Tema 2 Morfología PDF

Tema 2.
Morfología
Automatización y Control de Sistemas de Producción II (ACSPII)
Master en Ingeniería Industrial
5-6 de Noviembre de 2020
Tema 2. Morfología
Índice
Índice
1 Componentes de un sistema robótico
2 Estructura mecánica. Configuraciones
3 Transmisiones y reductores
4 Actuadores
5 Sensores
6 Elementos terminales
7 Sistema de control
8 Aplicaciones
2 Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2

Tema 2. Morfología
Componentes de un sistema
robótico
Sistema sensorial Efector final

(interno y/o externo) (interfaz mecánica)
Unidad de control
(sistema de control y
Estructura mecánica unidad de potencia)
(manipulador o brazo)
Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 3

Tema 2. Morfología
robótico

Tema 2. Morfología
robótico

Tema 2. Morfología
Índice
Índice
4 Actuadores
5 Sensores
8 Aplicaciones

Tema 2. Morfología
Estructura mecánica.
Configuraciones
Cadena cinemática:
• Eslabones (enlaces mecánicos)
• Articulaciones
• Engranajes y transmisiones
abierta cerrada
Inser Robótica

Tema 2. Morfología
Configuraciones
Tipos de articulaciones:
Grados de libertad (GDL)
relativos de la articulación:
número de movimientos
independientes que puede
hacer un elemento respecto
al otro.

Tema 2. Morfología
Configuraciones
• Grado de libertad (GDL, DOF)
• GDL del robot (o del espacio
articular):
Cada uno de los movimientos
independientes (ejes) de la
estructura del robot.
• GDL del espacio de la tarea (o

espacio de trabajo):
Cada una de las variables, de un
máximo de 6 (3 pos + 3 ori)
necesarias para definir los
movimientos de un cuerpo en el
espacio (herramienta).

Tema 2. Morfología
Configuraciones
Fórmula de Grübler:
j
NGDL = l  (n − j − 1) +  f i
i =1
l= GDL del espacio de trabajo

abierta cerrada
n: Número de barras, incluida la base
l 3 3
j: número de articulaciones
n 4 5
fi: Grados de libertad relativos permitidos
a la articulación i j 3 5
fi fi=1 fi=1
NGDL 3x(4-3-1)+3x1 = 3 3x(5-5-1)+5x1 = 2

Tema 2. Morfología
Configuraciones
Fórmula de Grübler:
j
NGDL = l  (n − j − 1) +  f i
i =1
l= GDL del espacio de trabajo

cerrada cerrada
n: Número de barras, incluida la base
l 3 3
j: número de articulaciones
n 4 5
fi: Grados de libertad relativos permitidos
a la articulación i j 4 5
fi fi=1 fi=1
NGDL 3x(4-4-1)+4x1 = 1 3x(5-5-1)+5x1 = 2

Tema 2. Morfología
Configuraciones
Redundancia en GDL del robot:
Mejorar accesibilidad Aumentar el campo de trabajo

Tema 2. Morfología
Configuraciones
Tipos de robots según configuración primeras articulaciones:

Tema 2. Morfología
Configuraciones
Robot cartesiano (PPP):

• Espacio de trabajo amplio.
• Precisión elevada.
• Velocidad moderada.

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Configuraciones
Robots cartesianos:

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Configuraciones
Robot cilíndrico (RPP):

• Se adapta bien a espacios de
trabajo circulares.
• Robot en centro de célula de
trabajo.

Tema 2. Morfología
Configuraciones
Robot esférico (RRP):

trabajo circulares.
• Robot en centro de célula de
trabajo.

Tema 2. Morfología
Configuraciones
Robot SCARA (RRP):

• RR se mueven en el mismo
plano. P en perpendicular.
• Especializado para tareas
sobre una “mesa” de trabajo.
• Pick&place, ensamblado, …

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Configuraciones
Robots SCARA (RRP):
STAÜBLI TS-60 MITSUBISHI RH-F serie
SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly)

Adept Cobra SCARA

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Configuraciones
Robot articular (RRR):

trabajo esféricos ...
• … en general a cualquier área.
• Es el más versátil.

