SISTEMA DE CURSORES

EQUIVALENTES
Sistemas de cursores equivalentes
• Se dice que dos o mas sistemas de cursores
equivalentes cuando tienen la misma resultante y
cuando el momento con respecto a cualquier
punto del espacio de ambos sistemas son iguales.
• Para que dos sistemas de cursores sean
equivalentes será condición necesaria y suficiente
que se cumpla para los sistemas la ecuación.

՜= σ𝑛𝑖=1 ՜ = σ𝑛𝑖=1 ՜ − ՜ x ՜
𝑅 𝐹𝑖 𝑀1 𝐴𝑖 𝑄 𝐹1
Ejemplo
• Se tiene los sistemas de cursores I y II formado por los vectores
que se indican.
SISTEMA I
𝑭𝟏 = 𝟒𝒊 + 𝟔𝒋 + 𝟓𝒌 (𝑲𝒈) , 𝑭𝟐 = 𝟑𝒊 − 𝟐𝒋 + 𝒌 𝑲𝒈

Cuyas rectas de posición pasan los puntos A1= (0,2,0) m, A2= ( 1,-2,1)
m respectivamente.

SISTEMA II
𝑭𝟑 = 𝟓𝒊 + 𝟒𝒋 + 𝟐𝒌 (𝑲𝒈) , 𝑭𝟒 = 𝟐𝒊 + 𝟒𝒌 𝑲𝒈
Cuyas rectas de acción que pasan por A3= (0,0,0)m , A4= ( -2,0,1) m
respectivamente.
Determine si los sistemas son equivalentes.
Solución
• Para determinar si los sistemas son equivalentes tendremos que
determinar la resultante de ambos sistemas y su momento con respecto a
cualquier punto, nosotros tomaremos el origen
• σ2𝑖=1 ՜= (4i+6j+5k)+(3i-2j+k)=7i+4j+6k
𝐹𝑖
• σ4𝑖=3 ՜= (5i+4j+2k)+(2i+4k)=7i+4j+6k
𝐹𝑖

• 𝑀0 𝐼 = 2𝑗 × 4𝑖 + 6𝑗 + 5𝑘 + 𝑖 − 2𝑗 + 𝑘 × 3𝑖 − 2𝑗 + 𝑘
• = 10𝑖 + 2𝑗 − 4𝑘 kg/m

• 𝑀0 𝐼𝐼 = 0 × 5𝑖 + 4𝑗 + 2𝑘 + −2𝑖 + 𝑘 × 2𝑖 + 4𝑘
• = 5𝑖 + 12𝑗 + 3𝑘 kg/m
Los sistemas tienen ՜ = pero ≠ por lo tanto no son
𝑅𝐼 𝑅𝐼𝐼 𝑀0 I 𝑀0 II
equivalentes
CAMBIOS DE CENTRO DE REDUCCIÓN
z

F1
An
Q2

F2

Q1 Fn
A1
0 y

A2

x
Cuando se tiene un sistema de cursores del cual se conoce su
resultante ՜ y su momento con respecto al punto ՜ . Es
𝑅 𝑀1 𝑄1
posible determinar el momento de este sistema con respecto a
un punto ՜ cualquiera, en función de estas variables.
𝑄2
• En efecto:
= σ𝑛𝑖=1 ՜ − ՜ × ՜ ….(I)
𝑀1 𝐴𝑖 𝑄1 𝐹𝑖
𝑛
= σ𝑖=1 ՜ − ՜ × ՜ ….(II)
𝑀2 𝐴𝑖 𝑄2 𝐹𝑖
La expresión (II) se puede escribir como
𝑛

=෍ ՜−՜+՜−՜ × ՜
𝑀2 𝐴𝑖 𝑄1 𝑄1 𝑄2 𝐹𝑖
𝑖=1
= σ𝑛𝑖=1 ՜ − ՜ × ՜ + σ𝑛𝑖=1 ՜ − ՜ × ՜
𝐴𝑖 𝑄1 𝐹𝑖 𝑄𝑖 𝑄2 𝐹𝑖

