension
interna al parque con la red p
ublica. Este transformador es de gran importancia
ya que maneja toda la potencia del parque, dependiendo de la potencia es posible
colocar dos transformadores en paralelo para una mejor seguridad del sistema.
Usualmente este transformador es equipado con conmutador bajo carga, de manera de controlar la tensi
on de la red de media tension. Las redes de alta tension
sufren variaciones de tensi
on debido a diversos factores, estas variaciones reflejadas
dentro del parque pueden ser muy nocivas para el desempe
no de los aerogeneradores por lo que un sistema que permita corregirla es muy importante.
Los interruptores que vinculan la red p
ublica con el parque generador debe contar
con teledisparo por parte del explotador de la red p
ublica de manera de poder
desvincular el parque en caso de emergencia.
193

Red de Puesta a Tierra
La red de puesta a tierra en estas instalaciones suele ser importante y muy
extendida debido a la naturaleza de un parque eolico. El dise
no debe contemplar
la correcta circulaci
on de las descargas a tierra provenientes de faltas electricas,
evitando tensiones de toque y de paso que puedan ser peligrosas. Por otro lado,
deben garantizar el correcto drenaje de las corrientes provenientes de descargas
atmosfericas, de manera de mantener seguros a las personas y los equipos.
Por un lado, los aerogeneradores y la red de media tension cuentan con una red
de aterramiento seg
un los requerimientos internos, esta red esta usualmente toda
vinculada mediante conductores enterrados junto con los cables de media tension.
Y por otro lado, la subestaci
on principal cuenta con otro otra red de puesta a
tierra que contempla los requerimientos de la subestacion en si, pero tambien los
requisitos de la red p
ublica. Estas dos redes de tierra pueden estar vinculadas
electricamente o no, dependiendo del dise
no evaluado.
Sistema de Proteccion Electrica

Los sistemas de potencia siempre cuentan con sistemas de proteccion electrica
de manera de garantizar la seguridad de las personas y del equipamiento. Es muy
importante el correcto dise
no y ajuste de este sistema, debido al da
no potencial
que presenta un ajuste incorrecto. Un falso disparo implica la salida de servicio
de parte o la totalidad de la generaci
on con los costos que esto implica y la eventualidad de roturas en el equipamiento. Por otro lado, la falta de un disparo o un
disparo a destiempo puede implicar el da
no o destruccion total de equipamiento
electrico con las consecuencias que esto implica. El sistema de proteccion esta dividido en zonas las cuales est
an vinculadas de alguna manera y coordinadas.
El primer nivel de protecci
on corresponde al aerogenerador y su sistema de control
y proteccion. Contempla las protecciones del generador y el resto del equipamiento
interno. Protecciones de sobrecorriente, imagen termica, sobre y sub tension, son
solo algunas de las posibles. La actuacion de estas protecciones implica sacar de
servicio solo el aerogenerador involucrado.
Luego la segunda zona o nivel corresponde a la red de media tension, esto involucra los conductores, subestaciones y transformadores involucrados. Protecciones
de sobrecorriente, imagen termica, sobre y sub tension, diferenciales y otros son
ajustadas para esta zona. Una actuacion de estas protecciones puede implicar la
salida de servicio de uno o m
as aerogeneradores.
En la u
ltima zona se tiene a la subestacion principal, estas protecciones implican
las propias de la subestaci
on pero tambien las exigidas por la red electrica p
ublica
para la protecci
on de las redes de alta tension. El elemento central de proteccion
en esta zona corresponde al transformador principal, el cual debe ser atendido con
especial cuidado por su criticidad. En este caso se repiten algunas protecciones,
como las de sobrecorriente, diferenciales, imagen termica, sobre y sub tension, etc.
Pero tambien aparecen algunas nuevas vinculadas a las redes como ser de impedancia, diferenciales de linea, etc. Una actuacion a esta nivel implica con seguridad
la perdida de todo el parque, por lo que su ajuste y coordinacion son muy criticas.
194
D.5.2. Equipamiento de Control

El sistema de control, para este tipo de instalaciones implica una serie de
equipos a distintos niveles. Los niveles mas bajos implican sistemas de control de
tiempo real y se realizan con hardware especifico dedicado, mientras que en el otro
extremo se tienen sistemas de planificacion y prediccion basados en servidores.
Los sistemas de control para estos emprendimientos es fundamental y su nivel de
automatismo es muy alto. La generacion electrica en estos sistemas dista mucho de
ser constante o regular, por lo que sus sistemas de control deben prever muchas situaciones diferentes y adaptarse perfectamente. Por supuesto todo sin intervencion
de operadores o con la menor intervencion posible. Los detalles del funcionamiento
de estos sistemas se dar
an mas adelante.
Control del Aerogenerador

Este nivel es resuelto por un sistema propio del aerogenerador, compuesto por
hardware dedicado de tiempo real. Se tienen controles de muy bajo nivel, como
ser el convertidor el cual controla las corrientes por el generador. Luego un nivel
m
as arriba el sistema de control de par y velocidad de giro, el control de pitch y
el control orientaci
on. Sobre todos ellos rigen una serie de controles de seguridad
que pueden sacar de servicio al aerogenerador de ser necesario. Por u
ltimo un nivel
de controles avanzados que act
uan de diversas maneras abocados a optimizar la
performance de la turbina.
Algunos fabricantes utilizan equipamiento estandar como ser PLC o controladores
comerciales y en otros casos se utiliza hardware exclusivo del fabricante de manera
de proteger mejor sus algoritmos. El conocimiento acumulado y las investigaciones realizadas por cada fabricante definen su desempe
no y la diferencian de la
competencia.
Sistema de Supervision y Despacho

Los aerogeneradores estan conectados en red y centralizada su informacion en
sistema denominado usualmente como SCADA. Un sistema basado en servidores
recaba y procesa informaci
on de los aerogeneradores, del viento, de la red electrica
y otros. La funci
on m
as b
asica que realiza consiste en administrar el despacho de
la generaci
on, usualmente se busca producir toda la energa disponible pero en
algunos casos eso no es as y se debe administrar cuanto genera cada generador.
Por otro lado centraliza y acumula la informacion meteorologica y de generacion
de manera de tener las estadsticas de desempe
no y produccion. Tambien estos
sistemas planifican el mantenimiento de los aerogeneradores en funcion de su funcionamiento y desgaste, esta informacion es muy importante para minimizar el
tiempo fuera de servicio de los equipos. Finalmente, tambien preven la supervision
del parque desde afuera va Internet, y es usual que los fabricantes o inversores
supervisen y gestionen sus parques desde la casa matriz en algunos casos a muchos
miles de kil
ometros de distancia.
195
D.5.3. Servicios Auxiliares

El funcionamiento del aerogenerador requiere de una serie de servicios perifericos que requieren de su alimentaci
on electrica. Sistema de refrigeneracion, sistema
de lubricanci
on, sistema de control, iluminacion, etc, son algunos de los sistemas
que requieren de una alimentaci
on auxiliar. Usualmente se tienen dos sistemas auxiliares, uno de alterna y otro de continua.
Para el sistema de alterna se utiliza un peque
no tansformador o se toma directo de
sistema de baja tensi
on que alimenta el generador. Este sistema alimenta motores
y bombas del sistema de refrigeraci
on y lubricacion, como tambien iluminacion
y otros. En el caso de perder la alimentacion principal este servicio tambien se
pierde.
El sistema de continua se forma por un banco de bateras cargado mediante un
cargador alimentado con el sistema de alterna. Este sistema de continua alimenta
los sistemas de control y comunicaciones. Se trata de una alimentacion segura de
manera que si se pierde la alimentacion principal, este sistema continua activo
durante un cierta autonoma.
D.6. Sistema de Control

El sistema de control para un aerogenerador se desarrolla en distintos niveles.
Algunos de los detalles mejor guardados por parte de los fabricantes estan en sus
algoritmos. En el pr
oximo captulo se daran los detalles sobre el sistema de control
y su funcionamiento, por lo que aqu solo se dara una idea general.
Figura D.40: Esquema general de Control.
En la figura D.40 se tiene un esquema general, muy simplificado, del sistema

de control del aerogenerador. Donde se identifican tres niveles de control asociados
a la jerarqua y tiempo de respuesta.
El mas alto nivel corresponde a lo indicado en la figura como Control Central. Este sistema toma monitorea las variables globales del sistema, como ser: velocidad
del viento, velocidad de giro, potencia generada, etc, y en base a los modelos y
algoritmos que posea decide las consignas de velocidad para el generador y angulo
para el pitch de las palas. Como se vio en captulos anteriores la eficiencia aerodinamica esta vinculada a estos elementos, para una velocidad de viento, existe una
196
D.6. Sistema de Control

velocidad y angulo de pitch optimos. Pero tambien este sistema gobernara la turbina teniendo en cuenta otros factores, como ser nivel de turbulencia o presencia
de r
afagas, restricciones de potencia indicadas por el sistema de supervision del
parque, u otros elementos. La variedad de posibilidades para esta etapa del sistema
de control son infinitas y es donde se concentra la mayor parte del conocimiento
desarrollado.
En un segundo nivel se encuentra el Control de Par y el Control de Pitch. El Control de Par, consiste en el conjunto de algoritmos capaz de regular la velocidad del
generador seg
un una consigna. Estos algoritmos dependen fuertemente del generador utilizado, pero tambien de un par de carga bastante particular como es el
producido por el rotor e
olico. Este bloque de control da como salida las consignas
de corriente que un control de mas bajo nivel resuelve. Las exigencias de procesamiento para este control pueden ser importantes en comparacion con otros debido
a la alta frecuencia de procesamiento requerida.
El Control de Pitch consiste en los algoritmos capaz de manejar adecuadamente
el
angulo de pitch de las palas. A partir de las consignas indicadas por el Control
Central el sistema maneja los servomotores o dispositivos necesarios para el movimiento de las palas. Este movimiento puede ser en conjunto para las tres palas o
de manera independiente dependiendo del nivel de complejidad del aerogenerador.
Aunque no esta indicado en la figura, otro control en este nivel corresponde al
Control de Orientaci
on. Se trata de las se
nales necesarias para mantener al rotor
e
olico adecuadamente orientado. Este control tiene una evolucion muy lenta pero
es muy importante mantener una adecuada orientacion para mantener un desempe
no aerodin
amico
optimo.
Finalmente, de los controles de bajo nivel, el mas importante es el control de las
corrientes del generador. Dependiendo de la configuracion generador - convertidor
es el tipo de dispositivos y control implementado. De todas maneras este tema esta
bien estudiado por el desarrollo de convertidores y no implica grandes cambios por
estar asociados a un aerogenerador.
197
Esta p
Apendice E
Sistema de Control de Aerogeneradores
E.1. Descripcion General
El sistema de control de los aerogeneradores debe ser analizado con cuidado y
todo el presente capitulo esta dedicado a desarrollar los conceptos mas importantes.
Dos objetivos centrales ocupan al sistema de control, a saber:
Maximizar la potencia extrada al viento.
Minimizar los esfuerzos sobre las estructuras.
Aunque el primero parece ser el mas importante, en la actualidad el segundo tiene mayor repercusi
on en la ecuacion economica. Los fabricantes estan muy
preocupados por bajar los costos de fabricacion, y la parte estructural representa
un costo muy importante.Por supuesto el primer objetivo no pierde validez y se
siguen volcando esfuerzos en este sentido tambien. Los sistemas de control son mas
interesantes cuando se trata de aerogeneradores de u
ltima generacion donde se han
volcado muchos a
nos de experiencia e investigacion.
Como ya se mencion
o antes, el sistema de control puede dividirse en distintos niveles de jerarqua donde un control central gobierna el funcionamiento general del
aerogenerador y una serie de controles de menor jerarqua desarrollan tareas mas
especificas. En los hechos, muchos de estos controles pueden estar implementados
en el mismo dispositivo, pero a efectos analticos la estructura jerarquica es la mas
adecuada.
El sistema de control central, el de mayor jerarqua tiene a su cargo el monitoreo
de todas las variables centrales del generador, de las secuencias de funcionamiento,
de las situaciones de emergencia o anormales y de la comunicacion con el sistema
SCADA central. En funci
on del estado actual del sistema y las variables de entorno
lleva adelante las secuencia de arranque y pare, decide el punto de funcionamiento
y la estrategia a utilizar, realiza detenciones de emergencia o procesa alarmas de
los distintos equipos instalados. Las acciones de control se llevan a cabo mediante
una serie de controles de menor jerarqua que reciben las ordenes del control central. Algunos de estos controles son: Control de Par, Control de Pitch, Control de
Orientaci
on.
Apendice E. Sistema de Control de Aerogeneradores

El Control de Par es el encargado de mantener la velocidad del generador seg
un
la consigna indicada por el control central. La implementacion de este bloque de
control puede requerir de tiempo de procesamiento bajos, pero nada que no pueda
resolverse bien con la electr
onica actual. Los algoritmos dependeran del tipo de
generador utilizado, pero tambien de las caractersticas del rotor eolico.
El Control de Pitch se encarga de controlar el angulo de las palas seg
un la consigna
del control central, para esto el control act
ua sobre los servomotores que realizan el
movimiento. Dependiendo del tipo control que se tenga, el angulo podra depender
no solo de la consigna sino tambien de la posicion de la pala en el rotor eolico.
El Control de Orientaci
on tiene por objetivo mantener al rotor eolico correctamente orientado respecto a la direcci
on del viento. Este control tiene una evolucion
muy lenta por las razones que ya se presentaron. Tambien debe llevar la cuenta
de la posicion de la g
ondola respecto a la torre, para indicar cuando es necesario
desenroscar los cables como ya se explico.
Para algunos casos, como el control vectorial del generador, un nivel mas de la
jerarqua pude estar presente. Se trata de la menor jerarqua y tiene como objetivo imponer las corrientes del motor seg
un las consignas indicadas por el Control
de Par. Este control usualmente estar
a implementado en la propio electronica del
convertidor y su desempe
no es m
as un problema del fabricante de convertidores
que del fabricante de aerogeneradores.
E.2. Control Central

Para comenzar la descripci
on se daran los detalles del Control Central. Como
ya se indico, existen infinidad de posibilidades diferentes para la implementacion
de este bloque de control. En lo que sigue se describe una posibilidad con el espritu
de reflejar los los conceptos importantes que deben ser contemplados. Se describiran los modos de funcionamiento posible y los posibles eventos o situaciones
particulares. Luego se detallaran las se
nales que seran supervisadas y registradas
por el sistema y la comunicaci
on con el SCADA central.
E.2.1. Senales y Comunicaciones

Muchas de las se
nales m
as importantes para el proceso son recibidas y manejadas por el Control Central, entre ellas las referidas a las condiciones meteorologicas las variables electricas y las variables mecanicas, como as tambien una
serie de se
nales de alarma y fallos de manera que el sistema pueda tomar alguna
accion al respecto. Por otro lado maneja una serie de comunicaciones, donde la
mas importante refiere al SCADA central del parque. Con este sistema es capaz de
intercambiar informaci
on sobre el estado del aerogenerador, como tambien recibir
ordenes de acciones a tomar.
200

