Dinámica de la Universidad Autónoma de Zacatecas

universidad autonoma de zacatecas
D.R. @ E d i t o r i a l Universi te'la

n n i v e r s i ~ a dAuth~omaa e i a c a t e c a s
Diqcliles Serrtsn num. 103
Zacatecas , i a c ., M6xi-cz
P o r t a d a : Hbctor Duarts
T r a n s c r i p c i b n : Misue1 Angel oe Avila
Para JULIO DAMY RIOS
quien a1 romper, capacidad y
t a l e n t 0 de por medio, con
cuanto convencionalismo lega-
l o i d e habia -y hay, par su-
puesto- fue, simultbnemente,
Jefe de l a Secci6n de Estruc-
t u r a s de l a DEPFI-UNAM y a-
lunno de l a misma; moatrando
con tanafia t m e r i d e d , l a ab-
s o l u t a vigencia, a s i haya s i -
do en e l plano acadbmico -iCh
mente estrecha y plane de l a s
fuerzas progresistas de e s t e
p a i s ! - de ?a gentencia dyla-
niana: para v i v i r fuera de l a
l e y hay que ser honesto.
P R O L O G O
Con mucho b e n e p l 6 c i t o h e l a i d o l a "DINAMICA ESTRUCTURAL", de 10s

i n g e n i e r o s J a v i e r C e n i c e r o s , Armando Navarro E Lgliacir, ~ M a r t i n e zd e ;a i h i v e r -
s i d a d Flut6noma de Z a c a t e c a s . Hacia f a l t a u r ~ ao b r a c o w Q s t a en n u e s t m medio:
es un l i h r o e s c r i t o e n e l idioma e s p a f l o l por mexicanos i/ p a r a e s t u d i a n t e s me-
x i c a n o s . Es e v i d e n t e que e x i s t e n n m e r o s a s o b r a s e s t r a i ; j e r a s que t r a t a n e l
tema e x t e n s m e n t e en una forrna d o c t a y o r t o d o x a , 2erl s u e l e v a d o c c s t o y l a
d e f i c i e n t e p r e p a r a c i h r , q u ~i o s e s t u d i a n t e s han a o i ; ! ~ i u ~
2s n c e s t r c a i s t e m a e -
d u c a t i v o , l e s irnpide, s a l v o h o n r o s a s e x c e p c i o n e s , e s t u d i a r en e s o s t e x t o s
e x t r a nj e r o s .
Lha p a r t e d e l m a t e r i a l d e l l i b r o est.6 b s z a d o e n l a s n o t a s d e un
c u r s o d e Dinemica E s t r u c t u r a l que i m p a r t f e n l a Clivieihn d e E s t u d i o s d e Pas-
g r a d o d e l a F a c u l t a d d e I n g e n i e r i a de l a U n i v e r s i d a c Nacior:al P ~ ~ t 6 n o mdae 6-
x i c o , e n 10s afios 1979-1980, e l r e s t o s e b a s a en 10s t e x t c s rnencionados e n
l a b i b l i o g r a f i a . Obviamente, hay que r e c o n o c e r qlJe l o s aui-ores n o s e han li-
mitadc a e d i t a r e s e m a t e r i a l , s i n o que l e han laria LJ~I f i ~ s a i . l . o i i ocoklerencr
e n un l e n g u a j e c l a r o y s i m p l e , q u i z & d e m a s i a d o s i m p l e y/o i r r e v e r e n t e p a r a
algunos p u r i s t a s .
Estoy s e g u r o que e s t e l i b r o t e n d r 6 una m a g n i f i c a a c o g i d a e n t r e

l a j u v e n t u d e s t u d i o s a , 6 v i d a d e b u e n o s l i b r o s a un p r e c i o r a z o n a b l e .
CAPITULO 1 : INTRODUCCION
1.1 Segunda Ley d e Newton ...................... 1