= σ𝑛𝑖=1 ՜ − ՜ × ՜ + ՜ − ՜ × σ𝑛𝑖=1 ՜
𝐴𝑖 𝑄1 𝐹𝑖 𝑄𝑖 𝑄2 𝐹𝑖

Como = σ𝑛𝑖=1 ՜ − ՜ × ՜ = y σ𝑛𝑖=1 ՜ = ՜

𝐴𝑖 𝑄1 𝐹𝑖 𝑀1 𝐹𝑖 𝑅
• Tendremos que
= + ՜−՜ × ՜
𝑀2 𝑀1 𝑄1 𝑄2 𝑅

Un análisis de la ecuación nos permite asegurar

a. Si para un sistema se obtiene ՜ = 𝜃 𝑦 = 𝜃 el momento con respecto
𝑅 𝑀1
a otro punto ՜ = 𝜃
𝑄2
b. Si ՜ = 𝜃 resulta que =
𝑅 𝑀2 𝑀1
c. Si ՜ es paralela a ՜ − ՜ se tiene también que =
𝑅 𝑄1 𝑄2 𝑀2 𝑀1
d. Si para un punto ՜ se cumple que = 𝜃 𝑦 ՜ ≠ 𝜃, el momento para
𝑄1 𝑀1 𝑅
cualquier otro punto ՜ situado sobre una recta L que pasa por Q1 y es
𝑄2
paralela a ՜ es también nulo es decir = 𝜃
𝑅 𝑀2
e. Si para cualquier punto Q1 se verifica que
𝑀1
= ՜−՜ ×՜
𝑀𝑖 𝑄1 𝑄2 𝑅
El sistema esta constituido por vectores concurrentes en Q1
 PROPIEDAD EQUIPROYECTIVA DEL MOMENTO DE UN
SISTEMA DE CURSORES
𝑛
• Hemos visto que el vector ՜ = 𝑖=1 ՜ del
σ
𝑅 𝐹𝑖
sistema de cursores, no depende del centro de
reducción y por lo tanto es un invariante que
recibe el nombre de INVARIANTE VECTORIAL.
Otra invariante de importancia, es el
constituido por la componente de los
momentos y del sistema, con respecto a
𝑀1 𝑀2
los puntos Q1 y Q2 sobre la recta de acción ՜
𝑅
o la recta L que pasa por los puntos Q1 y Q2
 CAMBIOS DE CENTRO DE REDUCCIÓN
z
z

Q1
0 Q1
𝜃1 M1 0
C ∝1 M1
C`
Q2
C Q2 C´
y y
0 𝜃2
R 0 ∝2
R

eR
x M2 x M2

Figura Nº 1 Figura Nº 2
• Con respecto al sistema de cursores, este será equivalente a
un sistema constituido por la resultante ՜ y el momento
𝑅
՜ con respecto a un punto Q; demostraremos más adelante
𝑀
que la recta de acción de ՜ pasa por ՜ . Sabemos que:
𝑅 𝑄
= + ՜−՜ × ՜
𝑀2 𝑀1 𝑄1 𝑄2 𝑅
Multiplicando escalarmente la ecuación (I) por ՜ se tiene
𝑅
՜. = ՜. + ՜. ՜ − ՜ × ՜
𝑅 𝑀2 𝑅 𝑀1 𝑅 𝑄1 𝑄2 𝑅
La perpendicularidad de los vectores ՜ y ՜ − ՜ × ՜ hace
𝑅 𝑄1 𝑄2 𝑅
que el segundo término sea nulo, en consecuencia se tiene el
invariante escalar.
՜. = ՜.
𝑅 𝑀2 𝑅 𝑀1
• Efectuando el invariante se tiene 𝑅𝑀2 cos 𝜃2 = 𝑅𝑀1 cos 𝜃1

𝑅𝑀2 cos 𝜃2 = 𝑅𝑀1 cos 𝜃1 = C = constante ….1

EL valor C constante nos representa la componente del vector

momento sobre la recta de R , en consecuencia su valor se puede
calcular por
՜×
𝑅 𝑀
𝐶= …2
՜
𝑅
Si multiplicamos la ecuación (1 ) o su equivalente la ecuación (2) por el
vector unitaria ՜, paralelo a ՜ , se tiene que la proyección ortogonal
𝑒𝑟 𝑅
de ՜ sobre ՜ , también es constante.
𝑀 𝑅

