ESTRUCTURAS

ESPACIALES
3 - Elementos de Análisis Estructural Dinámico

Pablo Solano López

Vehículos Aeroespaciales
...

Herschel Space Telescope

Est. Espaciales
3 - Elementos de Análisis Estructural Dinámico

• Análisis Modal

• Cargas Armónicas

• Cargas Aleatorias (SPD)

• Cargas Acústicas (SPL)

• Cargas Impulsivas (SRS)

• Modelo de Masa Modal Efectiva

Sonda Tianwen 1
Est. Espaciales
3 - Elementos de Análisis Estructural Dinámico
“There are too many graphs and dia-
grams and not enough people that are
able to interpret them”
Por ejemplo, la representación en frecuen-
cias de una función (o señal) se suele llamar
“espectro” pero nos encontramos cosas
como:
- Espectro de Fourier
- Función de Respuesta en Frecuencias
- Espectro de vibraciones seno
- Densidad de Potencia Espectral (PSD)
- Nivel de Presión de Ruido (SPL)
- Espectro de respuesta a un choque (SRS)
- Espectro seno equivalente ...
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Análisis Modal: What - Where - Why?
¿Qué es el análisis Modal de un sistema?

De la misma manera que una forma de onda (señal) puede representarse como una
suma de señales simples (senos), cualquier vibración puede ser representada como la
suma de modos de vibración mucho más sencillos (ver mejor en vibraciónes).

[ M ]{u} + [ K ]{u} = 0 ⇔ {u} = ∑{φi } sin (ωit ) → {φi } ? 0 i≠ j

{φi } [ M ]{φ j } = m
T

i
 j i= j
{φ} = 0 0
[( K ] − ω 2 [ M ]){φ} = 0 →  {φi } [ K ]{φ j } = k
T i≠ j
det ([ K ] − ω [ M ]) = 0 → ωi (autovalores)
2
 j i= j
ωi
([ K ] − ω [ M ]){φ } = 0, i = 1, 2,3,...,
i
2
i fi =
2π
{u} = ∑{φ } sin (ω t ) = ∑{φ }ξ
i i i i
i i

Así podemos separar la respuesta dinámica (en el tiempo) a unas vibraciones dadas en
sus modos de vibración, que marcarán su forma espacial y su evolución temporal.
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Análisis Modal: What - Where - Why?
Modos de vibración en vigas (ver final de la asignatura)
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Análisis Modal: What - Where - Why?
Modos de vibración en un satélite - FEM (120000 DOF)
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Análisis Modal: What - Where - Why?
Razones por las cuales hacemos un análisis modal (entre otras...)
- Para verificar los requisitos de rigidez y estabilidad.
- Para evaluar la interacción dinámica entre un componente y su estructura soporte (en par-
ticular los modos con masas modales efectivas elevadas son importantes)
- Para guiar los ensayos (buscar las freq. propias de vibración)
- Para validar modelos computacionales (correlación ensayo/modelo)
- Como un pre-requisito para el análisis dinámico posterior (separar los modos por frecuen-
cias)
- Para evaluar posibles cambios en el diseño: Visualizar las zonas con mayor tendencia a con-
centrar altas tensiones/deformaciones
- Para encontrar los puntos de máximo esfuerzo del sistema
- Para validar y determinar la calidad del modelo matemático
- Para simplificar el cálculo en modelos numéricos
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Cargas Armónicas - Respuesta en frecuencia
Cargas Dinámicas Armónicas: Estudio de VIbraciones
Las cargas armónicas de baja frecuencia ocurren como resultado de la respuesta dinámica del
lanzador a las cargas exteriores y su traspaso al vehículo a través de la interfaz.
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Cargas Armónicas - Respuesta en frecuencia
Análisis de respuesta en frecuencias
- Utilizado para calcular la respuesta estructural a armónicos “estacionarios” (caso ideal pero
con aplicaciones prácticas imporantes
- La excitación se define de manera explícita en el dominio de la frecuencia.
- Las aceleraciones externas se aplican como aceleraciones en términos de desplazamientos
(derivada segunda) o fuerzas aplicadas en la base.
- Modelo de 1 DOF/GDL: Carga apoyada sobre una base móvil

z (t ) = x (t ) − u (t )

z ( t ) + 2ζωn z ( t ) + ωn2 z ( t ) = −u ( t )


x ( t ) = 
 z ( t ) + u ( t ) = −2ζωn z ( t ) − ωn2 z ( t )
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Cargas Armónicas - Respuesta en frecuencia
Análisis de respuesta en frecuencias

Modelo de aceleración impuesta (1 grado de libertad)

z (t ) = x (t ) − u (t )

z ( t ) + 2ζωn z ( t ) + ωn2 z ( t ) = −u ( t )


x ( t ) = 
 z ( t ) + u ( t ) = −2ζωn z ( t ) − ωn2 z ( t )

