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DE LAS
ESTRUCTURAS
(Abril-1999)
RESPUESTA DINAMICA
DE LAS
ESTRUCTURAS
Parte 1
Sergio Oller
Indice
Anexo
Obtención de las fuerzas del sistema amortiguado 46
1
S
F sin ( ω1t )
y
o
K
Fo sin ( ω1t )
K
S
x
u
FE
FI Feff
FS
FI ( t ) + FS ( t ) + FE ( t ) = Feff ( t )
S K F
u&&(t ) + u& ( t ) + u( t ) = o sen ( ω1 t )
M M M
Fo
u&&(t ) + 2 ν ω1 u& ( t ) + ω12 u (t ) = sen ( ω1 t )
M
u (t ) = u p ( t ) + u g ( t )
Forma (1):
u& p ( t ) = ω1 A cos( ω1 t + ψ)
u&& p ( t ) = − ω12 A sen( ω1 t + ψ)
&u&&p ( t ) = − ω13 A cos( ω1 t + ψ )
2 2 F
− ω1 A sen(ω1 t + ψ) + 2ν ω1ω1 A cos(ω1 t + ψ) + ω1 A sen(ω1 t + ψ) = 0 sen(ω1 t + ψ)
M
− ω3 A cos(ω t + ψ) − 2ν ω ω2 A cos(ω t + ψ) + ω2 ω A cos(ω t + ψ) = ω F0 cos(ω t + ψ)
1 1 1 1 1 1 1 1 1 M 1
Angulo de fase
2ν α ω1
tg ψ = − ; con : α =
1 − α2 ω1
u (t ) =
F0
sen( ω1t + ψ ) + 1 [
e −4
νω1 t
4 C4
4
(
sen(
2 4ω1'4
t+
4ϕ4
3) )]
K (1 − α 2 ) 2 + 4 ν 2 α 2 SOLUCION HOMOGENEA
1444444 424444444 3 PARTE TRANSITORIA
SOLUCION PARTICULAR
u( t = 0) = u0
t=0 ⇒ C , ϕ
u& ( t = 0) = u& 0
3
Forma (2):
u p ( t ) = B1p sen( ω1 t ) + B2p cos( ω1 t ) Solución Particular
[ p 2 p p 2
]
− B1 ω1 − B2 ω1 (2νω1 ) + B1 ω1 sen( ω1 t ) =
Fo
sen( ω1 t )
M
[ 2 1 1 1 1 2 1 ]
− B p ω 2 + B p ω (2 νω ) + B p ω 2 cos( ω t ) = 0
1
p F 1 − α2
p F0 B1 = 0
B1 (1 − α ) − B2 ( 2 να) =
2 p
K (1 − α 2 ) 2 + ( 2 να) 2
K ⇒
B (1 − α ) + B ( 2να) = 0
p 2 p B p = F0 − 2να
2 1 2
K (1 − α ) + ( 2 να) 2
2 2
u p (t ) =
F0 1
[
(1 − α 2 ) sen( ω1 t ) − ( 2να) cos( ω1t ) ]
K (1 − α ) + ( 2να)
2 2 2
F
u(t ) = 0
1
(1 − α ) + (2να)
2 2 2
[
] [
144444
( 42444444 3
)]
(1 − α2 )sen(ω1t) − (2να) cos(ω1t) + e−νω1t B1 sen(ω'1t ) + B2 cos(ω'1t )
1K44 4444444442444444444443 SOLUCIONHOMOGENEA
SOLUCION PARTICULAR PARTE TRANSITORIA
A A 1
fA = = K=
u0 F0 (1 − α ) + 4 ν 2 α 2
2 2
f 2 α, ν 2 ν =0.5
ν = 0.7
f 3 α, ν 3 2
ν =1
Amplificación dinámica
f 4 α, ν 4
Amplificación dinámica
ν =1.5
f 5 α , ν 5 1.5 ν =15
f 6 α, ν 6
f 7 α, ν 7 1
f 8 α, ν 8
0.5
1− ν2
0
0
0 1 2 3 4 5
0 α 5
Relación de frecuencias
Relación de frecuencias
6
Eje imaginario
A
F − 2 να
B2 = 0
K (1 − α ) + ( 2να ) 2
2 2 F0 1 − α2
B1 =
ψ K (1 − α 2 ) 2 + (2 να ) 2
ω1t
Eje Real
644447 A 44448
u p (t) = sen( ω t + ψ )
F0
K (1 − α 2 ) 2 + 4 ν 2 α 2 1
o bien
F
u p ( t ) = 0
1
[
(1 − α2 ) sen( ω1t ) − ( 2να) cos( ω1t )
2
(1 − α ) + ( 2 να)
2 2
]
K
FI (t ) + FS ( t ) + FE (t ) − F0 sen( ω1t ) = 0
7
siendo:
[
FI ( t ) = f A2 F0 − (1 − α 2 ) sen( ω1 t ) + ( 2να) cos( ω1t ) ]
[
FS ( t ) = 2 f A2 F0 ν (1 − α 2 ) cos( ω1 t ) + ( 2να) sen( ω1t ) ]
[
FE ( t ) = f A2 F0 (1 − α 2 ) sen( ω1 t ) − ( 2να) cos( ω1t ) ]
Feff ( t ) = F0 [ sen( ω1t )]
ω1 t
Fo
FS
2 f A2 F0 ν (1 − α 2 )
ω1 t 4 f A2 F0 ν2 α
f A2 F0 ( 2 να)
Ψ f A2 F0 (1 − α 2 )
FI ω1 t
Ψ
ω1 t Ψ FE
f A2 F0 (1 − α 2 ) ω1 t f A2 F0 ( 2 να)
8
3) Influencia de la frecuencia.
1 A
ω1 → 0 ⇒ α = 0 ⇒ fA = = ≅1
(1 − α 2 ) 2 + ( 2 να) 2 u0
A = u0 ¡Carga Estática!
1 A
ω1 ≡ ω1 ⇒ α = 1 ⇒ fA = =
2ν u 0
para ν → 0 ⇒ A → ∞ , Resonacia
u0
A= : u
2ν para ν = 1 ⇒ A = 0 , Amortiguam iento crítico
2
Si ω1 → ∞ ⇒ α → ∞ ⇒ fA → 0 ⇒ A→0
Frecuencia s Bajas :
K ω1 ≅ ω1 ¡ pequeño! ⇒ Exita estructuras flexibles
Respuesta dinámica: ω1 =
M
Frecuencia s Altas :
ω1 ≅ ω1 ¡ grande! ⇒ Exita estructuras rigidas
5) Acciones no armónicas.
n
Fsis ( t ) = ∑ a i Fi (t ) siendo Fi (t ) una fuerza armónica.
i=1
K
Se fija las características del oscilador: ω1 =
M
F0
u0 K ⇒ ν = F0
A= =
2ν 2ν 2 AK
u(t )
A
u0
1 2 ω1
α=
ω1
11
CI 2edo máximo
uo
CII
t1 t1 +T’1
C
9
9
6.75
4.5
2.25
u( t ) 0
2.25
4.5
6.75
9 9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0 t 100
DECREMENTO LOGARITMICO
2πν
C C e − νω1 t1
= e νω1T = e
'
1− ν 2
r= I =
C e −νω1 ( t1 +T )
'
C II
C
ln I
C 2 πν CII
δ = ln( r ) = ln I = ⇒ ν =±
C II 1 − ν2 CI
2
C
para ν = 0 → ln I = 0 ⇒ CI = C II
CII
C
para ν = 1 → ln I → ∞ ⇒ CII → 0
CII
13
Fo ν. ω 1. t 2 2
u( t ) . sin( ω . t Ψ) e . B 1. cos ω 1. 1 ν .t B 2. sin ω 1. 1 ν .t
2
2 2 2
K. 1 α 4. ν . α
Fo ν . ω 1. t 2 2
d . sin ( ω . t
v( t ) Ψ) e . B 1. cos ω 1. 1 ν .t B 2. sin ω 1. 1 ν .t
dt 2
2 2 2
K. 1 α 4. ν . α
Fo 2 2
v( t ) . cos ( ω . t Ψ ) .ω ν. ω 1. exp ν. ω 1. t . B 1. cos ω 1. 1 ν .t B 2. sin ω 1. 1 ν .t
2 4 2. 2
K. 1 2. α α 4. ν α
Fo
uo . sin( Ψ ) B1 0 Constante B1
2
2 2 2
K. 1 α 4. ν . α
Fo 2
vo . cos ( Ψ ) . ω ν . ω 1. B 1 B 2. ω 1. 1 ν 0
2
2 2 2
K. 1 α 4. ν . α
Fo Fo 2
vo . cos ( Ψ ). ω ν . ω 1. uo . sin( Ψ ) B 2. ω 1. 1 ν 0
2 2
2 2. 2 2 2. 2
K. 1 α 4. ν α K. 1 α 4.ν α
Fo Fo
vo . cos ( Ψ ) . ω ν . ω 1. u o ν . ω 1. . sin ( Ψ )
2 2
2 2 2 2 2 2
K. 1 α 4 .ν .α K. 1 α 4. ν . α
=0 Const. B2
2
ω 1. 1 ν
14
Fo
B1 . sin( Ψ )
2 4 2 2
K. 1 2. α α 4. ν . α
Fo Fo
. cos ( Ψ ) . ω ν . ω 1. . sin ( Ψ )
K. 1 2 . α 2 α 4 4. ν2. α 2 K. 1 2 . α 2 α 4 4. ν 2. α 2
B2
2
ω 1. 1 ν
Fo ν. ω 1. t 2 2
u( t ) . sin( ω . t Ψ) e . B 1. cos ω 1. 1 ν .t B 2. sin ω 1. 1 ν .t
2
2 2 2
K. 1 α 4. ν . α
15
Ejemplo sobre:
S
F sin ( ω1t
u
F F Fef
F K
FI (t ) + FS ( t ) + FE (t ) = Feff ( t )
M u&&( t ) + S u& (t ) + K u (t ) = F0 sen( ω1t )
0.5
u( t)
F( t ) 0
5000.
0.5
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
t
trace 1
trace 2
16
u( t)
F( t) 0
1000.
5
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
t
trace 1
trace 2
17
Ejemplo sobre:
Movimiento amortiguado no forzado
2) Determinar analíticamente.
3. E. I
K K = 0.525
L3
K
ω1 ω 1 = 7.172866
M
Entonces:
2. π
T1 T 1 = 0.875966
ω1
amortiguamiento supuesto: ν 0.1
2
ωd 1 ν .ω 1 ω d = 7.136911
Entonces:
2. π
Td T d = 0.880379
ωd
18
2
up o u o. ν. ω 1 2
C uo C = 3.032332
ωd
uo 180
φ atan φ. = 81.625673
up o u o . ν. ω 1 π
ωd
up o u o. ν. ω 1
B1 uo , B2
ωd
2 2 2 2 2 2
upp(t) exp ν.ω 1.t . ν .ω 1 .B 1.cos ω d.t ν .ω 1 .B 2.sin ω d.t 2.ν.ω 1.B 1.sin ω d.t .ω d 2.ν.ω1.B2.cos ω d.t .ωd B 1.cos ω d.t .ω d B 2.sin ωd.t .ωd
DESPLAZAMIENTO
3.5
2.625
1.75
0.875
u( t)
0
0.875
1.75
2.625
3.5
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6 4
t
19
VELOCIDAD
21
15.75
10.5
5.25
up( t )
0
5.25
10.5
15.75
21
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6 4
t
ACELERACION
170
127.5
85
42.5
upp( t )
0
42.5
85
127.5
170
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.4 2.8 3.2 3.6 4
t
20
Ejemplo sobre:
Movimiento amortiguado forzado
La viga simplemente apoyada de la figura, soporta en su centro un motor que 8000kp. Esta
construida en acero y tiene una longitud de L=300 cm y un momento de inercia I=3000
cm4. El motor opera a una velocidad angular de 300 rev/min y su rotor tiene un peso
excéntrico de 50kp a una distancia de 25 cm del eje de rotación. Se pide:
ω
M1
M EI
Sistema Completo
Fo sen(ϖ1t)
u (t )
Sistema - máquina
Fo sen(ϖ1t) Fo sen(ϖ1t)
Mü
M
u(t ) K S u(t )
Ku S u&
21
6 8000 50
I 3000 L 300 eo 25 g 980 E 2.1 . 10 M M1
g g
ν 0.1 RPM 300
a) Frecuencia Natural
48 . E. I 4
K K = 1.12 10
3
L
K
ω1 ω 1 = 37.040518
M
eo M
2. π
T1 T 1 = 0.16963
ω1 M1 ü1
(M1 – M1 ) ü
ωd
2
1 ν .ω 1 ω d = 36.85485 u (t ) K S u (t )
Ku S u&
2. π
Td T d = 0.170485
ωd
Sc 2. K. M S c = 604.743157 S ν. S c S = 60.474316
b) Frecuencia de la forzante
1 . 2. π
ω RPM. ω = 31.415927
60 1
c) Relación de frecuencia
ω
α α = 0.84815
ω1
22
2 3
Fo M 1. ω .e o F o = 1.258878 10
Fo
A A = 0.342762
2 2 2
K. 1 α ( 2. ν.α )
2. ν. α
uo 0 up o 0 Ψ atan
2
1 α
F o .sin( Ψ )
B1 , o también: B1 A. sin( Ψ ) , B 1 = 0.177306
2 2 2
K. 1 α ( 2. ν.α )
Fo
B2 . ( α . cos( Ψ ) ν. sin( Ψ ) )
2 2 2 2
K. 1 α ( 2. ν. α ) . 1 ν
A. ( α . cos( Ψ ) ν. sin( Ψ ) )
o tambien: B2 , B 2 = 0.23223
2
1 ν
23
u p( t) A. sin( ω. t Ψ)
u g( t ) exp ν. ω 1. t . B 1 . cos ω d. t B 2 . sin ω d. t
u( t) u p( t) u g( t)
F ( t) F o. sin( ω. t Ψ)
0.4
0.3
0.2
u p ( t ) 0.1
u g (t ) 0
u (t )
0.1
0.2
0.3
0.4
0 0.12 0.24 0.36 0.48 0.6 0.72 0.84 0.96 1.08 1.2
t
1
1 . 2 .π .ω
ω ω1 , entonces, RPM RPM = 353.710895
60 1
α 1
2 3
Fo M 1. ω .e o F o = 1.75 10
Fo
A A = 0.78125
2 2 2
K. 1 α ( 2. ν.α )
24
• Aislamiento de Vibraciones.