𝑀2 cos 𝜃2 ՜ = 𝑀1 cos 𝜃1 ՜
𝑒𝑅 𝑒𝑅

En la Figura 1 se muestra las proyecciones de y sobre ՜

𝑀1 𝑀2 𝑅
• Multipliquemos nuevamente la ecuación (I) escalarmente por el
vector ՜ − ՜ .
𝑄1 𝑄2
• . ՜−՜ = . ՜−՜ + ՜−՜ . ՜−՜ ×՜
𝑴𝟐 𝑸𝟏 𝑸𝟐 𝑴𝟏 𝑸𝟏 𝑸𝟐 𝑸𝟏 𝑸𝟐 . 𝑴𝟐 𝑸𝟏 𝑸𝟐 𝑹
Efectuando se tiene
. ՜−՜ = . ՜ − ՜ …..3
𝑀2 𝑄1 𝑄2 𝑀1 𝑄1 𝑄2

𝑀2 cosα 2 = 𝑀1 cos 𝛼1 = C´ = constante

՜. −
𝑀 𝑄1 𝑄2
𝐶´ = …… 4
−
𝑄1 𝑄2

Si ՜ es un vector paralelo a la recta L que pasa por Q1 y Q2 se tendrá

𝑒𝐿

𝑀2 cosα 2 ՜ = 𝑀1 cos 𝛼1 ՜ ….5

𝑒𝐿 𝑒𝐿
• Las ecuaciones 4 y 5 nos representa la componente y la
proyección de ՜ sobre 𝐿
𝑀
• Cualquiera que sea la naturaleza de los vectores, momentos,
velocidades, desplazamientos pequeños, etc. Que cumplen la
ecuación 3 pertenecen a campos vectoriales denominados
“EQUIPROYECTIVOS” en los cuales se puede demostrar que
se cumple siempre la ecuación
• = + ՜−՜ × ՜
𝑀2 𝑀1 𝑄1 𝑄2 𝑅
Ejemplo
• Los momentos de un sistema de cursores con respecto a los puntos:
• A= (-1,2,-5) , B= (2,4,0) Y C=(3,0,2) son MA= (a, b, -5)
• MB = (1,2,-1) y MC= (1,4,c) estando expresadas las posiciones en
metros y los momentos en Kg/m. Determinar:
1. Las componentes a, b, y c
2. La resultante R del sistema
Solución:
Aplicando la ecuación 3 a MA, MB y MC
. ՜−՜ = . ՜−՜
𝑀𝐴 𝐴 𝐶 𝑀𝐶 𝐴 𝐶

. ՜−՜ = . ՜−՜
𝑀𝐵 𝐴 𝐵 𝑀𝐴 𝐴 𝐵

. ՜−՜ = . ՜−՜
𝑀𝐶 𝐵 𝐶 𝑀𝐵 𝐵 𝐶
Reemplazando datos
• 𝑎, 𝑏, −5 . −4, 2, −7 = 1, 4, 𝑐 . −4, 2, −7 …. (I)
• 1, 2, −1 . −3, −2, −5 = 𝑎, 𝑏, −5 . −3, −2, −5 …. (II)
• 1, 4, 𝑐 . −1, 4, −2 = 1, 2, −1 . −1, 4, −2 …. (III)
Efectuando
• 2b+7c-4a+31 =0 …. (IV)
• 3a+2b-27 = 0 …. (V)
• 2c =6 C=3
Reemplazando en IV
• 2b-4a+52 =0 ….(VII)
Resolviendo en (v) y (VII)
a= 79/7 b= -24/7
• Determinación de la resultante
Aplicando la ecuación = + ՜ − ՜ × ՜ a y
𝑀2 𝑀1 𝑄1 𝑄2 𝑅 𝑀𝐵 𝑀𝐶

(1, 2, -1) = (1,4, 3)+(1, -4, 2)x (Rx, Ry, Rz)

Resolviendo
-2j-4k = (-4RZ-2Ry)i – (Rz-2Rx)j+ (Ry+4Rx)k
Identificando
• -4 Rz -2Ry=0 Ry= -2Rz ………(1)
• Rz-2Rx =-2 ………(2)
• Ry +4Rx =-4 ………(3)

Reemplazando (1) en (3) esta se convierte en una ecuación redundante de la ecuación

(2)
Aplicando nuevamente la ecuación a ecuación
= + ՜−՜ × ՜ 𝑎 y
𝑀2 𝑀1 𝑄1 𝑄2 𝑅 𝑀𝐵 𝑀𝐴

(1,2,-1) = (79/7, -24/7,-5) +(-3,-2,-5)x (Rx, Ry, Rz)