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Configuraciones
Robot paralelo:
• Reparte por igual cargas entre
todos los actuadores.
• Compensa errores en
transmisiones y actuadores.
• Espacio de trabajo reducido.
• Muy alta velocidad.

Tema 2. Morfología
Configuraciones
Robots paralelos:
Stewart-Gough platform ABB: IRB 360 FlexPicker Adept: Quattro s650H

ABB IRB 360 FlexPicker
Adept Quattro S650H

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Configuraciones
Robots articulares:
ABB IRB-2400 STAÜBLI RX-90 KUKA KR-16

ABB IRB 120

Tema 2. Morfología
Configuraciones
Ejemplos adicionales de Grübler:
j
NGDL = l  (n − j − 1) +  f i j
i =1
NGDL = l  (n − j − 1) +  f i − f p
i =1
Scara Staübli ABB Stewart-Gough

λ 6 6 6 6
n 4 7 7+2 2+6x2
j 3 6 6+2 6x3 (S-P-S)
fi fi=1 fi=1 fi=1 (6 P)fi=1, (12 S)fi=3
fp 0 0 2 6 (una en cada S-P-S)
NGDL 6x(4-3-1)+3x1 = 3 6x(7-6-1)+6x1 = 6 6x(9-8-1)+8x1-2 = 6 6x(14-18-1)+(6x1+12x3)-6 = 6

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Configuraciones
Muñecas:
• Giro (roll)
• Elevación (pitch)
• Guiñada (yaw)

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Configuraciones
Volumen de trabajo:
Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2

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Tema 2. Morfología
Configuraciones
Rango: Limitación establecida por los valores máximo y mínimo alcanzables.
Resolución: Mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del
robot. Su valor está limitado por la resolución de los captadores de posición y
convertidores A/D y D/A, por el número de bits con los que se realizan las
operaciones aritméticas en la CPU y por los elementos motrices, si son
discretos.
Precisión: Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos
realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y
temperatura nominales. Su origen se debe a errores en la calibración del robot
(punto de sincronismo por ejemplo), deformaciones por origen térmico y
dinámico, errores de redondeo en el cálculo de la transformación cinemática,
errores entre las dimensiones reales y teóricas del robot, etc.
Repetitividad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el
robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino
programado, con condiciones de carga, temperatura, etc.., iguales. El error de
repetitividad es debido fundamentalmente a problemas en el sistema
mecánico de transmisión como rozamientos, histéresis, zonas muertas
(backlash).
Tema 2. Morfología
Configuraciones
Resolución, precisión, y repetitividad de movimientos:

Tema 2. Morfología
Índice
Índice
4 Actuadores
5 Sensores
8 Aplicaciones

Tema 2. Morfología
Transmisiones y reductores
Transmisiones:
Justificación:
◦ Reducción del momento de inercia (acercamiento de los actuadores
a la base)
◦ Adaptar velocidades y pares de los actuadores
◦ Conversión lineal-circular y viceversa
Características necesarias:
◦ Tamaño y peso reducido
◦ Mínimos juegos u holguras
◦ Gran rendimiento
◦ Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado

Tema 2. Morfología
Tipos de transmisiones:
◦ Circular-circular:
◦ Engranaje
◦ Correa dentada
◦ Tornillo sin fin
◦ Cadena
◦ Paralelogramo
◦ Circular-lineal:
◦ Cremallera
◦ Tornillo
◦ Lineal-circular:
◦ Cremallera
◦ Biela-manibela
Tema 2. Morfología
Reductores:
Adaptación de velocidades
◦ Relación de reducción elevada (100)
◦ Par de salida nominal alto (punta muy alto)
◦ Compactos (bajo volumen)
◦ Ligeros
◦ Bajo momento de inercia
◦ Alto rendimiento (>80%)
◦ Velocidad de entrada alta ( > 3000 rpm)
Precisión
◦ Bajo juego angular (backslash)
◦ Alta rigidez torsional

Tema 2. Morfología
Reductores:
Tendencia a ejes coaxiales (frente a los paralelos o perpendiculares)
◦ Menor espacio y mejor rendimiento
Cyclo
Harmonic Driver
Harmonic Drive Cyclo Drive