- Aislamiento Absoluto:
K K
2 2
u s (t ) u s (t )
u s (t ) u(t )
K
M
S
u s (t ) u(t )
K ( u − us )
Mü
S ( u& − u& s )
25
us ( t ) = uosen( ω1 t )
Forzante (INPUT) , frecuencia del movimiento del suelo : ω1
u& ( t ) = u ω cos( ω t )
s o 1 1
FI (t ) + FS ( t ) + FE ( t ) = 0
donde:
2 2
S ω1 S ω1
Fo = uo ( S ω1 ) 2
+ (K ) 2
= uo K + 1 = uo K + 1
K M ω1
Fo = uo K (2 ν α)2 + 1 Fo
ω1t
K uo
S ω1 uo S ω1 β
tan (β) = = = 2 να
K uo K S ω1 uo
ω1t
26
u p (t) (2 ν α )2 + 1
= sen[(ω1 t + β ) + Ψ]
uo K (1 − α 2 ) 2 + 4 ν 2 α 2
Tr → 0 AISLADO
u max ( 2 ν α) 2 + 1
Tr = p
= = f A ( 2 ν α) + 1
2 Tr →1 No-AISLADO
uo K (1 − α2 ) 2 + 4 ν 2 α 2 Tr → ∞ AMPLIFICADO
u max
p u max
p K u max
p F max
Tr = = = (2 ν α )2 + 1 = (2 ν α )2 + 1
uo Fo Fo Fo
K ( 2 ν α) 2 + 1
Por comparación con la anterior, resulta otra forma de definir el factor de amplificación
dinámica de la respuesta estática
A F max
fA = = donde F max es la Fuerza Estática Equivalente
u0 F0
ν=0
ν=0.2
Amplificado
ν=0.3
ν=0.5
ν=0.7
No Aislado ν=15
ν=1.5
Aislado
ν=1
ν=0
2 α = ω1 ω1
28
M M
K K K K
2 2 2 2
u(t )
u s (t )
uT (t )
u(t ) Desplazamiento relativo a la base.
FI ( t ) + FS ( t ) + FE ( t ) = 0
M &u&T ( t ) + S u& ( t ) + K u( t ) = 0
donde Feff es la denominada fuerza efectiva que actúa sobre la masa del sistema.
( )
M u&&( t ) + S u& (t ) + K u( t ) = M ω12 uo sen( ω1 t )
1424 3
Fo
sen [ω1 t + Ψ ]
F0 Respuesta relativa del oscilador
u p (t) =
K (1 − α2 ) 2 + 4 ν 2 α 2 (respecto de la cimentación)
u p (t) α2
= sen [ω1 t + Ψ]
uo K (1 − α ) + 4 ν α
2 2 2 2
Tr → 0 AISLADO
u max α2
T =
r
R p
= = fA α 2 Tr →1 No-AISLADO
uo K (1 − α ) + 4 ν α
2 2 2 2
Tr → ∞ AMPLIFICADO
30
ν=0
ν=0.2
Amplificado
ν=0.3
ν=0.5 ν=0
No Aislado ν=0.7
ν=1.5
ν=1
Aislado
ν=15
α = ω1 ω1
31
Caso de estructuras que soportan máquinas y donde se quiere aislar a las estructuras de
la excitación producida por las mismas.
Sistema Completo
Sistema - máquina
Fo sen(ϖ 1t) Fo sen(ϖ 1t)
Mü
M
u(t ) K S u(t )
Ku S u&
sen [ω1 t + Ψ ]
F0
u p (t) =
K (1 − α ) + 4 ν α
2 2 2 2
2 να
tan( Ψ ) = −
ω1 F0 1 − α2
u& p ( t ) = cos[ω1 t + Ψ]
K (1 − α2 ) 2 + 4 ν 2 α 2
FT = A K 2 + ( S ω1 ) 2 sen[1
( ω4t +2Ψ4
14 β]
+3
)4
ω1 t + φ
donde:
S ω1
tan( β ) = = 2 να
K
2 να
tan(Ψ ) = −
1− α2
tan( Ψ ) + tan(β) 2 να3
tan( φ) = tan( Ψ + β) = =−
1 − tan( Ψ ) tan(β ) 1 − α 2 − 4 ν2 α 2
K 2 + ( S ω1 ) 2 sen (ω1 t + φ)
Fo
FT =
K (1 − α ) + ( 2να)
2 2 2
y su máximo será :
1 + (2 να) 2
(FT )max = Fo
(1 − α 2 ) 2 + (2 να) 2
33
Tr =
( FT ) max = 1 + ( 2να) 2
Fo (1 − α2 ) 2 + ( 2 να) 2
Ejemplo sobre:
Movimiento amortiguado forzado
P
Ic 2880 , W c 288 , L 600 , h 500 , g 980 , E 2.1 . 106 , P 7000 M
g
ν 0.05
Entonces:
2 .π
T1 T 1 = 0.492787
ω1
2
ωd 1 ν .ω 1 ω d = 12.734356
Entonces:
2 .π
Td T d = 0.493404
ωd
Sc 2 . K. M S c = 182.147193
S ν. S c S = 9.10736
ω
α α = 0.415676
ω1
( 2. ν. α )2 1
Tr T r = 1.208398 20% de amplificación
2 2 2
1 α ( 2. ν. α )
2
α
T rR T rR = 0.208615
2 2 2
1 α ( 2. ν.α )
1
fA f A = 1.207355
2 2 2
1 α ( 2. ν. α )
36
El cortante máximo a nivel de piso surge a partir del movimiento relativo entre el travesaño
y la base.
QT K. u pR Q T = 121.123568
QT
Qc Q c = 60.561784
2
6. E. I c
.u 4
M fMax pR M fMax= 1.514045 10
2
h
o también:
h 4
M fMax Q c. M fMax= 1.514045 10
2
M fMax
σ σ = 52.570993
Wc
El cortante máximo podría haberse obtenido a partir del concepto de fuerza efectiva.
2
F eff M. ω . u o F eff = 100.321429 Fo F eff
Fo
A A = 0.104308
2 2 2
K. 1 α ( 2. ν.α )
2. ν. α
Ψ atan
1 α2
F o .sin( Ψ )
B1 o tambien, B1 A. sin( Ψ ) , B 1 = 0.005235
2 2 2
K. 1 α ( 2. ν.α )
Fo
B2 . ( α . cos( Ψ ) ν.sin( Ψ ) )
2 2 2 2
K. 1 α ( 2 . ν. α ) . 1 ν
A. ( α . cos( Ψ ) ν. sin( Ψ ) )
o tambien, B2 , B 2 = 0.043096
2
1 ν
u( t ) u p ( t) u g( t)
Solución completa:
u s ( t) u o .sin( ω. t)
Desplazamiento del terreno:
0.55
0.413
0.275
0.138
u s ( t)
0
u( t)
0.138
0.275
0.413
0.55
0 0.6 1.2 1.8 2.4 3 3.6 4.2 4.8 5.4 6
t
38
0.15
0.112
u p ( t ) 0.075
u g ( t ) 0.037
u( t ) 0
Lsup 0.037
Linf 0.075
0.112
0.15
0 0.6 1.2 1.8 2.4 3 3.6 4.2 4.8 5.4 6
t
39
Ejemplo sobre:
Movimiento amortiguado forzado – Pórtico más flexible
6 P
Ic 2880 , Wc 288 , L 600 , h 500 , g 980 , E 2.1 . 10 , P 7000 M
g
ν 0.05
Entonces:
2 .π
T1 T 1 = 0.985574
ω1
2
ωd 1 ν .ω 1 ω d = 6.367178
Entonces:
2 .π
Td T d = 0.986809
ωd
Sc 2 . K. M S c = 91.073597
S ν. S c S = 4.55368
ω
α α = 0.831353
ω1
2
( 2. ν. α ) 1
Tr T r = 3.137291
2 2 2
1 α ( 2. ν. α )
2
α
T rR T rR = 2.160876
2 2 2
1 α ( 2. ν.α )
1
fA f A = 3.126506 f A( α )
2 2 2 2
1 α ( 2. ν. α )
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
b) Fuerza cortante máxima en las columnas α
El cortante máximo a nivel de piso surge a partir del movimiento relativo entre el travesaño
y la base.
QT K. u pR Q T = 313.655512
QT
Qc Q c = 156.827756
2
3. E. I c
.u 4
M fMax pR M fMax= 7.841388 10
2
h
o también:
4
M fMax Q c. h M fMax = 7.841388 10
M fMax
σ σ = 272.27041
Wc
El cortante máximo podría haberse obtenido a partir del concepto de fuerza efectiva.
2
F eff M. ω . u o F eff = 100.321429 Fo F eff
42
Fo
A A = 1.080438
2 2 2
K. 1 α ( 2. ν.α )
2. ν. α
Ψ atan
2
1 α
F o .sin( Ψ )
B1 o también, B1 A. sin( Ψ ) , B 1 = 0.280831
2 2 2
K. 1 α ( 2. ν.α )
Fo
B2 . ( α . cos( Ψ ) ν.sin( Ψ ) )
2 2 2 2
K. 1 α ( 2 . ν. α ) . 1 ν
A. ( α . cos( Ψ ) ν. sin( Ψ ) )
o también, B2 , B2 = 0.85438
2
1 ν
u( t ) u p ( t) u g( t)
Solución completa:
u s ( t) u o .sin( ω. t)
Desplazamiento del terreno:
43
1.5
1.125
0.75
u s ( t) 0.375
0
u( t)
0.375
0.75
1.125
1.5
0 1.2 2.4 3.6 4.8 6 7.2 8.4 9.6 10.8 12
t
1.5
1.125
u p (t )
0.75
u g ( t ) 0.375
u( t) 0
Lsup 0.375
Linf 0.75
1.125
1.5
0 1.2 2.4 3.6 4.8 6 7.2 8.4 9.6 10.8 12
t
44
Problemas a Resolver
Problema 1: Una máquina pesa 8000 kp y está montada en la mitad de la luz de una
viga de acero simplemente apoyada. La longitud de la viga es de 3m y su módulo de
elasticidad es de 2.1x106 . El pistón de la máquina tiene un movimiento vertical que
produce una fuerza armónica cuya frecuencia es de 9.55 Hz. y una amplitud de 3000 kp.
M EI
P=500 Kp.
K=200.kp/cm K=200.kp/cm
ν=0.2
ANEXO
Obtención de las fuerzas del sistema amortiguado
Fo 2
u p( t ) f A. . 1 α .sin w 1 .t 2. ν. α. cos w 1.t
K Solución Particular
d Fo 2
f A. . 1 α . sin w 1. t 2 .ν.α. cos w 1.t =
dt K
Fo
2
= f A. . 1 α . cos w 1. t . w 1 2. ν. α.sin w 1. t . w 1
K
d Fo 2
f A. . 1 α .cos w 1 .t .w 1 2.ν.α. sin w 1. t . w 1 =
dt K
F
= f A. o . 1
2
α .sin w 1 .t .w 1
2
2. ν. α. cos w 1 .t .w 1
2
K
d2 d
M. up S. up K. u p F o. sin( w. t) = 0
d t2 dt
Fo 2 2 2
M. f A. . 1 α .sin w 1 .t .w 1 2. ν.α.cos w 1 .t .w 1 +
K
F
+ S. f A. o . 1 α2 .cos w 1. t . w 1 2. ν. α. sin w 1. t . w 1 +
K
Fo 2
+ K. f A. . 1 α . sin w 1. t 2. ν. α. cos w 1. t F o. sin( w. t ) =0
K
47
Fo
M. f A. . 1 α2 . sin w 1. t . w 12 2. ν. α. cos w 1. t . w 12
K
FI
sin( w. t )
Fo
S. f A. . 1 α2 . cos w 1. t . w 1 2. ν. α. sin w 1. t . w 1
K
Fs
sin( w. t )
Fo
K . f A. . 1 α2 . sin w 1 . t 2. ν. α. cos w 1. t
K
Fk
sin( w. t )
sin( w. t )
F ext F o.
sin( w. t )
w K 2
F ext Fo , α , w1 , K w 1 .M
w1 M
Fo 2 2 2
FI M.f A. . 1 α .sin w 1. t . w 1 2. ν. α. cos w 1. t . w 1
K
Fo
FI f A. . 1 α2 . sin w . t . w 2 2. ν. α. cos w . t . w 2
2 1 1 1 1
w1
2
FI f A. F o. sin w 1. t . 1 α 2. ν. α. cos w 1. t
Fo 2
Fs S.f A. . 1 α . cos w 1. t . w 1 2. ν. α. sin w 1. t . w 1
K
Fo
. 2. ν. w . 2
Fs f A. 1 1 α . cos w 1. t . w 1 2. ν. α. sin w 1. t . w 1
2
w1
Fo
Fs 2. f A. . ν. 1 α2 . cos w 1 . t . w 1 2. ν. α. sin w 1. t . w 1
w1
48
2
Fs 2. f A. F o. ν. 1 α . cos w 1 . t 2. ν. α. sin w 1. t
Fo 2
Fk K. f A. . 1 α . sin w 1 . t 2. ν. α. cos w 1. t
K
2
Fk f A. F o. 1 α . sin w 1. t 2. ν. α. cos w 1. t
F ext F o. sin( w. t )
RESUMEN
[
FI ( t ) = f A2 F0 − (1 − α 2 ) sen( ω1t ) + (2 να) cos( ω1t ) ]
[
FS ( t ) = 2 f A2 F0 ν (1 − α 2 ) cos( ω1t ) + ( 2 να) sen( ω1t ) ]
[
FE (t ) = f A2 F0 (1 − α 2 ) sen( ω1t ) − ( 2 να) cos( ω1t ) ]
Feff ( t ) = F0 [ sen( ω1t ) ]
FS
2 f A2 F0 ν (1 − α 2 )
ω1 t 4 f A2 F0 ν2 α
f A2 F0 ( 2να)
Ψ f A2 F0 (1 − α2 )
ω1 t
FI Ψ
ω1 ω1 t Ψ
t FE
F
o f A2 F0 (1 − α2 ) ω1 t f A2 F0 ( 2 να)
RESPUESTA DINAMICA
DE LAS
ESTRUCTURAS
Parte 2
Sergio Oller
Indice
Ft S
IMPULSO APLICADO
Oscilación libre
u s (t )
dt<<T K
t t
u(t )
[u& ]
ω1' e − νω1 t
RESPUESTA OBTENIDA
F (t ) t
u&o = dt
M
[u&o ]
ω1' e − νω1 t
dt<<T
M &u&( t ) + S u& ( t ) + K u( t ) = F ( t )
F (t ) = − M u&&s (t )
F (t)
u&&(t ) + 2 ν ω1 u& ( t ) + ω12 u( t ) = = − u s (t )
M
2
dI = F (t ) dt = M
du&
dt = M du&
dt
t t
dI F ( t ) dI F (t)
du& = = dt ⇒ u& = ∫ =∫ dt
M M M M
0 0
u& ( t = 0) = u&o
u( t = 0) = uo = 0
u (t ) =
F0
e −4
sen( ω1t + ψ ) + 1 νω1 t
4 C4
4
[
sen(
2 4ω1'4
t+
4ϕ
(
4
3) )]
K (1 − α ) + 4 ν α
2 2 2 2 SOLUCION HOMOGENEA
1444444 424444444 3 PARTE TRANSITORIA
SOLUCION PARTICULAR
Debido a que no actúa una fuerza, sino un impulso inicial y luego se deja vibrar
libremente el oscilador, se tiene sólo la parte homogénea de la respuesta
du& o
du (t ) = e − νω1 t sen( ω1 1 − ν 2 t
ω1 1 − ν 2
e − νω1t sen( ω1 1 − ν 2 t = h( t ) dI
dI
du (t ) =
M ω1 1 − ν 2
3
du (t ) = h( t ) dI = h( t ) F (t ) dt
Ft
IMPULSO APLICADO
t ≥ t1 > τ
Ft Oscilación libre
dt<<T
t o = τ t 1 =(τ+dτ)
t
u(t )
dτ
[u& ]
ω1' e − νω1 ( t − τ)
RESPUESTA OBTENIDA
τ F (t ) t
u&o = dt
[u& ]
M
o ω1' e − νω1 ( t − τ)
dt<<T
du (t ) = h (t − τ ) dI = h( t − τ) F ( τ) dτ
4
t I ult t
u (t ) = ∫ du( t ) = ∫ h(t − τ) dI = ∫ h(t − τ) F (τ) dτ
0 0 0
Nótese que para cada t i , esta integral superpone una nueva oscilación libre, cuyo
dominio va desde t i ≤ t < t ult (concepto de convolución). Sustituyendo en esta última
la expresión del impulso elemental unitario h, se tiene,
t
F ( τ)
u (t ) = ∫ e − νω1 (t − τ) sen( ω1 1 − ν 2 ( t − τ) dτ
0 M ω1 1 − ν
2
Para una aceleración en la base de magnitud u&&s (t ) , resulta una fuerza inercial aplicada
de magnitud F ( t ) = −M u&&s ( t ) que induce al oscilador a una respuesta del siguiente tipo,
(sen( ω )
t
1 −νω1 ( t − τ)
u (t ) = −
ω1 1 − ν 2 ∫ u&&s (τ ) e 1 1 − ν 2 ( t − τ) dτ
0
Esta expresión es exacta, pero está limitada a problemas lineales por que utiliza el
principio de superposición: descomposición de la carga y composición de la respuesta.