Variables Meteorologicas
Las variables a relevar mas importantes son velocidad y direccion del viento.
Para esto cuenta con instrumentos adosados a su gondola, un anemometro para el caso de la velocidad y una veleta para el caso de la direccion del viento.
La velocidad es fundamental para determinar el punto de trabajo del generador,
cuando comenzar a generar, cuando detenerse por exceso de velocidad, o la region
de trabajo. Como luego se analiza es un componente fundamental en los algoritmos
abocados a maximizar la energa capturada del viento. Por su lado la direccion es
necesaria para la correcta orientacion de la gondola. Dado que los instrumentos se
encuentran adosados a la gondola, la medida esta muy influenciada por el rotor
e
olico, mediante el procesamiento de los datos el sistema de adquisicion compensa
esta influencia para estimar el valor real de velocidad y direccion de viento.
En algunos casos estos instrumentos pueden estar fuera del aerogenerador en una
torre de medici
on y enviar la se
nales a todos los aerogeneradores en su area de
influencia. De todas maneras esta configuracion no es usual en la actualidad y se
aplicaba a aerogenreadores de velocidad fija y regulacion por stall.
Otros variables meteorol
ogicas son medidas de manera directa o indirecta por los
aerogeneradores. Temperatura ambiente, humedad, presion, turbulencia, radiacion
o otras est
an dentro de las posibles. La turbulencia es una de las mas importantes
ya que un nivel de turbulencia muy alto puede implicar detener el generador para
evitar da
nos. La temperatura o la presion pueden ser u
tiles para un modelado mas
ajustado, pero el uso de estas se
nales dependera de la complejidad del sistema de
control.
Variables Electricas
Todas las variables electricas disponibles son de interes para el Control Central,
Potencia Activa, Potencia Reactiva, FP, Corrientes, Voltajes, contenido armonico
flikers. En general, todas estas variables le son de interes en la interconexion con la
red. La potencia generada es central para el aerogenerador, pero tambien el FP, el
voltaje de alimentaci
on o el contenido armonico El uso de estas se
nales se vera con
m
as detalle a medida que se desarrollan las estrategias de control. Estas se
nales
a nivel del generador, si bien pueden ser de interes para el Control Central, estan
m
as asociadas a otros bloques de control de menor jerarqua.
Variables Mecanicas
Al igual que para las variables electricas, las variables mecanicas son de gran
interes. Velocidad de giro, orientacion, angulo de pitch velocidad de punta de
pala, etc, son algunas de las variables basicas que son medidas en forma directa o
indirecta. En particular la velocidad de giro es central algunos de los algoritmos
de control, esta medida se realiza tanto a nivel del rotor eolico como a nivel de
generador y su relaci
on debe ser consistente.
201

Temperaturas y Vibraciones
Tanto las temperaturas como las vibraciones son variables de sumo interes para
detectar posibles fallas o condiciones inseguras, es por esto que muchas de estas
se
nales son monitoreadas. En particular para las temperaturas se tiene; generador, convertidor, caja multiplicadora, ambiente, transformador, liquido lubricante, rodamientos, entre otros. Para las vibraciones se tiene: el generador, la caja
multiplicadora, los ejes, torre, palas, entre otros. Muchas de estas se
nales pueden
generar situaciones de alarma que requieran de alguna intervencion mas o menos
inmediata, o en algunos casos directamente producir una parada de emergencia.
Senales Auxiliares
Otra serie de se
nales auxiliares tambien son manejadas por el sistema, como
ser presion de algunos lquidos, tensiones de los servicios de alimentacion auxiliar, consumo de ventiladores o bombas auxiliares, deteccion de humo o incendio,
etc. Dependiendo del nivel de desarrollo y automatismo de cada aerogenerador
dependera la necesidad de estas se
nales, cuanta mayor autonoma y capacidad de
diagnostico a distancia se requiera, mayor cantidad de se
nales se debe implementar. La incorporaci
on masiva de se
nales no es una tarea sencilla, mas alla del costo
que implica el instrumental necesario, tambien se debe tener en cuenta el nivel de
confianza de este instrumental y si una falla en la lectura de estas se
nales puede
terminar provocando un mal mayor.
Comunicaciones
Aunque el aerogenerador podra tener varias comunicaciones, la mas importante corresponde al SCADA central del parque. Debido a las distancias estas
comunicaciones se realizan por fibra optica o microondas. Por este medio se reporta el estado del aerogenerador de manera periodica y se aportan los datos
al SCADA para poder generar los registros historicos. Adicionalmente, bajo esta
comunicacion el aerogenerador puede recibir ordenes de funcionamiento.
E.2.2. Estados y Procesos

El aerogenerador, puede estar detenido o en marcha, si esta en marcha puede
estar a la espera de viento suficiente, en carga parcial o en plena carga. Tambien
se tienen etapas o situaciones transitorias como ser el ciclo de arranque o parada,
la parada de emergencia o la transici
on de carga parcial a plena carga.
Encendido
Parece evidente que cuando se enciende el aerogenerador una serie de verificaciones debe ser realizadas. Estas verificaciones y chequeos son realizados por el
Control Central. Realiza un chequeo general de todos los subsistemas y en caso
de encontrar valores fuera de rango o alarmas detendra el proceso de startup y
reportara el error.
202

En Espera
En esta situaci
on la m
aquina termino con exito su proceso de Encendido y esta
lista para entrar en funcionamiento. En esta situacion los servicios auxiliares estan
todos a la orden pero solo encendidos los necesarios. Usualmente los frenos estan
accionados, ya que este estado tambien puede ser utilizado para mantenimiento.
En Funcionamiento
Mediante un orden externa o alg
un automatismo interno, el sistema pasa del
estado En Espera al estado En Funcionamiento. En este estado el aerogenerador
enciende todos los sistemas necesarios para comenzar su funcionamiento normal,
los frenos se liberan y comienza a orientar su rotor eolico y a girar el mismo en
procura de comenzar a generar. En este estado de funcionamiento seguira hasta
ser pasado nuevamente a En Espera o pasar a un estado de Emergencia. Todos los
sistemas son verificados para comprobar su correcto funcionamiento.
Arranque
Con el aerogenerador en estado En Funcionamiento y las condiciones de viento
necesarias el sistema comienza el proceso de arranque mediante el cual comienza
a generar energa electrica. Este estado es provisorio y termina cuando el sistema esta generando de forma estable. El finalizar este proceso, y si fue finalizado
con exito el aerogenerador quedara en el estado de Carga Parcial. Si durante el
proceso de Arranque se produce alguna alarma o error el sistema pasara a un estado de Emergencia o volvera al estado de En Funcionamiento hasta una nueva
oportunidad de Arranque, dependiendo del tipo de evento.
Carga Parcial
Luego de un proceso de Arranque exitoso el aerogenerador permanece en estado
de Carga Parcial. En este estado el aerogenerador esta trabajando por debajo de
su potencia nominal debido a la velocidad del viento o bien por demanda del
SCADA central de restringir la generacion. Todo el aerogenreador es monitorieado
permanentemente y en caso de alarma o fallo el sistema es detenido y pasado a
un estado de Emergencia. Para el caso de que la velocidad del viento limita la
potencia generada, el objetivo central de este estado es poder obtener del viento la
m
axima energa posible. Como se explico anteriormente, existe una relacion entre
la velocidad del viento y la velocidad de giro que maximiza la potencia obtenida.
El caso ideal tiene una solucion muy simple para maximizar la potencia. Pero
debido a la infinidad de apartamientos que se tienen de la condicion ideal, se han
desarrollado diversas tecnicas para lograr alcanzar este punto optimo. Resolver
bien esta estrategia ha sido el tema central en el desarrollo de los aerogeneradores,
ya que la mayora de la energa se obtiene en esta region de trabajo. Todo tipo de
modelado y tecnicas de control avanzado han sido propuestas y probadas, y cada
fabricante mantiene a buen resguardo sus algoritmos y estrategias. Mas adelante
se dar
an m
as detalles sobre estos algoritmos.
203

Plena Carga
Cuando la velocidad del viento alcanza el valor nominal, el aerogenerador alcanza el estado de Plena Carga. Para velocidades de viento mayores el sistema permanecera en este estado donde el objetivo central consiste en restringir la energa
transferida del viento al rotor e
olico de manera que el aerogenerador no supere su
potencia nominal. Al igual que para el caso de Carga Parcial, el sistema monitorea
de manera permanente todo el estado del aerogenerador y en caso de necesidad el
aerogenerador es detenido.
En este estado donde se debe restringir la potencia transferida desde el viento al
rotor eolico, la herramienta fundamental es el angulo de pitch de las palas. Como
se recordara, el
angulo de pitch de la pala tiene fuerte influencia en la potencia transferida, la velocidad generalmente se mantiene constante. La preocupacion
central en este caso, es minimizar las exigencias dinamicas sobre la estructura, ya
que puede representar importantes ahorros en la construccion del aerogenerador.
Detencion
Diversas razones pueden llevar al aerogenerador a transitar un estado de Detencion, ya sea por falta de viento, por exceso de viento, por una orden externa,
por una condici
on de alarma, etc. Durante este proceso, el sistema desconecta el
generador y queda listo para un nuevo arranque en estado En Funcionamiento.
Por lo que los sistemas auxiliares permanecen activos y el rotor puede permanecer
girando. Se trata de un proceso de detencion controlado.
Emergencia
El estado de Emergencia implica una detencion completa del aerogenerador
por una situaci
on an
omala que requiere de una intervencion externa. Si bien la
detencion puede ser controlada, el aerogenerador no queda disponible para un
nuevo arranque hasta bien no se atienda la situacion que lo llevo a este estado
y todos los sistemas auxiliares son apagados. Las situaciones mas comunes puede
ser alarmas internas del aerogenerador o bien una indicacion externa de seguridad.
En general, se entiende que se alcanza este estado cuando esta comprometida la
seguridad de las personas o del aerogenerador.
E.3. Control de Orientacion

El estrategia en el Control de Orientacion es un balance entre la eficiencia
a la hora de capturar la energa y los esfuerzos sobre las estructuras que este
movimiento representa, por lo que los detalles dependeran del viento en el lugar
de emplazamiento y el aerogenerador elegido.
Utilizando la veleta que tiene adosada le aerogenerador, el sistema mide en forma
periodica la direcci
on del viento en relacion a su posicion actual y registra este
valor. En funci
on de esta diferencia y el tiempo transcurrido act
ua en consecuencia.
204
E.4. Control de Pitch

En la figura E.1 se muestra un ejemplo del sistema de control para su respuesta
. P S C M R B P
temporal.
FigureControl
.. Measured
azimuth angle
of the nacelle
andtiempo.
wind direction
operation
of the
Figura E.1:
de Orientaci
on, respueta
en el
Figuraduring
tomada
de [10].
WKA- []
Los movimientos son siempre muy lentos, por ejemplo 0,5 grados por segundo
Apart from trying to keep the mean yaw angle as small as possible, the yawing rate
y es bloqueado
para velocidades de viento muy altas. La velocidad de respuesta del
of the rotor is also determined by taking into consideration the gyroscopic moments. The
sistema de control
la diferencia
ensecond.
el angulo
de rates,
orientaci
on. Esofas
yawing ratedepende
is normallydeabout
. degrees per
At higher
the influence
the que
gyroscopic
becomesntoo
great (Chapt.
para diferencias
de
amoments
ngulo peque
o, hasta
2 o 3.).
grados, el sistema no reacciona y
permanece donde esta. A medida que la diferencia aumenta la velocidad de reaccion
tambien aumenta.
.3 Para una diferencia de 10 grados el sistema puede tardar hasta
and Speed Control
by Means ofesRotor
Blade
Pitching
60 segundosPower
en reaccionar,
si la diferencia
de 20
grados
la reaccion se produce
en 20 segundo
y si es mayor
a 50ofgrados
la reacci
on comienza
en formaapparent
inmediata.
The fundamental
problems
power control
in a turbine
become particularly
if
Esta estrategia
deofcontrol
a that
queoflos
aerogeneradores
trabajen
usualmente
the task
control isconduce
compared to
a conventional
thermal power
station (Fig.
.).
a thermal
power de
station,
the fuel,oor
terms the
energy
con un errorInen
su
angulo
orientaci
n, inlomore
quegeneral
representa
unprimary
perdida
de source,
eficiencia
is fed to the steam generator in doses (action A). The steam is then fed into the turbine via
que al a
no puede representar el 2 %. Esta perdida tiene sentido en la region de
an adjustable inlet valve (action B). The turbine drives the electric generator the voltage
carga parcial
que en
plena
carga
tiene importancia
porque (action
la potencia
andya
reactive
power
of which
canno
be influenced
via the field excitation
C). Thus,se ve
there
three typesnominal.
of control action
available
regulate
overall system.
limitada por
la are
capacidad
En la
figurato E.2
se the
representa
como merma la
When looking
at arotor
wind turbine,
immediately
becomes
that the
control on.
potencia transferida
por el
eolicoitdebido
al error
enapparent
el angulo
defirst
orientaci
action, the dosing of the primary energy source, is absent. The

wind turbine must cope
with the random variations of the primary energy source wind. The primary energy
conversion of the rotor can be controlled only by pitching the blades. This control action
can be most easily compared with the steam inlet of the turbine. If an appropriate electrical
system is used, the generator torque and reactive power can also be controlled in a wind
turbine.
The main
turbine control
is the fluctuating
supply of primary
Controlar
el angulo
deproblem
ataquewith
dewind
las palas,
es la manera
mas eficiente
de contro-
lar el par entregado por el rotor eolico. Tambien es posible a partir de la velocidad
de giro, pero este este metodo es muy lento debido a la inercia del rotor y por lo
cual ineficiente. En captulos anteriores se dieron detalles de como el angulo de ataque y la forma de la pala determinaban los coeficientes de sustentacion CL y de
empuje CD . Recordando lo expuesto en esos captulos, se tiene que partiendo del
angulo de funcionamiento optimo, es posible disminuir la potencia transferida
disminuyendo o aumentando el angulo de ataque. En el primer caso disminuyendo

205
C : R A
Decrease in the power coefficient of the rotor with increasing yaw angle []
FiguraFigure
E.2:..
Control
de Orientaci
on, perdida de potencia. Figura tomada de [10].
This method is well suited to being used as a rough measure to limit power input but
not really as a means for finely tuned control. It has been proposed as a power limiting
el coeficiente
de sustentaci
on y en el segundo caso entrando en perdida la pala y
method to be used in conjunction with variable-speed rotor operation. If the rotor has
aumentando
el
coeficiente
de
empuje
a wide speed range, its power
input canconsiderablemente.
be controlled within a relatively wide operating
range
by
varying
its
speed,
e.
g.
by controlling
torque of
the electric
It is only
La pala es una estructura flexible
de grantheporte
que
se ve generator.
sometida
a permanente
at higher wind velocities that the speed range is no longer adequate enough to provide for
esfuerzos mec
a
nicos,
el
sistema
de
control
debe
contemplar
esta
caracter
effective power control. The rotor is then gradually turned out of the wind. It was hoped that stica para
method would
a practicable
solutionaerodin
even in relatively
turbines, so that las
it esfuerzos
un correctothis
desempe
no provide
del punto
de vista
amicolarge
y minimizar
would not be necessary to have complex blade pitch control mechanisms. The concept was
sobre la pala.
tested in the experimental Italian turbine G-. The published results indicate that
El control del
angulo de type
pala
no locontrol
solohad
contribuye
a insurmountable
la regulacioproblems
n de la potencia
this unconventional
of power
not caused any
but
no
further
development
took
place
[].
durante la generaci
on, sino que tambien colabora en el proceso de aceleracion y
frenado del rotor e

olico. Por lo que cuando no se cuenta con este facilidad se debe
5.4
recurrir a dise
n
os
especiales
o dispositivos que ayuden en estas etapas.
The Rotor Wake
Para modelar la respuesta del sistema de pitch, usualmente es aceptable repreConsideration of rotor aerodynamics must also include the aerodynamic state of the flow
sentar al conjunto
pala-actuador con un modelo de primer orden y un peque
no
behind the rotor. The wind turbines in a wind farm are so close together that the downwind
retraso, dependiendo
de
si
se
trata
de
un
sistema
hidr
a
ulico
o
el
e
ctrico.
En
estas
turbines are affected by the wake of the upwind turbines. This interaction has a number of
can be of considerable
condiciones,consequences
un lazo which
de control
PI o PIDsignificance:
obtiene una buena respuesta dinamica.
The reduced
flow velocity in the wake
the rotor reduces
energy outputyof en especial
De todas maneras
lasmean
implemenaciones
sonof siempre
masthecomplejas
the subsequent wind turbines.
cuando se trata de un sistema de control que gobierna las 3 palas por separado
dependiendo de la posici
on relativa de la pala en el rotor eolico.
E.4.1. Stall Control

Para comenzar a describir el control de Pitch, se describe el caso sin control
de angulo de pala. En esta situaci
on el dise
no de la pala es tal que la potencia
transferida crece hasta un valor m
aximo conforme crece la velocidad del viento,
luego de lo cual cae y se mantiene acotada para vientos mayores. Este sistema de
control se utiliza en generadores de velocidad fija, usualmente conectados directo la
red electrica. Este sistema tuvo gran desarrollo en el pasado y domino el mercado
de los aerogeneradores, aunque actualmente esta quedando de lado debido a su
baja eficiencia y los altos esfuerzos que la estructura debe soportar.
En la figura E.3 se recuerda como es el andamiento de los coeficientes de
sustentacion y empuje de la pala en funcion del angulo de ataque y como este
206
fL
V0
fr
V1
fT
fD
Vrel

4.3 Control Strategies
59
Rotor plane
(a)
V0
fL
V1
V0
CD
fr
V1
fT
fD
Vrel
CL
Rotor plane
(a)
(b)
Figura E.3: Stall Contorl. Figura tomada de [11].