-72/7i+38/7j +4k= (-2Rz+5Ry)i- (-3Rz+5Rx)j+ (-3Ry+2Rx) K

• Como necesitamos una sola ecuación escalar, identificamos la
componente z
-3Ry +2Rx= 4 ….. (4)
• Resolviendo las ecuaciones (1), (2) y (4) se obtiene
Rx = -4/7 Ry=-12/7 Rz= 6/7
La resultante R se puede determinar usando también la
expresión del problema = ՜ . ՜ × ՜ ՜
𝑀𝐿 𝑒 𝑟 𝐹 𝑒
− × −
MB MA MC MA
՜=
𝑅 − . ՜−՜
MB MA C A

72 38 72 52
, ,4 × − , ,8
7 7 7 7
՜= 72 38
𝑅 , ,4 . 4,−2,7
7 7

4 12 6
՜ = − ,− ,
𝑅 7 7 7
VALOR MÍNIMO DEL MOMENTO DE UN SISTEMA DE CURSORES

z Hemos visto que la

componente C y la
M
R proyección ortogonal
M´´ 𝑀´
Del momento sobre la
𝜃 M´ recta de acción de ՜ sobre
𝑀
la recta de acción de ՜ es
𝑅
Q C constante, siendo su
módulo, el valor absoluto
0 y de M cos 𝜃

𝐶
x 𝑀=
cos 𝜃
EL valor de M puede variar según el valor del ángulo 𝜃 siendo mínimo
cuando Cos 𝜃 es la unidad, es decir cuando 𝜃 =0º ó 180º. En este
caso M es paralelo a R
 EJE CENTRAL
z
• De lo visto hasta ahora, se
concluye que variando el centro M
de reducción Q, el momento del R
M´´
sistema varía, pero que
permanece invariable su 𝜃 M´
componente C y su proyección M´
sobre la recta de acción R, o una
paralela a ella, de modo que su Q C
otra proyección M´´ (Ver figura y
perpendicular a R hace que el 0
momento M tome indefinidos
valores.
x
• Vamos a demostrar que para todo
sistema de cursores existen puntos
alineados con respecto a los cuales z
el momento del sistema es paralelo
a R. La recta a la cual pertenecen
M Q1
estos puntos recibe el nombre de
EJE CENTRAL. Demostraremos
primero que si existe un punto Q Q
con respecto al cual el vector
er
momento es paralelo a la
resultante los puntos de la recta L
que pasa por Q y es paralela a R y
dan también vectores momentos 0
paralelos a R. Por la condición
impuesta, el momento M del ՜ = 𝑘 ՜ + (՜ − ) ×՜
sistema con respecto a Q será 𝑀 𝑅 𝑄 𝑄1 𝑅
x
Como los vectores (՜ − )𝑦՜
՜ = 𝑘՜ 𝑄 𝑄1 𝑅
𝑀 𝑅 son paralelos tendremos
Siendo k un número real. Tomemos = 𝑘՜
momentos con respecto a otro 𝑀1 𝑅
punto Q1 de la recta L, su momento Lo que demuestra nuestro enunciado
M1 será
• Determinemos el punto Q que hace que el momento sea paralelo a ՜.
𝑅
Conociendo el sistema de cursores, es posible conocer su momento
𝑀0
con respecto al origen, en consecuencia es posible establecer una
relación entre los momentos ՜ paralelos a ՜ y .
𝑀 𝑅 𝑀0

k՜ = − ՜x ՜ Multiplicamos vectorialmente la
𝑅 𝑴𝟎 𝑄 𝑅 ecuación por ՜
𝑅

՜ × 𝒌՜ = ՜ × − ՜ × (՜ × ՜)
𝑹 𝑹 𝑹 𝑴𝟎 𝑹 𝑸 𝑹

𝜽=՜× − (՜ . ՜) ՜ + ՜ . ՜ ՜
𝑹 𝑴𝟎 𝑹 𝑹 𝑸 𝑹 𝑸 𝑹

-՜× = −𝑹𝟐 ՜ + ՜ . ՜ ՜
𝑹 𝑴𝟎 𝑸 𝑹 𝑸 𝑹
• Como Q es un punto cualquiera del espacio, elijamos a Q de tal manera
que el momento del sistema con respecto a él sea paralelo a ՜ pero que
𝑹
además se vector posición sea perpendicular a la recta paralela a R. Para
este punto podemos escribir.