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Tema 2. Morfología
Robots de accionamiento directo (sin reductores)

Ventajas:
◦ Disminuye fricción, elasticidad, histéresis
◦ Posicionamiento rápido y preciso
◦ Mayor controlabilidad (aunque más compleja)
◦ Simplificación del sistema mecánico
Desventajas:
◦ Necesidad de motores especiales (par elevado a
bajas revoluciones con alta rigidez)
◦ Reducción de la resolución del codificador de
posición
◦ Las perturbaciones inciden directamente sobre el
par del motor (sin verse divididas por el cuadrado
de la reducción)

Tema 2. Morfología
Índice
Índice
4 Actuadores
5 Sensores
8 Aplicaciones

Tema 2. Morfología
Actuadores
Eléctricos
◦ Motores de corriente continua
◦ Motores paso a paso
◦ Motores de corriente alterna y otros
Son los más comunes por sus características.
Hidráulicos
Para grandes robots, que necesitan manejar mucha potencia. (el fluido
es normalmente algún tipo de aceite).
Neumáticos
Se utilizan para control de la garra y en robots de baja precisión (el fluido
es aire comprimido).

Tema 2. Morfología
Actuadores
Neumático Hidráulico Eléctrico
Energía · Aire a presión · Aceite mineral · Corriente eléctrica

(5-10 bar) (50-100 bar )
Opciones · Cilindros · Cilindros · Corriente continua

· Motor de paletas · Motor de paletas · Corriente alterna
· Motor de pistón · Motor de pistones axiales · Motor paso a paso
Ventajas · Baratos · Rápidos · Precisos

· Rápidos · Alta relación potencia- · Fiables
· Sencillos peso · Fácil control
· Robustos · Autolubricantes · Sencilla instalación
· Alta capacidad de carga · Silenciosos
· Estabilidad frente a
cargas estáticas
Desventajas · Dificultad de · Difícil mantenimiento · Potencia limitada

control continuo · Instalación especial
·Instalación especial (filtros, eliminación aire)
(compresor, filtros · Frecuentes fugas
) · Caros
· Ruidoso

Tema 2. Morfología
Actuadores
Motor paso a paso
Actuadores eléctricos
Motor CC
Motor Brushless
Servomotor

Tema 2. Morfología
Actuadores
Motor CC
◦ Corriente por el rotor interior.

◦ Dificultad de disipación calor.
◦ Riesgo de chispas.
◦ Calentamiento a bajas velocidades con par
elevado.
◦ Desgaste de escobillas.

Tema 2. Morfología
Actuadores
Motor Brushless
◦ Conmutación electrónica, no mecánica (no desgaste, menor ruido).

◦ Imanes en el rotor.
◦ Bobinas en estator exterior (devanados monofásicos o polifásicos).
◦ Mejor disipación de calor.
◦ Mayor par a baja velocidad.

Tema 2. Morfología
Actuadores
Motor Paso a Paso
◦ Mecánicamente similar al anterior.

◦ Si actuación fija -> ángulo fijo.
◦ Generar secuencia de actuación con microcontrolador o electrónica
para giro continuo.

Tema 2. Morfología
Actuadores
Servomotor
◦ Integra sensor-realimentación-control.
◦ Permite controlar la velocidad o posición.
◦ Se fija referencia a seguir.

Tema 2. Morfología
Índice
Índice
4 Actuadores
5 Sensores
8 Aplicaciones

Tema 2. Morfología
Sensores
Introducción
◦ Los sensores son los dispositivos que permiten a un robot percibir su
entorno o al propio robot.
◦ Un sensor es un transductor que convierte algún fenómeno físico en
señales eléctricas que el micro-procesador del robot puede leer.
◦ La misma propiedad física puede medirse por distintos sensores.
◦ En general son limitados e inexactos.
◦ La sensorización de un robot conjuga diversas disciplinas: electrónica,
procesamiento de señales, programación, matemática (estimación, fusión),
visión artificial, etc.
◦ Un diseñador de robots generalmente no crea nuevos sensores, sino
que integra los disponibles.

Tema 2. Morfología
Sensores
Definiciones
Rango: Diferencia entre el máximo y mínimo valor medible.