Fig. 4.5. Passive stall strategy for power limitation: (a) forces on a blade element
V0
and (b) drag and lift coefficients
V1
angulo varia con la velocidad de viento incidente considerando velocidad de giro
CD
wind speed region,constante
the turbine operates
withde
maximum
only atPara
one un
y angulo
pala efficiency
constante.
angulo de ataque peque
no CL
point (point E). In above rated wind speeds, power regulation is rather poor. It
tiene isvalor
positivo
y crece
conforme
angulo de ataque mientras CD
is seen that rated power
attained
only at one
wind speed
(point D)aumenta
whereas el
power decreases atselower
and higher
wind speeds. Thisnulo.
poor regulation
is put
CL
mantiene
practicamente
Luego de
un cierto valor critico
de , la pala
down to the lack of
flexibility
of
the
operation
mode.
entra enand
perdida
callendo bruscamente el coeficiente de sustentacion y a la vez que
62 In addition
4 ControltoObjectives
Strategies
the low conversion
efficiency, fixed-speed operation suffers
aumenta
el
coeficiente
de empuje de manera muy significativa.
from other shortcomings more related
(b)
with the dynamic behaviour of the
WECS. For instance, the poor regulation property translates into active and
reactive power fluctuations onthe power

lines. Additionally,
this stall
mode
of
Fig. 4.5. Passive
strategy
for power limitation: (a) forces on a blade element
and (b) drag
and
lift coefficients
operation does not provide control actions to inject damping
to the
drive-train,
fL
which would attenuate high-frequency loads and flicker emission.
Actually, the
E.4.2. Control Activo de Pitch
Este sistema regula la potencia

de la
pala with
al rotor
eolico
de manera
wind speed transferida
region, the turbine
operates
maximum
efficiency
only at one
fr
point
(point
E).
In
above
rated
wind
speeds,
power
regulation
rather poor. It
activa variando el
angulo de pala . El angulo de ataque es funcion de laisvelocidad
is seen thatfrated
power is attained only at one wind speed (point D) whereas
de giro,
velocidad del viento
y elT angulo , por lo que controlando se tiene
V0 Vla
1
power decreases at lower and higher wind speeds. This poor regulation is put
controlado . De esta manera
que ofCL
CD sonmode.
funcion de para
down y
to recordando
the lack of flexibility
theyoperation
fD
Vrel
In
addition
to
the
low
conversion
efficiency,
fixed-speed
operation suffers
una pala dada, es posible gobernar la potencia transferida.
from other shortcomings more related with the dynamic behaviour of the
4 Control Objectives and Strategies
WECS. For instance, the poor regulation property translates into active and
reactive power fluctuations on the power
lines. Additionally, this mode of
operation does not provide control actions to inject damping to the drive-train,
Rotor plane
which would attenuate high-frequency

loads and flicker emission. Actually, the
62
(a)
fL
V1 V0
fr
V0
V1
fT
CD
fD
Vrel
CL
(b)
Rotor plane
(a)
Figura E.4: Control Activo de Pitch. Figura tomada de [11].

Fig. 4.7. Pitch-to-feather strategy for power limitation: (a) forces on a blade element
V1 V0
Para comprender mejor, en la figura E.4 se recuerda el comportamiento de la

pala
en funci
on de y el movimiento de la pala para regular ClaD potencia. Lo que
Basic Control Strategy
Figure 4.9 depicts the basic pitch-to-feather control strategy for FS-VP wind
207
turbines. The aerodynamic torque characteristic for different wind speeds
CL
within the operational envelope is also plotted with pitch angle as a parame
ter. Since there is no control on the reaction torque, rotational speed is almost
constant all along the operating locus. Below rated wind speed, the control
(b)
strategy is similar to the FS-FP one treated in Section 4.3.1. That is, the turbine is operated at some point in the segment FD. Fig.
Above
wind speed,
4.7.rated
Pitch-to-feather
strategy for power limitation: (a) forces on a blade element
the controller adjusts the pitch angle to regulate aerodynamic
power
at coefficients
rated,
and (b) drag
and lift
i.e., the turbine is programmed to operate at point D. It is observed how the

interesa de este control, es que el sistema variara el angulo de la pala de manera
de controlar la potencia en la zona previa a la entrada en perdida. Esto es, el valor
de no puede superar el valor critico que implica la entrada en perdida de la pala.
Esta estrategia tiene como ventaja que minimiza los esfuerzos sobre los componentes mecanicos pero implica un rango de variacion para grande, del orden de
30 grados.
Luego se ver
an los detalles de la estrategia de control, la cual siempre esta combinada con un sistema de 4.3
velocidad
variable. 63
Control Strategies
E.4.3. Control Activo de fStall

L
El u
ltimo caso refiere a un sistema tambien activo donde se tiene un movimiento sobre la pala,
pero esta vez para forzar su entrada en perdida. Siguiendo
fr
un razonamiento
identico al anteriorfTse observa que el angulo de ataque puede ser
V0 V1
controlado mediante el angulo de pala , pero en este caso el movimiento sera en
fD
Vrel
sentido
contrario de manera de producir una entrada en perdida de la pala.
63
Rotor plane
(a)
V0
fL
V1
fr
V0
CD
fT
fD
Vrel
CL
V1
Rotor plane
(a)
(b)
Figura E.5: Control Activo de Stall. Figura tomada de [11].

Fig. 4.8. Pitch-to-stall strategy for power limitation: (a) forces on a blade element
V0
V1
Al igual que antes, la figura E.5 ayuda a comprender mejor el funcionamiento.
CD
In the case of pitch-to-stall,
trajectories
pass through
pointcentral
D also, but
the en limitar la potencia
Como seallpuede
observar,
la idea
radica
transferida
aerodynamic torque characteristics are shaped differently. This case can be
haciendo
que
la
pala
entre
en
perdida,
esto
se
logra
aumentando
el
angulo
y
interpreted as that the stall front moves rightwards as wind speed increases.
para
seregulation
disminuye
el angulo
. Este
mecanicas
CL
Figure 4.10 shows
theello
power
features
of the basic
controlsistema
strate- implica una solicitudes
gies for FS-VP wind
turbines.
The points
in the pero
figure tiene
are in como
corre- ventaja que con unos pocos grados
mucho
mayores
quemarked
el anterior
spondence with those of Figure 4.9. Since the operating points of the wind
en
la
variaci
o
n
del
a
ngulo
se
obtiene
el
control
deseado.
Aunque
en la teora,
turbine on the torque - speed plane are the same no matter the control strat(b)
del orpunto
de vista
de 4.10
la regulaci
decases.
la potencia
es equivalente al sistema anteegy is pitch-to-feather
pitch-to-stall,
Figure
is valid foron
both
The
Fig.
4.8.
Pitch-to-stall
for power limitation:
(a) forces on a blade
top part of the figure
compares
actual and
ideal
curves
whereas
thea dificultades
rior,
en la the
practica
esto
nopower
se cumple
debidostrategy
de implementaci
on. element
El
(b) Below
drag and
lift coefficients
bottom part shows the conversion efficiency vs. wind and
speed.
rated
wind
comportamiento en perdida de la pala es muy abrupto lo que dificulta mantener
speed, the real power curve is similar to the one for the FS-FP control strategy
controlado
con
precision
la potencia
transferida
el angulo , por lo que
plotted in Figure 4.6.
Even though
maximum
conversion
efficiency
is attained allmediante
In the
case of pitch-to-stall,
trajectories pass through point D also, but the
se trata de un sistema de regulaci

on m
as primitivo
y poca
difusi
on en los
sistemas
aerodynamic
torque
characteristics
are shaped
differently.
This
case can be
interpreted
as
that
the
stall
front
moves
rightwards
as
wind
speed
increases.
modernos. Algunos aerogeneradores de velocidad fija recuren a este sistema
de
Figure 4.10 shows the power regulation features of the basic control stratemanera de bajar las exigencias
respecto
a
un
sistema
de
Stall
cl
a
sico.
gies for FS-VP wind turbines. The points marked in the figure are in corre208
spondence with those of Figure 4.9. Since the operating points of the wind
turbine on the torque - speed plane are the same no matter the control strategy is pitch-to-feather or pitch-to-stall, Figure 4.10 is valid for both cases. The
top part of the figure compares the actual and ideal power curves whereas the
bottom part shows the conversion efficiency vs. wind speed. Below rated wind
speed, the real power curve is similar to the one for the FS-FP control strategy
plotted in Figure 4.6. Even though maximum conversion efficiency is attained
E.5. Control de Par
E.5. Control de Par

El segundo elemento de control importante en el sistema refiere a la posibilidad
de control sobre el generador electrico. Este control, es basicamente la posibilidad
de controlar el par que ejerce la maquina sobre el eje y como consecuencia de la
din
amica del solido permite controlar la velocidad de giro. Por lo que este control
es un poco m
as complejo que solamente controlar el par electrico impuesto por el
generador, sino que se encarga de controlar la velocidad de giro de la maquina y
por consecuencia del rotor eolico.
Por lo anterior, es claro que este sistema de control dependera del generador electrico pero tambien del resto del sistema mecanico y las cargas que el rotor eolico
impone. De la secci
on C.2 se recuerda que la funcion que relaciona el parametro
y la potencia entregada por el viento es fuertemente no lineal.
El dispositivo que permite el controlar los generadores son los convertidores de frecuencia, que como se presento en la seccion D.4 existen distintas combinacion convertidor - generador. Estos dispositivos han avanzado enormemente en los u
ltimos
a
nos gracias al control de motores para aplicaciones industriales. En la actualidad
los sistemas de control vectorial estan bien dominados por los fabricantes y han
concentrado esfuerzos en avanzar en eficiencia y emision de armonicos a la red,
todos temas de gran interes para la aplicacion en cuestion.
Para situar mejor la situacion, se comienza por recordar como es la transferencia producida en el rotor e
olico debido a la velocidad del viento y la velocidad de
giro. En la figura E.6 se observa que para cada velocidad de viento existe una potencia m
axima transferible que depende de la velocidad de giro del aerogenerador.
En principio el sistema intentara mantenerse sobre la linea oscura para maximizar
la potencia conseguida.
Si se observa del punto de vista del par, la situacion es un poco diferente,
aunque existe un m
aximo para cada velocidad de viento, este maximo no es el
punto de mayor potencia. En la figura E.7 se presentan las curvas.
Luego, la din
amica del solido se puede estudiar con distinto grado de complejidad pero para comenzar la expresion mas simple es de la forma:
J w = Taero Tgen
(E.1)
donde w es la velocidad angular del solido, J representa el momento de inercia

compuesto por el rotor e
olico, el eje, la caja multiplicadora y el generador electrico, Taero es el torque ejercido por el rotor eolico debido a la accion del viento y
Tgen es el torque impuesto por el generador. Se trata de la expresion mas simple
posible pero es suficiente si solo se quiere estudiar la velocidad de giro del rotor.
Para evaluar las vibraciones o los modos com
un involucrados se debe modelar con
mayor complejidad estableciendo vnculos flexibles entre las distintas partes del
mec
anicas.
El torque e
olico proviene de las curvas antes expuestas, pero el torque del generador depender
a del tipo de generador utilizado y la forma de controlarlo. Cada
generador tiene su rango de trabajo, sus limites de funcionamiento y su respuesta
209
(a)
9 m/s
8 m/s
50
0
Apendice E. Sistema
de Control
de 2Aerogeneradores
0
1
3
r (r/s)
500
12 m/s
(b) Pr (kW)
400
11 m/s
300
= o
10 m/s
9 m/s
200
8 m/s
100
0
0
r (r/s)
Fig.
2.10.
Torque
andcurva
(b) power
vs. rotor
speed
wind speed
parameter
Figura
E.6:(a)
Control
de Par,
de potencia
en funci
on dewith
la velocidad
de giroas
y parametrico
con
la
velocidad
del
viento.
Figura
tomada
de
[11].
and
=
0
22
150
(a) Tr (kNm)
As a consequence of this spatial distribution, a blade element sr will experience different wind speeds as it rotates. As a first approach, let us assume
12 m/s
that the wind speed is frozen, i.e., that the wind speed at each point remains
constant during a revolution. In that case, the wind11speed
m/s experienced by sr
100 signal with fundamental frequency equal to the rotational
will be a periodical
10 m/s
speed. This frequency is denoted as 1P. This fluctuation
of the wind speed
=
o It produces
experienced by a rotating point is called rotational
sampling.
9 m/s
cyclic perturbations to the aerodynamic 8thrust
m/s force and rotational torque
that must be supported
by the blades. Furthermore, some frequency com50
ponents of these perturbations, more precisely those of frequencies integers
of N P, with N being the number of blades, propagate down the drive-train
and structure. These aerodynamic loads have a direct impact on the cost of
0
0
r (r/s)
500
m/s
Figura E.7: Control de Par, curva de par en funcion de la velocidad de giro y12
parametrico
con
la velocidad del viento. Figura tomada de [11].
400
(b) Pr (kW)
11 m/s
dinamica en cuanto al par. Esto u
ltimo muy influenciado por la forma de control
elegida. Los casos
as interesan correspondena=generadores
con alg
un tipo de
300 que m
o
10 m/s
convertidor con control vectorial. En esta situacion la dinamica del par del generador puede considerarse instant
anea en relacion a la dinamica
del solido, ya que la
9 m/s
200
inercia del solido es muy importante y la capacidad de respuesta electrica es muy
veloz.
8 m/s
210
100
0
0
r (r/s)
Fig. 2.10. (a) Torque and (b) power vs. rotor speed with wind speed as parameter
3.4 Electrical Subsystem
39
We use s to denote the synchronous speed referred to the low-speed side