𝑅2 ՜ = ՜ ×
𝑄 𝑅 𝑀0

՜×
𝑅 𝑀0
՜=
𝑄 𝑅2

• La recta L que pasa Q y es paralela a R es de EJE CENTRAL cuya ecuación

será

L: ՜ = ՜ + 𝑡 ՜
𝑃 𝑄 𝑅
 ECUACIÓN CARTESIANA DEL EJE CENTRAL
• La ecuación vectorial L: ՜ = ՜ + 𝑡 ՜
𝑃 𝑄 𝑅

Se pueden deducir las ecuaciones paramétricas y cartesianas del eje

central, sin embargo es posible obtener también la expresión
cartesiana usando la ecuación. k՜ = − ՜x ՜
𝑅 𝑴𝟎 𝑄 𝑅

Sino un punto genérico Q = (x, y, z). Si llamamos a R= (Rx, Ry, Rz) y al

momento M0= (Mx, My, Mz) y lo reemplazamos en la ecuación
tendremos
k՜ = − ՜x ՜
𝑅 𝑴𝟎 𝑄 𝑅

K(Rx, Ry, Rz )= (Mx,My, Mz) – (x,y,z) x (Rx, Ry, Rz)

• Efectuando e identificando se tiene:
𝑀𝑥 + 𝑅𝑦 𝑧 − 𝑅𝑧 𝑦 = 𝑘𝑅𝑥

𝑀𝑦 + 𝑅𝑧 𝑥 − 𝑅𝑥 𝑧 = 𝑘𝑅𝑦

𝑀𝑧 + 𝑅𝑥 𝑦 − 𝑅𝑦 𝑥 = 𝑘𝑅𝑧

Eliminando el parámetro k se obtiene:

𝑀𝑥+𝑅𝑦 𝑧−𝑅𝑧 𝑦 𝑀𝑦+𝑅𝑧 𝑥−𝑅𝑥 𝑧 𝑀𝑧+𝑅𝑥 𝑦−𝑅𝑦 𝑥

= =
𝑅𝑥 𝑅𝑦 𝑅𝑧

Esta ecuación es la del EJE CENTRAL en función de las

componentes del momento con respecto al origen y de la
resultante del sistema
Ejemplo
Se tiene el siguiente sistema de cursores
• 𝐹1 = 3𝑖 + 2𝑗 − 4𝑘
• 𝐹2 = −5𝑖 + 𝑗 + 3𝑘
• 𝐹3 = −2𝑖 + 5𝑘
• 𝐹4 = 𝑖 − 2𝑗 + 3𝑘
• 𝐹5 = 3𝑗 − 2𝑘
Cuyas rectas de acción pasan por los puntos
• 𝑃1 = −2,1,3
• 𝑃2 = 4, −2,1
• 𝑃3 = 1, −3, −1
• 𝑃4 = 0,2,3
• 𝑃5 = 4, −1,0
Determinar : SOLUCIÓN
a) La resultante R
b) La Ecuación del Eje Central
 SOLUCIÓN
• Determinemos la resultante y el momento del sistema con respecto al origen:
𝑹 = −𝟑𝒊 + 𝟒𝒋 + 𝟓𝒌 ՜ 𝑹 = 𝟗 + 𝟏𝟔 + 𝟐𝟓 = 𝟓𝟎

= −𝟐𝒊 + 𝒋 + 𝟑𝒌 × 𝟑𝒊 + 𝟐𝒋 − 𝟒𝒌 + 𝟒𝒊 − 𝟐𝒋 + 𝒌 × −𝟓𝒊 + 𝒋 + 𝟑𝒌
𝑴𝟎

+ 𝒊 − 𝟑𝒋 − 𝒌 × −𝟐𝒊 + 𝟓𝒌 + 𝟐𝒋 + 𝟑𝒌 × 𝒊 − 𝟐𝒋 + 𝟑𝒌

+ 𝟒𝒊 − 𝒋 × 𝟑𝒋 − 𝟐𝒌 = −𝟏𝟖𝒊 − 𝟖𝒋 − 𝟗𝒌
Determinamos el punto Q usando la expresión

𝑖 𝑗 𝑘
՜ × = −3 4 5 = 4𝑖 − 117𝑗 + 96𝑘
𝑅 𝑀0
−16 −8 −9

՜× 𝟒𝒊 − 𝟏𝟏𝟕𝒋 + 𝟗𝟔𝒌
𝑅 𝑀0
՜= =
𝑸 𝑹𝟐 𝟓𝟎
• Ecuación vectorial del eje central: Si reemplazamos el valor de Q en la
ecuación L: ՜ = ՜ + 𝑡 ՜ tendremos:
𝑃 𝑄 𝑅