Amortiguada/Transitoria
    
Particular/Estacionaria

 ζ  sin (ωd t ) t
sin (ωdτ )
z ( t ) = z ( 0 ) e −ζωnt cos (ωd t ) + sin (ωd t )  + z ( 0 ) e −ζωnt − ∫ e −ζωnτ u ( t − τ ) dτ
 1−ζ 2
 ω d 0
ω d

Respuesta del sistema a c.i. Respuesta del sistema a f.ext

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Cargas Armónicas - Respuesta en frecuencia
Análisis de respuesta en frecuencias

Modelo de aceleración impuesta (1 grado de libertad)

A partir de la transformada de Fourier:

U (ω ) Z (ω ) ω2
Z (ω ) = − → H (ω ) = =
−ω 2 + 2 jζωnω + ωn2 U (ω ) −ω 2 + 2 jζωnω + ωn2
X (ω ) = Z (ω ) + U (ω ) = 1 + H (ω )  U (ω )
ω2 1
H X (ω ) = 1 + H (ω ) = 1 + 2
ωn  ω 2  ω
1 − 2  + 2 jζ
 ωn  ωn
La función de transferencia o Función de respuesta en frecuencia (FRF) relaciona las transfor-
madas de fourier de Inputs y Outputs
Ejemplo:
0, 0127 m
x ( t ) = De jωt → 
x ( t ) = −ω 2 De jωt ω 2 D = ( 2π ⋅ 6, 2Hz )
2
= 9, 64 2 ≈ 1g
2 s
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Cargas Armónicas - Respuesta en frecuencia
Análisis de respuesta en frecuencias

Modelo de aceleración impuesta (1 grado de libertad)

Con esta función de transferencia identificamos 3 regiones:

ω ω 
< 1 → H X   ≈ 1 → Región dominada por la rigidez de la estructura
ωn  ωn 

ω ω  1 1 Región dominada por el amortiguamiento

= 1 → H X   = 1 + ≈ →
ωn  ωn  2 jζ 2 jζ de la estructura

ω ω 
> 1 → H X   ≈ 0 → Región dominada por la masa de la estructura
ωn  ωn 
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Cargas Armónicas - Respuesta en frecuencia
Análisis de respuesta en frecuencias

Modelo de aceleración impuesta (1 grado de libertad)

1
Q= Q, el factor de calidad, es una medida de cómo
2ζ
de importante (”Sharpness”) es la resonancia.

Notación para las FRF:

- Admitancia (Admittance): d F
- Rigidez Dinámica: F d
- Movilidad (Mobility): V F
- Impedancia mecánica: F V
- Acelerancia (Accelerance): a F
- Masa Aparente: F a

d ≡ Distancia, V ≡ Velocidad, a ≡ Aceleración

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Cargas Armónicas - Respuesta en frecuencia
Análisis de respuesta en frecuencias

La aproximación de un grado de libertad es válida siempre que las frecuencias características del
sistema acoplado (H2) y la asociada a la unión entre masas (H1) se encuentren suficientemente
separadas.
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Cargas Armónicas - Respuesta en frecuencia
Análisis de respuesta en frecuencias

La aproximación de un grado de libertad es válida siempre que las frecuencias características del
sistema acoplado (H2) y la asociada a la unión entre masas (H1) se encuentren suficientemente
separadas.
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Cargas Aleatorias - Estudio Estadístico
Caracterización Matemática de Señales aleatorias: Spectral Power Density
Root mean square value Función de Autocorrelación
1
T 2
 1
T 2
 2
1
Rxx (τ ) = lim x ( t ) x ( t + τ ) dt Rxx ( 0 ) = xrms
2

T →∞ T ∫
xrms ( random ) =  lim ( )
T →∞ T ∫
2
x t dt 
 −T 2  −T 2

“Cómo cuánto se “““parece””” una señal a si misma”

∞
PSD: S xx (ω ) = Fourier  Rxx (τ )  = ∫ R (τ ) e
xx
− jωτ
dτ PSD matemática
−∞
2 2

PSD en Freq.
PSD “aplicada” unit ⇔ g
∞ ∞ ∞   Hz Hz
1 simétrica 1
Rxx (τ ) = F −1  S xx (ω )  = ∫ S (ω ) e 2 S xx (ω ) cos (ωτ ) dω = ∫ Wxx ( f ) cos ( 2π f τ ) df
2π ∫0
− jωτ
xx dω =
2π −∞ 0

Área = número de unidades^2 por hercio

El término potencia se usa porque la potencia dinámica de una vibración es proporcional al cuadrado de la amplitud de la misma.
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Cargas Aleatorias - Estudio Estadístico
Caracterización Matemática de Señales aleatorias: Spectral Power Density
Est. Espaciales
Cargas Aleatorias - Estudio Estadístico
Caracterización Matemática de Señales aleatorias: Octavos y dB