5
F ( t ) = −M u&&s ( t )
IMPULSO APLICADO
Impulso 2
Impulso n
Impulso 1
u1 (t )
Oscilación libre
C1
[u& 1
o ]
ω1' e − νω1 ( t − t o )
t1
to F( to ) t
u& 1o = ∆t
M [u&1
o ]
ω1' e − νω1 ( t − to )
∆t
u 2 (t) +
Oscilación libre
C2
[u& 2
o ]
ω1' e − νω1 ( t − t1 )
t1 t2
F ( t1 ) t
u& o2 = ∆t
M
[u& 2
o ]
ω1' e − νω1 ( t − t1 )
2 ∆t
u 3 (t) +
Oscilación libre
C3
[u& 3
o ]
ω1' e − νω1 ( t − t2 )
t2 t3
F( t2 ) t
u& o3 = ∆t
M
[u& 3
o ]
ω1' e − νω1 ( t − t2 )
3 ∆t
6
t
1 − νω1 ( t − τ)
2 ∫
u (t ) = − u&&s ( τ) e sen( ω1 1 − ν (t − τ) dτ
2
ω1 1 − ν 0
sen( ω1' t − ω1' τ) = sen( ω1' t ) cos( ω1' τ ) − cos( ω1' t ) sen( ω1' τ)
− νω ( t − τ)
e 1 = e − νω1 t e − νω1 τ
t
∫ u&&s ( τ) e
νω1τ
A( t ) = cos( ω1' τ) dτ
[A(t ) sen( ω t) − B (t ) cos(ω t)]
− νω1 t
e
u (t ) = − ' ' 0
1 1 ,
ω1' B (t ) =
t
∫ u&&s (τ) e
νω1τ
sen( ω'1 τ) dτ
0
üs
i
üs(t i)
i+1
üs(τ)
u&&s ( τ ) = &u&s (t i −1 ) + m . ( τ − t i−1 ),
u&& (t ) − &u&s ( ti −1 )
con : m = s i
t i − ti −1
üs(t i-1 ) i-1
t i-1 τ ti t
La integral de Duhamel tiene solución exacta para las siguientes condiciones iniciales,
7
1 t
u( t ) = − ' ∫ u&&s ( τ ) e 1
−νω ( t − τ)
(
sen( ω1' (t − τ) dτ )
ω1 0
u& ( t = 0) = u&o
⇒ o también
u( t = 0) = uo = 0 − νω1 t
u( t ) = − e
ω1 '
[
A(t ) sen( ω'1 t ) − B (t ) cos( ω1' t ) ]
e νω1τ
A( t i ) = A(t i −1 ) +
( )
ν ω1 u&&s ( τ) + m (1 − 2 ν ) cos( ω1 τ) +
2 '
ω1
2
t
+
ω'1
( ) i
ω1 u&&s ( τ ) − 2 ν m sen( ω1 τ)
'
ω1 t i−1
( )
νω τ
B (t ) = B( t ) + e 1
ν ω1 u&&s ( τ) + m (1 − 2 ν ) sen( ω1 τ) +
2 '
i i−1
ω1
2
t
+
ω'1
( ) i
ω1 u&&s ( τ ) − 2 ν m cos( ω1 τ)
'
ω1 t i−1
⇒ u ( ti ) = f ( A( ti ) , B (t i ))
[ ]
u& (t ) = − e − νω1 t A( t ) cos( ω1' t ) + B( t ) sen( ω1' t ) + ω1 ν u (t )
Una buena alternativa es resolver la integral por una suma finita dentro del intervalo
t i −1 ≤ t ≤ t i . Esto permite resolver directamente la integral de Duhamel en su forma
clásica, realizando la correspondiente convolución. El coste de resolución no es alto
gracias a los actuales ordenadores que se disponen.
f(t i)
de: ∫ti −1
f ( t ) dt ≈∫ p ( x )dx
xo
p(t)
i-1
∏ ( x − xi ) f (x )
1
con: p ( x) = ∑ j =0 1i =0
n
∀i≠ j
∏i =0 ( x j − xi )
j
f(t i-1 )
f(t)
sustituyendo, resulta:
t i-1 =x o t i=x 1 t , x
h
9
f(t i)
de: ∫t
i −1
f ( t ) dt ≈∫ p ( x )dx
xo
p(t)
i-1
∏ ( x − xi ) f (x )
2
con: p ( x) = ∑ j =0 2i =0
n
∀i≠ j
∏i =0 ( x j − xi )
j
f(t i-1 )
f(t)
sustituyendo, resulta:
∫xo p ( x)dx = 3 ( f o + 4 f1 + 2 f 2 + 4 f 3 + L
xn h
x x ••• t,x
t i-1 =x o 1 2 t i=x n
h h h + 2 f n −2 + 4 f n −1 + f n ) + Error
M u&&(t ) + S u& ( t ) + K u( t ) = F ( t )
Esta ecuación puede resolverse en forma explícita-implícita. Esto es, dada la solución en
desplazamientos y velocidades en un tiempo t, se quiere conocer la misma en un tiempo
posterior,
u( t + ∆t ) = u( t ) + ∆t u& (t + α ∆t )
&
u( t + ∆t ) = (1 − α) u& ( t ) + α u& (t + ∆t )
u(t+∆t)
u(t+α ∆t) u(t+∆t)
u(t+α ∆t)
u(t) α=1
t t+α ∆t t+∆t t
11
u(t-∆t) u( t + ∆t ) − u( t − ∆t )
u& (t ) =
2 ∆t
t- ∆t t t+∆t t
u&ˆ ( t ) = u( t ) − u (t − ∆t )
u&ˆ (t + ∆t ) − u&ˆ (t − ∆t ) ∆t
u&&(t ) = ;
∆t u&ˆ ( t + ∆t ) = u( t + ∆t ) − u( t )
∆t
u( t + ∆t ) − u (t ) u (t ) − u( t − ∆t )
−
u&&(t ) = ∆t ∆t
∆t
u( t + ∆t ) − 2 u ( t ) + u( t − ∆t )
u&&(t ) =
∆t 2
M [u( t + ∆t ) − 2 u (t ) + u( t − ∆t ) ] + S [u( t + ∆t ) − u (t − ∆t )] + K u( t ) = F ( t )
1 1
∆t 2
2 ∆t
Mˆ u (t + ∆t ) = R( t )
siendo:
M S
Mˆ = 2 +
∆t 2 ∆t
2 M S M
R( t ) = [P (t ) − M u&&s ( t ) ]+ 2 − K u (t ) + − 2 u (t − ∆t )
∆t 2 ∆t ∆t
Cálculo de la velocidad:
∫ du& = ∫ u&&( τ) dτ
t t
ü(τ) t +∆t
u& (t + ∆t ) = u& (t ) + ∫ u&&(τ) dτ
t
d u( τ ) du = u& ( τ ) dτ
u& ( τ) =
dτ
t + ∆t t + ∆t
( t + ∆t ) − τ ∫ du = ∫ u&( τ) dτ
t t
t +∆t
ü(τ) u (t + ∆t ) = u (t ) + ∫ u&(τ) dτ
t
El desplazamiento resulta,
t +∆t τ
u (t + ∆t ) = u (t ) + ∫ u( τ) + ∫ u&&( τ) dτ dτ
&
t o
∆t ∆t τ
u (t + ∆t ) = u (t ) + ∫ u& ( τ) dτ + ∫ [ ∫ u&&(τ ) dτ ] dτ
o o o
∆t τ ∆t
u (t + ∆t ) = u (t ) + u& ( t ) ∆t + ∫ [ ∫ &u&(τ) dτ ] dτ = u( t ) + u& ( t ) ∆t + ∫ [(t + ∆t) − τ ]u&&(τ ) dτ
o o o
con: f ( τ = t ) = 0 y f ( τ = t + ∆t ) = 1
f(τ)
ü(τ) ∆ü
1
t τ t+∆t τ t t+∆t τ
14
∆t ∆t
u( t + ∆t ) = u ( t ) + ∫ u( t ) dτ + ∫ (u&&( t + ∆t ) − &u&( t ) ) f ( τ) dτ
& & &&
o o
∆t τ
u( t + ∆t ) = u ( t ) + u& (t ) ∆t + [ u&&( τ ) dτ ] dτ
∫ ∫
o o
∆t
&
u ( t + ∆ t ) = &
u ( t ) + &
u&( t ) ∆ t + (u&&( t + ∆ t ) − &
u&( t ) ) ∫ f ( τ) dτ
o
∆t τ
∆t 2
u ( t + ∆ t ) = u ( t ) + u& ( t ) ∆ t + &
u& ( t ) + ∫ [( &
u& ( t + ∆ t ) − &
u&( t ) )∫ f (τ) dτ ] dτ
2 o1
o 424 3
g (τ )
f(τ)
1
∆t
∫ f (τ) dτ = γ ∆t
0
t t+∆t τ
∆t
∫ f ( τ ) dτ = γ ∆t
0
∆t τ
∫ ∫ τ τ dτ = β ∆t
2
f ( ) d
0 0
1
u&&( t + ∆t ) = (u( t + ∆t ) − u( t ) − u& (t ) ∆t ) − 1 − 1 u&&( t )
2
β ∆t 2β
& γ γ γ
u ( t + ∆t ) = β ∆t ∆u + 1 − β u& ( t ) + (1 − 2β ) u&&(t ) ∆t
M u&&( t + ∆t ) + S u& ( t + ∆t ) + K u( t + ∆t ) = F ( t + ∆t ) ,
con: F ( t + ∆t ) = P( t + ∆t ) − M u&&s (t + ∆t )
J o u( t + ∆t ) = R (t + ∆t )
siendo:
1 γ
J o = M + S + K
β ∆t β ∆t
2
1 1
R( t + ∆t ) = [P( t + ∆t ) − M u&&s ( t + ∆t )] + M
1
u ( t ) + &
u ( t ) +
2β − 1
&
u&(t )+
β ∆ t 2
β ∆ t
γ γ γ
+S u( t ) + − 1 u& (t ) + − 1 &u&( t ) ∆t
β ∆t β 2β
PROGRAM DUHAM-EXACTO
C INTEGRACION NUMERICA EXACTA DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL
C
C V Factor de amortiguamiento critico
C W Frecuencia natural no amortiguada
C WA Frecuencia natural amortiguada
C
C Entrada de datos *.DTS
C Salidas: desplazamiento: *.DES
C velocidades *.VEL
C aceleraciones *.ACE
C
C-------------------------------------------------------------
IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
PARAMETER(MPOINTS=100)
DIMENSION TIME(MPOINTS),ACCELERATION(MPOINTS)
DIMENSION U(MPOINTS),UP(MPOINTS),UPP(MPOINTS)
CHARACTER*8 CN
C*** LECTURA DE DATOS
c LECTURA DE: V, W, NPOINTS
WRITE(6,*)' CARGUE EL NOMBRE DEL ARCHIVO, SIN RAIZ >>>>'
READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
OPEN(UNIT=1,FILE=CN//'.DTS',STATUS='OLD')
OPEN(UNIT=2,FILE=CN//'.DES',STATUS='UNKNOWN')
OPEN(UNIT=3,FILE=CN//'.VEL',STATUS='UNKNOWN')
OPEN(UNIT=4,FILE=CN//'.ACE',STATUS='UNKNOWN')
READ(1,*)V,W
WA=W-DSQRT(1.0-V**2)
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
READ(1,*,END=999)TIME(IP),ACCELERATION(IP)
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C
C*** CALCULO
U(1)=0.0
UP(1)=0.0
DO I=2,NPOINTS
A0=-ACCELERATION(I-1)
T0=TIME(I-1)
A1=-ACCELERATION(I)
T1=TIME(I)
A=A0
B=(A1-A0)/(T1-T0)
C0=A/(W**2)-2*V*B/(W**3)
C1=B/(W**2)
C2=U(I-1)-C0
C3=(UP(I-1)+V*W*C2-C1)/WA
T=T1-T0
U(I)=C0+C1*T+C2*DEXP(-V*W*T)*DCOS(WA*T)+
& C3*DEXP(-V*W*T)*DSIN(WA*T)
UP(I)=C1+(WA*C3-V*W*C2)*DEXP(-V*W*T)*DCOS(WA*T)-
& (WA*C2+V*W*C3)*DEXP(-V*W*T)*DSIN(WA*T)
UPP(I)=-W*W*U(I)-2*V*W*UP(I)
17
WRITE(2,100)TIME(I),U(I)
WRITE(3,100)TIME(I),UP(I)
WRITE(4,100)TIME(I),UPP(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
COMMON V,W,WA
DIMENSION TIME(MPOINTS),ACCELERATION(MPOINTS)
DIMENSION U(MPOINTS),UP(MPOINTS),UPP(MPOINTS)
CHARACTER*8 CN
FU(T,A,TAU)=A*DEXP(-V*W*(T-TAU))*DSIN(WA*(T-TAU))
FV(T,A,TAU)=A*DEXP(-V*W*(T-TAU))*DCOS(WA*(T-TAU))
C
DO I=2,NPOINTS
SUMU=0.0
SUMV=0.0
U(1)=0.0
T0=TIME(I)
DO J=2,I
A1=ACCELERATION(J-1)
T1=TIME(J-1)
A2=ACCELERATION(J)
T2=TIME(J)
DT=T2-T1
F1U=FU(T0,A1,T1)
F2U=FU(T0,A2,T2)
SUMU=SUMU+0.5*DT*(F1U+F2U)
F1V=FV(T0,A1,T1)
F2V=FV(T0,A2,T2)
SUMV=SUMV+0.5*DT*(F1V+F2V)
ENDDO
C
U(I)=-(1.0/WA)*SUMU
UP(I)=-SUMV+V*W*U(I)
UPP(I)=WA*SUMU-2.0*V*W*UP(I)-((V*W)**2)*U(I)
WRITE(2,100)TIME(I),U(I)
WRITE(3,100)TIME(I),UP(I)
WRITE(4,100)TIME(I),UPP(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
DIMENSION TIME(MPOINTS),ACCELERATION(MPOINTS)
DIMENSION U(MPOINTS),UP(MPOINTS),UPP(MPOINTS)
READ(1,*)VM0,VD0,VK0