4 −117 96
𝑥, 𝑦, 𝑧 = , , + 𝑡 −3,4,5
50 50 50
• Ecuación Paramétrica
4 −117 96
𝑥= − 3𝑡, 𝑦 = + 4𝑡, 𝑧 = + 5𝑡 ….. (I)
50 50 50
• Ecuación cartesiana: Se obtiene eliminando el parámetro “t”
4 117 96
𝑥− 𝑦+ 𝑧−
50 = 50 = 50
−3 4 5
También se puede determinar la ecuación cartesiana del eje central usando la
expresión ………….. Y los valores de M0 y R ya determinados

−18+4𝑧−5𝑦 −8+5𝑥+3𝑧 −9−3𝑦−4𝑥

= = … (II)
−3 4 5
• Las ecuaciones I y II son equivalentes pues tienen los mismos cosenos
directores y el punto 0 = 4/50𝑖-117/50j+96/50k las satisface.
 PAR DE CURSORES Y MOMENTO DEL PAR
z
-F Se llama par de cursores al
r sistema formado por los cursores
F y –F, cuyas rectas de acción son
F paralelas y su resultante ՜ = 𝜃.
𝑅
El momento de un par de
r1 r2 cursores es un vector libre,
constante y su valor lo podemos
y evaluar tomando momentos de
0
ambos cursores con respecto al
origen.
=՜× +՜× ՜
𝑀0 𝑟1 −𝐹 𝑟2 𝐹
x

= ՜−՜ ×՜
𝑀0 𝑟2 𝑟1 𝐹
• Finalmente :
=՜×՜
𝑴𝟎 𝒓 𝑹
En donde ՜ y ՜ son los vectores posición de dos puntos de sus rectas de
𝑟1 𝑟2
acción. Determinemos el momento del par con respecto a otro punto Q del
espacio
= + ՜−՜ ×՜=
𝑀𝑄 𝑀0 0 𝑄 𝑅 𝑀0
Con lo que hemos demostrado que le momento del par es constante. Por ser
el momento del par, un producto vectorial, su módulo, dirección y sentido se
determina de acuerdo a lo indicado cuando nos ocupamos de esta operación.
La manera como lo indicaremos en lo sucesivo a un momento será
Ejemplo
• Se tiene los cursores ՜ y cuyas rectas de acción son:
𝐹 −𝐹

𝐿1 ∶ 𝑃 = 5,4,5 + 𝑡 1, −1,2 y

1 1 1
𝐿2 ∶ 𝑃 = 1,2, −1 + 𝑠 − , , −
4 4 2
Respectivamente. Si ՜ = 6, −6,12 ; determinar el
𝐹
momento par
Solución:
r1 = 5,4,5 r2 = 1, −2,1 r = 4,2,6 = (r1- r2 )

𝑴𝒑𝒂𝒓 = 𝟒𝒊 + 𝟐𝒋 + 𝟔𝒌 × 𝟔𝒊 − 𝟔𝒋 + 𝟏𝟐𝒌 = 𝟔𝟎𝒊 − 𝟏𝟐𝒋 − 𝟑𝟔𝒌

 EQUIVALENCIAS DE PARES DE CURSORES
• Como la resultante de una par de cursores es nula, la condición necesaria
y suficiente para que dos pares de cursores sean equivalentes es que
tengan el mismo momento, en consecuencia los pares deben estar en un
mismo plano o en planos paralelos.
=՜×՜
𝑀1 𝑟1 𝐹1
M1

=՜×՜
𝑀2 𝑟2 𝐹2
M2 F1
d1 𝛼1 Para que sean equivalentes es necesario que
F1 los momentos tengan la misma dirección y
d2
sentido, y que sus normas cumplan las
F2
𝛼2 siguiente relación
F2 𝑟1𝐹1 sin 𝛼1 = 𝑟2𝐹2 sin 𝛼2
O su equivalente
𝐹1𝑑1 = 𝐹2𝑑2
 M
M

a
a

F
F
a M
F

En la figura todos los

pares que se indican
son equivalentes
F

F
 SUMA DE PARES
• Como la resultante de los pares es nula y cada par es equivalente a un
momento, la suma de pares se reduce a sumar sus momentos.
M
M1
M2 M2
F1 M1