of the drive-train. Note that the synchronous speed isE.5.
imposed
bydethe
Control
Par line
frequency. In fact, s = (p/2)s /ns with p being the number of poles of the
machine and ns being the gear ratio. Therefore, with Us and fs fixed, there
E.5.1. Sistema de Velocidad Fija
is no active control on the generator.
Para
analizar
las alternativas
comienza
por SCIG
la que carece
de control,
se trata3.6.
The
torque
characteristic
of se
the
standard
is depicted
in Figure
de
los
generadores
conectados
directo
a
la
red
y
por
lo
cual
su
velocidad
queda
It is observed that the machine operates as generator at super-synchronous
determinada por la misma. Como se vio antes (D.4) el generador puede ser de
speeds
and as motor at sub-synchronous speeds. In both cases, the slip also
inducci
on o sincr
onico, pero lo usual para esta configuracion son los de induccion
represents
the fraction of the mechanical power that is dissipated by the rotor
con jaula de ardilla.
resistance.
slip implies
lowqueda
efficiency.
Consequently,
SCIG
work
Para estaThus,
situaci
olarge
n la respuesta
del par
determinada
por la curva
caracin normal
operation
with
very
low
slip,
typically
around
2%.
Therefore,
terstica de la m
aquina. En la figura E.8 se recuerda la curva de par para una the
nonlinear
characteristic
can
be no
linearly
approximated
by dinamim
aquinatorque
de inducci
on. Si bien esta
curva
contempla
el comportamiento
co del generador, debido a la diferencias en las escalas de tiempo es adecuada para
Bgse(
(3.17)
g = si
g
s ),
estudiar la evoluci
on del solido.TPero
quiere
estudiar
las perturbaciones electricas que este sistema introduce en la red se debe recurrir a un modelo dinamico
where Bg is the slope of the real curve at s .
para el generador.
linear approximation
Tg,max
Torque (kNm)
real curve
Tg,min
s
Rotational speed (r/s)
Figura
E.8: 3.6.
CurvaTorque
de par para
una maquina of
de induccion.
Figura generator
tomada de [11].
Fig.
characteristic
the induction
El caso de la figura muestra una maquina con muy buena respuesta en par,
As can be
observed,
generator
speed
g in normal
operation
is locked
pudiendo
alcanzar
un parthe
maximo
de 2 veces
el nominal,
manteniendo
la velocidad
to casi
the constante.
line frequency.
Byel this
WECS having
the que
electric
No es asi
caso reason,
de los generadores
sincronicos
se venmachine
mas
afectados
por las variaciones
par are
pudiendo
llegar
el sincronismo.
Esta
directly
connected
to the ACdegrid
referred
to aasperder
fixed-speed
wind turbines.
buena respuesta
implicaand
que reliable,
todas las perturbaciones
en el par
sonnot
traducidas
de
Although
very simple
this configuration
does
allow active
inmediato
a
la
red
el
e
ctrica,
situaci
o
n
que
no
siempre
es
aceptable.
control of the energy capture. In addition, the stiff connection to the AC grid
provides negligible damping at the vibration modes of the drive-train.
E.5.2. Sistema de Velocidad Variable

3.4.2 Los
Stator-controlled
Squirrel-cage
casos de velocidad variable
involucran Induction
convertidoresGenerator
de frecuencia, ya sea
para toda la potencia involucrada o para parte de ella. Tambien en este caso el
Increasingly,
advances
power
electronics
make
possible
for de
static
convertgenerador puede
ser de in
distinto
tipo,
de inducci
on con it
jaula
de ardilla,
inducci
on
ers to handle large amounts of power at reasonable prices. Modern electronic
211

con rotor bobinado, sincr
onico de imanes permanentes, etc. Para comparar con el
caso anterior, se estudia el caso de generador de induccion con jaula de ardilla.
Existen basicamente dos formas de controlar estas maquinas, denominado control
escalar o control vectorial. El control escalar consiste en proveer al motor de una
fuente de alterna trif
asica de frecuencia variable. Por razones de saturacion, el flujo
maximo esta acotado por lo que la relacion U/f debe conservarse o ser menor que
la nominal. En la figura E.9 se presentan las curvas para un generador de induccion
con convertidor de frecuencia. Se observa que la curva original es trasladad en el
eje de velocidades manteniendo el resto de sus caractersticas, si bien esto no es
cierto para cualquier velocidad permite una variaci
on en
un amplio
rango.
3.4
Electrical
Subsystem
41
Torque (kNm)
fs
Tg,max

Figura
Curva decharacteristic
par para una maquina
de SCIG
induccion
con convertidor
de frecuencia.
Fig.
3.7.E.9:Torque
of the
connected
to grid
throughFigura
a U/ftomada
de
[11].
controlled frequency converter, with stator frequency as parameter
La variaci
on de velocidad tiene amplias ventajas del punto de vista de la generacion pero
del puntospeeds
de vista
par interesa
poder
manejar
el parrating
que impone
attainable
rotational
is del
directly
related
to the
converter
relative
el
generador
en
el
solido.
Esto
permite
controlar
las
perturbaciones
el
e
ctricas
en
to the machine rating. On the other hand, the main drawback is the increased
la red y lasofsolicitudes
mec
anicas is
quedue
las to
variaciones
en el viento
producen.
complexity
the DFIG,
which
the presence
of rotor
windings, slip
El
control
vectorial
es
el
generalmente
usado
para
estas
aplicaciones
dado
el amplio
rings and brushes.
dominio que se tiene sobre esta tecnica. En este caso el convertidor controla las
Modern large-scale wind turbines are mostly based on this configuration
corrientes con precision y de esta manera controla el par que la maquina ejerce.
with
a PWM frequency converter as an interface between the rotor windEste sistema de control requiere de mayor potencia de calculo pero obtiene mejores
ingsresultados.
and the AC grid. This scheme enables independent control of active and
reactive power [33, 77].

The fundamental behaviour of the DFIG is inherently much more compliE.6.thanEstrategias
Control
cated
the SCIG one.deSince
the stator is connected directly to the grid,
the synchronous speed remains constant and the magnetic flux is almost conLos elementos antes presentados se combinan para obtener un sistema de constant too.
The differences with the standard SCIG arise in the rotor circuit.
trol conjunto de manera de obtener el mejor desempe
no. Obtener el mejor desemThe frequency converter consists of a pair of power converters connected to
a common DC bus. On the one hand, the grid side converter controls the
212
DC bus voltage. In addition to handling the rotor branch power, it can be
controlled to consume or produce reactive power. Obviously, the apparent
power that the converter can manage is limited by its power rating. On the
other hand, the rotor side converter controls the rotor currents in magnitude
and phase. The field-orientation control technique suits very well to the con-
E.6. Estrategias de Control

pe
no contempla varios aspectos u objetivos que luego se detallaran, pero es claro
que al aumentar el tama
no de los aerogeneradores las exigencias sobre el sistema
de control aumentan y se requiere de tecnicas mas complejas.
En lo que sigue se dar
a una descripcion simple de la estrategia a seguir del punto
de vista aerodin
amico para distintas configuraciones. No se dan detalles sobre comportamiento din
amico y se asume que los rangos de actuacion para los distintos
elementos son suficientes.
Como ya se ha indicado los objetivos centrales son dos: obtener la maxima energa
del viento y minimizar las solicitudes mecanicas sobre la turbina. A lo que hay
que agregar un tercer objetivo que implica calidad de energa generada lo que se
traduce en cumplir con las exigencias de la red electrica. Para la descripcion a
continuaci
on se tiene en cuenta principalmente los dos primeros objetivos.
Power (kW)
Para situarse en el problema se recuerda en la figura

E.10,Objectives
la curva de potencia
4.1 Control
51
ideal para un aerogenerador tpico. En esta se distingue una velocidad mnima y
all the available
energy
cut-out wind speed
lead
to an increment
una velocidad
m
axima
paraup
el to
funcionamiento,
estoswould
limites
responden
a economiin
the
cost
per
kW.
In
fact,
wind
speeds
above
V
are
not
frequent
enough
N
cas, ya que la energa disponible fuera de estos limites no justifica el costotoextra
justify the
extra sizing of the turbine required to capture power above rated.
que implicar
a aumentarlos.
PN
Vm (m/s)
I
Vmin
II
VN VN
III
Vmax
Fig.ideal
4.1. para
Idealun
power
curve
Figura E.10: Curva de potencia
aerogenerador.
Power density (W/m2 )
Luego, dentro de los limites se distingue tres regiones. Un primer region (I)
donde la energa disponible en el viento es menor a la potencia nominal del aerogenerador por lo que el sistema de control procurara capturar toda la energa posible.
Se recuerda que la potencia disponible se puede expresar como P = CP Paero donde Paero es la potencia disponible en el viento y depende del cubo de la velocidad
del viento, y CP es el coeficiente de potencia del aerogenerador el cual se buscara
maximizar.
En el otro extremo se tiene la region III donde la energa disponible en el viento
Vm (m/s)
supera la potencia nominal del aerogenerador por lo que el sistema
de control debe
actuar para limitar la potencia transferida a traves del rotor eolico. Volviendo al
Vmin
VN
Vmax
expresi
on de la potencia disponible el sistema tendra que limitar CP de manera de
Fig. 4.2. Power density vs. wind speed
mermar la potencia involucrada.
Finalmente la regi
on II corresponde a una zona de transicion y es se
nalada porque
muchas The
vecesideal
estapower
es una
zona
de
cuidado
para
el
sistema
de
control
y lograr
curve exhibits three different regions with distinctive
gen- una
eration objectives. At low wind speeds (region I), the available power is lower
than rated power. The available power is defined as the power in the wind 213
passing through the rotor area multiplied by the maximum power coefficient
CP max , that is
1
Pav = CP max PV = R2 CP max V 3 .
(4.1)
2
So, the generation objective in region I is to extract all the available power.
Therefore, the ideal power curve in this region follows a cubic parabola defined

correcta transici
on es muy importante. Es posible no considerar esta zona y estudiar solo las regiones I y III, pero en este caso es preferible identificar la region II
explicitamente.
Del punto de vista de los esfuerzos mecanicos que el aerogenrador debe soportar
existen distintas clasificaciones. En una primera division se dividen los estaticos de
los dinamicos, donde b
asicamente los estaticos responden al valor medio del viento
y los dinamicos responden a las variaciones temporales y espaciales que tenga el
viento. El control tiene mayor influencia sobre los esfuerzos dinamicos y en estos
se concentra su estudio.
Dentro de los din
amicos se identifican dos variedades. Los esfuerzos transitorios
responden a variaciones o perturbaciones puntuales, como ser rafagas o turbulencia. Para este caso se debe tener especial cuidado en la zona II donde se transita
de la zona de m
axima potencia disponible a una zona de limitacion de la potencia.
Luego se tienen las cargas peri
odicas debidas basicamente al giro del rotor y las
palas. De esta manera se tienen comportamientos periodicos de periodo P y NP,
donde P es el periodo de rotaci
on y N el numero de palas. Un caso tpico corresponde a la perturbaci
on que se tiene cuando una pala enfrenta al torre y se encuentra
con un viento disminuido. Este comportamiento periodico preocupa especialmente
en la excitaci
on de modo comunes los cuales deben ser estudiados cuidadosamente.
Sobre la calidad de energa no se haran mayores comentarios. Solo indicar que
en el caso de generadores conectados directo a la red la posibilidad del control de
intervenir es pr
acticamente nula pero en el caso de aerogeneradores con convertidores de frecuencia las posibilidades son muy amplias.
Dependiendo de la configuraci
on del sistema generador-convertidor se obtienen distintas posibilidades pero en alguna medida siempre es posible controlar la energa
reactiva intercambiada, las fluctuaciones de potencia y la produccion de armonicos
o flikers a la red. Aunque todo el sistema de control se ve involucrado en los efectos
del aerogenerador sobre la red, la parte del convertidor con conecta la red con el
bus de continua es la de mayor influencia. En lo que sigue no se daran mayores
detalles sobre este punto.
Los casos que se estudian a continuacion representan los casos mas usuales
y surgen de combinar velocidad fija y velocidad variable, con pitch fijo y pitch
variable. En todos los casos se realiza un analisis en estado estacionario, es decir
no se estudian los transitorios.
E.6.1. Velocidad Fija - Pitch Fijo

Este primer caso corresponde al caso sin control ninguno, ya que tanto la
velocidad como el pitch son fijos. Esta configuracion corresponde a los generadores
conectados directo a la red y con control por Stall. Los primeros aerogeneradores
usaban este sistema y al da de hoy muchos los conservan aunque por su malo
desempe
no lo hace inviable para aerogeneradores de gran porte.
214
57
In this scheme, the asynchronous electric machine is directly coupled to

the power network. Thus, its torque characteristic cannot be modified. Consequently, the generator speed is locked to the power line frequency. By this
reason, it is said that the WECS operates at fixed speed. In reality, the speed
varies a few percent along the torque characteristic of the generator because
of the slip.
Since no extra hardware is purposely added to implement the control strategy, FS-FP WECS are very simple and low-cost. As an adverse consequence,
Sutheir
funcionamiento
simple,
luego
el valor
mnimo
velocidad
performancees
is muy
rather
poor. In
fact,de
noalcanzado
active control
action
can bede
done
de to
viento
el
generador
es
conectado
a
la
red
lo
que
fija
la
velocidad
del
alleviate mechanical loads and improve power quality. Further, conversionmismo,
luego
el generador
quedara
conectado mientras no se supere el valor maximo de
efficiency
is far from
optimal.
velocidad
de4.4
viento
permitido
o lacontrol
velocidad
de viento
caiga
porturbines
debajo de la
Figure
illustrates
the basic
strategy
for FS-FP
wind
velocidad
mnima.
En la figura
E.11
se representa
comportamiento
donde se
in the torque
- rotational
speed
plane.
The solid este
line depicts
the reaction
torque
characteristic,
whereas
the
grey
lines
represent
the
aerodynamic
torque
grafican las curvas de torque ejercido por el viento para distintas velocidades de
Vmax . Recall
that En la
characteristics
for different
speeds
between Vmin
viento
y se intercepta
con lawind
curva
del generador
de and
velocidad
constante.
the
points
of
intersection
are
the
steady-state
operating
points
of
the
WECS
representaci
on se asume que el generador es capaz de entregar cualquier par que
at
the
corresponding
wind speeds.
se le solicite.
PN
Torque (Nm)
D
CP max locus
G
E
VE
!
J
VJ
Vmin