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
READ(1,*,END=999)TIME(IP),ACCELERATION(IP)
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C
C*** CALCULO
T1=TIME(1)
T2=TIME(2)
DT=T2-T1
A2=ACCELERATION(2)
C0=1.0/(DT*DT)
C1=0.5/DT
C2=2.0*C0
C3=1.0/C2
C
U(1)=C3*A2
UP(1)=0.0
UPP(1)=A2
C
DO I=2,NPOINTS
C
C*** CALCULO DEL DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION
C
T1=TIME(I-1)
T2=TIME(I)
DT=T2-T1
A2=ACCELERATION(I)
C0=1.0/(DT*DT)
C1=0.5/DT
C2=2.0*C0
C3=1.0/C2
C
VME=C0*VM0+C1*VD0
PA=-VM0*A2-(VK0-C2*VM0)*U(I)-(C0*VM0-C1*VD0)*U(I-1)
U(I+1)=(1.0/VME)*PA
UPP(I)=C0*(U(I-1)-2.0*U(I)+U(I+1))
UP(I)=C1*(-U(I-1)+U(I+1))
C
C*** IMPRESION
WRITE(2,100)TIME(I),U(I)
WRITE(3,100)TIME(I),UP(I)
WRITE(4,100)TIME(I),UPP(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
20
DIMENSION TIME(MPOINTS),ACCELERATION(MPOINTS)
DIMENSION U(MPOINTS),UP(MPOINTS),UPP(MPOINTS)
CHARACTER*8 CN
G=0.5
B=0.25*(0.5+G)**2
U(1)=0.0
UP(1)=0.0
UPP(1)=ACCELERATION(1)
DO I=2,NPOINTS
T1=TIME(I-1)
T2=TIME(I)
DT=T2-T1
A1=ACCELERATION(I-1)
A2=ACCELERATION(I)
VJ0=VM0*(1/(B*DT**2))+VD0*(G/(B*DT))+VK0
DF=-VM0*(A2)+VM0*((1.0/(B*DT*DT))*U(I-1)+(1.0/(B*DT))*
& UP(I-1) + ((0.5/B)-1.0)*UPP(I-1)) +
& VD0*((G/(B*DT))*U(I-1)+((G/B)-1.0)*
& UP(I-1) + ((0.5*G/B)-1.0)*UPP(I-1)*DT)
21
U(I)=(1.0/VJ0)*DF
DU=U(I)-U(I-1)
UP(I)=(G/(B*DT))*DU+(1-(G/B))*UP(I-1)+(1-0.5*G/B)*DT*UPP(I-
1)
UPP(I)=(1.0/(B*DT**2))*(DU-UP(I-1)*DT)-((0.5/B)-1.0)*UPP(I-
1)
C*** IMPRESION
WRITE(2,100)TIME(I),U(I)
WRITE(3,100)TIME(I),UP(I)
WRITE(4,100)TIME(I),UPP(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
22
Problemas a Resolver
Fo
1200 kp
1 'pp.dat' t F/g
0.8
0.000 0.00
0.6
0.005 0.50
0.4 0.010 0.00
Fuerza
0.019 -0.60
0.2 0.021 0.00
0 0.028 1.00
0.030 -0.40
-0.2 0.033 0.20
0.035 0.25
-0.4 0.038 -0.70
-0.6 0.050 0.60
Tiempo - Seg 0.070 0.00
-0.8
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
RESPUESTA DINAMICA
DE LAS
ESTRUCTURAS
Parte 3
,1752'8&&,Ð1
(QODVSUXHEDVGHYHULILFDFLyQHVWUXFWXUDOHVQHFHVDULRFRQRFHUHOHVWDGRGHGHWHULRURGHXQD
HVWUXFWXUD([LVWHQGLIHUHQWHVDOWHUQDWLYDVTXHSHUPLWHQYHULILFDUHVWDVLWXDFLyQHQWUHHOODVHV
SRVLEOHPHQFLRQDUODFRPSDUDFLyQGHGRVVROXFLRQHVREWHQLGDVPHGLDQWH
&iOFXORDQDOtWLFRGHODVSURSLHGDGHVGLQiPLFDVGHODVHVWUXFWXUDVFRQVLGHUDQGRODVFRQGLFLRQHV
LQLFLDOHVTXHVHKDQWHQLGRHQFXHQWDHQVXGLVHxR
'HWHUPLQDFLyQH[SHULPHQWDODWUDYpVGHHQVD\RVQRGHVWUXFWLYRVGHODVPLVPDVSURSLHGDGHV
TXHVHHQFRQWUDURQHQHOFiOFXORDQDOtWLFR
(O JUDGR GH GHWHULRUR HVWUXFWXUDO VXUJH GH OD GLIHUHQFLD GHELGDPHQWH FRPSDUDGD HQWUH ODV
PDJQLWXGHVREWHQLGDVDWUDYpVGHOFiOFXORDQDOtWLFR\GHHQVD\RVH[SHULPHQWDOHV
/RV HQVD\RV H[SHULPHQWDOHV GH HVWUXFWXUDV D HVFDOD UHDO FRQVWLWX\HQ WDPELpQ XQD GH ODV
DOWHUQDWLYDVTXHSHUPLWHQHVWLPDUODVFDUDFWHUtVWLFDVGHOVLVWHPDHVWUXFWXUDIXQGDFLyQ([LVWHQ
GLYHUVRV WLSRV GH HQVD\RV TXH SHUPLWHQ GHWHUPLQDU ODV FDUDFWHUtVWLFDV GLQiPLFDV GH XQD
HVWUXFWXUDDHVFDODUHDOHQWUHHOODVHVSRVLEOHFLWDUSHTXHxDVH[SORVLRQHVFRQWURODGDVFHUFDQDVD
ODHVWUXFWXUDXQDOLEHUDFLyQEUXVFDGHSUHVLyQGLVSRVLWLYRVGHDLUHFRPSULPLGRLPSDFWRGH
XQDPDVDHQXQD]RQDFHUFDQDDODHVWUXFWXUDRVRPHWHUDODHVWUXFWXUDDXQDYLEUDFLyQIRU]DGD
DWUDYpVGHXQH[FLWDGRU
$FRQWLQXDFLyQVRODPHQWHVHGHVFULEHXQHQVD\RH[SHULPHQWDOSDUDHOWUDWDPLHQWRGHGRVFDVRV
SDUWLFXODUHVVLPSOHVVLQTXHHVWRVLJQLILTXHXQDSpUGLGDGHJHQHUDOLGDGHQHOSURFHGLPLHQWRD
VHJXLUSDUDHVWUXFWXUDVPiVFRPSOHMDV6HDxDGHDOILQDOL]DUHOFDStWXORXQEUHYHUHFRUGDWRULR
GHODIRUPDHQTXHVHSURFHGHFRQHOPpWRGRGH5D\OHLJKSDUDHOFiOFXORGHODIUHFXHQFLD
IXQGDPHQWDOGHODHVWUXFWXUD
'(7(50,1$&,Ð1'(/$63523,('$'(6',1É0,&$6'(81
)/(-('($&(52
(OHQVD\RWLHQHFRPRREMHWLYRGHWHUPLQDUODVFDUDFWHUtVWLFDVGLQiPLFDVGHXQIOHMHGHDFHURGH
GLPHQVLRQHV\SURSLHGDGHVPHFiQLFDVFRQRFLGDV3DUDHOORVHVRPHWHHOIOHMHDXQDH[FLWDFLyQ
GLQiPLFDIRU]DGDGHDPSOLWXG\IUHFXHQFLDFRQRFLGDV3DUDGHWHUPLQDUODVIUHFXHQFLDVSURSLDV
GHOVLVWHPDVHVRPHWHDODHVWUXFWXUDDXQDH[FLWDFLyQGLQiPLFDIRU]DGDFRQXQDIUHFXHQFLD
YDULDEOHHQHOWLHPSREDUULGRGHIUHFXHQFLDV
,QVWUXPHQWDO\GLVSRVLWLYRVXWLOL]DGRVHQHOHQVD\R
/RVLQVWUXPHQWRVQHFHVDULRVSDUDODUHDOL]DFLyQGHOHQVD\RVRQORVVLJXLHQWHV
2VFLORVFRSLRSHUPLWHODPHGLFLyQGHVHxDOHV(QHVWHFDVRVHWUDWDGHXQRVFLORVFRSLRGHGRV
FDQDOHV TXH SHUPLWH PHGLU ODV DPSOLWXGHV \ IUHFXHQFLDV GH OD H[FLWDFLyQ \ OD UHVSXHVWD GHO
VLVWHPDHVWUXFWXUDO
$FHOHUyPHWURSHUPLWHFRQRFHUODUHVSXHVWDHQDFHOHUDFLRQHVGHXQGHWHUPLQDGRSXQWRGHOD
mV
HVWUXFWXUD(VFDODDFHOHUyPHWUR 3,27
m / s2
2
*HQHUDGRUGHVHxDOJHQHUDXQDVHxDOGHDPSOLWXG\IUHFXHQFLDVFRQRFLGDTXHVHDSOLFDDOD
HVWUXFWXUDDWUDYpVGHXQH[FLWDGRU
$PSOLILFDGRUODVHxDOGHVDOLGDGHOJHQHUDGRUHVGHEDMDDPSOLWXGSRUORWDQWRHVQHFHVDULR
DPSOLILFDUHVWDVHxDOSDUDDSOLFDUODDOH[FLWDGRU
9LEUDWLRQ ([FLWHU SHUPLWH WUDQVPLWLU OD VHxDO JHQHUDGD SRU HO DPSOLILFDGRU GH VHxDO D OD
HVWUXFWXUD
3&SHUPLWHODDGTXLVLFLyQGHGDWRVSDUDSRVWHULRUDQiOLVLVGHODUHVSXHVWDGHODHVWUXFWXUD
(VTXHPDGHFRQH[LRQHV
(QOD)LJXUDVHSUHVHQWDHOHVTXHPDGHFRQH[LRQHVGHORVGLYHUVRVLQVWUXPHQWRVXWLOL]DGRVHQ
HOHQVD\R
Generado
PC adquisición de datos
Osciloscopio
Amplificado
Acelerómetro
Excitador
(OREMHWLYRGHOHQVD\RHVHVWXGLDUHOFRPSRUWDPLHQWRGLQiPLFRGHOIOHMHPHWiOLFRGHOD)LJXUD
GHPDVD mb = 0,724kg \FRQXQDPDVDFRQFHQWUDGD m =0.037kg HQFDGDH[WUHPRVRPHWLGR
D XQD H[FLWDFLyQ GLQiPLFD HQ OD ]RQD FHQWUDO /DV FDUDFWHUtVWLFDV JHRPpWULFDV GHO IOHMH VH
PXHVWUDQHQOD)LJXUD
&iOFXORGHODIUHFXHQFLDDQJXODUWHyULFDGHOVLVWHPDSRUHOPpWRGRHQHUJpWLFR
GH5D\OHLJK
(OPpWRGRGH5D\OHLJKHVXQSURFHGLPLHQWRTXHSHUPLWHGHWHUPLQDUODIUHFXHQFLDIXQGDPHQWDO
GHXQVLVWHPDQRDPRUWLJXDGRFRQWLQXRV6HEDVDHQODKLSyWHVLVGHQXOLGDGGHODYDULDFLyQGH
ODHQHUJtDWRWDOFRQORFXDOODHQHUJtDSRWHQFLDOPi[LPDHVLJXDODODHQHUJtDFLQpWLFD
T max = V max (1)
( )
L
1 2 1
2 ∫0
2
T= u dm ; V = K u max (2)
2
V=
2 l3
u (
1 3EI max
)
2
(4)
/DHQHUJtDFLQpWLFDGHOVLVWHPDVHREWLHQHFRQVLGHUDQGRODVPDVDVGLVWULEXLGDmb GHOIOHMH\OD
PDVDFRQFHQWUDGDm HQHOH[WUHPRHVWRHV
1 mb 2
L
1
2 ∫0 l
T= u dx + m y 2 (5)
2
T= ω u (
1 2 max 2
m + )33
mb (7)
2 140
m
E, I mb
u u max
x
7HQLHQGR HQ FXHQWD HO PpWRGR HQHUJpWLFR GH 5D\OHLJK H[SUHVDGR HQ OD HF HV GHFLU
LJXDODQGR OD HFXDFLyQ FRQ OD UHVXOWD OD IUHFXHQFLD DQJXODU GHO VLVWHPD HVWUXFWXUDO
SURSXHVWR
3E I k equ
ω1 = =
33 33 (8)
l 3 mb + m mb + m
140 140
/DFRPSDUDFLyQHQWUHODIUHFXHQFLDIXQGDPHQWDOREWHQLGDHQIRUPDDQDOtWLFD\ODREWHQLGD
PHGLDQWHHOEDUULGRGHIUHFXHQFLDVSHUPLWHGHWHUPLQDUHOJUDGRGHGHWHULRURGHODHVWUXFWXUD
4
'HWHUPLQDFLyQGHODPRUWLJXDPLHQWRGHOVLVWHPD
/DHYDOXDFLyQGHODPRUWLJXDPLHQWRGHXQDHVWUXFWXUDHVXQSUREOHPDHVHQFLDOGHODGLQiPLFD
(QJHQHUDOVHUHVXHOYHXWLOL]DQGRWpFQLFDVGHLGHQWLILFDFLyQGHVLVWHPDV(VWDVWpFQLFDVSHUPLWHQ
OD HVWLPDFLyQ GH ODV FDUDFWHUtVWLFDV HVWUXFWXUDOHV H[FLWDQGR D OD HVWUXFWXUD \ PLGLHQGR VX
UHVSXHVWD HQ HO WLHPSR $ FRQWLQXDFLyQ VH SUHVHQWDQ GRV PpWRGRV SDUD OD REWHQFLyQ GHO
DPRUWLJXDPLHQWRGHXQDHVWUXFWXUD
Fleje metálico
m = 0.037 kg m = 0.037 kg
mb = 0.724 kg
l = 0,55m l = 0,55m
Sección Transversal
h = 0,004m
b = 0,02m
2EWHQFLyQGHODFXUYDGHDPSOLWXGHVUHODFLyQGHIUHFXHQFLDV
'HORVUHVXOWDGRVGHOHQVD\RHVSRVLEOHWUD]DUODFXUYDDPSOLWXGGLQiPLFD A YVUHODFLyQGH
IUHFXHQFLDV α = ϖ1 / ω1 YHU)LJXUD/DIUHFXHQFLDGHODIRU]DQWH ϖ VHREWLHQHGHORVGDWRV
UHJLVWUDGRVHQHOVLVWHPDGHDGTXLVLFLyQGHGDWRV\ODIUHFXHQFLD ω1 GHOVLVWHPDHVODREWHQLGD
HQODHFXDFLyQ'HODFXUYDGHUHVSXHVWDSDUDFDGDIUHFXHQFLD A(α) VHREWLHQHHOIDFWRUGH
DPSOLILFDFLyQGLQiPLFDTXHSHUPLWHGHGXFLUHODPRUWLJXDPLHQWRHVWRHV
A max 1 A max 1
fA = = para α res = 1 ⇒ =
(1 − α )
(10)
u0 2 2 u 0 2ν
+ 4ν 2 α 2
UHVXOWDQGR
u0
ν= (11)
2A max
7HQHUHQFXHQWDTXHu0 GHEHFDOFXODUVH\HVHOGHVSOD]DPLHQWRGHOFHQWURGHODYLJDEDMRFDUJD
HVWiWLFD\ A max HVODPi[LPDDPSOLWXGHQORVH[WUHPRVGHODYLJDSURGXFLGDSRUODFDUJD
GLQiPLFD
5
A max
u0
1 α = ϖ / ω1
9HULILFDFLyQGHODPRUWLJXDPLHQWRPHGLDQWHHOPpWRGRGHOGHFUHPHQWRORJDUtWPLFR
(O PpWRGR GHO GHFUHPHQWR ORJDUtWPLFR HV XQ PpWRGR SUiFWLFR TXH SHUPLWH GHWHUPLQDU