F1

F2 F2

En la figura se muestra la manera como se

han sumado los vectores M1 y M2
Ejemplo
4Kg B 2m F
3Kg

E 3Kg
A y

D
2m x
H

4Kg z
C
G

• En las caras ABCD y EFGH actúan dos pares de fuerzas conforme se

indican en la Figura. Sustituir dos pares por un par cuyas rectas de
acción estén en las caras ACEG Y BDFH
 Solución
4Kg B 2m F
3Kg EL momento M1 y M2 de los
pares de fuerzas que actúan en
A E 3Kg ACEG y BDFH serán:

= 4 2 𝑖 = −8𝑖
𝑀1
D
2m = 3 2 𝑗 = −6𝑗
H 𝑀2

4K
C g G Sumando los momentos resultantes
՜= + = −8𝑖 + 6𝑗 𝑘𝑔 − 𝑚
𝑀 𝑀1 𝑀2

El momento ՜ es perpendicular al plano que

𝑀
forma un ángulo 𝜃 con el eje Y
 M2
M M2

𝜃 E
A
𝜃
M1 P
M1

C
G
3
tan 𝜃 = 𝑀 = 64 + 36 = 10𝑘𝑔 − 𝑚
4

Por la ecuación 𝐹1𝑑1 = 𝐹2𝑑2

P (2)=10 P= 5Kg

՜ = 5 sin 𝜃𝑖+5cos 𝜃𝑗 = 3𝑖 + 4𝑗 Kg
𝑃
 TRASLACIÓN DE UN CURSOR A UNA POSICIÓN
PARALELA

F L
z z F L
L1 z
F
P0 Q
Q
P0
y ≡ F
≡L 1
0 y y
0 0
x x x M
En la figura se observa al cursor F actuando en la recta L que pasa por un punto P0 queremos
trasladar este cursor a una recta paralela a L que pase por el punto Q.
Si por el punto Q trazamos una recta L1 paralela a L y en ella colocamos los cursores F y –F se tendrá
que la fuerza F actuando en L y –F, actuando en L1 constituyen un par , por lo tanto tendremos a F
actuando en L1 y el momento del par.
En consecuencia cuando se quiera trasladar un cursor a una posición paralela y que pase por un
punto Q se traslada el cursor y se agrega el par de transporte
՜ que es el momento del cursor con respecto al punto Q
𝑀
EJEMPLO
z
8t
En la columna mostrada
actúa una fuerza de 8
toneladas en el punto
P= (-4,2,0) cm. Determinar el
P sistema que resulta cuando
0 y se traslada la fuerza al
origen
Solución
El sistema estará constituido
x por la fuerza y el par de
transporte

= −0,04𝑖 + 0,02𝑗 × −8000𝑘 = −320𝑗 − 160𝑖

𝑀0

= −160𝑖 − 320𝑗 𝐾𝑔 − 𝑐𝑚 F= 8000 Kg

𝑀0
EJEMPLO
z
8000
z

8000 Kg
P

0 y

160 Kg/m
320 Kg/m
0 y
x

x
Ejemplo
y

• La línea de acción de la fuerza de

F módulo F pasa por los puntos A y
B 𝜃 B de la placa semicircular .
Determinar:
a) El par de transporte cuando F se
traslada a C
𝜃 b) Cual debe ser el valor de 𝜃 para
A R C x
que el par de transporte sea
máximo

Para determinar el par de transporte debemos determinar las coordenadas de los

puntos B y C en función de 𝜃
 𝐵 = 𝑅 + 𝑅 cos 2𝜃, 𝑅 sin 2𝜃

𝐶 = 𝑅 + 𝑅 cos 2𝜃, 0
B
՜ = (𝐵 − 𝐶) = 0, 𝑅 sin 2𝜃
𝑟

F ՜ = 𝐹 cos 𝜃𝑖 + 𝐹 sin 𝜃 j
𝐹
𝜃 2𝜃
A = ՜×՜
R 0 C 𝑀𝐶 𝑟 𝐹
Mc
= 𝑅 sin 2𝜃𝑗 × 𝐹 cos 𝜃 𝑖 + 𝐹 sin 𝜃 𝐽
𝑀𝐶

= −2𝑅𝐹 sin 2𝜃 cos 𝜃 𝑘 (par de transporte)