Fig.Estrategia
4.4. Basic
fixed-speed
control
Figura E.11:
para
Velocidadfixed-pitch
Fija y Pitch
Fijo. strategy
Since un
neither
torque
theFaerodynamic
characterYendo
pocothe
m
asreaction
en detalle,
el nor
punto
correspondetorque
al punto
de funcionaistics
can
be
modified,
all
feasible
operating
points
are
constrained
miento para la mnima velocidad de viento (Vmin ). Luego al aumentartola the
velocidad
Since
rotational
is almost
FD, power
is
se segment
recorre laFD.
curva
vertical
haciaspeed
el punto
D. Elconstant
punto Dalong
corresponde
al punto
de
more or less proportional to torque all along this operating locus. The operatmayor torque (o potencia) posible, luego del cual para velocidades de viento maing point F corresponds to the cut-in wind speed Vmin whereas D is the point
yores se desplaza por la curva vertical hacia el punto
G (correspondiente a V
),
where the reaction torque characteristic intersects the stall front, i.e., the up- max
porper
loboundary
que disminuye
la potenciatorque
transferida.
Para entender
esto
u
ltimo se debe
of all aerodynamic
characteristics.
This point
determines
recordar de la secci
on E.4.1 el funcionamiento del control aerodinamico por Stall.
Como se vio en su momento, superada cierta velocidad de viento, la pala entra
en perdida y la potencia transferida del viento a la pala disminuye. Un punto notable de funcionamiento corresponde al punto E donde el rotor eolico trabaja en
su m
axima eficiencia, este estado solo es alcanzado en este punto, ya que como
se recordara depende de la relacion entre velocidad de viento y velocidad de giro.
Como la velocidad de giro esta fija, la relacion optima solo se cumple en un punto.
Esto da la pauta de un sistema poco eficiente.
La figura E.12 ayuda a comprender mejor el funcionamiento. En la grafica superior se observa la potencia entregada por el generador en funcion de la velocidad
del viento, donde se observa que la potencia nominal del aerogenerador solo se
alcanza para un punto lo que implica una sobredimension de todo el sistema para
215
60
decline of FS-FP wind turbines is mainly due to their bad power quality, rather
(a) Power (kW)
than to
energy
capture. de Aerogeneradores
Apendice
E.reduced
Sistema
de Control
PN
E
F
Vmin
Vm (m/s)
VE
Vmax
Ideal power curve
Real power curve
(b) CP
CP max
Vm (m/s)
Vmin
VE
Vmax
Fig.
4.6.
Basic
fixed-speed
control
strategy:
output
power
Figura
E.12:
Estrategia
parafixed-pitch
Velocidad Fija
y Pitch
Fijo. (a)
Figura
tomada
de and
[11].
(b) conversion efficiency vs. wind speed
atender ese punto de funcionamiento. Por otro lado en la region I solo alcanza la
maxima potencia disponible para el punto E y luego en la region III tambien es
4.3.2 Fixed-speed Variable-pitch
generada una potencia menor a la disponible con excepcion del punto D.
En laThe
grafica
inferior
coeficiente
en funci
n de la velocidad
del viento.
FS-VP
mode se
of el
operation
has de
alsopar
often
been oemployed
in commercial
Nuevamente
el valor
idealpast
solodecades,
se alcanza
en dos punto.
En to
el punto
E donde el
wind turbines
during
particularly
in medium
high power.
means
that maximum
rotorFixed-speed
trabaja enoperation
su m
axima
eficiencia
y en elpower
puntoconversion
D dondeiselattainable
aerogenerador
onlyen
atsu
a single
windpotencia.
speed. Therefore, conversion efficiency below rated wind
trabaja
m
axima
speed
cannot
be
optimised.
This kind
turbine
is usuallynoprogrammed
Del punto de vista de las solicitudes
mecaofnicas,
el sistema
es capaz detoregular
operate at fixed pitch below rated wind speed. However, variable-pitch operanada y todos las variaciones en el viento repercuten sobre el tren mecanico. Pero
tion in low wind speeds could be potentially helpful to enhance somewhat the
aun m
as importante
el In
hecho
utilizar
sistema
deiscontrol
energy
capture [31,es83].
abovederated
windun
speeds,
power
limited aerodinamico
by conpor entrada
en
perdida.
Estos
sistemas
generan
importantes
esfuerzos
sobre todo
tinuously adjusting the pitch angle. There are basically two methods
of power
la estructura
mec
a
nica
cuando
entran
en
perdida.
regulation by pitch control, namely pitch-to-feather and pitch-to-stall. The
Finalmente
sobre laiscalidad
de energ
a, unatovez
mas elangle
sistema
no whereas
tiene ninguna
former method
conventionally
referred
as pitch
control,
the second
method
is also
as active
stall or combiser
stall.
To avoid
capacidad
de reacci
on por
lo known
que todas
las perturbaciones
an transferidas
diwe will
refer to cuentan
them as pitch-to-feather
pitch-to-stall.
rectomisunderstandings,
a la red. Usualmente
tampoco
con sistema deand
regulaci
on de energa
reactiva por lo que se deber
an instalar banco de capacitores para evitar un factor
de potencia inaceptable.
Alternativa: Doble Velocidad de Giro

Como se estudi
o en la secci
on D.4 sobre los posibles generadores, existen generadores de inducci
on con doble bobinado estatorico, de manera de tener dos
velocidades de giro, por ejemplo, 2 y 3 pares de polos. Usualmente el bobinado
de baja velocidad es de menor potencia, y el bobinado de alta velocidad es de la
potencia nominal. La idea es utilizar el bobinado de baja velocidad para bajas
216
Figure 4.6). Care must be taken about the choice of the switching points H
and H! , which correspond in the figure to the same wind speed VH . This wind
speed is, in principle, selected to maximise the average energy extraction.
Note however that Figure 4.15 has been obtained under stationary wind
conditions. In reality, the wind turbine may operate on the wrong generator
torque characteristic when wind fluctuates around VH since z cannot be
switched continuously. So, the energy actually extracted is lower than the
one predicted by Figure 4.15. Clearly, there is a compromise between energy
capture and frequency of commutations. To avoid too frequent commutation,
switching is usually determined as function of mean wind speed. Recall that
mean wind
is ytypically
measured
in time
intervals
of las
about
10 velocidades
min or
velocidades
despeed
viento
el bobinado
de alta
velocidad
para
altas
de
larger.
With
the
same
purpose
of
preventing
too
frequent
commutation,
a
viento.
hysteresis loop can also be incorporated into the control strategy.
PN
z L
z H
Torque (Nm)
CP max locus
H
J!
Vmin
H
J
F!
VH
VJ
F
Discrete
control
Figura E.13: EstrategiaFig.
para4.14.
Velocidad
Fijaspeed
y Pitch
Fijo,strategy
alternativa de generador con doble
velocidad. Figura tomada de [11].
La figura E.13 ayuda a comprender el funcionamiento. Para la velocidad de

viento Vmin , el sistema conecta el generador de baja velocidad correspondiente al
punto F, para velocidades crecientes evoluciona hacia el punto H. En este punto,
el sistema cambia de velocidad de giro, desconectando el bobinado de baja velocidad y conectando el bobinado de alta velocidad, lo que implica pasar al punto H.
Luego para velocidades de viento mayores el sistema evoluciona hacia el punto D
al igual que para el caso de generador simple.
El bobinado de baja velocidad mejora el desempe
no del aerogenerador porque permite comenzar a trabajar para velocidades de viento menores y para su rango de
funcionamiento obtiene una mejor eficiencia en comparacion con el bobinado de
alta. Como ejemplo, se observa el punto J, donde para el caso del bobinado de
baja trabaja en el punto maxima eficiencia y para el bobinado de alta trabajara
en un punto de menor eficiencia.
En la figura E.14 se observa el desempe
no de esta nueva configuracion. Se obtiene una notoria mejora en comparacion con el caso de simple velocidades, en
particular para bajas velocidades. El elemento importante es la eleccion de las velocidades de giro, las cuales no pueden ser cualquiera ya que dependen de los pares
de polos, y donde conmutar entre una velocidad y otra. El proceso de conmutacion
lleva su tiempo porque el rotor debe acelerarse o frenarse dependiendo del caso,
por lo que permanentes conmutaciones pueden terminar siendo contraproducentes
para la energa generada y para la vida u
til de los equipamientos.
217
(a) Power (kW)
71
PN
F!
Vmin
H H!
VH
Vm (m/s)
VN
Ideal power curve
Real power curve
(b) CP
CP max
Vm (m/s)
Vmin
VH
VN
Discrete
speed
control strategy:
(a) captured
power and
power effiFiguraFig.
E.14:4.15.
Estrategia
para
Velocidad
Fija y Pitch
Fijo, alternativa
de (b)
generador
con doble
ciency
vs.
wind
speed
velocidad. Figura tomada de [11].
Discontinuous Speed Operation
E.6.2. Velocidad Fija - Pitch Variable

To realise the benefits of variable-speed operation below rated wind, the rotational
speedmodo
must be
over
wide range. Since
the frequency
of the
Este
segundo
de varied
operaci
on aimplementa
la posibilidad
de controlar
el
cyclic
loads
changes
in
proportion
to
rotational
speed,
this
mode
of
operation
angulo de pala pero mantiene constante la velocidad de giro del rotor. El sistema
is therefore
prone toenexcite
some structural
To preventcomo
structural
resha sido
muy utilizado
el pasado
y algo enmode.
la actualidad
alternativa
al
onance, the range of permissible rotational speeds must be restricted in some
sistema de velocidad fija y pitch fijo. Representa un mejora ya que el control del
way. Figure 4.16 shows a feasible control strategy for speeds below N [44].
anguloIt de
pala permite
las cargas
mec
anicas.locus
Parawith
analizar
el speed
desempe
no
combines
variable aliviar
speed operation
on the
C
constant
P max
se estudian
las at
distintas
operation
1 andzonas
2 . Itde
is trabajo.
worthy to remark that, even though speed is
La regi
on I dealong
trabajo
corresponde
potencia
a always
la nominal
del in
aerogeH2 E2 , menores
the turbine
operates
constant
the segments
E1 H1a and
variable-speed
The resonance
frequency
fall somewhere
in
nerador
por lo que mode.
el objetivo
es capturar
toda islaassumed
energatoposible.
Recordando
lo
the
gap
between
and
.
As
it
is
observed,
the
control
strategy
necessar1
2
expuesto en la secci
on C.2
se tiene
que para obtener la maxima potencia posible el
speed
thus leading
to lower
CPpermanecer
max locus in this
anguloilydeleaves
pala the
debe
en rotational
= 0. Si bien
engap,
las zonas
de menor
velocidad
energy capture. Thus, this control strategy prevents structural resonance at
de viento esto podra no cumplirse y los sistemas de control toma accion, a efectos
the cost of a minor loss in energy capture.
ilustrativos
se the
considera
= 0 para
toda la
on speed
de trabajo.
Luegoswitching
de alcanza la
As in
previous control
strategy,
theregi
wind
VH at which
potencia
nominal,
el
sistema
de
pitch
regula
de
manera
de
no
superar
este valor
occurs is selected to maximise the energy extraction. In the case of wind
maximo
y permanecer
generando
a potencia nominal.
En point
la figura
the operating
H1 isE.15
likelyse dan
rotors
having a peaked
CP - characteristic,
to approximate
the stall front during the transients. Recall that conversion
detalles
graficos.
falls
abruptly
the operating
point approaches
front.
Alefficiency
igual que
para
el casoasanterior,
la velocidad
esta fija,the
es stall
as que
el To
lugar de
avoid this, the segment E1 H1 can be shortened whilst the segment E2 H2 is
trabajo esta contenido en una curva vertical, que comienza en el punto F corresenlarged. A feasible alternative for this kind of rotor is the control strategy
pondiente
a la by
minima
velocidad
viento Vmin y se extiende hasta el punto G
E2 B.
identified
the points
AE1 E! 1de
correspondiente a la m
axima velocidad de viento Vmax .
En el segmento F-D el comportamiento es similar al visto para el caso E.6.1 donde
solo para el punto E se alcanza la m
axima eficiencia del sistema (CP max ).
Luego el sistema de control de pitch debe limitar la potencia transferida del viento al rotor e
olico, para esto, y seg
un se estudio en E.4, existen dos posibilidades
denominadas Control Activo de Pitch y Control Activo de Stall. Ambos metodos
218

64

PN
Vmax
Torque (Nm)
V > VN
VN
DG
VE
CP max locus
Vmin

Fig. 4.9.
fixed-speed
Figura
E.15:Basic
Estrategia
para variable-pitch
Velocidad Fija(pitch-to-feather)
y Pitch Variable.control
Figurastrategy
tomada de [11].
only at wind speed V , variable-pitch wind turbines are designed to have near
E
pueden
controlar la potencia
transferida de manera de que la generacion permaoptimum conversion efficiency over a wide range of wind speeds below VN .
nezca
constante
para
velocidades
entre regulation
VN y Vmaxis. Por
lo que
volviendo
a la figura
Above rated wind speed, ideal power
achieved
provided
there
E.15
de alcanzado
el punto That
D el is,
sistema
queda en
ese curve
puntois hasta
Vmax
areluego
not pitch
actuator constraints.
the theoretical
power
atdonde
se to
desconecta
por razones
seguridad.
En The
la figura
observa
tached
the ideal curve
(comparedewith
Figure 4.6).
bottomsepart
of thecomo las
figuredeillustrates
the powerde
coefficient
is shapedaabove
rated
wind
speed a pasar
curvas
par parahow
velocidades
viento mayores
VN han
sido
forzadas
to
match
the
ideal
power
curve.
por el punto D.
65
(a) Power (kW)
4.3.3 Variable-speed Fixed-pitch

D
PN
(b) CP
The variable-speed alternative to fixed-speed has become popular in commercial wind turbines, particularly for operation in low wind speeds. The benefits
E
commonly ascribed to variable-speed
operation are larger energy capture, dynamic loads alleviation and power quality enhancement. With wind energy
currently reaching large penetration factors, the demands for power quality
improvement gave a decisive impetus to the use of variable-speed Vschemes.
m (m/s)
F
Maximum efficiency
conversion is achieved at = o and = o (recall
Vmin to maximise
VE VN energy capture below rated
Vmax
Figure 2.8). Therefore,
power, both
the pitch angle and the tip-speed-ratio must be kept constant at these values.
Ideal speed
power must
curve change
In particular, Cthe
condition = o means that the rotor
P max
Real power curve
proportionally to wind speed, i.e.,
r o =
o V
.
R
(4.2)
As it is known, variable-speed operation requires decoupling the rotational

speed from the line frequency. With this aim, one of the WECS configurations
Vm (m/s)
Vmin
VE VN
Vmax
Fig. 4.10.
fixed-speed
pitch-to-feather
and pitch-to-stall
control
strategies:
Figura
E.16: Basic
Estrategia
para Velocidad
Fija y Pitch
Variable. Figura
tomada
de [11].
(a) output power and (b) power efficiency vs. wind speed
En la figura E.16 se presenta el andamiento del aerogenerador con esta configusketched in Figures 3.5b or 3.5c are typically adopted. A suitable control of
the underlying electronic converters produces parallel displacements of the
generator torque characteristic towards higher or lower speeds. Thus, the turbine can be controlled to operate at different points, for instance to track the
optimum speed (4.2) as wind speed fluctuates. The maximum power locus on
the torque vs. speed plane can be obtained by replacing , and V in (2.34)
with o , o and Rr o /o , respectively:
1
219
C : C S O S C
A slow control loop is used at wind velocities above the rated wind velocity ( m/s)
measuring the
power over
period of seconds and adjusting the blade pitch
Apendice E. forSistema
demean
Control
deaAerogeneradores
angle in such a manner that the -minute mean of the rated power is kept is kept at
kW.
A further control loop can be used for adjusting the blade pitch angle with a higher rate
racion. En comparaci
onas con
el caso E.6.1 el desempe
no es muy superior. La region
of adjustment
a direct response to the -second mean if this is required.
III tiene un comportamiento

ideal
y luego
region stop
dosofes
sensiblemente
A third, fast control loop
is provided
for anlaemergency
themejorada
turbine. The blade
pitch angle is adjusted
the n
direction
of the
stop position
a rate of aproximaci
degrees/secondoon
ya que el aerogenerador
se in
dise
a para
obtener
la atmejor
n posible en
the basis of an .-second mean value of the power if this exceeds the value of .-times
la region II. the rated power.
El metodo Inseleccionado
para
control
pitchon tendr
a fuerte
influencia en las
all three control loops,
the el
influence
of the de
air density
the temperature
measurement
and
the
drop
in
power
due
to
possible
contamination
of
the
rotor
blades
with
respect
to Pitch los
exigencias mec
anicas del aerogenerador. El caso del Control Activo de
the correlation of power to wind velocity is taken into account. This control logic shows
esfuerzos son
menores pero debe es necesario un rango de movimiento mas amplio.
how an active stall control departs from the original simplicity of power limiting by means
El caso de Control
Activo
de pitch
Stallangle.
los esfuerzos son muy significativos pero el rango
of a stall with
fixed blade
However,
the
advocates
of
this
principle
point to some
such
as that,
de movimiento de las palas se ve muy
reducido.
Enadvantages
la figura
E.17
seincompara el
particular, the rotor blade pitch angle is kept close to the stall position over the entire wind
andamientospeed
en una
y that
otraonly
tevery
cnica
depitch
control,
donde
queda claro
las Even
diferencias en
range so
small
angle changes
are necessary
(Fig. .).
braking only requires an adjustment by approx. degrees (s. Chapt. ..).
el rango deaerodynamic
angulos barridos.
.. Blade pitch angle adjustment range for power control with conventional blade pitch
Figura E.17: Figure
Estrategia
para Velocidad Fija y Pitch Variable, comparacion de pitch. Figura
angle control and with active stall control
tomada de [10].
Finalmente, si bien el control de Pitch permite cierta intervencion en la potencia generada y en las perturbaciones provinientes del viento, el hecho de ser un
control relativamente lento y tener el generador conectado directo a la red implica
que la calidad de la energa volcada a la red no podra ser controlada ni regulada
con precision. Es as que las mayorias de los efectos provinientes del viento pasaran
directo a la red sin mayor filtro.
E.6.3. Velocidad Variable - Pitch Fijo