H[SHULPHQWDOPHQWH HO FRHILFLHQWH GH DPRUWLJXDPLHQWR GH XQ VLVWHPD HQ YLEUDFLyQ OLEUH
DPRUWLJXDGD (VWH PpWRGR VXUJH GH OD GHILQLFLyQ GHO GHFUHPHQWR ORJDUtWPLFR GHO
DPRUWLJXDPLHQWRFRPRHOORJDULWPRQDWXUDOGHOFRFLHQWHHQWUHGRVDPSOLWXGHVVXFHVLYDVGHOD
UHVSXHVWD
(OGHVSOD]DPLHQWRPi[LPRHQHOWLHPSRHVWiGDGRSRU
u max = Ce − υω t (12)
(QHOWLHPSR t + T UHVXOWD
u max = Ce − υ ω (t +T ) (13)
(OFRFLHQWHHQWUHGRVDPSOLWXGHVVXFHVLYDVGHODUHVSXHVWDVHH[SUHVDFRPR
υ2 π
Ce − υ ω t 1− υ 2
r= =e (14)
Ce −υ ω (t +T )
'HGRQGHVHREWLHQHTXHHOFRHILFLHQWHGHDPRUWLJXDPLHQWRHVWiGDGRSRU
ln r
υ= (15)
4π 2 + (ln r )
2
'HWHUPLQDFLyQGHODWUDQVPLVLELOLGDGGHODVIXHU]DVGLQiPLFDV
/D WUDQVPLVLELOLGDG Pi[LPD VH GHEH HVWXGLDU HQ HO HVWDGR PiV GHVIDYRUDEOH HV GHFLU HQ
UHVRQDQFLD SDUD XQD UHODFLyQ GH IUHFXHQFLDV α = 1 /D IXHU]D WUDQVPLWLGD D ORV DSR\RV VH
REWLHQHFRQVLGHUDQGRHOHVTXHPDGHOD)LJXUD\FRQVLGHUDQGRODVLJXLHQWHH[SUHVLyQ
6
1 + (2να )
2
FTmax
Tr = = = fA (2να )2 + 1
( )
(17)
1 − α 2 + (2να )
2
F0 2
B1 = Asin(ϕ)
αcos(ϕ) + νsin(ϕ) (21)
B2 = − A
1− ν 2
FRQ
2να F0
tan(ϕ) = ; A= (22)
1− α2 k equ (1 − α 2 ) 2 + 4ν 2 α 2
'(7(50,1$&,Ð1'(/$63523,('$'(6',1É0,&$6'(81
3(5),/'($&(52,31
(OHQVD\RWLHQHFRPRREMHWLYRGHWHUPLQDUODVFDUDFWHUtVWLFDVGLQiPLFDVGHXQDYLJDGHSHUILO
,31GHDFHURGHGLPHQVLRQHV\SURSLHGDGHVPHFiQLFDVFRQRFLGDV3DUDODGHWHUPLQDFLyQ
GHODVSURSLHGDGHVGLQiPLFDVVHVRPHWHDODYLJDDXQEDUULGRGHIUHFXHQFLDVFRQXQDH[FLWDFLyQ
FRQRFLGD/DH[FLWDFLyQGLQiPLFDVHJHQHUDFRQXQPRWRUVLWXDGRHQHOFHQWURGHODOX]TXH
SRVHHXQDPDVDH[FpQWULFD
7
,QVWUXPHQWDO\GLVSRVLWLYRVXWLOL]DGRVHQHOHQVD\R
/RVLQVWUXPHQWRVQHFHVDULRVSDUDODUHDOL]DFLyQGHOHQVD\RVRQORVVLJXLHQWHV
2VFLORVFRSLRSHUPLWHODPHGLFLyQGHVHxDOHV(QHVWHFDVRVHWUDWDGHXQRVFLORVFRSLRGHGRV
FDQDOHVTXHSHUPLWHUHJLVWUDUODVHxDOJHQHUDGDSRUHOVLVWHPDHOHFWURySWLFRGHPHGLFLyQGHOD
IUHFXHQFLDGHODIRU]DQWH\ODUHVSXHVWDGHODYLJD
$FHOHUyPHWURSHUPLWHFRQRFHUODUHVSXHVWDHQDFHOHUDFLRQHVGHXQGHWHUPLQDGRSXQWRGHOD
mV
HVWUXFWXUD(VFDODDFHOHUyPHWUR 3,27
m / s2
9DULDGRUGHYHORFLGDGGHJLURGHODH[FpQWULFDSHUPLWHJHQHUDUODVGLVWLQWDVIUHFXHQFLDVDOD
TXHHVWDUiVRPHWLGDODYLJDYDULDQGRODYHORFLGDGGHJLURGHODPDVDH[FpQWULFD
(VTXHPDGHFRQH[LRQHV
(QOD)LJXUDVHSUHVHQWDHOHVTXHPDGHFRQH[LRQHVGHORVLQVWUXPHQWRVXWLOL]DGRVHQHO
HQVD\R
/DYLJDGHOD)LJXUDVRSRUWDXQPRWRUGHSHVR P =28,603 kg FRQXQH[FpQWULFRFX\RSHVR
HVGH P1 = 0.20 kg TXHURWDDXQDYHORFLGDGDQJXODU 0 ≤ ω ≤ 2000rpm /DYLJDPHWiOLFDHVWi
FRQVWLWXLGDSRUXQSHUILOQRUPDOL]DGR,31GHDFHURFRQSHVRHVSHFtILFR ρ = 7800.0 kg / m 3
(OREMHWLYRGHOHQVD\RHVGHWHUPLQDUHOFRHILFLHQWHGHDPRUWLJXDPLHQWRODIUHFXHQFLDSURSLD
GHOVLVWHPD\ODUHVSXHVWDHQHOWLHPSRGHOPLVPR
'HWHUPLQDFLyQGHODYHORFLGDGGHURWDFLyQGHODPDVDH[FpQWULFD
/DGHWHUPLQDFLyQGHODYHORFLGDGGHJLURGHOH[FpQWULFRVHUHDOL]DDWUDYpVGHXQGLVSRVLWLYR
HOHFWURySWLFR(VWHGLVSRVLWLYRVHHQFXHQWUDPRQWDGRHQHOHMHGHOH[FpQWULFR\HVWiIRUPDGR
SRU XQD SHTXHxD UXHGD FLUFXODU FRQ SHUIRUDFLRQHV \ XQ GLVSRVLWLYR HOHFWURySWLFR TXH
JHQHUDXQDVHxDOHOpFWULFDGHIUHFXHQFLD f
PC adquisición de datos
C0 C1
Variador
Osciloscopio
Acelerómetro
Figura 5: Esquema de conexión
8
0.15 m = 0,2kg
0 ≤ ω ≤ 2000
IPN mb = 28,603 kg
0.20m 1.105m 0.23m 1.205m
Figura 6: Esquema de la viga a ensayar
/DYHORFLGDGGHURWDFLyQGHODPDVDGHOH[FpQWULFR\SRUORWDQWRODIUHFXHQFLDGHODDFFLyQVH
REWLHQHWHQLHQGRHQFXHQWDODGHILQLFLyQGHODYHORFLGDGDQJXODUGHODURWDFLyQGHOH[FpQWULFR
60 2πf 60
RPM = ω = = f (23)
2π 60 2 π
/DH[SUHVLyQDQWHULRUSHUPLWHFDOFXODUHOQ~PHURGHYXHOWDVSRUPLQXWRGHOH[FpQWULFR\HVWi
GDGRSRUODIUHFXHQFLDGHODVHxDOHOpFWULFDJHQHUDGDSRUHOGLVSRVLWLYRHOHFWURySWLFRH[SUHVDGD
HQ+]
&iOFXORGHODIUHFXHQFLDDQJXODUGHOVLVWHPDYLJDPRWRUSRUHOPpWRGRGH
5D\OHLJK
(OPpWRGRHQHUJpWLFRGH5D\OHLJK\DPHQFLRQDGRHQHODSDUWDGRHVXQSURFHGLPLHQWRTXH
SHUPLWHGHWHUPLQDUODIUHFXHQFLDIXQGDPHQWDOQRDPRUWLJXDGDGHVLVWHPDVFRQWLQXRV&RPRVH
KDYLVWRDQWHULRUPHQWHVHEDVDHQTXHODYDULDFLyQGHHQHUJtDWRWDOGHOVLVWHPDSRWHQFLDOPiV
FLQpWLFDHVQXODHQFXDOTXLHULQVWDQWHGHWLHPSR3DUDHOFiOFXORGHODHQHUJtDSRWHQFLDOGHO
VLVWHPDHVQHFHVDULRFRQVLGHUDUHQHOFHQWURGHODYLJDODSUHVHQFLDGHXQD]RQDULJLGL]DGD
GHELGRDOVLVWHPDGHDQFODMHGHOFRQMXQWRPDVDFRQFHQWUDGDPRWRU(QHOH[WUHPRL]TXLHUGRVH
FRQVLGHUDTXHODYLJDQRSUHVHQWDXQHPSRWUDPLHQWRSHUIHFWRGHELGRDODIOH[LELOLGDGGHOSHUILO
GHDSR\RFRQVLGHUiQGRVHSRUORWDQWRODH[LVWHQFLDGHXQPXHOOHGHULJLGH] K SDUDHOFiOFXOR
DQDOtWLFRYHU)LJXUD/ODPDQGR mb DODPDVDGHODEDUUDGHDFHUR\ m DODPDVDGHOPRWRU
PiVODEDVHGHDVLHQWR\XWLOL]DQGRHOPpWRGRGH5D\OHLJKVHREWLHQHODIUHFXHQFLDDQJXODUGHO
FRQMXQWRYLJDPRWRU3DUDHOORVHUiQHFHVDULRFDOFXODUODHQHUJtDSRWHQFLDO\FLQpWLFDGHOVLVWHPD
\OXHJRLJXDODUODV
V max = T max (24)
9
q
K PT
IV 10⋅ IV IV
z
l1 = 110.5cm a = 23 cm l 2 = 120.5cm
l = 254 cm
/D HQHUJtD SRWHQFLDO Pi[LPD GHO VLVWHPD VH REWLHQH FRQVLGHUDQGR ODV H[SUHVLRQHV GHO
GHVSOD]DPLHQWR\GHODVYHORFLGDGHVGDGDVSRU
u ( z , t ) = Ψ ( z ) A0 sin (ω1 t )
u ( z , t ) = Ψ ( z ) ω1 A0 cos(ω1 t )
(25)
&RQVLGHUDQGRODGHILQLFLyQGHODHQHUJtDSRWHQFLDOPi[LPDVHWLHQH
1 2 l ∂ 2 Ψ( z)
2
1 l ∂ 2u ( z, t )
V (t ) = ∫ EI cos 2 (ω1 t )
2 ∫0 ∂z 2
dz = A EI dz
2 0 ∂z 2
0 (26)
2
1 l ∂ 2 Ψ( z)
V max
= A02 ∫ EI dz
(27)
2 0
∂z 2
FRPRDOWHUQDWLYDWDPELpQSXHGHFDOFXODUVHODHQHUJtDSRWHQFLDOSDUDXQVLVWHPDHVWUXFWXUDO
OLQHDODWUDYpVGHOFiOFXORGHODHQHUJtDFRPSOHPHQWDULDFRPR
1 l M 2 ( z, t ) 1 l M 2 ( z) 2
dz sin (ω1t )
2 ∫0 EI ( z ) 2 ∫0 EI ( z )
V (t ) = dz = (28)
1 l M 2 ( z)
2 ∫0 EI ( z )
V max = dz (29)
/DHQHUJtDFLQpWLFDGHOVLVWHPDVHREWLHQHDSDUWLUGHODVLJXLHQWHGHILQLFLyQ
6XVWLWX\HQGRODPDVDGHODYLJD\GHOPRWRU\PD[LPL]DQGRVHWLHQH
1 2 2 l
T max = A0 ω1 ∫ mb (Ψ ) dz + m (Ψl / 2 )
2 2
(31)
2
0
/DIUHFXHQFLDIXQGDPHQWDOGHOVLVWHPDUHVXOWDFRQVLGHUDQGRODLJXDOGDGGHODH[SUHVLRQHV
GHODHQHUJtDSRWHQFLDOPi[LPDHFXDFLRQHVR\GHODHQHUJtDFLQpWLFDPi[LPDGDGDV
SRUODHFXDFLyQ
10
2
∂ 2Ψ
l M 2 ( z)
∫0 ∂z 2 dz
l
EI
∫0 EI ( z ) dz (33)
ω12 = =
∫0 mb (Ψ ) dz + m (Ψl / 2 ) ∫0 mb (Ψ ) dz + m (Ψl / 2 )
l 2 2 l 2 2
0HMRUDGHOFiOFXORGHIUHFXHQFLDVSRU5D\OHLJK
6HEDVDHQODLGHDGHXWLOL]DUODGHIRUPDGDGHODYLJDSURGXFLGDSRUODVIXHU]DVGHLQHUFLD/DV
H[SUHVLRQHVREWHQLGDVDQWHULRUPHQWHOOHYDUiQDSDUWLUGHDKRUDXQVXSHUtQGLFH
p 0 ( z ) = ω12 m( z ) u 0 ( z ) = A0 ω12 m( z ) Ψ 0 ( z ) = ω12 P 0 ( z ) (34)
/DGHIOH[LyQSURGXFLGDSRUHVWDFDUJDVHUi
u 1( z)
u1 A1 (35)
u 1 ( z ) = ω12 2 = ω12 Ψ 1 ( z ) 2 = ω12 Ψ 1 ( z ) A 1
ω1 ω1
$SOLFDQGRHOPpWRGRHQHUJpWLFRGH5D\OHLJKVHREWLHQHODIUHFXHQFLDIXQGDPHQWDOGHOVLVWHPD
l l
∫ m( z ) Ψ Ψ dz = ∫0 P u ( z ) dz
0 1 0
ω12 = 0l l (37)
∫0 m( z ) (Ψ ) dz ∫0 m( z ) u ( z )dz
1 2 2
&iOFXORGHODIXQFLyQGHVSOD]DPLHQWRXQLWDULR Ψ 0
/DIXQFLyQ Ψ 0 ( z ) UHSUHVHQWDHOGHVSOD]DPLHQWRQRUPDOL]DGRDODXQLGDG3ULPHUDPHQWHHV
QHFHVDULRFDOFXODUHOJLUR ϕ A TXHVXIUHHODSR\RYHU)LJXUDHQIXQFLyQGHODDFFLyQ3DUD
HOORVHPLGHHQODERUDWRULRODULJLGH] K ϕ TXHWLHQHDOJLURHOH[WUHPRHPSRWUDGRHOiVWLFDPHQWH
DSDUWLUGHOGHVSOD]DPLHQWR δ med TXHVHREWLHQHSDUDXQDFDUJDDSOLFDGD
11
z
l1 a l2
P
ϕA
δϕ
ϕP
δ med
δP
l M P ( z ) ∂M P
δ med = δ ϕ + δ P = ϕ A l + ∫ dz (38)
0 EI ( z ) ∂z
5HVXOWDQGRGHDTXt
M P ( z ) ∂M P
l
δ med − ∫ dz
ϕA EI ( z ) ∂z
0 (39)
Kϕ = =
M P (z = l) l ⋅ M P (z = l)
&RQRFLGDHVWDULJLGH]ODIXQFLyQGHVSOD]DPLHQWR Ψ 0 ( z ) SXHGHREWHQHUVHDSDUWLUGHOWHRUHPD
GHODFDUJDXQLGDGKDFLHQGRYDULDEOHHOSXQWRGHDSOLFDFLyQGHHVWD~OWLPDYHU)LJXUD
M (z = l)
(l − s ) + ∫0 M ( z ) (M ( z, s))dz
l
Ψ 0 (s) = (40)
Kϕ EI ( z )
GRQGHODIXQFLyQPRPHQWRIOHFWRU M (z ) GHELGRDOSHVRSURSLRGHODYLJD\DOSHVRGHOPRWRU
FRQFHQWUDGRHQOD]RQDFHQWUDOGHODYLJDHVWiGDGRSRU
z2
q ∀ 0 ≤ z ≤ l2
2
z 2 PT
M ( z ) = q + (z − l 2 )2 ∀ l 2 ≤ z ≤ (l 2 + a ) (41)
2 2a
z2 a
q + PT z − l 2 + ∀ (l 2 + a ) ≤ z ≤ l
2 2
\HOPRPHQWRIOHFWRU M ( z , s) SURGXFLGRSRUODFDUJDXQLWDULDGHSRVLFLyQ´s”YDULDEOHHVHOTXH
VHPXHVWUDHQODSURSLD)LJXUD
12
PT
Ψ 0 (s)
z
l1 a l2
P s
z
M
0 ∀ z≤ s
M ( z, s) =
1(z − s ) ∀ z ≥ s
Figura 9: Viga bajo carga de peso propio.