La frecuencia (eje x) se mide en octavos y en escala logarítmica

fy  f 
El número de octavos por banda de frecuencia ( y ) : 2 y = y [oct] = Log  y  Log ( 2 )
f ref f 
 ref 

E.g. aumentar 1 octavo es duplicar la frecuencia: f1 = 2 f ref

f ref 2 f ref 8 f ref f

La amplitud (eje y) se mide en dB y en escalas logarítmicas

W ( f 2 = 2 f ) 
El número de decibelios por octavo (dB/oct): 10 log   = r (dB/oct)
 W ( f1 = f )  r
 W ( fy )   f y 3
El número de dB de una señal: 10 log   = ry [ dB] → W ( f y )  W ( f ref ) 
W ( f ref )   f 
 ref 
 f  y r
Log   r r
 W ( fy )  W ( fy ) W ( fy )
   fy 10 Log 2
 f ref 
f ref 2 f ref
r
ry Log 
 f ref

  f y 10Log 2  f y 3
10Log   = ry → = 1010 → = 1010 Log2
= 10  
=  ≈ 
W ( f ref )  W ( f ref ) W ( f ref )  
 f ref   f ref 
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Cargas Aleatorias - Estudio Estadístico
Aplicación a casos de Vehículos lanzadores

Ejemplo de señal de carga aleatoria global (Ariane 5)

 Est. Espaciales
Cargas Aleatorias - Estudio Estadístico
Aplicación a casos de vehículos lanzadores

Ejemplo de señal de carga aleatoria (Ariane 4)

El valor rms de la aceleración 

xrms = A1 + A2 + A3

W2 f 2   f1  
n +1

A1 = 1 −    W3 f3  f 4 
m +1

n + 1   f2   A3 =   − 1
 
m + 1  f 3  

A2 = W2 ( f3 − f 2 )

Llamando r12 ,r34 (dB/oct) entre f1 y f 2 y f3 y f 4

r12

W  f 3
log 2 log  2 
n=
W1
=  f1  = r12 y m=
r34
f f 3 3
log 2 log 2
f1 f1
Est. Espaciales
Cargas Aleatorias - Estudio Estadístico
Aplicación a simulación de ensayos (caracterización de vibraciones)
Est. Espaciales
Cargas Aleatorias - Estudio Estadístico
Aplicación a simulación de ensayos (caracterización de vibraciones
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Cargas Acústicas
Nivel de Presión de Ruido (dB) (Sound Pressure Level - SPL)

Da la información sobre la intensidad del ruido, pero no sobre su direccionalidad.

 p2 
SPL = 10 log  2  pref = p ( 0 dB ) = 2 ×10−5 Pa
p 
 ref 
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Cargas Acústicas
Nivel de Presión de Ruido (dB) (Sound Pressure Level - SPL)

En acústica se trabaja con un ancho de banda constante, en general de 1 octavo o de un tercio

de octavo:

 fx
 x = 1, f = 2 → Banda de un octavo
fx  ref
= 2x → 
f ref  x = 1 , f x = 1.260 → Banda de un tercio de octavo
 3 f ref

Frecuencia Central de Banda Ancho de Banda relativo

f cent = f min f max ∆f = f max − f min

 x − 
x
∆f = 0, 7017 f cent
∆f =  2 2 − 2 2  f cent →  1 Octavo
  ∆f1/3 Octavo = 0, 2316 f cent
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Cargas Acústicas
Densidad Espectral de Potencia Acústica (APSD)

La PSD sonora o de ruido se define de la misma manera que en el caso de las señales aleatorias, sólo que utilizando la presión en
lugar de la aceleración como unidad. Se considera la presión efectiva (rms) de ruido para cada ancho de banda.

p2  Pa 2  Como el SPL es constante en cada ancho de banda, la presión lo será también, llevando a que la
W p ( f cent ) =  Hz 
∆f   PSD en un ancho de banda sea igualmente constante.

fupper
SPD/bandwidth = cte pk2
prms = ∫ W p ( f ) df = ∑k ∆f ∆f k = ∑p
k
2
k
flower k

 p2  SPLk SPLk −94

SPL = 10 log  2  → pk2 = pref
2
10 10  10 10
p 
 ref 

Nivel de Presión Acústica Total (Overall Sound Pressure Level)

2
OASPL = 10 log prms + 94 Ariane 5 UM
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Cargas Acústicas
Bandas definidas para el estudio del SPL