Resolución: Mínimo incremento observable en la señal medida.
Precisión: Diferencia entre el valor real y el medido.
Repetitividad: Diferencia entre medidas sucesivas de la misma señal.
Sensibilidad: Umbral mínimo de variación en el fenómeno físico
medido que es capaz de detectar la medida.

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores internos/externos:
◦ Internos: Dan información sobre el propio robot: posición relativa (a
base) posición absoluta (GPS), orientación, velocidad, aceleración.
◦ Externos: Dan información del entorno: proximidad, fuerza, visión, etc.
Sensores pasivos/activos:
◦ Pasivos: Miden señales del entorno sin “interferir” en él.
◦ Activos: Producen un estímulo y miden si efecto en el entorno. Poseen
elemento emisor y receptor.

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores internos:
◦ Potenciómetros
◦ Codificadores ópticos de posición (encoders)
◦ Resolvers, Synchros
◦ Tacogenerador
◦ Acelerómetros, giróscopos, brújulas, etc.
Sensores externos:
◦ Distancia (infrarojos, ultrasonidos, láser, …)
◦ Presencia (contacto, inductivos, capacitivos, …)
◦ Fuerza/Par
◦ Tipo visual (cámaras)

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores internos:
Encoders:
Potenciometros: ◦ Incrementales:
◦ Rotacionales:
◦ Lineales:
◦ Absolutos
Analógicos Digitales
Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores internos: Encoders Incrementales

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores internos: Encoders Absolutos

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores internos:
Giróscopos:
◦ En primera instancia, estiman velocidad de rotación.
◦ A partir de ella, integrando, posición angular.
Acelerómetros:
◦ Estiman aceleración del cuerpo (incluida la gravedad).
Brújulas:
◦ Información de orientación absoluta (relativa al Norte magnético).
◦ Hoy día se usan dispositivos de estado sólido compuestos (IMU):
3Gyro+3Accel+Compass.
Inclinómetros:
◦ Inclinación respecto al plano horizontal.
GPS:
◦ “Triangulación” con al menos 4 satélites (trilateración). Trilateration

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores internos:
Tacogenerador (tacómetro):
◦ Bobina girando en el seno de campo magnético.
◦ Genera tensión proporcional a la velocidad de giro.

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores externos:
Sensores de presencia (contacto)

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores externos: Sensores de presencia (proximidad)
Inductivos Capacitivos Fotoeléctricos
(Fracción de mm a 60mm) (3mm a 60mm) (~5mm a 25m)
Detectan materiales férricos Detectan materiales por la

Emisor/receptor rango
basándose en variaciones del variación de la capacidad
visible, infrarrojo, láser.
campo magnético eléctrica

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores externos: Sensores de distancia

Ultrasonidos
V: velocidad del sonido

en el aire

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores externos: Sensores de distancia
Sensor con fuente y Sensor de barrido láser

sensor de luz

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores externos: Sensor de barrido láser
◦ Permiten medir grandes distancias con cierta precisión.

◦ Medida por tiempo de vuelo (TOF) parra distancias largas.
◦ Medida por desplazamiento de fase para distancias cortas.
◦ Realizan barrido en una o dos dimensiones.
◦ Precio elevado.
https://www.youtube.com/watch?v=8Wxr4Qin6Bw
http://www.youtube.com/watch?v=1lDO1UevAJI

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores externos: Sensores de esfuerzo
Galgas extensiométricas: transforman deformaciones provocadas por fuerzas

aplicadas a variaciones de resistencia eléctrica.

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores externos:
Sensores visuales
Configuración Configuración
vs.
“camara en mano” “cámara estática”
https://www.youtube.com/watch?v=0_13uh4YsJM

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores externos:
Visión estéreo:
◦ Estimación de información de profundidad mediante …
◦ … emparejamiento de características en ambas imágenes.