1.1. I La fuerza es funcibn del tiempo ........... 9
1.1.2 La fuerza es funcibn de la posici6n ....... 13
1.2 Compos conservotivos de fuerzas ........... 15
1.3 Energia Potencial y Energia CinCtica ...... 20
C A P I T U L O 2: S I S T E M A S G E U N G R A D 0 D E L I B E R T A G
Vibrocian libre no amortiguada............ 25

Soluci6n por la segunda Ley d e Newton..... 25
Soluci6n por m6todos energeticos .......... 39
Vibracibn libre omortiguado ............... 44
Amartiguamiento de Coulomb ................ 45
.hortiguomiento ...................
viscoso 52
Vibtacibn forzoda ......................... 60
fxcitaci6n sobre lo maso .................. 60
Fuorza excitadora senaidal (sin amortigi!a-
miento) ................................... 64
Fusrza excitadora senoidal icon amortigua-
m i e n t ~ ).................................... ? 1
4.1.6.3 M t o d o do Holzer ........................ 230
4.1.6.4 M t o d o de Holzer-Rcl~leigh ............... 234
4.1.6.5 MLtodo de Holzer invertido .............. 241
4.2 Vibraci6n forzado no amrtiguada ........ 247
4.2.1 Dqsacoplomionto de 10s modos ........... 247
4.2.2 Excitaci6n en la mosa ................... 251
4.2.3 Excitaci6n en lo base ................... 259
C A P I T U L O 5 : V I B R A C I O N NO L I N E A L
5.1 Vibroci6n no lineal debida a la geonmtrio 279

5.2 Vibraci6n no lineal debida 01 camblo do
rigidez del material ..............- ...... 281
2.3.1.5 Fuerzoexcitodoro peri6dic0 (con series
de Fourier) .............................. 73
2.3.1.4 Fuerza excitodoro cualquiero (integral d e

Duhornel) ................................ 80
2.3.1.5 Respuesta por el plano de fose en sisternos

no omortiguados ......................... 86
2.3.1 .6 Respuesto por el plono dg fase en sistemos
omortiguados ............................ 92
2.3.2 Excitaci6n en la base ................... 100
2.4 Espect ros de respuesta .................. 103
CAPITULO 3: S O L U C I O N EXACTA A LA V I B R A C I O N
M t o d o de Rayleigh ...................... 117

Soluci6n exocta o lo vibroci6n .......... 132
CAPITULO 4: V I B R A C I O N EN S I S T E M A S DE UN.NUMER0
F I N I T O DE GRADOS DE L I B E R T A D
Vibroci6n libre no pmortiguoda ..........

Soluci6n empleando 10s valores y vectores
coracteristicos ..........................
Ortogonolidad de 10s modos ...............
Normolizoci6n d e 10s modos ...............
Soluci6n general ..........................
Plonteomiento cl6sico ....................
Soluci6n por mBtodos iterotivos ..........
MBtodo Stodolo Rigideces .................
M t o d o Stodola Flexibilidades ............
capitulo 1
1.1 . SEGUNDA LEY DE NEWTON
Aun careciendo de 10s recursos abstractos y matemdticos de que
ahora disponemos, el poderoso genio de Gali leo se enfrentd a1 estudio de
10s cuerpos en mvimiento de calda vertical rectillnea, porque como se sabe,
10s hombres que han puesto la dinamita en la base de las teorlas manifests-
das como insuficientes e incorrectas cuando se le requiere la explicacidn de
nuevos o hasta entonces inobservados fen6menos, no han esperado hasta la
terminacidn del aparato matemdtico y a la completa visualizacidn de las con-
secuencias de sus formulaciones, para dar a1 traste -anados principalmente,
con la fuerza de su raciocinio- con las concepciones antiguas y errbneas.
En efecto, un agudo raciocinio estd presente en cada una de las e-