Conversiones y relaciones de SPL

1  3 SPL101/3,k 
Conversión de − Octavo a 1 Octavo: SPL1O = 10 log  ∑10 
3  k =1 
SPL1/3−O ,k SPL1/3−O ,k
3 3
p2 3
p 2
1−O =∑p 2
1/3−O , k =∑ p 10 2
ref
10
→ 12−O = ∑10 10

k =1 k =1 pref k =1

1  ∆f 
Conversión de 1 Octavo a − Octavo: SPL1/3O = SPL1O + 10 log  1/3O 
3  ∆f1O 
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Cargas Acústicas
Factor de llenado de la cofia
Para realizar una caracterización apropiada de la propagación de las cargas acústicas en el interior del vehículo lanzador una
vez se monta el/los satélites en su interior se define el factor de llenado del vehículo lanzador.

 c  c : Velocidad del sonido en el aire

 1+   f : frecuencia central de la banda de 1/3
2 fH
FF ( f ) = 10 log   [ dB] →  H : Distancia cargo-pared de la cofia
1 + c (1 − V )  
ratio
 2 fH  Vratio : ratio de Volumen del cargo con respecto del de la cofia

Para cada banda de un tercio se tendrá un factor de llenado que multiplica los valores de SPL de cada
uno de ellos. Los sonidos de alta frecuencia no se verán afectados por este factor salvo que el ratio
de volúmenes sea lo suficientemente cercano a uno para compensarlo.

(ver ejemplo pág. 55 - Spacecraft Structures)

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Cargas Impulsivas (shocks)
Generación del espectro de respuesta
El SRS es una representación gráfica de cualquier input de aceleración transitoria (e.g. un
choque) en términos de cómo un sistema de un grado de libertad respondería a ese input. El
eje x muestra las frecuencias naturales y el eje y el pico de aceleración que dicho 1GDL presen-
taría (~Wikipedia)
Est. Espaciales
Cargas Impulsivas (shocks)
Generación del espectro de respuesta

(ver Script de respuesta de una

carga de pirotécnico - Aula virtual)
Est. Espaciales
Cargas Impulsivas (shocks)
Consideraciones sobre el SRS
- El máximo de respuesta de un oscilador no ocurre necesariamente en el mismo tiempo para
cada oscilador/frecuencia natural
- No hay información ni de la fase ni de la duración ya que sólo se representa el máximo de
respuesta
- El SRS es una transformación de una serie temporal que no es reversible
- En este proceso se asume que la masa de cada oscilador es pequeña con respecto de la masa
de la base estructural de tal suerte que no afecte el comportamiento dinámico de la estructura.
Est. Espaciales
Cargas Impulsivas (shocks)
SRS - Carga Seno Equivalente (ESI)
Est. Espaciales
Masa Modal Efectiva
Definiciones Iniciales
- Modo Primario (o fundamental)
Modo asociado con una gran masa efectiva (no se da ningún valor de referencia, el modo pri-
mario se identifica en términos relativos al resto de modos)

- Modo Secundario
Todo modo que no es primario

- Modo Global
Modo que corresponde a un movimiento global del sistema (SC)

- Modo Local
Modo que corresponde a un movimiento local (podemos tener un modo local que sea primario
como por ejemplo el modo de vibración del tanque)
Est. Espaciales
Masa Modal Efectiva
Definición de Masa Modal Efectiva
> Definición técnica: Términos másicos de la masa aparente en la expansión modal de un siste-
ma dinámico.
> Definición no técnica: “Cuánta masa participa en un modo de vibración” (no usar...)
> Es una manera de expresar F=Ma para un problema en el que se tiene en cuenta la estructura
(SC) con su excitación base.
> Matemáticamente:
Factor de Amplificación dinámico
 

Fuerzas del modo i 
 
Masa Modal Efectiva 2 
Excitación del Sistema
 ω   ω  
{Fbase,i } =  M eff ,i  1 +  ω  H i  ω  { X i } 
 i
  i  
 
Masa aparente del Modo i

Se calcula a partir de los factores de participación modal y se expresa en términos de % de masa

respecto del total o de los momentos de inercia.
LTi Li i
Modo

M eff ,i = , Li = φiT M Φr ≡ Factor de participación modal

mi 
Modos como sólido rígido
Est. Espaciales
Masa Modal Efectiva
Masa Modal Efectiva: Propiedades

- La masa modal efectiva caracteriza la dinámica del

modo de vibración

- La suma de todas las masas modales efectivas es

igual a la masa total de la estructura (SC) como
sólido rígido

- Las contribuciones de cada modo a la masa total

pueden ser utilizadas como un criterio para clasifi-
car los modos de vibración (primarios/secundarios)
y como un indicador de la participación de dicho
modo en la respuesta global.
Est. Espaciales
Masa Modal Efectiva
Est. Espaciales
Resumen del Entorno dinámico:
Est. Espaciales
Fuerzas/propiedades dinámicas: Check

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