'HWHUPLQDFLyQGHODPRUWLJXDPLHQWRGHOVLVWHPD
/DHYDOXDFLyQGHODPRUWLJXDPLHQWRGHXQDHVWUXFWXUDHVXQSUREOHPDHVHQFLDOGHODGLQiPLFD
(QJHQHUDOVHUHVXHOYHXWLOL]DQGRWpFQLFDVGHLGHQWLILFDFLyQGHVLVWHPDV(VWDVWpFQLFDVVHEDVDQ
HQ H[FLWDU D OD HVWUXFWXUD FRQ XQD IRU]DQWH GH DPSOLWXG \ IUHFXHQFLD FRQRFLGD \ PHGLU VX
UHVSXHVWDHQHOWLHPSR$FRQWLQXDFLyQVHSUHVHQWDQGRVPHWRGRORJtDVSDUDODREWHQFLyQGHO
DPRUWLJXDPLHQWRGHXQDHVWUXFWXUD
2EWHQFLyQGHODFXUYDGHDPSOLWXGHVUHODFLyQGHIUHFXHQFLDV
'HORVUHVXOWDGRVGHOHQVD\RREWHQLGRVDSDUWLUGHOVLVWHPDGHDGTXLVLFLyQGHGDWRVVHWUD]DOD
FXUYDDPSOLWXG A YVUHODFLyQGHIUHFXHQFLDV α = ϖ1 / ω1 GRQGHODIUHFXHQFLDGHODIRU]DQWH
VHREWLHQHHQHVWHFDVRFRPR
2π rad
ϖ1 = RPM (42)
60 seg
'HHVWD~OWLPDFXUYDVHREWLHQHHOIDFWRUGHDPSOLILFDFLyQGLQiPLFDGHGRQGHDVXYH]VH
GHGXFHHOIDFWRUGHDPRUWLJXDPLHQWRFUtWLFR(VWRHV
A max 1 A max 1
fA = = para α res = 1 ⇒ =
(1 − α )
(43)
u0 2 2 u 0 2ν
+ 4ν 2 α 2
UHVXOWDQGR
u0
ν= (44)
2A max
7HQHUHQFXHQWDTXH u0 HVHOGHVSOD]DPLHQWRGHOH[WUHPRGHODYLJDEDMRFDUJDHVWiWLFD\
A max HVODPi[LPDDPSOLWXGHQHOH[WUHPRGHODYLJDSURGXFLGDSRUODFDUJDGLQiPLFDYHU
)LJXUD
13
9HULILFDFLyQGHODPRUWLJXDPLHQWRPHGLDQWHHOPpWRGRGHOGHFUHPHQWRORJDUtWPLFR
(O PpWRGR GHO GHFUHPHQWR ORJDUtWPLFR HV XQ PpWRGR SUiFWLFR TXH SHUPLWH GHWHUPLQDU
H[SHULPHQWDOPHQWHHOFRHILFLHQWHGHDPRUWLJXDPLHQWRGHXQVLVWHPDHQYLEUDFLyQOLEUH(VWH
PpWRGR VXUJH GH OD GHILQLFLyQ GHO GHFUHPHQWR ORJDUtWPLFR GHO DPRUWLJXDPLHQWR FRPR HO
ORJDULWPRQDWXUDOGHOFRFLHQWHHQWUHGRVDPSOLWXGHVVXFHVLYDVGHODUHVSXHVWD
3DUDHOFDVRHQTXHVHPLGDHOGHFUHPHQWRHQWUHGRVPi[LPRVVXFHVLYRVHQHOWLHPSR t \
t + T HOFRHILFLHQWHGHDPRUWLJXDPLHQWRHVWiGDGRSRUYHU$SDUWDGR
ln r
υ= (45)
4π 2 + (ln r )
2
8QDPD\RUH[DFWLWXGVHREWLHQHPLGLHQGRODVDPSOLWXGHVFRUUHVSRQGLHQWHVDPi[LPRVGLVWDQWHV
HQWUHVtVHSDUDGRVPiVGHXQSHUtRGR t \ n T GHGRQGHUHVXOWDHOVLJXLHQWHFRHILFLHQWHGH
DPRUWLJXDPLHQWR
ln r
υ= (46)
4π 2 n 2 + (ln r )
2
'HWHUPLQDFLyQGHODWUDQVPLVLELOLGDGGHODVIXHU]DVGLQiPLFDV
/DWUDQVPLVLELOLGDGPi[LPDGHEHHVWXGLDUVHHQHVWDGRGHUHVRQDQFLDHVGHFLUSDUDXQDUHODFLyQ
GHIUHFXHQFLDV α = 1 6HREWLHQHODIXHU]DGLQiPLFDWUDQVPLWLGDDORVDSR\RVDSDUWLUGHOD
VLJXLHQWHH[SUHVLyQ
1 + (2να )
2
FTmax
Tr = = = fA (2να )2 + 1
( )
(47)
1 − α 2 + (2να )
2
F0 2
GRQGH FTmax HV OD IXHU]D GLQiPLFD Pi[LPD WUDQVPLWLGD D ORV DSR\RV HQ WDQWR F0 HV OD
FRUUHVSRQGLHQWHIXHU]DHVWiWLFD
'LVPLQXFLyQGHODWUDQVPLVLELOLGDGGHIXHU]DVGLQiPLFDV
(QHOFDVRGHHVWUXFWXUDVTXHHVWiQVRPHWLGDVDYLEUDFLRQHVFRPRSRUHMHPSORIXQGDFLRQHV
SDUDPRWRUHVHVQHFHVDULRGLVPLQXLUODWUDQVPLVLEOLGDGGHODVIXHU]DVGLQiPLFDV&RQHVWH
REMHWLYRSDUDHOFDVRTXHVHDQDOL]DVHFRORFDQPXHOOHVDPRUWLJXDGRUHVHQWUHHOPRWRU\OD
YLJD 6H GHMD FRPR HMHUFLFLR SDUD HO OHFWRU REWHQHU HO YDORU GH OD ULJLGH] \ GHO IDFWRU GH
DPRUWLJXDPLHQWRGHOPXHOOH\DPRUWLJXDGRUSDUDTXHODWUDQVPLVLELOLGDGVHDLJXDODHQHO
LQVWDQWHTXHVHDOFDQFHODUHVRQDQFLD
Figura 10 Representación del sistema viga motor.
14
5HVSXHVWDHQGHVSOD]DPLHQWRVDORODUJRGHOWLHPSRGHGXUDFLyQGHO
H[SHULPHQWR
(QHVWHDSDUWDGRVHREWLHQHODUHVSXHVWDHQGHVSOD]DPLHQWRVGHOH[WUHPRGHODYLJDDORODUJR
GHOWLHPSR3DUDHOORVHREWLHQHQORVGDWRVXWLOL]DQGRHOVLVWHPDGHDGTXLVLFLyQGHGDWRVGLJLWDO
9HULILFDFLyQDQDOtWLFD
Considérese un sistema como el de la Figura 11.
m1 u1
(m + mb − m1 )u
k equi s equi
(OGHVSOD]DPLHQWRYHORFLGDG\DFHOHUDFLyQGHODPDVDH[FpQWULFDVHGHVFULEHPHGLDQWHODV
VLJXLHQWHVH[SUHVLRQHV
u1 =u +e0 sin (ϖ 1 t )
u1 =u +ϖ 1 e0 cos(ϖ 1 t ) (48)
u1 =u−ϖ 12 e0 sin (ϖ 1 t )
/DHFXDFLyQGHOPRYLPLHQWRGHOVLVWHPDUHVXOWD
[(m + mb − m1 )u+m1 u1 ]+ s equ u +k equ u =0 (49)
8QDYH]REWHQLGDODIXHU]DHVWiWLFD F0 VHSXHGHREWHQHUWDPELpQHOGHVSOD]DPLHQWRHVWiWLFR
u 0
/DUHVROXFLyQGHHVWD~OWLPDHFXDFLyQGHOPRYLPLHQWRVRPHWLGDDXQDIRU]DQWHDUPyQLFD
UHVXOWD
F0
u p (t ) = sin(ϖ 1 + ϕ)
k equ (1 − α 2 ) 2 + 4ν 2 α 2 (51)
u H (t ) = e −νω t ( B1 cos(ω1' t ) + B2 sin(ω1' t ))
1
GRQGHODVFRQVWDQWHV B1 y B2 UHVXOWDQOXHJRGHLPSRQHUODVFRQGLFLRQHVGHERUGHVQDWXUDOHV
u = 0
t 0 = 0 ⇒ 0 (52)
u 0 = 0
15
B1 = Asin(ϕ)
αcos(ϕ) + νsin(ϕ) (53)
B2 = − A
1− ν 2
FRQ
2να F0
tan(ϕ) = ;A = (54)
1− α 2
k equ
(1 − α 2 ) 2 + 4ν 2 α 2
5()(5(1&,$6
>@$%DUEDW62OOHU&RQFHSWRVGHFDOFXORGHHVWUXFWXUDVHQODVQRUPDWLYDVGHGLVHxR
VLVPRUUHVLVWHQWH&,01(,6²(G$%DUEDW%DUFHORQD'LFLHPEUH
>@$%DUEDW-0LTXHO(VWUXFWXUDVVRPHWLGDVDDFFLRQHVVtVPLFDV&,01(%DUFHORQD
>@03D]'LQiPLFDHVWUXFWXUDO5HYHUWp
>@ 0 $ &HYDOORV ( &DU 7 3UDWR & 3UDWR / $OYDUH] ([SHULPHQWDO DQG QXPHULFDO
GHWHUPLQDWLRQRIWKHG\QDPLFSUSHUWLHVRIWKHUHDFWRUEXLOGLQJRI$WXFKD,,1331XFOHDU
(QJLQHHULQJDQG'HVLJQ
>@)&HVDUL0HWRGLGLFDOFRORQHOODGLQDPLFDGHOOHVWUXWWXUH3LWDJRUD%RORJQD
>@5&ORXJKDQG-3HQ]LHQ'\QDPLFVRI6WUXFWXUHV0F*UDZ+LOO1<RUN
RESPUESTA DINAMICA
DE LAS
ESTRUCTURAS
Parte 4
Sergio Oller
Guía de utilización de programas de dinámica. 2
1. Introducción.
------------------------------------------------------------------------
INTEGRACION NUMERICA DE LA ECUACION DEL MOVIMIENTO
POR DIFERENCIAS FINITAS
(S. Oller)
Archivos:
Entrada de datos *.DTS
Salidas: desplazamiento: *.DES
velocidades *.VEL
aceleraciones *.ACE
TIME(1),ACCELERATION(1)
TIME(2),ACCELERATION(2)
TIME(3),ACCELERATION(3)
.
.
.