En este caso se incorpora la posibilidad de variar la velocidad de giro del rotor,
mientras se deja fijo el angulo de pala . Para poder controlar la velocidad es necesario incorporar un convertidor de frecuencia como ya se ha se
nalado. Dependiendo
del tipo de generador, ser
a el convertido que se tenga y como sera conectado, pero
afectos de la descripci
on que sigue no tiene incidencia.
Como se estudio en C.2 la conversi
on de energa eolica depende del angulo de
pala , del coeficiente de velocidad y naturalmente de la velocidad del viento
220
66
Variable Speed with Passive Stall Regulation

This control strategy is identified by the points AEDG in Figure 4.11. Clearly,
the turbine works at two different modes throughout its operating region. In
E.6.
de Control
the low wind speed region, more precisely between Vmin
andEstrategias
VE , the turbine
is programmed to operate along the quadratic curve AE. That is, the control
locus.valor
Clearly,
is operated
coincides
with
the el
CPm
max
V .strategy
Tambien
se observ
o que
aximo
parathe
el turbine
coeficiente
de par at
CP max se
variable speed in this region. For wind speeds above VE the operating point
obtiene para valores de o y o . Entonces si se elije = o y se controla w tal que
of the turbine moves along the segment ED. That is, the turbine is operated
=
toda
, sewind
estar
a obteniendo
el mejor
rendimiento
posibleone.
para toda
o para
atfixed
speed
in V
this
speed
region, hence
performing
like an FS-FP
velocidad
de power
viento.is limited by passive stall as described in Figure 4.5. Again,
Therefore,
Esta
estrategia
muy conveniente
hasta points
alcanzar
la potencia
there exists a es
superposition
of operating
before
and afternominal
stall in del
the aerogenerador,
lo cual
debe
limitartorque
la potencia
transferida.
En este
segmentluego
GD. de
Note
that sethe
generator
characteristic
containing
thepunto se
segment
passes through
intersection
rated power
tienen
dos ED
elementos
en juego,the
por
un lado lapoint
palabetween
entrara the
en perdida
para cierta
hyperbola
the stall
front.
is to
muchla
energy
as possible
velocidad
deand
viento
y por
otroThis
lado,
es capture
posible asvariar
velocidad
para perder
without
overloading.
eficiencia. Las estrategias siguen a continuacion.
PN
z
Vmax
D
Torque (Nm)
G! C
VN
G
CP max locus
E
B
VE
Vmin

Fig.
4.11.
Basic
variable-speed
fixed-pitch
controlystrategies
with
passive
(AEDG)
Figura
E.18:
Estrategia
para Velocidad
Variable
Pitch Fijo.
Figura
tomada
de [11].
and speed-assisted (ABCDG! ) stall regulation
La figura E.18 ayuda a comprender la estrategia en el sistema de control. En

Figure
4.12 shows las
thecurvas
power de
capture
properties
of this velocidades
control strategy.
la gr
afica
se presentan
par para
las distintas
de viento, y
The
top
part
of
the
figure
compares
the
actual
(black)
and
ideal
(grey) power
tambien el lugar geometrico de CP max y de PN .
curves, whereas the bottom part displays the conversion efficiency (black) vs.
the wind speed. The points A, E, D and G are in correspondence with those
La primer estrategia corresponde a la regulacion aerodinamica por entrada en
of Figure 4.11. It is observed that the real power curve is attached to the ideal
perdida
de la pala
explicada en E.4.1. El punto A corresponde a la interand Vfue
one between
Vmincomo
E . Thus, power conversion is maximised in this speed
secci
on deAtlapoint
curva
la velocidad
mnima
viento
) con la curva
minleading
range.
E,de
thepar
realpara
power
curve separates
fromdethe
ideal (V
one,
del lugar geometrico de CP max . Por lo que el sistema comienza, para una velocidad Vmin con una velocidad de giro tal que = o . Luego a medida que aumenta
el viento, la velocidad de giro aumenta de manera proporcional para conservar
= o hasta el punto E. Luego de este punto la velocidad se conserva constante y
la regulaci
on depende del comportamiento de la pala al igual que el caso de E.6.1.
Es asi que el sistema evoluciona por la curva vertical desde el punto E hasta el
punto D donde alcanza la potencia nominal. Finalmente, para velocidades mayores
la pala entra en perdida y el sistemapierde potencia evolucionando desde el punto
D al punto G, donde alcanza la velocidad de viento maxima permitida (Vmax ).
Este comportamiento es similar al observado para el caso de E.6.1 pero con mejor
desempe
no en bajas velocidades.
221
(a) Power (kW)
El segundo caso de estudio, consiste en utilizar la variacion de velocidad no

solo para bajas velocidades, sino tambien para lograr una mejor adaptacion a velocidades altas. Utilizando la figura E.18 el analisis es como sigue. Se comienza
de forma identica que antes desde el punto A y se evoluciona para velocidades de
viento crecientes sobre el lugar geometrico de CP max hasta el punto B pasando de
largo por el punto E. El punto B es tal que luego de este punto la velocidad se
deja constante hasta alcanzar la potencia nominal. La evolucion entre los puntos
B y C para velocidades de viento creciente depende de la aerodinamica de la pala,
y su dise
no es tal que la evoluci
on se aproxima muy bien al caso ideal. Luego para
velocidades de viento mayor, el sistema evoluciona entre los punto C y D disminu4.3 Control Strategies
67
yendo la velocidad de giro de manera de perder eficiencia y mantener controlada
la potencia
axima.
En la power.
parte final
la turbina
es acelerada
to some m
loss
in captured
The poor
regulation
features of nuevamente
passive stall entre
and other
of fixed-speed
operation
have already
beenhasta
mentioned
los punto
D y drawbacks
G para mantener
siempre
la potencia
nominal
llegar a la
in Section
velocidad
Vmax4.3.1.
.
PN
G!
G
B
E
A
Vmin
Vm (m/s)
VN
CP max
Vmax
(b) CP
Speed-assisted stall Ideal

Passive stall
Vm (m/s)
Vmin
VN
Vmax
Fig. 4.12.
fixed-pitch
strategies
regulation
Figura
E.19:Variable-speed
Estrategia para
Velocidadcontrol
Variable
y Pitchwith
Fijo.passive
Figurastall
tomada
de [11].
(AEDG) and speed-assisted stall regulation (ABCDG! ): (a) captured power and
(b) power efficiency vs. wind speed
En la figura E.19 se presenta y comparan las dos estrategias explicadas en

funcion de la velocidad del viento. En la grafica superior se tiene la curva de
potencia del aerogenerador donde es evidente las ventajas del segundo metodo
Speed
Stall
Regulationen la gr
frenteVariable
al primero.
La with
mismaAssisted
diferencia
es apreciable
afica inferior.
En un
analisis mec
anico, ambas soluciones implican la entrada en perdida de la
This control strategy can be identified by the points ABCDG! in Figure 4.11.
pala lo
que
representa
importantes.
bienthroughout
en el segundo
caso las perdidas
The wind turbine esfuerzos
is operated
at variable Si
speed
its operational
en larange.
pala son
menores,
los
esfuerzos
aun
pueden
ser
muy
importantes.
The control strategy coincides with the CP max locus from A to B. All
En este
caso,
existir
un convertidor,
las posibilidades
detointervenir
enuntil
la calidad
along
thisal
curve,
rotational
speed increases
proportionally
wind speed
B. Since N cannot
be aexceeded,
the operating
rated
N is reached
de energ
aspeed
son relevantes.
Lasatposibilidades
depender
n de la configuraci
on, pero
point moves along the segment BC as wind speed increases from VN to VN .
That is, the operating speed of the WECS remains constant in this wind speed
222 region1 . For wind speeds above rated, the operating point moves along the
rated power hyperbola towards the stall front. At wind speed VD , the control
1
This does not mean that the WECS operates at fixed-speed in the sense that
no control action is applied to the generator. Actually, speed is dynamically controlled, for instance to provide damping to the drive-train.

como podr
a participar en la regulacion de reactiva, en minimizar las variaciones
de potencia y colaborar en transitorios.
Transicion suave
Interesa estudiar ahora la region de transicion para el caso de control aerodin
amico asistido por velocidad (ABCDG). El funcionamiento de esta maquina
a potencia nominal bajo viento con alta turbulencia conduce inevitablemente a
superar la potencia nominal en forma transitoria.
La din
amica es la siguiente, funcionando a potencia nominal, frente a un aumento
en el viento debe disminuir su velocidad de giro para mantener la transferencia aerodin
amica constante. Pero para disminuir esta velocidad de giro se debe aumentar
la potencia generada en forma transitoria para disminuir la potencia cinetica en
el rotor. Como se traba a potencia nominal, este aumento representa una sobre
carga para el sistema no permitida.
La propuesta consiste en mantener un margen respecto a la potencia nominal de
manera de tener oportunidad de ajuste sin superar la potencia maxima, esto tiene
como contrapartida una perdida en la energa generada. La figura E.20 ayuda para
la explicaci
on que continua.
75
PN
Torque (Nm)
G!
C!
CP max locus
B!!
A
Vmin
B
!

Fig.
4.18.
Optional
control
strategies
for variable-speed
fixed-speed
operation
Figura
E.20:
Estrategia
para
Velocidad
Variable
y Pitch Fijo, transici
on suave.
Figura tomada
de [11].
PN
G!
(a) Power (kW)
Como alternativa al lugar geometrico de trabajo ABCDG se propone ABCDG.

La primera parte para velocidades de viento bajas, queda igual, luego al llegar al
punto B, la trayectoria seBsepara de CP max y evoluciona hasta C donde alcanza
la velocidad m
axima de giro.
B!Luego la velocidad disminuye aumentando la potenB!! a D, donde finalmente evoluciona a G de igual manera
cia generada hasta llegar
que antes. Una alternativa
mas radical esta indicada como ABDG, en este caso
A
Vm (m/s)
la curva de m
axima eficiencia se abandona antes (B) y evoluciona
hasta D sin
Vmin
(b) CP
CP max
VN
Vmax
Curve ABCDG! Ideal
Curve AB! C! DG!
Curve AB!! DG!
223
PN
Torque (Nm)
G!
C!
CP max locus
B
B!!
(a) Power (kW)
!
superar la velocidad correspondiente al puntoBD.
Este u
ltimo caso puede verse
como una transici
on suave del caso AEDG de la figura E.18. En la figura E.21 se
A
muestran las curvas de potencia
desempe
no para
laspropuestas de transicion
Vymin
D
N
suave. En las curvas queda de manifiesto la perdida de energa que representa esta
Rotationalmantener
speed (r/s) la generaci
estas estrategias, inevitables si se pretende
on acotada a la
potencia
nominal,
incluso
en situaci
onesfortransitorias.
Fig.
4.18. Optional
control
strategies
variable-speed fixed-speed operation
PN
G!
B
B!!
B!
A
Vmin
Vm (m/s)
VN
Vmax
Curve ABCDG! Ideal
Curve AB! C! DG!
Curve AB!! DG!
(b) CP
CP max
Vm (m/s)
Vmin
VN
Vmax
4.19.
Optionalpara
variable-speed
fixed-pitch
controlFijo,
strategies:
(a)
power tomada
FiguraFig.
E.21:
Estrategia
Velocidad Variable
y Pitch
transici
on captured
suave. Figura
and (b) power efficiency vs. wind speed
de [11].
undesirable behaviour is plotted in Figure 4.20. It is identified by the points

AB! C! C. This modified control strategy coincides with the basic variable-
E.6.4. Velocidad Varible - Pitch Variable
La u
ltima configuraci
on de estudio corresponde a la de mayor complejidad y
versatilidad. El sistema es capaz de variar su velocidad de giro en un rango dado y
tambien variar el angulo de pala en un rango. Esta configuracion es la de mayor
desarrollo actualmente y todos los grandes generadores utilizan esta configuracion.
El sistema combina elementos de las estrategias antes desarrolladas, ya que cuenta
con todas las libertades de control. Para la region de baja velocidad de viento (I)
el aerogenerador fija su angulo de pala en = o y varia la velocidad de manera
de mantenerse sobre el lugar geometrico de CP max . Alcanzada las condiciones
nominales, el sistema fija la velocidad y controla el angulo de pala de manera de
mantener constante la potencia generada.
Al igual que en el resto de los casos, en la figura E.22 se presentan las curvas
de par para el viento y el desarrollo de la maquina sobre estas curvas. Se parte
del punto A para una velocidad de viento Vmin y evoluciona, conforme aumenta
el viento, por el segmento A-B. Luego, en el punto B se fija la velocidad por
224