tapas del metodo aplicado por Galileo para explicar 10s fendmenos de la na-
turaleza. Desde entonces se acepta que el metodo cientlfico tiene fundamen-
talmente cuatro instancias: la observacidn, la formulacidn de teorlas o hi-
pbtesis, la experimentacidn y por bltimo, la correcci6n de esas teorfas 0 SU
utilizacidn para predecir otros fenbmenos. Convertidas en lugar comGn por
10s manuales de divulgacidn, es indispensable puntual izar la presencia del
razonamiento y la abstraccidn desde la primera etapa -ia ooservacidn- e?
10s estudios do Galileo. Y ya lo dicen R. Blanche y A. Koyre: no es la ex-
perimentacidn simple y llana lo que da origen a la nueva ciencia, es mas
bien la Mnera nueva de razonar a propdsito de 10s hechos de la experiencia.
Desde luego, no se vaya a pensar que estamos sosteniendo o reivin-

dicando el extremism que llevd a Eddington y a Jeans a ver, on el ejercicio
del pensamiento puro a1 primer0 y en la existencia de un dio9 matematico a1
.
segundo, 1as fuentes de todo descubr lmiento cientlf ico
Bien, a partir de las observaciones de Galilee acerea de la inde-

pendencia del perlodo del pendulo con respecto a la amp1 itud de la oscila-
cibn, avanza hacia su gran descubrimiento: en el vaclo, cuerpos de diferente
DINAMICA ESTRUCTURAL
2
peso tardan el mismo tiempo en caer. b s t r a n d o su gran capacidad de inven-

tor y experimentador emplea el plan0 inclinado para encontrar las relaciones
distancia.-tiempo y velocidad-tiempo en la calda libre. Enfrentd el problema
de la continuidad, que trala consigo el concepto de velocidad, con el M t o -
do de exhaucibn de Ar'qulmedes.
Con estos estudios como base, Newton desarrollb el cdlculo infini-

tesimal y lo que ahora se conoce como su primera ley, a saber: un cuerpo que
se mueve en el vaclo sin encontrar resistenc~aalguna y libre de cualquier
fuerza externa, lo hace en llnea recta y con velocidad constante. De esta
manera culminb el conocimiento de Galileo y Newton en la continuidad y en
la causalidad mecdnica que habrlan de imperar en la f Isica durante 10s si-
guientes doscientos aiios. Ademas con el descubrimiento de que no es posible
determinar el movimiento d e un cuerpo en un recinto cerrado, desde dentro de
el, por ningGn aparato mecdnico cuyo modo d e operaci6n se halle sujeto a las
leyes de Newton, o sea el principio de relatividad, se establecieron las ca-
racterlsticas del mundo a1 que eran aplicables las leyes de la flsica cld-
siia: :a e s n t i ~ ~ i G a dl,a iausaiiddd y ia objetividad j x j . dewton postuld y
demostr6 que el movimiento planetario explicado por las observaciones de Co-
pernico y Tycho Brae y sintetizado por las tres leyes d e Kepler, habfa que
considerarlo corn consecuencia de las leyes mecdnicas que s e podlan derivar
del movimiento de calda libre d e 10s cuerpos en la Tierra.
El primer intento d e la demostraciOn ocurrid en 1666; no tuvo &xi-

to pues el valor que se calcul6 paralaatraccibn d e la Tierra sobre la Luna
no correspondla a la fuerza d e gravedad sobre la Tierra. DespuCs d e dieciseis
aflos, cuando 10s estudios geodesicos proporcionaron un valor mas exacto para
(*I En 1900 ,un f l s i c o conservador - k x Plonck- a 1 t r a t a r de poner orden en

l o t e o r l o d e l c o l o r introduce e l concepto d e l quantum de energla que ho-
b r l a de d a r i n i c i o a o t r a e x p l i c a c i 6 n p a r a 10s fen6menos de l o notura-
l e z o . Desde entonces l a continuidod, l a causalidad y l a o b j e t i v i d a d han
i d 0 dejondo de ser l o base de l o f l s i c a moderna. Felizrnente en e s t e t r a -
b a j a nc s e t 6 necesorio meternos en tomaiias complejidades; 10s conceptos
que aqul se ver6n t i e n e n su base en l o f l s i c o c l 6 s i c a .
INTRODUCCION 3
el didmetro de la Tierra, Newton volvid a efectuar sus cdlculos y entonces