TIME(n),ACCELERATION(n)
--------------------------------------------------------------------------
PROGRAM DIFFIN1
C----------------------------------------------------------------------
C INTEGRACION NUMERICA DE LA ECUACION DEL MOVIMIENTO
C POR DIFERENCIAS FINITAS
C (S. Oller)
C Entrada de datos *.DTS
C Salidas: desplazamiento: *.DES
C velocidades *.VEL
Guía de utilización de programas de dinámica. 3
C aceleraciones *.ACE
C----------------------------------------------------------------------
IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
PARAMETER(MPOINTS=100)
CHARACTER*8 CN
DIMENSION TIME(MPOINTS),ACCELERATION(MPOINTS)
DIMENSION U(MPOINTS),UP(MPOINTS),UPP(MPOINTS)
T1=TIME(1)
T2=TIME(2)
DT=T2-T1
A2=ACCELERATION(2)
C0=1.0/(DT*DT)
C1=0.5/DT
C2=2.0*C0
C3=1.0/C2
C
U(1)=C3*A2
UP(1)=0.0
UPP(1)=A2
C
DO I=2,NPOINTS
C
C*** CALCULO DEL DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION
C
T1=TIME(I-1)
T2=TIME(I)
DT=T2-T1
A2=ACCELERATION(I)
C0=1.0/(DT*DT)
C1=0.5/DT
C2=2.0*C0
C3=1.0/C2
C
VME=C0*VM0+C1*VD0
PA=-VM0*A2-(VK0-C2*VM0)*U(I)-(C0*VM0-C1*VD0)*U(I-1)
U(I+1)=(1.0/VME)*PA
UPP(I)=C0*(U(I-1)-2.0*U(I)+U(I+1))
UP(I)=C1*(-U(I-1)+U(I+1))
C
C*** Impresion
Guía de utilización de programas de dinámica. 4
WRITE(2,100)TIME(I),U(I)
WRITE(3,100)TIME(I),UP(I)
WRITE(4,100)TIME(I),UPP(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
3. Programa de “Duhamel”.
-------------------------------------------------------------------------
INTEGRACION NUMERICA DE LA ECUACION DEL MOVIMIENTO
MEDIANTE LA INTEGRAL DE DUHAMEL:
DUHAM1: Exacta
DUHAM2: Convolución - Regla de los trapecios
(S. Oller)
Archivos:
Entrada de datos *.DTS
Salidas: desplazamiento: *.DES
velocidades *.VEL
aceleraciones *.ACE
TIME(1),ACCELERATION(1)
TIME(2),ACCELERATION(2)
TIME(3),ACCELERATION(3)
.
.
.
TIME(n),ACCELERATION(n)
-------------------------------------------------------------------------
PROGRAM DUHAM1
C----------------------------------------------------------------------
C INTEGRACION NUMERICA EXACTA DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL
C (S. Oller)
C V Factor de amortiguamiento critico
C W Frecuencia natural no amortiguada
C WA Frecuencia natural amortiguada
C
Guía de utilización de programas de dinámica. 5
DIMENSION TIME(MPOINTS),ACCELERATION(MPOINTS)
DIMENSION U(MPOINTS),UP(MPOINTS),UPP(MPOINTS)
CHARACTER*8 CN
C*** LECTURA DE DATOS
c LECTURA DE: V, W, NPOINTS
WRITE(6,*)' CARGUE EL NOMBRE DEL ARCHIVO, SIN RAIZ >>>>'
READ(5,111)CN
111 FORMAT(1A8)
OPEN(UNIT=1,FILE=CN//'.DTS',STATUS='OLD')
OPEN(UNIT=2,FILE=CN//'.DES',STATUS='UNKNOWN')
OPEN(UNIT=3,FILE=CN//'.VEL',STATUS='UNKNOWN')
OPEN(UNIT=4,FILE=CN//'.ACE',STATUS='UNKNOWN')
READ(1,*)V,W
WA=W*DSQRT(1.0-V**2)
NPOINTS=0
DO IP=1,MPOINTS
READ(1,*,END=999)TIME(IP),ACCELERATION(IP)
NPOINTS=NPOINTS+1
ENDDO
999 CONTINUE
C
C*** CALCULO
U(1)=0.0
UP(1)=0.0
DO I=2,NPOINTS
A0=-ACCELERATION(I-1)
T0=TIME(I-1)
A1=-ACCELERATION(I)
T1=TIME(I)
A=A0
B=(A1-A0)/(T1-T0)
C0=A/(W**2)-2*V*B/(W**3)
C1=B/(W**2)
C2=U(I-1)-C0
C3=(UP(I-1)+V*W*C2-C1)/WA
T=T1-T0
U(I)=C0+C1*T+C2*DEXP(-V*W*T)*DCOS(WA*T)+
& C3*DEXP(-V*W*T)*DSIN(WA*T)
UP(I)=C1+(WA*C3-V*W*C2)*DEXP(-V*W*T)*DCOS(WA*T)-
& (WA*C2+V*W*C3)*DEXP(-V*W*T)*DSIN(WA*T)
UPP(I)=-W*W*U(I)-2*V*W*UP(I)
WRITE(2,100)TIME(I),U(I)
WRITE(3,100)TIME(I),UP(I)
WRITE(4,100)TIME(I),UPP(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
-------------------------------------------------------------------------
Guía de utilización de programas de dinámica. 6
PROGRAM DUHAM2
C----------------------------------------------------------------------
C INTEGRACION APROXIMADA DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL -
C REGLA DEL TRAPECIO -CONVOLUCION
C (S.Oller)
C V Factor de amortiguamiento critico
C W Frecuencia natural no amortiguada
C WA Frecuencia natural amortiguada
C
C Entrada de datos *.DTS
C Salidas: desplazamiento: *.DES
C velocidades *.VEL
C aceleraciones *.ACE
C
C----------------------------------------------------------------------
IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
PARAMETER(MPOINTS=100)
COMMON V,W,WA
DIMENSION TIME(MPOINTS),ACCELERATION(MPOINTS)
DIMENSION U(MPOINTS),UP(MPOINTS),UPP(MPOINTS)
CHARACTER*8 CN
FU(T,A,TAU)=A*DEXP(-V*W*(T-TAU))*DSIN(WA*(T-TAU))
FV(T,A,TAU)=A*DEXP(-V*W*(T-TAU))*DCOS(WA*(T-TAU))
C
DO I=2,NPOINTS
SUMU=0.0
SUMV=0.0
U(1)=0.0
T0=TIME(I)
DO J=2,I
A1=ACCELERATION(J-1)
T1=TIME(J-1)
A2=ACCELERATION(J)
T2=TIME(J)
DT=T2-T1
Guía de utilización de programas de dinámica. 7
F1U=FU(T0,A1,T1)
F2U=FU(T0,A2,T2)
SUMU=SUMU+0.5*DT*(F1U+F2U)
F1V=FV(T0,A1,T1)
F2V=FV(T0,A2,T2)
SUMV=SUMV+0.5*DT*(F1V+F2V)
ENDDO
C
U(I)=-(1.0/WA)*SUMU
UP(I)=-SUMV+V*W*U(I)
UPP(I)=WA*SUMU-2.0*V*W*UP(I)-((V*W)**2)*U(I)
WRITE(2,100)TIME(I),U(I)
WRITE(3,100)TIME(I),UP(I)
WRITE(4,100)TIME(I),UPP(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
-------------------------------------------------------------------------
4. Programa de “Newmark”.
-------------------------------------------------------------------------
Archivos:
Entrada de datos *.DTS
Salidas: desplazamiento: *.DES
velocidades *.VEL
aceleraciones *.ACE
------------------------- Archivo: *.DTS --------------------------------
TIME(1),ACCELERATION(1)
TIME(2),ACCELERATION(2)
TIME(3),ACCELERATION(3)
.
.
.
TIME(n),ACCELERATION(n)
-------------------------------------------------------------------------
C----------------------------------------------------------------------
C INTEGRACION NUMERICA DE LA ECUACION DEL MOVIMIENTO
C POR NEWMARK
C (S. Oller)
C Entrada de datos *.DTS
C Salidas: desplazamiento: *.DES
C velocidades *.VEL
C aceleraciones *.ACE
C
C----------------------------------------------------------------------
IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
PARAMETER(MPOINTS=100)
DIMENSION TIME(MPOINTS),ACCELERATION(MPOINTS)
DIMENSION U(MPOINTS),UP(MPOINTS),UPP(MPOINTS)
CHARACTER*8 CN
G=0.5
B=0.25*(0.5+G)**2
U(1)=0.0
UP(1)=0.0
UPP(1)=ACCELERATION(1)
DO I=2,NPOINTS
T1=TIME(I-1)
T2=TIME(I)
DT=T2-T1
A1=ACCELERATION(I-1)
A2=ACCELERATION(I)
VJ0=VM0*(1/(B*DT**2))+VD0*(G/(B*DT))+VK0
DF=-VM0*(A2)+VM0*((1.0/(B*DT*DT))*U(I-1)+(1.0/(B*DT))*
& UP(I-1) + ((0.5/B)-1.0)*UPP(I-1)) +
& VD0*((G/(B*DT))*U(I-1)+((G/B)-1.0)*
& UP(I-1) + ((0.5*G/B)-1.0)*UPP(I-1)*DT)
U(I)=(1.0/VJ0)*DF
DU=U(I)-U(I-1)
UP(I)=(G/(B*DT))*DU+(1-(G/B))*UP(I-1)+(1-0.5*G/B)*DT*UPP(I-1)
UPP(I)=(1.0/(B*DT**2))*(DU-UP(I-1)*DT)-((0.5/B)-1.0)*UPP(I-1)
C*** Impresion
WRITE(2,100)TIME(I),U(I)
WRITE(3,100)TIME(I),UP(I)
WRITE(4,100)TIME(I),UPP(I)
ENDDO
STOP
100 FORMAT(2F20.5)
END
C----------------------------------------------------------------------
5. Programa de “Portic”.
Este programa resuelve pórticos de cortante bajo carga dinámica, utiliza el método
modal para la descomposición de la respuesta y el método de Newmark para la
resolución en el tiempo de cada uno de los modos propios.
-------------------------------------------------------------------------
Archivos:
Entrada de datos *.DTS
Salidas: Resultados estructura: *.RES
Vectores y valores propios: *.SAL
-------------------------------------------------------------------------
Datos generales
Ng IndInp : Numero de grados de libertad del sistema,
Indic de entrada de carga: 1 Lee del archivo
2 Calcula con func. senoidal
T0 Tf DT C1 W1 :
Si IndInp=2 Tiempo inicial, final,Inc. de tiempo, amplitud, frecuencia de
la forzante
Si IndInp=1 No poner esta linea
Coeficientes de viscosidad
TIME(1) , AC(1)
TIME(1) , AC(1)
.
.
TIME(NPtime) , AC(NPtime)
-------------------------------------------------------------------------
DIMENSION VMATmas(NP,NP),VMATrig(NP,NP),VIS(NP),
. AUX1(NP,NP),AUX2(NP,NP),AUX3(NP,NP)
DIMENSION COEFMAS(NP),COEFRIG(NP)
DIMENSION DVAL(NP),DVEC(NP,NP),RES(NP)
DIMENSION IEIG(NP)
DIMENSION TIME(MPtime),ACC(NP,MPtime),AC(MPtime)
DIMENSION U(NP,MPtime),UP(NP,MPtime),UPP(NP,MPtime)
DIMENSION TU(NP),TUP(NP),TUPP(NP)
DIMENSION TUM(NP),TUPM(NP),TUPPM(NP)
CHARACTER*8 CN
C
C*** PUESTA A CERO DE ALGUNAS MATRICES
C
DO Ig=1,NP
c*** Puesta a cero de los maximos desplazamientos
TUM(Ig)=0.0
TUPM(Ig)=0.0
TUPPM(Ig)=0.0
C
TU(Ig)=0.0
TUP(Ig)=0.0
Guía de utilización de programas de dinámica. 11
TUPP(Ig)=0.0
READ(1,*)Iprint
READ(1,*)Ng,IndInp ! Nro de grados de libertad
IF(IndInp.EQ.2)READ(1,*)T0,Tf,DT,C1,W1
IF(Ng.GT.NP) THEN
WRITE(6,*) ' NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD > QUE EL MAXIMO '
STOP
ENDIF
READ(1,*)(COEFMAS(Ig),Ig=1,Ng)
IF(Iprint.EQ.1)WRITE(2,901)
901 FORMAT(' Matriz de Masa ')
DO 2 Ig=1,Ng
VMATmas(Ig,Ig)=COEFMAS(Ig)
AUX2(Ig,Ig)=VMATmas(Ig,Ig)
2 IF(Iprint.EQ.1)WRITE(2,999)(VMATmas(Ig,Jg),Jg=1,Ng)
C*** Matriz de Rigidez
READ(1,*)(COEFRIG(Ig),Ig=1,Ng)
IF(Iprint.EQ.1)WRITE(2,903)
903 FORMAT(' Matriz de Rigidez ')
DO 3 Ig=1,Ng
IF(Ig.GT.1) VMATrig(Ig,Ig-1)=-COEFRIG(Ig)
VMATrig(Ig,Ig) = COEFRIG(Ig)
IF(Ig.LT.NG)VMATrig(Ig,Ig) = VMATrig(Ig,Ig)+COEFRIG(Ig+1)
Guía de utilización de programas de dinámica. 12
IF(Ig.LT.Ng)VMATrig(Ig,Ig+1)=-COEFRIG(Ig+1)
IF(Iprint.EQ.1)WRITE(2,999)(VMATrig(Ig,Jg),Jg=1,Ng)
DO 3 Jg=1,Ng
3 AUX1(Ig,Jg)=VMATrig(Ig,Jg)
READ(1,*) (VIS(Ig),Ig=1,Ng)
IF(Iprint.EQ.1)WRITE(2,905)
905 FORMAT(' Coeficiente de Amortiguamiento Inicial '
. 'por cada grado de Libertad ')
IF(Iprint.EQ.1)WRITE(2,999)(VIS(Ig),Ig=1,Ng)
c*** Forzante
NPtime=0