PN
69
Vmax
Torque (Nm)
V > VN
VN
VN
C!
CP max locus
Vmin

Fig. 4.13.
variable-speed
variable-pitch
Figura
E.22: Basic
Estrategia
para Velocidad
Variable(pitch-to-feather)
y Pitch Variable.control
Figura strategy
tomada de [11].
provides important benefits to the dynamic performance of the WECS under
haber alcanzado el m
aximo permitido, y el sistema evoluciona para velocidades
high wind conditions. This will be exploited in the last chapter of the book.
de viento crecientes seg
un la aerodinamica de la pala. Alcanzado el punto C, el
sistema de control de pitch comienza a actuar para mantener el sistema en ese
4.3.5 Some Options to the Previous Control Strategies
punto hasta una velocidad Vmax donde el aerogenerador debe ser desconectado. Si
no In
se this
tienen
restricciones
de velocidad
de giro,and
la evoluci
on desde
velocidades
baja
subsection
we present
different options
complements
to the
previpodr
seguir strategies
hasta el punto
C donde
permanecer
hasta
el final. Esta estrategia
ousacontrol
for operation
in low
and high a
wind
speeds.
tiene un desempe
no ideal en cuanto al desarrollo de potencia en funcion del viento.
Al Low
igualWind
que seSpeeds
desarrollo en E.6.2, se tienen dos metodos para limitar la potencia
mediante el control de pitch, denominados Control Activo de Pitch y Control
Somede
options
fixed-speed
variable-speed
control
strategies
Activo
Stall. to
El the
primer
metodoand
evita
la entrada en
perdida
de la below
pala, y por lo
rated
speed
are
presented.
The
modifications
to
the
basic
control
strategies
are para los
cual los grandes esfuerzos mecanicos, por lo que sera el sistema preferido
mainly
intended
to
improve
conversion
efficiency
in
fixed-speed
operation,
and
grandes generadores.
to avoid structural resonance and increase energy capture during transients
Al igual que antes el uso de convertidores mejora notablemente las posibilidades de
in variable-speed operation.
interacci
on con la red, pudiendo cumplir con las exigencias y regulaciones locales.
Discrete Speed Operation
Transici
on suave
This mode of operation, which is available in some WECS, improves the conversion
efficiency
fixed-speed
strategies
at low
windvariable,
speeds. ItlabaEn el caso
de laofestrategia
decontrol
velocidad
variable
y pitch
forma mas
sically consists in swapping two operating speeds, more precisely two zerosimple de resolverlo es mediante dos lazos de control independientes, uno para la
torque speeds (z = z L and z = z H ). Swapping is carried out by reconvelocidad
y otro
parawindings
el pitch.of En
region de transicion, cercana al punto C,
necting the
primary
the la
machine.
ambosFigure
lazos 4.14
interactuan
de
alguna
manera,
en for
particular
frentewind
a fluctuaciones
illustrates this mode of operation
a fixed-pitch
turimportantes
delit viento
esta interacci
on pueden generar
bine, though
is also applicable
to variable-pitch
ones. Forproblemas.
high wind speeds,
La manera de controlar propuesta como optima implica que llegado al punto C, el

control de Pitch debe regular la potencia para no superar las condiciones nominales.
Esto en condiciones de fluctuaciones importantes requiere de un alto desempe
no
din
amico del control de Pitch lo que usualmente no es facil de obtener.
Distintas alternativas son posibles para mitigar estos problemas de control. Algunas basadas en el control de par, otras basadas en el control de Pitch, o una
225
76
speed pitch-to-feather control strategy previously analysed (identified in the

figure by points ABC) until point B! . For wind speeds higher than VB! , the
wind turbine is operated along the line B! C! rather than on the CP max locus.
At point C! , the torque reaches its rated value TN = PN /N . From then on,
Apethe
ndice
E. isSistema
Aerogeneradores
WECS
operateddeatControl
constantde
torque
until getting to the nominal operating point C. The speed controller is active all along the control strategy,
whereas the pitch angle control becomes active near the nominal operating
combinaci
on deoperation
ellas. En
la figura
E.23 se
tiene
alternativa
utiliis mainly
governeddebycontrol
the
point. Thus,
around
the critical
point
C! una
zando
la
velocidad
para
asistir
en
la
regulaci
o
n
aerodin
a
mica
como
se
presento
en
generator controller without interference from the pitch controller, which preE.6.3.
En
lugar
del
camino
presentado
para
el
caso
ideal,
el
sistema
recorre
el
cavails around point C. Obviously, the cost to pay of using this control strategy
mino
ABCC.
De esta
manera,
al arribar
al punto
C, donde in
se Figure
alcanza
el maximo
is some
reduction
in energy
capture.
This can
be corroborated
4.21
the power
and regulado
conversionpor
efficiency
as function
wind pr
de that
par, shows
el sistema
esta u
capture
nicamente
el control
de Par. of
Luego
oximo
speed.
al punto C el control de Pitch tambien comienza a actuar.
PN
Vmax
Torque (Nm)
V > VN
VN
TN
C!
VN
CG C
P max locus
B
VB!
B!
A
78
Vmin

advantage
this controlpitch-to-feather
strategy is that
controllability
gained
Fig.The
4.20.
Modified of
variable-speed
control
strategy
withis reduced
Figura
E.23:
Estrategia
para
Velocidad Variable y Pitch
Variable,
alternativa
en el cotnrol de
around
the
nominal
operating
point
where
transient
loads
are
very
important.
controller
interference
velocidad.
Figura
tomada de [11].
Thus, better power regulation and transient loads alleviation can be attained.
Pitch Feathering in the Transition
Region for Improved Controllability
P
N
Vmax
Torque (Nm)
The most distinctive feature of the basic variable-speed pitch-to-feather control strategy shown in Figure 4.13 is that it matches perfectly the ideal power
> VN
curve (Figure 4.1) for theVfull
range of operational wind speeds. However, as
it will be corroborated in Chapter 6, the dynamic system exhibits poor controllability around the nominal operating
C. TheC!origin
of this lack of
VN
Vpoint
G C
E
locus
controllability is that the turbine operates with a near optimumP max
pitch angle
VNpitch angle excursions are necesfor wind speeds close to rated. Thereby, large
B
Vmin

Fig.E.24:
4.22.Estrategia
Modified variable-speed
control
strategy
with improved
Figura
para Velocidadpitch-to-feather
Variable y Pitch
Variable,
alternativa
en el cotnrol de
controllability
pitch.
Luego en la figura E.24 se tiene un caso de control alternativo con foco en el

control de pitch. En este caso lo que se observa es que la velocidad se comporta
226

como el caso ideal, mientras que el pitch tiene variaciones. La idea consiste en
comenzar a variar el angulo antes de alcanzar el punto nominal de trabajo de
manara de tener margen frente a perturbaciones. De esta manera a medida que
el sistema se aproxima a sus condiciones nominales el sistema de pitch comienza
a actuar y baja su eficiencia aerodinamica alcanzando las condiciones nominales
para una velocidad un poco mayor que el caso original. Esto denota una perdida
de energa claramente, costo que hay que pagar para mejorar la controlabilidad
del sistema.
Lo cierto que el sistema de control preciso dependera de muchos factores que no
ser
an abordados aqu. Pero es casi seguro que una combinacion de los esfuerzos
provenientes del control de par, en conjunto con los provenientes del control de
pitch se utilizar
an para lograr la mejor performance posible en la region de transici
on, en cuanto a la energa capturada, a los esfuerzos mecanicos y la calidad de
la energa generada.
Un ejemplo de lo anterior se muestra en la figura E.25 donde se presenta como se
controlan el angulo de pitch y la velocidad de giro, en funcion de la velocidad
de viento. Como se observa hay una region de transicion (II) donde ambos controles participan en forma conjunta para lograr los mejores resultados. Siempre hay
involucrada una perdida de energa como contrapartida en estas estrategias.
132
6 Control of Variable-speed Variable-pitch Wind Turbines

I
25
II
III
o)
(
20
15
10
5
0
10
15
20
25
15
V (m/s)
20
25
(r/s)
5
4
3
2
1
V1
10
V2
Fig. 6.10. Modified control strategy for improved controllability
Figura E.25: Estrategia para Velocidad Variable y Pitch Variable, alternativa conjunta. Figura
tomada de [11].
L2 -norm of a given input-output operator Tzw : w z. Therefore, the problem formulation consists in identifying the input and output variables, w and
z respectively. Then, suitable weighting functions are selected in such a way
that the minimisation of the induced norm L2 of Tzw ensures the attainment
of the control objectives. Once the problem is formulated, the LPV controller
227
is obtained by solving an optimisation problem.
The use of grid techniques to design the LPV controllers has already been
justified. First, it is necessary to define some scalar functions of the parameters, the so-called basis functions, such that the LPV model of the augmented
plant is affine in these basis functions. That is, it is necessary to find functions
i () such that the matrices of the augmented plant model can be expressed
in the form
E.6.5. Particularidades
4.3 Control
73 de las
Algunas elementos de control pueden ser comunes
a Strategies
todas o partes
estrategias expuestas antes.
or 98% of the maximum is likely to result in higher energy extraction than

tracking the CP max locus when the turbulence intensity is high [33].
CurvaFigure
de CP4.17
con alta
turbulencia
the 99%,
97% and 95% efficiency curves both above and
max shows
below the CP max locus for a wind rotor having a peaked CP - characteristic. It
quethat
el sistema
evolucione
el lugar
geom
etrico
tal que Hence,
CP = CP max
isLograr
observed
the curves
above thesobre
CP max
locus are
closer
together.
no dynamic
es siempre
una
tarea
f
a
cil
debido
a
las
incertidumbres
que
presenta
el modelo.
excursions upwards from the CP max locus may result in significant
Pero
aunque
este
objetivo
se
logre
con
precisi
o
n
para
el
valor
medio
del
reductions of energy capture. Consequently, although conversion efficiency is viento,
interesa
analizar
que sucede
a las the
perturbaciones
introducidas
por las turlower in
steady-state,
energyfrente
loss during
transients is appreciably
reduced
if the turbine
operated
further
away
fromE.26
the stall
front.
bulencias.
Para isello
se recurre
a la
figura
donde
se presentan las curvas de
It iselworthy
to
remark
that the benefits
of this control
strategy
highlyestas se
par para
rotor e
olico
parametricas
con la velocidad
del viento,
y sobre
-
characteristic
depends
on
the
controller
performance,
the
shape
of
the
C
P
traza el lugar geometrico correspondiente a CP max y a valores
de 99 %,97 % y 95 %
thevalor
rotorm
and
the turbulence intensity at a particular site.
de of
este
aximo.
Torque (Nm)
95%
97%
99%
CP max locus
99%
97%
95%

curves
forP max
a peaked
CPtomada
- characteristic
Fig. 4.17.
constant
CePtrico
FiguraDifferent
E.26: Lugar
gepm
de C
. Figura
de [11].
Las lineas de menor coeficiente de par (CP ) que se encuentra por arriba de
Wind
CPHigh
m
aSpeeds
s apretadas que las que se encuentran por debajo. Esto es debido
max estan
a la proximidad de la zona de entrada en perdida de la pala. Entonces, si en valor

We explore here some options to the basic fixed- and variable-pitch control
medio
el sistema
trabaja
esta we
sometido
fuertesoptions
turbulencias,
P max pero
strategies
for high
wind sobre
speed Coperation.
First,
analyse afeasible
implicara
que enVS-FP
formacontrol
transitoria
se desplace,
por una recta
vertical,
hacia
to the basic
strategy
with speed-assisted
stall
described
in valores
de Section
menor 4.3.3.
eficiencia.
perturbaciones
son lotosuficientemente
fuertes,
Then, Si
we las
present
some modifications
the variable-speed
pitch- puede
representar
de eficiencia
importantes,
en especial para los transitorios de
to-feather perdidas
control strategy
exposed
in Section 4.3.4.
mayor velocidad. Es as que, se plantea que en un escenario de alta turbulencia
Smooth Transition Region for Transient Load Alleviation
es preferible trabajar sobre la curva correspondiente, por ejemplo, al 99 % que la
!
Thede
control
strategy
identified
by se
theobtiene
points ABCDG
indesempe
Figure 4.11
accomcurva
CP max
. De esta
manera
un mejor
no en
termino de
plishes maximum
extraction
within
operating
area. On
the
eficiencia.
Esta no espower
una regla
general
sino the
que safe
depende
del estudio
particular
de
cada caso, pero debe tenerse en cuenta.
228
Referencias
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on nacional de energa, http://www.dne.gub.uy.
[2] Energa - wikipedia, http://es.wikipedia.org/wiki/Energia.
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olica en uruguay, http://www.energiaeolica.gub.uy.
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variable speed wind energy conversion systems by extremum seeking control,
EUROCON, 2007. The International Conference on C
omputer as a Tool,
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230
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IEEE Transactions on 27 (1991), no. 5, 977 985.
231
Esta p
Indice de figuras
1.1. Modelo de la m
aquina sincronica de reluctancia . . . . . . . . . . .
1.2. Modelo electrico de la maquina sincronica de reluctancia. Figura
tomada de [26]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Inductancias Ld y Lq . Figura tomada de [26]. . . . . . . . . . . . .
1.4. Diagrama vectorial para el estado estacionario del sistema en la zona
motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Diagrama vectorial para el estado estacionario del sistema en la zona
generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Curvas par para la maquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Lugar geometrico de los voltajes en regimen permanente . . . . . .
1.8. Curvas de par de la maquina para flujo constante . . . . . . . . . .
1.9. Factor de Potencia Interno para la maquina . . . . . . . . . . . . .
2.1. Esquema basico para una turbina eolica . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Curva tipica de Cp para una turbina eolica. Figura tomada de [17].
2.3. Curva tipica de potencia para una turbina eolica. Figura tomada
de [17]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Esquema de control para una turbina eolica . . . . . . . . . . . . .
2.5. Curva tipica de Cp para un = cte. Figura tomada de [17]. . . . .
2.6. Modelo en Simulink para una Turbina Eolica

simple . . . . . . . .
2.7. Curvas de Cp para Turbina Eolica simple. Figura tomada del bloque
Wind Turbine de Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Respuesta mec
anica frente a un escalon ascendente en la velocidad
de viento para una Turbina Eolica

simple . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Respuesta potencia mecanica frente a un escalon ascendente en la
velocidad de viento para una Turbina Eolica

simple . . . . . . . . .
2.10. Respuesta electrica frente a un escalon ascendente en la velocidad

simple . . . . . . . . . . . . . .
2.11. Digrama vectorial frente a un escalon ascendente en la velocidad de

simple . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12. Respuesta en potencia frente a un escalon ascendente en la velocidad

simple . . . . . . . . . . . . . .
2.13. Respuesta mec
anica frente a un escalon descendente en la velocidad

simple . . . . . . . . . . . . . .
10
14
15
15
16
20
21
22
23
26
27
28
29
31
31
33
34
35
35
36
36
37
Indice de figuras
2.14. Respuesta potencia mec
anica frente a un escalon descendente en la

simple . . . . . . . . .
2.15. Respuesta electrica frente a un escalon descendente en la velocidad

simple . . . . . . . . . . . . . .
2.16. Digrama vectorial frente a un escalon descendente en la velocidad

simple . . . . . . . . . . . . . .
2.17. Respuesta en potencia frente a un escalon descendente en la veloci
dad de viento para una Turbina Eolica
simple . . . . . . . . . . . .
3.1. Modelo electrico de la m
aquina sincronica de reluctancia. Figura
tomada de [26]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Inductancias Ld y Lq . Figura tomada de [26]. . . . . . . . . . . . .
3.3. Diagrama vectorial completo para regimen estacionario del sistema
en la zona generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Curvas de Par para la m
aquina con el modelo completo . . . . . .
aquina en zona generador para modulo de
corriente constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
aquina en zona generador para suma de
3.7. Leyes de control: lugares geometricos . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Respuesta mec
anica frente a un escalon ascendente en la velocidad

con generador SynRM . . . . .
anica frente a un escalon ascendente en la

con generador SynRM
3.10. Respuesta electrica frente a un escalon ascendente en la velocidad

3.11. Digrama vectorial frente a un escalon ascendente en la velocidad de

con generador SynRM . . . . . . .
3.12. Respuesta en potencia frente a un escalon ascendente en la velocidad

3.13. Respuesta mec
anica frente a un escalon descendente en la velocidad

anica frente a un escalon descendente en la

con generador SynRM
3.15. Respuesta electrica frente a un escalon descendente en la velocidad