𝑀𝐶

MC=2RF sin 2𝜃 cos 𝜃 …… (I)

Para que MC sea máximo, tendremos que maximizar la expresión (I) derivándola
con respecto a 𝜃
 𝑑𝑀
= 2𝑅𝐹 2 cos 2𝜃 cos 𝜃 − sin 2𝜃 sin 𝜃
𝑑𝜃

2 cos 2𝜃 cos 𝜃 − sin 2𝜃 sin 𝜃 = 0

2 cos 2𝜃 − sin 2𝜃 cos 𝜃 − 2 sin 𝜃 cos 𝜃 sin 𝜃 = 0

2 cos 𝜃 cos2 𝜃 − 2sin 2𝜃 = 0

𝜋
cos 𝜃 = 0 𝜃=
2
1 1
cos 2𝜃 − 2sin 2𝜃 = 0; tan2 𝜃 = 2 ; tan 𝜃 = ; θ = 35º15´51´´
2

𝜋
La solución 𝜃 = no es solución , pues minimiza la expresión I
2
EJEMPLO
 F1 F2

0.5m 0 F4 F3
y

0.5m

x
• Se tiene las fuerzas F1= 30Kgs, F2 = 60Kgs,
F3= 50Kgs y F4 = 90Kgs, actuando en las aristas
y en la diagonal del paralelepido mostrado.
Determinar:
a. El torsor
b. La recta de acción de la resultante.
c. El paso del torsor.
 SOLUCIÓN

F1 = 30j , F2 = 60i, F3 = 50k, F4 =90 (cosα, cosβ, cosϒ)

2 2
cos ∝= 𝟎; cos 𝛽 = , cos 𝛾 =
2 2

𝑭𝟒 = 𝟒𝟓 𝟐 𝒋 − 𝟒𝟓 𝟐 𝒌
՜ = 𝟔𝟎𝒊 + 𝟑𝟎 + 𝟒𝟓 𝟐 𝒋 + 𝟓𝟎 − 𝟒𝟓 𝟐 𝒌 ՜ = 𝟔𝟎𝒊 + 𝟗𝟒𝒋 − 𝟏𝟒𝒌
𝑹 𝑹

𝑹𝟐 = 𝟔𝟎𝟐 + 𝟗𝟒𝟐 + −𝟏𝟒 2 𝑹 = 𝟏𝟏𝟐𝑲𝒈

=՜×՜+՜×՜+՜×՜+՜×՜
𝑴𝟎 𝒓𝟏 𝑭𝟏 𝒓𝟐 𝑭𝟐 𝒓𝟑 𝑭𝟑 𝒓𝟒 𝑭𝟒

= 𝟎. 𝟒𝒊 + 𝟎. 𝟓𝒌 × 𝟑𝟎𝒋 + 𝟎. 𝟓𝒋 + 𝟎. 𝟓𝒌 × 𝟔𝟎𝒊 + 𝟎. 𝟒𝒊 + 𝟎. 𝟓𝒋 ×
𝑴𝟎
𝟓𝟎𝒌 + 𝟎. 𝟒𝒊 + 𝟎. 𝟓𝒋 × 𝟒𝟓 𝟐 𝒋 − 𝟒𝟓 𝟐 𝒌

=-22i+35j+7k
𝑴𝟎
• Determinemos el momento mínimo M´
.՜ −22,35,7 . 60,94,−14
𝑀0 𝑅
M´= = = 17𝑘𝑔 − 𝑐𝑚
𝑅 112

60 94 −14
՜= , , = 0.535, 0.840, −0.125
𝑒𝑅 112 112 112

= 17 ՜ = 9.10, 13.60, −2.22

𝑀` 𝑒𝑅
El torsor estará formado por ՜ y
𝑅 𝑀0
Para determinar el eje central, recta de acción de R es necesario determinar
un punto de él , usando la expresión :

× 𝑖 𝑗 𝑘
𝑅0 𝑀0
1
Q´= 2 = 60 94 −14 = 0.093𝑖 − 0.089𝑗 + 0.0332𝑘
𝑅 12632
−22 35 7
Ecuación del eje central
L:P= 0.093, −0.089,0.0332 + 𝑡 0.535,0.840, −0.125
𝟏𝟕
Paso= = 𝟎. 𝟏𝟓𝟏𝟕𝒎
𝟏𝟏𝟐