IF(IndInp.EQ.1)THEN !Lee una senal de aceleracion del archivo (1)
DO It=1,MPtime
READ(1,*,END=1999)TIME(It),AC(It)
NPtime=NPtime+1
ENDDO
ELSE ! Genera una funcion de aceleracion senoidal
NPtime=INT((Tf-T0)/DT)
TIME(1)=T0
AC(1)=C1*DSIN(W1*TIME(1))
DO It=2,NPtime
TIME(It)=TIME(It-1)+DT
AC(It)=C1*DSIN(W1*TIME(It))
ENDDO
ENDIF
1999 CONTINUE
DO 91 Ig=1,Ng
RES(Ig)=0.0
DO 91 Jg=1,Ng
91 RES(Ig)=RES(Ig)+AUX2(Ig,Jg)*1.0
DO 92 It=1,NPtime
DO 92 Ig=1,Ng
92 ACC(Ig,It)=RES(Ig)*AC(It)
C
C VERIFICACION
C
DO 36 Ig=1,Ng
DO 36 Jg=1,Ng
VMATrig(Ig,Jg)=0.0
VMATmas(Ig,Jg)=0.0
Guía de utilización de programas de dinámica. 13
DO 36 Kg=1,Ng
VMATrig(Ig,Jg)=VMATrig(Ig,Jg)+AUX1(Ig,Kg)*DVEC(Kg,Jg)
36 VMATmas(Ig,Jg)=VMATmas(Ig,Jg)+AUX2(Ig,Kg)*DVEC(Kg,Jg)
C
DO 15 Ig=1,Ng
WRITE(3,850)Ig,DVAL(Ig)
WRITE(3,851)Ig,(DVEC(Jg,Ig),Jg=1,Ng)
15 CONTINUE
C
C ***IMPRESION DE LA MATRIZ DE MASA NORMALIZACION
C
WRITE(3,*)'* Matriz de MASA Normalizada '
DO 16 Ig=1,Ng
16 WRITE(3,852)(VMATmas(Ig,Jg),Jg=1,Ng)
WRITE(3,*)'* Matriz de RIGIDEZ Normalizada '
DO 17 Ig=1,Ng
17 WRITE(3,852)(VMATrig(Ig,Jg),Jg=1,Ng)
C
C*** CALCULO DE LOS COEFICIENTES DE RAIGHLEY
C
BETA=(2.0*VIS(2)*DVAL(2)-2.0*VIS(1)*DVAL(1))/
. ((DVAL(2))**2-(DVAL(1))**2)
ALFA=2.0*VIS(1)*DVAL(1)-BETA*(DVAL(1))**2
C
C*** RESOLUCION DE LA ECUACION DEL MOVIMIENTO
C
C*** CALCULO DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO POR NEWMARK A 1 GRADO DE LIBERTAD
C
DO 310 It=2,NPtime
DO 300 Ig=1,Ng
VM0=1.0
VK0=(DVAL(Ig))**2
VD0=ALFA*VM0+BETA*VK0
CALL NEWMARK(It,Ig,VM0,VD0,VK0,TIME,ACC,U,UP,UPP,MPtime,NP)
C
C*** SUPERPOSICION MODAL
C
DO 320 Jg=1,Ng
TU(Jg)=TU(Jg)+DVEC(Jg,Ig)*U(Ig,It)
TUP(Jg)=TUP(Jg)+DVEC(Jg,Ig)*UP(Ig,It)
TUPP(Jg)=TUPP(Jg)+DVEC(Jg,Ig)*UPP(Ig,It)
320 CONTINUE
300 CONTINUE
C
C***OBTIENE LOS DESPLAZAMIENTOS TOTALES MAXIMOS PARA C/GRADO DE LIBERTAD
C
DO Jg=1,Ng
IF(DABS(TU(Jg)).GT.TUM(Jg))TUM(Jg)=DABS(TU(Jg))
IF(DABS(TUP(Jg)).GT.TUPM(Jg))TUPM(Jg)=DABS(TUP(Jg))
IF(DABS(TUPP(Jg)).GT.TUPPM(Jg))TUPPM(Jg)=DABS(TUPP(Jg))
ENDDO
C
C*** IMPRESION DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO
C
IF(Iprint.EQ.1)THEN
WRITE(2,910)TIME(It)
WRITE(2,*)' *-- Coordenada Normal - Desplazamiento'
WRITE(2,912) (U(Ig,It),Ig=1,Ng)
WRITE(2,*)' -- Desplazamiento TOTAL'
WRITE(2,912) (TU(Ig),Ig=1,Ng)
WRITE(2,*)' *-- Coordenada Normal - Velocidad'
Guía de utilización de programas de dinámica. 14
WRITE(2,912) (UP(Ig,It),Ig=1,Ng)
WRITE(2,*)' -- Velocidad TOTAL'
WRITE(2,912) (TUP(Ig),Ig=1,Ng)
WRITE(2,*)' *-- Coordenada Normal - Aceleracion'
WRITE(2,912) (UPP(Ig,It),Ig=1,Ng)
WRITE(2,*)' -- Aceleracion TOTAL'
WRITE(2,912) (TUPP(Ig),Ig=1,Ng)
ENDIF
310 CONTINUE
C
DO Ig=1,Ng
WRITE(3,*)' ---MAXIMOS EN C/GRADO DE LIBERTAD--- '
WRITE(3,666)Ig,TUM(Ig)
WRITE(3,667)Ig,TUPM(Ig)
WRITE(3,668)Ig,TUPPM(Ig)
WRITE(3,*)' -------- '
ENDDO
C
C*** RESPUESTA DE CADA COORDENADA NORMAL EN EL TIEMPO
C
DO 333 Ig=1,Ng
WRITE(7,101)Ig
WRITE(8,101)Ig
WRITE(9,101)Ig
DO 333 It=1,Nptime
WRITE(7,100)TIME(It),U(Ig,It)
WRITE(8,100)TIME(It),UP(Ig,It)
WRITE(9,100)TIME(It),UPP(Ig,It)
333 CONTINUE
C
C
STOP
100 FORMAT(2F12.5)
101 FORMAT(/,'#----> Coordenada Normal: ',I5)
666 FORMAT('Max. DESP. grado:',I5,F12.5)
667 FORMAT('Max. VELO. grado:',I5,F12.5)
668 FORMAT('Max. ACEL. grado:',I5,F12.5)
850 FORMAT(/,1x,I5,2x,' Auto VALOR -- w=',1x,1E12.5)
851 FORMAT( 1x,I5,2x,' Auto VECTOR -- U=',1x,30(1X,1E12.5))
852 FORMAT(20(1X,1E12.5))
910 FORMAT('==================== TIEMPO: ',1X,1E12.5,1x,' ==========')
912 FORMAT( 20(1X,1E12.5))
999 FORMAT( 20(1X,1E12.5))
END
C-----------------------------------------------------------------
SUBROUTINE JACOBI(A,B,FI,EIGV,D,IEIG,X,NP,N)
C*****************************************************************
C
C ESTA RUTINA CALCULA LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS NORMALIZADOS
C
C
C NP : MAXIMA DIMENSION DEL PROBLEMA (MAX. Nro DE Grados LIBERTAD)
C A(NP,NP) : MATRIZ DE ANALISIS DE RIGIDEZ
C B(NP,NP) : MATRIZ DE MASA
C N : ORDEN DE LA MATRIZ A RESOLVER: N menor o igual que NP
C EIGV(NP) : AUTOVALORES EN LOS PRIMEROS N ELEMENTOS
C FI(NP,NP) : AUTOVECTORES NORMALIZADOS EN LOS PRIMEROS NxN ELEMENTOS
C X(NP,NP) : MATRIZ AUXILIAR
C D(NP) : VECTOR AUXILIAR
C
C*****************************************************************
Guía de utilización de programas de dinámica. 15
IMPLICIT INTEGER*4 (I - N)
IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
DIMENSION A(NP,NP),B(NP,NP),EIGV(NP),FI(NP,NP),D(NP)
DIMENSION IEIG(NP),X(NP,NP)
C
C*** INICIALIZA LAS MATRICES DE AUTOVALORES Y AUTOVECTORES
C
NSMAX=50
RTCL=1.0D-16
DO 10 I=1,N
IF((A(I,I).GT.0.0) .AND. (B(I,I).GT.0.)) GO TO 4
WRITE(6,2020)
STOP
4 D(I)=A(I,I)/B(I,I)
10 EIGV(I)=D(I)
DO 30 I=1,N
DO 20 J=1,N
20 X(I,J)=0.
30 X(I,I)=1.
IF(N.EQ.1) GO TO 1
C
C*** COMIENZA LA ITERACION
C
NSWEEP=0
NR=N-1
40 NSWEEP=NSWEEP+1
EPS=(.01**NSWEEP)**2
DO 210 J=1,NR
JJ=J+1
DO 210 K=JJ,N
EPTOLA=(A(J,K)*A(J,K))/(A(J,J)*A(K,K))
EPTOLB=(B(J,K)*B(J,K))/(A(J,J)*A(K,K))
IF((EPTOLA.LT.EPS).AND.(EPTOLB.LT.EPS)) GO TO 210
C
AKK=A(K,K)*B(J,K)-B(K,K)*A(J,K)
AJJ=A(J,J)*B(J,K)-B(J,J)*A(J,K)
AB=A(J,J)*B(K,K)-A(K,K)*B(J,J)
CHECK=(AB*AB+4.*AKK*AJJ)/4.
IF(CHECK) 50,60,60
50 WRITE(6,2020)
STOP
60 SQCH=SQRT(CHECK)
D1=AB/2.+SQCH
D2=AB/2.-SQCH
DEN=D1
IF(ABS(D2).GT.ABS(D1)) DEN=D2
IF(DEN) 80,70,80
70 CA=0.
CG=-A(J,K)/A(K,K)
GO TO 90
80 CA=AKK/DEN
CG=-AJJ/DEN
C
C *** REALIZA LA ROTACION GENERALIZADA PARA TRANSFORMAR EN NULOS LOS
C *** ELEMENTOS EXTERNOS A LA DIAGONAL PRINCIPAL
C
90 IF(N-2)100,190,100
100 JP1=J+1
JM1=J-1
Guía de utilización de programas de dinámica. 16
KP1=K+1
KM1=K-1
IF(JM1-1)130,110,110
110 DO 120 I=1,JM1
AJ=A(I,J)
BJ=B(I,J)
AK=A(I,K)
BK=B(I,K)
A(I,J)=AJ+CG*AK
B(I,J)=BJ+CG*BK
A(I,K)=AK+CA*AJ
120 B(I,K)=BK+CA*BJ
130 IF(KP1-N)140,140,160
140 DO 150 I=KP1,N
AJ=A(J,I)
BJ=B(J,I)
AK=A(K,I)
BK=B(K,I)
A(J,I)=AJ+CG*AK
B(J,I)=BJ+CG*BK
A(K,I)=AK+CA*AJ
150 B(K,I)=BK+CA*BJ
160 IF(JP1-KM1)170,170,190
170 DO 180 I=JP1,KM1
AJ=A(J,I)
BJ=B(J,I)
AK=A(I,K)
BK=B(I,K)
A(J,I)=AJ+CG*AK
B(J,I)=BJ+CG*BK
A(I,K)=AK+CA*AJ
180 B(I,K)=BK+CA*BJ
190 AK=A(K,K)
BK=B(K,K)
A(K,K)=AK+2.*CA*A(J,K)+CA*CA*A(J,J)
B(K,K)=BK+2.*CA*B(J,K)+CA*CA*B(J,J)
A(J,J)=A(J,J)+2.*CG*A(J,K)+CG*CG*AK
B(J,J)=B(J,J)+2.*CG*B(J,K)+CG*CG*BK
A(J,K)=0.
B(J,K)=0.
C
C ** MEJORA DEL AUTOVECTOR DESPUES DE CADA ITERACION
C
DO 200 I=1,N
XJ=X(I,J)
XK=X(I,K)
X(I,J)=XJ+CG*XK
200 X(I,K)=XK+CA*XJ
210 CONTINUE
C
C ** MEJORA DE AUTOVALORES
C
DO 220 I=1,N
IF((A(I,I).GT.0.) .AND. (B(I,I).GT.0.)) GO TO 220
WRITE(6,2020)
STOP
220 EIGV(I)=A(I,I)/B(I,I)
C
C ** CHEQUEO DE LA CONVERGENCIA
C
230 DO 240 I=1,N
Guía de utilización de programas de dinámica. 17
TOL=RTCL*D(I)
DIF=ABS(EIGV(I)-D(I))
IF(DIF.GT.TOL) GO TO 280
240 CONTINUE
C
C CHEQUEO DE TODOS LOS ELEMENTOS EXTERNOS A LA DIAGONAL
C PRINCIPAL
EPS=RTCL**2
DO 250 J=1,NR
JJ=J+1
DO 250 K=JJ,N
EPSA=(A(J,K)*A(J,K))/(A(J,J)*A(K,K))
EPSB=(B(J,K)*B(J,K))/(B(J,J)*B(K,K))
IF((EPSA.LT.EPS).AND.(EPSB.LT.EPS)) GO TO 250
GO TO 280
250 CONTINUE
C
C LLENA EL TRIANGULO INFERIOR DE LAS MATRICES RESULTANTES
C Y ESCALA LOS AUTOVECTORES.
C
255 DO 260 I=1,N
DO 260 J=1,N
A(J,I)=A(I,J)
260 B(J,I)=B(I,J)
DO 270 J=1,N
BB=SQRT(B(J,J))
DO 270 K=1,N
270 X(K,J)=X(K,J)/BB
C
DO 3025 I=1,N
IEIG(I)=I
3025 CONTINUE
C
DO 3200 J=1,N
AUX=EIGV(J)
IAUX=J
DO 3100 I=1,N-J
IF(EIGV(I+J).GT.AUX) GO TO 3050
AUX=EIGV(I+J)
IAUX=I+J
3050 CONTINUE
3100 CONTINUE
AUXJ=EIGV(J)
EIGV(J)=AUX
EIGV(IAUX)=AUXJ
C
IAUXJ=IEIG(J)
IEIG(J)=IEIG(IAUX)
IEIG(IAUX)=IAUXJ
C
3200 CONTINUE
C
DO 3250 K=1,N
EIGV(K)=SQRT(EIGV(K))
3250 CONTINUE
C
C ACTUALIZA LA MATRIZ Y COMIENZA UNA NUEVA ITERACION SI SE PERMITE
C
C ***** ORDENA LA MATRIZ MODAL DE ACUERDO A LOS AUTOVALORES
C
DO 3300 I=1,N
Guía de utilización de programas de dinámica. 18
DO 3300 J=1,N
FI(I,J)=X(I,IEIG(J))
3300 CONTINUE
C
FACT=1
SQFAC=SQRT(FACT)
C
DO 3275 I=1,N
DO 3275 J=1,N
FI(I,J)=FI(I,J)/SQFAC
3275 CONTINUE
C
1 RETURN
280 DO 290 I=1,N
290 D(I)=EIGV(I)
IF(NSWEEP.LT.NSMAX) GO TO 40
GO TO 255
2020 FORMAT(1H ,'*** ERROR EN LA SOLUCION-STOP ',/
.1H ,'LAS MATRICES NO SON DEFINIDAS POSITIVAS'/)
END
C----------------------------------------------------------------------
SUBROUTINE NEWMARK(It,Ig,VM0,VD0,VK0,TIME,
. ACC,U,UP,UPP,MPtime,NP)
C*****************************************************************
C
C ESTA RUTINA CALCULA LA RESPUESTA PARA CADA GRADO DE LIBERTAD
C
C
C*****************************************************************
IMPLICIT INTEGER*4 (I - N)
IMPLICIT REAL*8(A-H,O-Z)
DIMENSION TIME(MPtime),ACC(NP,MPtime)
DIMENSION U(NP,MPtime),UP(NP,MPtime),UPP(NP,MPtime)
C
IF(It.EQ.2)THEN
G=0.5
B=0.25*(0.5+G)**2
U(Ig,1)=0.0
UP(Ig,1)=0.0
UPP(Ig,1)=ACC(1,It)
ENDIF
T1=TIME(It-1)
T2=TIME(It)
DT=T2-T1
A1=ACC(Ig,It-1)
A2=ACC(Ig,It)
VJ0=VM0*(1/(B*DT**2))+VD0*(G/(B*DT))+VK0
DF=-VM0*(A2)+VM0*((1.0/(B*DT*DT))*U(Ig,It-1)+(1.0/(B*DT))*
. UP(Ig,It-1) + ((0.5/B)-1.0)*UPP(Ig,It-1)) +
. VD0*((G/(B*DT))*U(Ig,It-1)+((G/B)-1.0)*
. UP(Ig,It-1) + ((0.5*G/B)-1.0)*UPP(Ig,It-1)*DT)
U(Ig,It)=(1.0/VJ0)*DF
Guía de utilización de programas de dinámica. 19
DU=U(Ig,It)-U(Ig,It-1)
UP(Ig,It)=(G/(B*DT))*DU+(1-(G/B))*UP(Ig,It-1)+(1-0.5*G/B)*
. DT*UPP(Ig,It-1)
UPP(Ig,It)=(1.0/(B*DT**2))*(DU-UP(Ig,It-1)*DT)-
. ((0.5/B)-1.0)*UPP(Ig,It-1)
RETURN
C
END
C-----------------------------------------------------------------
Referencias
F. Cesari - Metodi di calcolo nella dinamica delle strutture - Pitagora Bologna 1982.