s1 se verif ic6 la corresdondencia. Cuatro anos mds tarde, en 1686, aparecib
su gran obra PHILOSOPHIAE NATURALIS PRINCIPIA MATHEMATICA. En el la desarro-
116 10s principios de la mecdnica, establecid la ley de la gravitacibn, ex-
plic6 la mecdnica de 10s sistemas planetarios y 10s fendmenos de Ias mareas.
Ah1 puede leerse: la variacibn del movimiento de una partfcula es propor-
cional a la fuerza apl icada y en la direccidn en que actla esta. Ello cons-
cituye lo que anora es conocido como la segunda ley de Newton o la ley de
!a aceleraci0n,y que matematicamente se puede escribir:
donde F es la fuerza; y "aU,la aceleracidn.
Pero como es f!cil aprec.iar, a1 aplicar una "misma fuerza" a diferen-

tes cuerpos, esros adquieren diferentes aceleraciones. De esta manera tene-
mos que la aceleracidn adquirida por distintos cuerpos se d e t e n i n a no s61o
por la fuerza apl.icada sobre ellos, sino tambien por una cierta propiedad
de 10s cuerpos. Esta propiedad d e 10s cuerpos viene dada por la magnitud
f Isica denominada "masa".
Cuanto menor sea la aceleracidn que adquiere un cuerpo, tanto ma-

yor debe ser su masa. Por lo tanto, podemos suponer que las masas de diferen-
tes cuerpos son inversamente proporcionales a las aceleraciones adquiridas
bajo la aceleracidn de fuerzas iguales, esto es:
Como sabemos, la masa d e 10s cuerpos depende d e sus dimensiones y

de la naturaleza de su sustancia.
Bajo estas condicones la segunda ley d e Newton adquiere la forma :

F
a = k -
m
M.K.S. C.G.S.
m : Kg, m : gr,
a : mts/segz a : cm/seg2
F : F = ma = kg, mts/seg2 = Newton F : g r , cm!seg2 = d i n a
En el Sistema Gravitacional se define arbitrariameltr l a fuerza y

la aceleracibn. La fuerza se mide con el kilogram fuer-a, e t cual es el pe-
so de un kilogramo masa a nivel del mar a 10s 45'de latitud. La ace!eracibn
tiene las mismas unidades oue ert el sistema anterior.
En estas condiciones la unidad de masa es l a q8Je un kg, l e produ-

ce una aceleracibn de 1 m!seg2 ; a esta masa se le !lama U. I.M.
Con las modificaciones pertlnentes se deteminan dos varlantes pa-

ra el S.G., a sjber: el M.K.S. y el C.G.S.
M.K.S. C.G.S.
F : kg,
- :
t yr?
a : mts/seg2 a : cm/seq2
m : m = F/a = kg, segz/mts=U.T.M. m : gr, sey2/c;n
E l Sistema Gravitacional de unidades sera el que se utilice en es-

t e trabajo; aunque.para l a masa no sea necesario hacer refsrencia expllci-
ta de sus unidades.
Conviene comentar cdmo se da la relaci6n entre el peso de un cuer-

po y l a masa del mismo. Sabemos que todos 10s cuerpos se atraer~rnu'tuamente.
Los fen6me11oscomo la cafda de 10s cuerpos sobre la Tierra se producen de-
bid0 a la llamada fuerza de gravitacibn. La ley que rige las fuerzas gravita-
cionales establece que dos cuerpos cualesquiera se atraen rnutuamente con
una fuerza directamente proporcional a1 product0 de sus masas e inversamen-
t e proporcional a1 cuadrado de la distancia que 10s separa.
DINAMICA €STRUCTURAL
donde G es la constante gravitacional. m , y m, las masas de 10s