Tema 2. Morfología
Sensores
Sensores externos: Visión monocular
◦ Geometría objeto conocida.
Model-based visual tracking
◦ Luz estructurada : Proyección de patrones de luz.
Led pattern projectors

◦ Emparejamiento de características en el tiempo.
Semidirect fast visual tracking

Tema 2. Morfología
Índice
Índice
4 Actuadores
5 Sensores
8 Aplicaciones

Tema 2. Morfología
Elementos terminales
Tipos de sujeción Accionamiento Uso
Pinza de presión
Sujeción
Transporte y manipulación de piezas sobre

· desp. angular Neumático o eléctrico
las que no importe presionar.
· desp. lineal
Piezas de grandes dimensiones o sobre las
Pinza de enganche Neumático o eléctrico
que no se puede ejercer presión.
Cuerpos con superficie lisa poco porosa
Ventosas de vacío Neumático
(cristal, plástico, etc.).
Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas.
Tipo de herramienta Comentarios

Herramientas
Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.
Soplete soldadura al arco Aportan el flujo de electrodo que se funde.
Cucharón para colada Para trabajos de fundición.
Atornillador Suelen incluir la alimentación de tornillos.
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Pistola de pintura Por pulverización de la pintura.
Cañón láser Para corte de materiales, soldadura o inspección.
Cañón de agua a presión Para corte de materiales.

Tema 2. Morfología
Pinzas neumáticas
Ventosas de vacío
Efector final
electromagnético

Tema 2. Morfología
Pinzas de soldadura Antorcha de
soldadura al arco
Pistola de pintura Fresadora y pulidora

Tema 2. Morfología
Índice
Índice
4 Actuadores
5 Sensores
8 Aplicaciones

Tema 2. Morfología
Sistema de control
Controlador
• Multiprocesador
• Bus PCI
• Memoria masiva por HD o Flash
• SAI
• 2040 I/O 24vt o relé
• 2x0-10v, 3x ±10v 1x4-20 mA
• 3xRS232 ó RS422
• Ethernet, Devicenet, Interbus, Profibus DP

Tema 2. Morfología
Sistema de control
Armario de control

Tema 2. Morfología
Índice
Índice
4 Actuadores
5 Sensores
8 Aplicaciones

Tema 2. Morfología
Aplicaciones
▪ Kia Factory
▪ Kuka Robot
▪ Kuka Robot 2
▪ Kuka Robot 3

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1 Componentes de un sistema robótico

2 Estructura mecánica. Configuraciones

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Sistema sensorial Efector final

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Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 4

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 5

1 Componentes de un sistema robótico

2 Estructura mecánica. Configuraciones

6 Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 7

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 8

• GDL del espacio de la tarea (o

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 9

l= GDL del espacio de trabajo

NGDL 3x(4-3-1)+3x1 = 3 3x(5-5-1)+5x1 = 2

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 10

l= GDL del espacio de trabajo

NGDL 3x(4-4-1)+4x1 = 1 3x(5-5-1)+5x1 = 2

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 11

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 12

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 13

Robot cartesiano (PPP):

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 14

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 15

Robot cilíndrico (RPP):

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 16

Tipos de robots según configuración primeras articulaciones:

Robot esférico (RRP):

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 17

Tipos de robots según configuración primeras articulaciones:

Robot SCARA (RRP):

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 18

STAÜBLI TS-60 MITSUBISHI RH-F serie

SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly)

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 19

Robot articular (RRR):

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 20

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 21

Stewart-Gough platform ABB: IRB 360 FlexPicker Adept: Quattro s650H

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 22

ABB IRB-2400 STAÜBLI RX-90 KUKA KR-16

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 23

Scara Staübli ABB Stewart-Gough

fp 0 0 2 6 (una en cada S-P-S)

NGDL 6x(4-3-1)+3x1 = 3 6x(7-6-1)+6x1 = 6 6x(9-8-1)+8x1-2 = 6 6x(14-18-1)+(6x1+12x3)-6 = 6

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 24

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 25

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 28

1 Componentes de un sistema robótico

2 Estructura mecánica. Configuraciones

29 Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 30

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 32

Harmonic Drive Cyclo Drive

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2

Robots de accionamiento directo (sin reductores)

Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2 34

1 Componentes de un sistema robótico

2 Estructura mecánica. Configuraciones

35 Automatización y Control de Sistemas de Producción II: Tema 2