3.16. Digrama vectorial frente a un escalon descendente en la velocidad

3.17. Respuesta en potencia frente a un escalon descendente en la veloci
dad de viento para una Turbina Eolica
con generador SynRM . . .
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
234
Esquema para estimaci

on de Ld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estimaci
on Ld en funci
on de la corriente. . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de control con estimacion de Ld : Respuesta Mecanica. . .
Sistema de control con estimacion de Ld : Respuesta Potencia Mecanica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
39
39
40
43
44
45
46
47
47
49
59
59
60
60
61
62
63
63
64
65
69
70
71
71
Indice de figuras
4.5. Sistema de control con estimacion de Ld : Respuesta Electrica. . . .
4.6. Sistema de control con estimacion de Ld : Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Sistema de control con estimacion de Ld : Respuesta en Potencia. .
4.8. Curvas de Par para la maquina en zona generador para modulo de
4.9. Esquema de Extremum Seeking Control . . . . . . . . . . . . . . .
4.10. Esquema de Extremum Seeking Control para el Optimo

de la Maquina
4.11. M
aquina Optima: Respuesta Mecanica . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12. M
aquina Optima:
Respuesta en Potencia Mecanica . . . . . . . . .
4.13. M
aquina Optima:
Respuesta Electrica. . . . . . . . . . . . . . . . .
4.14. M
aquina Optima:
Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial. . . . .
4.15. M
aquina Optima: Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial de Corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.16. M
aquina Optima:
Respuesta en Potencia . . . . . . . . . . . . . . .
4.17. Curva de Par de las palas en funcion de la velocidad de giro. Figura
tomada de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.18. Curva de Potencia transferidas por las palas en funcion de la velocidad de giro. Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.19. Curva de Cp en funcion de . Figura tomada del bloque Wind Turbine de Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.20. Esquema de Extremum Seeking Control para el Optimo

del Aerogenerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.21. Aerodin
amica Optima:
Respuesta en Potencia Mecanica. . . . . . .
4.22. Aerodin
amica Optima:
Andamiento del parametro K. . . . . . . .
4.23. Aerodin
amica Optima: Respuesta en Potencia Mecanica. . . . . . .
4.24. Aerodin
amica Optima:
Andamiento del parametro K. . . . . . . .
4.25. Aerodin
amica Optima:
4.26. Aerodin
amica Optima: Andamiento del parametro K. . . . . . . .
4.27. Aerodin
amica Optima:
4.28. Aerodin
amica Optima: Andamiento del parametro K. . . . . . . .
4.29. Esquema general de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.30. Sistema Completo: Respuesta Mecanica . . . . . . . . . . . . . . .
4.31. Sistema Completo: Respuesta en Potencia Mecanica . . . . . . . .
4.32. Sistema Completo: Andamiento del parametro K. . . . . . . . . . .
4.33. Sistema Completo: Respuesta Electrica. . . . . . . . . . . . . . . .
4.34. Sistema Completo: Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial. . . .
4.35. Sistema Completo: Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial de Corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.36. Sistema Completo: Respuesta en Potencia . . . . . . . . . . . . . .
4.37. Sistema Completo: Respuesta Mecanica . . . . . . . . . . . . . . .
4.38. Sistema Completo: Respuesta en Potencia Mecanica . . . . . . . .
4.39. Sistema Completo: Andamiento del parametro K. . . . . . . . . . .
4.40. Sistema Completo: Respuesta Electrica. . . . . . . . . . . . . . . .
4.41. Sistema Completo: Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial. . . .
72
72
73
74
75
76
77
77
78
78
79
79
82
82
83
83
84
85
85
86
86
87
87
88
89
90
90
91
91
92
92
93
94
95
95
96
96
235
Indice de figuras
4.42. Sistema Completo: Respuesta Electrica - Diagrama Vectorial de Corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.43. Sistema Completo: Respuesta en Potencia . . . . . . . . . . . . . .
A.1. WWEA Reporte Anual 2011: Potencia Instalada Mundial. Figura
tomada de [7]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2. WWEA Reporte Anual 2011: Pocisiones Mundial en potencia instalada. Figura tomada de [7]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3. WWEA Reporte Anual 2011: Pocision Relativa de Uruguay en potencia instalada. Figura tomada de [7]. . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4. Mapa E
olico del Uruguay. Figura tomada de [4]. . . . . . . . . . .
B.1.
B.2.
B.3.
B.4.
B.5.
B.6.
B.7.
B.8.
Modelo general para una turbina eolica . . . . . . . . . . . . . . .

Aerogeneradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelo de turbina e
olica de velocidad fija . . . . . . . . . . . . . .
Modelo de turbina e
olica de velocidad variable con generador de
doble alimentaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelo de turbina e
olica de velocidad variable con full converter .
Software para estudios a Microescala, salida grafica. . . . . . . . .
Red Electrica, esquema general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vestas Tower Crane. Fuente: http://www.craneblogger.com . . . . .
97
97
108
108
109
110
114
115
117
118
119
121
122
125
C.1. Peine del Viento: obra de Eduardo Chillida y Luis Pe

na Ganchegui.
Fuente: http://es.wikipedia.org . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
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C.3. Espectro de Energa tpico para el viento. Fuente: http://www.wind-power-program.
com . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
C.4. Perfil Vertical de Velocidades de Viento . . . . . . . . . . . . . . . 130
C.5. Distribucion de Weibull, variacion con k . . . . . . . . . . . . . . . 132
C.6. Distribucion de Weibull, variacion con c . . . . . . . . . . . . . . . 133
C.7. Distribucion de Weibull, ejemplo de ajuste . . . . . . . . . . . . . . 133
C.8. Rosa de Vientos, velocidad media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
C.9. Rosa de Vientos, direcci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
C.10.Rosa de Vientos, potencia meteorologica. . . . . . . . . . . . . . . 135
C.11.Turbulencia, Intensidad en funcion de velocidad media . . . . . . . 135
C.12.Turbulencia, Rosa de Vientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
C.13.Modelo general para una turbina eolica . . . . . . . . . . . . . . . 137
C.14.Modelo de Disco Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
C.15.Modelo de Disco Actuador, distribucion de presiones . . . . . . . . 138
C.16.Variaci
on de la potencia con el radio. Fuente: http://www.windpower.
org . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
C.17.Corte de pala de un aerogenerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
C.18.Esquema de fuerzas sobre una pala. Fuente: Material de la asignatura
Energa E
olica de la Facultad de Ingeniera. . . . . . . . . . . . . . . . 141
236
Indice de figuras
C.19.Gr
afica de CL y CD en funcion del angulo de ataque para una
perfil de pala. Fuente: Material de la asignatura Energa Eolica de la
Facultad de Ingeniera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.20.Flujo alrededor de la pala. Fuente: Material de la asignatura Energa
E
olica de la Facultad de Ingeniera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.21.Esquema de cortes de pala a distintas distancias radiales. Fuente:
Material de la asignatura Energa Eolica de la Facultad de Ingeniera. .
C.22.Gr
afica de Cp en funcion de y parametrica con . Fuente: http:
//www.mathworks.com . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.23.Gr
afica de Cp para distintos tipos de turbinas. Fuente: http://www.
scielo.cl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.24.Gr
afica de Cq en funcion de y parametrico con . Figura tomada
de [16]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.25.Gr
afica de CT en funcion de y parametrico con . Figura tomada
de [16]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.26.Gr
afica de potencia generada en funcion de la velocidad del viento.
Fuente: http://www.enercon.de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.27.Gr
afica de potencia generada en funcion de la velocidad del viento
para 3 generadores diferentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.28.Gr
afica de potencia generada, en p.u., en funcion de la velocidad
del viento para 3 generadores diferentes. . . . . . . . . . . . . . . .
C.29.Gr
afica de potencia generada, en p.u., en funcion de la velocidad
del viento para 3 generadores diferentes y la curva de Weibull para
el viento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
143
143
144
145
146
148
149
149
150
151
151
D.1.
D.2.
D.3.
D.4.
D.5.
D.6.
Vista general de un aerogenerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Base de aerogenerador. Fuente: http://www.basinandrangewatch.org 155
Base de aerogenerador offshore. Figuras tomada de [30]. . . . . . . 156
Torre de aerogenerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Gondola de aerogenerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Sistema de orientacion de aerogenerador. Fuentes: http://www.windtechtv.
org y http://www.directindustry.es . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
D.7. Topologias mec
anica de aerogeneradores. Figuras tomadas de [10]. 160
D.8. Imagen de pala de aerogenerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
D.9. Gr
afica del Cp en funcion de y parametrico con el numero de palas
N . Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
D.10.Geometra
optima para distintos coeficientes de velocidad en funcion del numero de palas. Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . 164
D.11.Comportamiento de la pala para distintas geometrias que difieren
de la
optima. Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
D.12.Performance de la pala en funcion de la porcion considerada. Figura
tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
D.13.Puntas de pala. Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . 166
D.14.Esquema de torsi
on de pala. Figura tomada de [10]. . . . . . . . . 167
D.15.Ejemplos de
angulo de torsion. Figura tomada de [10]. . . . . . . . 167
D.16.Andamiento para distintos angulos de torsion. Figura tomada de [10].168
237
Indice de figuras
D.17.Comportamiento de la pala para distintos perfiles. Figura tomada
de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
D.18.Medidas notables de un perfil de pala. Figura tomada de [10]. . . . 169
D.19.Diagrama Polar. Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . 170
D.20.Diagrama Polar. Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . 170
D.21.Diagrama Polar para distintos Numeros de Reynolds. Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
D.22.Influencia de la relaci
on de espesor en el comportamiento de la pala.
Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
D.23.Sistema de protecci
on contra descargas atmosfericas en una pala.
Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
D.24.Freno aerodinamico de punta de pala. Fuente: http://www.ww2aircraft.
net . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
D.25.Hub del rotor e
olico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
D.26.Control de Pitch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
D.27.Caja Multiplicadora de aerogenerador. . . . . . . . . . . . . . . . . 176
D.28.Espectro de carga para una caja multiplicadora. Figura tomada
de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
D.29.Eficiencia para una caja multiplicadora. Figura tomada de [10]. . . 178
D.30.Freno de disco de un aerogenerador. Fuente: http://www.geograph.
org.uk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
D.31.Maquina de Inducci
on, curvas caracteristicas. Figura tomada de [10].180
on, velocidad fija. . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
on con rotor bobinado y doble alimentacion. . 183
on con rotor bobinado y doble alimentacion,
rango de trabajo. Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . 184
on, Full Converter. . . . . . . . . . . . . . . . . 186
D.36.Maquina Sincr
onica, curvas caracteristicas. Figura tomada de [10]. 187
D.37.Maquina Sincr
onica, velocidad fija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
D.38.Maquina Sincr
onica, full converter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
D.39.Sistema Electrico de Potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
D.40.Esquema general de Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
E.1.
E.2.
E.3.
E.4.
E.5.
E.6.
on, respueta en el tiempo. Figura tomada de [10].205
on, perdida de potencia. Figura tomada de [10]. 206
Stall Contorl. Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Control Activo de Pitch. Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . 207
Control Activo de Stall. Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . . 208
Control de Par, curva de potencia en funcion de la velocidad de giro
y parametrico con la velocidad del viento. Figura tomada de [11]. . 210
E.7. Control de Par, curva de par en funcion de la velocidad de giro y
parametrico con la velocidad del viento. Figura tomada de [11]. . . 210
E.8. Curva de par para una m
aquina de induccion. Figura tomada de [11].211
E.9. Curva de par para una m
aquina de induccion con convertidor de
frecuencia. Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
E.10.Curva de potencia ideal para un aerogenerador. Figura tomada de [11].213
238
Indice de figuras
E.11.Estrategia para Velocidad Fija y Pitch Fijo. Figura tomada de [11].
E.12.Estrategia para Velocidad Fija y Pitch Fijo. Figura tomada de [11].
E.13.Estrategia para Velocidad Fija y Pitch Fijo, alternativa de generador
con doble velocidad. Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . . . .
E.14.Estrategia para Velocidad Fija y Pitch Fijo, alternativa de generador
con doble velocidad. Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . . . .
E.15.Estrategia para Velocidad Fija y Pitch Variable. Figura tomada
de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.16.Estrategia para Velocidad Fija y Pitch Variable. Figura tomada
de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.17.Estrategia para Velocidad Fija y Pitch Variable, comparacion de
pitch. Figura tomada de [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.18.Estrategia para Velocidad Variable y Pitch Fijo. Figura tomada
de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.19.Estrategia para Velocidad Variable y Pitch Fijo. Figura tomada
de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.20.Estrategia para Velocidad Variable y Pitch Fijo, transicion suave.
Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.21.Estrategia para Velocidad Variable y Pitch Fijo, transicion suave.
Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.22.Estrategia para Velocidad Variable y Pitch Variable. Figura tomada
de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.23.Estrategia para Velocidad Variable y Pitch Variable, alternativa en
el cotnrol de velocidad. Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . .
E.24.Estrategia para Velocidad Variable y Pitch Variable, alternativa en
el cotnrol de pitch. Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . . . . .
E.25.Estrategia para Velocidad Variable y Pitch Variable, alternativa
conjunta. Figura tomada de [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.26.Lugar gepmetrico de CP max . Figura tomada de [11]. . . . . . . . .
215
216
217
218
219
219
220
221
222
223
224
225
226
226
227
228
239
Esta es la u
ltima pagina.
Compilado el lunes 13 mayo, 2013.
http://iie.fing.edu.uy/

Modelado y Control de La Máquina Sincrónica de Reluctancia. Aplicación en Un Aerogenerador - 2013

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ISSN 1688-2806

Modelado y Control de la Maquina

3. Control Avanzado para SynRM

3.3.1. Primera Ley de control - Angulo

4.2. Funcionamiento Optimo de la Maquina . . . .

D. Componentes Principales del Aerogenerador

E. Sistema de Control de Aerogeneradores

rdqs : Flujo enlazado por las bobinas estatoricas en un sistema dp solidario

Pwind : Potencia disponible en el viento.

R: Radio de las palas de la turbina eolica.

z = tan(): Variable de ajuste del sistema de control deslizante doble.

donde p es el operador diferencial y las resistencia (Rs ) corresponde a las

Iabcs = [ias ibs ics ]

Los flujos involucrados pueden ser expresados como:

Captulo 1. Modelado de la maquina sincronica de reluctancia SynRM

Figura 1.1: Modelo de la maquina sincronica de reluctancia

Las,as Lbs,as Lcs,as

Para calcular las inductancias de la matriz se considera una maquina de solo

Las,as = Lls + LA + LB cos (2r )

con Ld la inductancia seg

Una aproximacion fsica

El vector H puede ser descompuesto en dos vectores seg

Siendo l la distancia de la curva donde existe el campo H y el angulo que

Para cada direcci

Captulo 1. Modelado de la maquina sincronica de reluctancia SynRM

Recordando que Hd = H cos , Hq = H sin , Hl = i y algunas igualdades

se obtiene una expresi

En el caso de las inductancias de la maquina se adiciona un termino para las

. A partir de las ecuaciones anteriores se verifica que:

Lls + LA Iabcs + LB Iabcs

rdqs = abcs ejr

abcs = rdqs ejr

total iron losses at the operating point.

is the stator flux, Rs is the winding resistance,

= i + ic is the stator current vector,

angle , current angle , torq

factor angle i . These angles

10], see i.e. simulated dq-flu

(6), see Fig. 2.

Para el caso del flujo magnetico, partiendo de la expresion 1.33, definiendo

d & q [Vs Peak] as

dq-axis flux d & q [Vs Peak]

d & q [Vs Peak] as function of d- and q-axis current

circuit of SynRM including total iron losses [2,

dq-axis flux d & q [Vs Peak]

Captulo 1. Modelado de la maquina sincronica de reluctancia SynRM

1.1.2. Modelo en termino de Corrientes

1.1.3. Torque de la maquina

Donde I y E son los valores rms de las variables i y e respectivamente. Es

1.1.4. Control de la maquina sincronica de reluctancia

Captulo 1. Modelado de la maquina sincronica de reluctancia SynRM

1.2. Estudio en Regimen Permanente

teniendo en cuenta que Ld > Lq y la funcion tan es creciente en el entorno de

1.2. Estudio en Regimen Permanente

Nota: Para los restantes cuadrantes no tiene sentido el analisis.

Captulo 1. Modelado de la maquina sincronica de reluctancia SynRM

Par mecnico (Nm)

Figura 1.6: Curvas par para la maquina

donde sustituyendo y operando se obtiene la ecuacion de una conica como

En la figura 1.7 se observa en el plano de corrientes las restricciones para el

1.2. Estudio en Regimen Permanente

Figura 1.7: Lugar geometrico de los voltajes en regimen permanente

Es de interes graficar las expresiones anteriores para analizar el andamiento del