cuerpos y r la d ~jtancia.que 10s separa.
Si una de esas masas es la Tierra y la otra un objeto cercano a

su superf icie [tan cercano como lo estan las estructuras en la ingenierla
civil), la fuerza de atraccidn queda:
M, es la masa de la Tierra, m es la masa del objeto y R T el radio

de la Tierra.
Con aproximacidn se puede considerar que M,G/Rq es constante para

fines de ingenierfa civil. Se puede llamar a esta constante g. La fuerza
con la que la Tierra atrae a la masa es:
Todo esto en base a la gravitacidn universal. Por otra parte, se

sabe que la tierra acelera, por la gravedad, a la misma masa una cantidad g.
Por la segunda ley, esa f uerza debe ser:
Puesto que a = g, la masa presente en esta segunda ley que carac-

teriza a las propiedades de inercia de 10s cuerpos, es la misma que la masa
empleada en la gravi:tacibn universal que caracteriza la capacidad de 10s
cuerpos de crear campos gravitacionales. En otras palabras: la masa "iner-
cial" es igual a la masa "gravitacional". Resultado a1 que Einstein le lla-
m6 "la gran coincidencia".
Suele decirse que la ecuacibn 1 ;3 determina el peso de 10s cuerpos

En estas condiciones es relativamentg facil encontrar la relacidn
entre 10s dos sistemas de unidades, lo cual haremos mediante el siguiento e-
jemplo.
PROBLEM 1.1. Un cuerpo que tiene una masa de 5 kg se translada.

En un instante su aceleraci6n es d e a = 2'm/seg2. En base a estos d a w en-
contrar la -elacibn de fuerzas entre el S.I. y el 9.6.
con el S.I.
F = ma = (5) (2) = 10 newton
con el S.G.
w =
m =- 5 = 0.50968 'J.T.M.
g ..
F = ma = (0.50968) (2) = 1.01936 kg,
Entonces :
10 newton - X newton
1 ,U1936 kg, - I kg,
1 kg, = 9.81 newton
Como se di jo, def iniendo el sistema de unidades, la segunda ley

de Newton queda:
Ahora bien, sabemos que la aceleracidn es la variacidn de la velo-

cidad con respecto a1 tiempo. Si el increment0 en el tiempo en que medimos
esa variaci6n es muy pequeno, o sea, que tienda a cero (aceleracidn instan-
tdnea) , p o d e m s escri bi r:
a = lim A v
at, B
8 3INAMICA ESTRUCTURAL
Que en otras palabras: l a aceleracidn es l a derivada de la veloci-

dad con respecto a1 tiempo.
En consecuencia l a segunda ley de Newton tambien puede quedar:
Ycomo l a velocidad es la variacidn de posicibn con respecto a 1

tiempo. Y si tambien es velocidad instantanea:
v = lim Ax dx
A+-o hf = aT
Entonces l a aceleraci6n tambien se ouede escribir:
Y en consec~f~rlcia
l a seglinda ley tarnbien exprcsarse de l a
PIIP~F!
siguierte foma:
1.1.1 SEGUNDA LEY DE NEWTON CUANDO LA FUERZA ES FUNCION DEL TIEMPO
La segunda ley es:
,
F ( t ) = rn d v
Que es una ecuaciSn diferencial de variables separables. Entonces:
F(t)dt = m d v
INTRODUCCION
I la cual resolve&os integrando
Donde a la masa la vamos a considerar como una constante, dado

que para nuestros casos as1 pennanece. Ademds hemos colocado limites, que
son: t o y v,, tiempo y velocidad inicial 'respectivamente. t y v, e l tiempo
y la velocidad en cualquier instante. Entonces:
j:'lt)dt = mv - mv,
Como podemos ver, el termino F ( t ) d t es e l "irnpulso", o sea, una

