DISEÑO DE COMPENSADORES

APLICANDO RESPUESTA EN
FRECUENCIA
EE616M COMPENSADORES (BODE), algunos criterios importantes
Margen de fase. Define la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado, aunque
se mide en el sistema de lazo abierto. Está relacionada también con el overshoot, ya
que a menor margen de fase, menor amortiguamiento () y mayor overshoot. El
margen de fase depende sólo de  por lo tanto está relacionado con el overshoot. A
mayor margen de fase, menor overshoot.
Pico de resonancia. Es el valor del máximo de la magnitud. Está relacionado con el
overshoot. Cuanto más overshoot mayor pico de resonancia y viceversa.
El tiempo de establecimiento (ts). No se relaciona directamente con una sola de las
especificaciones en frecuencia. En general, ts será pequeño si el ancho de banda es
grande, y el margen de fase es grande (overshoot pequeño).
El ancho de banda crece con la frecuencia natural, aunque también depende del
amortiguamiento, disminuyendo conforme aumenta éste. Para amortiguamientos
no muy grandes, es aproximadamente 1.5 veces la frecuencia natural. Es una
medida de la rapidez de respuesta temporal.
La especificación más utilizada para el diseño de compensadores en frecuencia es
el margen de fase. Un margen de fase adecuado debe estar entre 38° y 65°, ello da
lugar a un overshoot razonable, entre 28.6% y 4.6%, ( entre 0.37 y 0.7).
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Margen de Ganancia (MG) y Margen de Fase (MF)

𝐺𝐻(𝑗𝑤) 𝐺𝐻(𝑗𝑤)

𝜔1 𝜔 𝑀𝐺 𝜔1 𝜔
0dB 0dB
𝑀𝐺

𝐺𝐻(𝑗𝑤) 𝐺𝐻(𝑗𝑤)

𝑀𝐹 𝜔 𝜔
−180° −180°
𝜔2 𝜔2
𝑀𝐹
I. DISEÑO DE COMPENSADORES DE
ADELANTO DE FASE
EE616M “Sistemas de Control Automático”. Bejamin C. Kuo

DISEÑO DE COMPENSADORES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

(BODE)

I.) Diseño para compensador en adelanto, por el método de Respuesta en

Frecuencia (Diagramas de Bode).

Se requiere modificar la forma de la curva de respuesta en frecuencia dando suficiente

adelanto de fase como para contrarrestar el atraso de fase excesivo.

1. Suponga el siguiente compensador en adelanto (α < 1):

Dónde:
EE616M “Sistemas de Control Automático”. Bejamin C. Kuo

𝟏
𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈
𝜶

𝟏 𝟏
𝑻 𝜶𝑻

∠(𝟏 + 𝒋𝝎𝑻)

𝝓𝒎

𝟏
∠( )
𝟏 + 𝒋𝝎𝜶𝑻

𝟏 𝟏 𝟏
𝝎𝒎 =
𝑻 𝜶𝑻 𝜶𝑻
EE616M “Sistemas de Control Automático”. Bejamin C. Kuo
Procedimiento compensador de adelanto (BODE)
1. Paso seguido, determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de
error estático.

2. Utilizando la ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado y

evalúe el margen de fase.
3. Determine el ángulo de fase en adelanto necesario para agregarlo al sistema.
4. Determine el factor de atenuación (α) a utilizar, aplicando la fórmula:

5. Luego calcule la frecuencia en que la magnitud del sistema no compensado es

igual a , entonces elija esta frecuencia como nueva frecuencia de

cruce de ganancia, esta frecuencia corresponde a , ello debido a que el

máximo desplazamiento de fase se produce a esta frecuencia.
6. Determine las frecuencias de cruce del compensador en adelanto.
7. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de α en el paso 5 calcule la
ganancia Kc del compensador.
8. Verifique el margen de ganancia para asegurar que sea satisfactorio.
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Demostración:

Del compensador en adelanto:

Multiplicando por la conjugada:

Ordenando:
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Entonces de la fase:

max
EE616M “Sistemas de Control Automático”. Bejamin C. Kuo
EE616M “Sistemas de Control Automático”. Bejamin C. Kuo
Algunas características más del compensador de adelanto:

−𝟏/𝑻

−𝟏/𝑻

−𝟏/𝜶𝑻

(*)

𝟏 + 𝑻𝒔
𝑮𝒄 𝒔 = (*)
𝟏 + 𝜶𝑻𝒔
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EJEMPLO # 3
280 (𝑠 + 0.5)
Sea la planta: 𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 0.2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 70)
diseñe un compensador, tal que se cumpla que:
1
𝑒𝑠𝑠 = 20%, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑅 𝑠 = 2
𝑠
𝑀. 𝐹. ≥ 45°

𝑅(𝑠) + 𝐾 (𝑇𝑠 + 1) 𝑌(𝑠)

𝐺𝑝 (𝑠)
- (𝛼𝑇𝑠 + 1)
EE616M compensador planta
𝑅(𝑠) + 𝐾 (𝑇𝑠 + 1) 𝑌(𝑠)
𝐺𝑝 (𝑠)
- (𝛼𝑇𝑠 + 1)

𝑅(𝑠) + (𝑇𝑠 + 1) 𝑌(𝑠)

𝐾 𝐺𝑝 (𝑠)
- (𝛼𝑇𝑠 + 1)

𝑮′𝒑 𝒔 = 𝐾𝐺𝑝 (𝑠)

𝑅(𝑠) + (𝑇𝑠 + 1) 𝑌(𝑠)

𝑮′𝒑 (𝒔)
- (𝛼𝑇𝑠 + 1)
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EJEMPLO # 4
80
Sea la planta: 𝐺𝑝 𝑠 = 3
𝑠 + 14𝑠 2 + 40𝑠
diseñe un compensador, tal que se cumpla que:
1
𝑒𝑠𝑠 = 25%, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑅 𝑠 = 2
𝑠
𝑀. 𝐹. ≥ 40°
EE616M
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EE616M
EE616M

EJEMPLO # 5
80
Sea la planta: 𝐺𝑝 𝑠 = 3
𝑠 + 14𝑠 2 + 40𝑠
diseñe un compensador, tal que se cumpla que:
1
𝑒𝑠𝑠 = 20%, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑅 𝑠 = 2
𝑠
𝑀. 𝐹. ≥ 45°
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