fuerza apl icada en un tiempo muy corto. El termino (mv - mv. j es 1a "varia-
ci6n de cantidad de movimiento". Ademds, en esta se encuentra una de las
incbgnitas buscada: la velocidad. Despejandola queda:
I
Que es la expresibn general para encontrar la velocldad de la

particula en cualquier mornento.
Hablamos llegado a que v = dx/dt (ecuacibn 1 ;6), la cual es tambien

una ecuaci6n diferencial de variables separables. Entunces:
Integrando y aplicando llmites, donde x,es la posicibn inicial.
Y vemos que aqul se encuentra otra de las incbgnitas buscadas: l a

posicibn. Despejandola queda:
10 D I N A M I C A ESTRUCTLFLL
Como ya hablamos encontrado la expresidn de la velocidad (ec.1.31,

la sistitufmos.
que es la expresidn general para encontrar la posicidn de la par-

tlcula en cualquier instante.
En la ecuacibn 1 .!O se puede ver la primera ley de Newton o Ley

de la Inercia, que dice: "todo cuerpo permanece en estado de reposo 0 de mc-
vimiento rectilfneo mientras nc haya una fuerza que lo madifique". Si no
exi:te fuerza, la integral
iF(t)dt vale cero y el cuerpo pemanecera en
estado de movimiento rectilfneo. Si. la velocidad vale cero, entonces el
cuerpo permanece en estado de repos'o.
Ahora, cansiderese la siguiente grafica (fig. 1 . 1 1 , la cual re-

presenta la fuerza en funcibn del tiempo dividida efltre la masa.
Se demuestra que:
tambien son expresiones vat idas para encontrar la velocidad y la pos ici6n
de la partlcula.
Demostracibn. De la expresibn general (ec. 1 . l o ) para encontrar
la posicidn de la partlrllla, s e tiene (donde t = a ) :
Resolviendo la integral
1 vod3, queda:
Resolviendo la integral di? por partes
\U dz = UL - \zdu
factor i zando 7% d8
que es lo q u e querlamos demostrar
Ahora, si a una viga en voladizo, la cargamos con la grdf ica en

la que la fuerza e s funci6n del tiempo, y ademds en su extremo colocamos a
la posici6n inicial (xo) corn0 un momento flexionante y a la velocidad ini-
cia1 (vo) como una carga concentrada (ver fig. 1.2)
FIGURA 1.2
Ol~te~!endolas rezcciones en e l emp~tramiento (R, y M , ) , recordan-

do qlle 1 3 ~ ~ r ~ u er sa el: area halo la curva:
vaya coincidencia, el momento de reaccidn en e l empotramiento

Y
cot'respoilde a la eXpresi6n de l a posicibn, y la reaccidn de cortante a la
veiocidad (ecuaciones 1 .:2 y 1.1 1 respectivarnente).
Entonces, cada vez que queramos saber l a posicidn y l a velocidad

pcdemos d e c i r : carguemos una viga con l a grdf ica de l a f uerza en funcidn Jei
tiempo. mpotr&nosla en e l tiempo en que nos interese, coloquemosle en e l
voiadizo a l a posicibr! i n i c l a l como momento flexionante y l a velocidad i n i -
cia1 corn0 una carga concentrada, y entonces l a reaccibn cortante y fl-exio-
nante en e l ernpotramiento oorresp~nderdn respectivamente a l a velocidad y
la PosiciBn de la partfcula. Corno vemos, esta es una analogla que se hizo U -
sando sol amente conocimiento de e s t a t ica.
INTRODUCCION
1.1.2 SEGUNDA LEY DE NEWTON CUANDO LA FUERZA ES FUNCION DE .LA POSICION
La segunda l e y r e s u l t a de l a forma:
,
F ( x ) = m dv
M u l t i p l icando y d i v i d i e n d o e l segundo t e r m i n o por dx
aue es una ecuacidn d i f e r e n c i a l de v a r i a b l e s separables. Entonces : -
a1 i g u a l que cuando l a f u e r z a es f u n c i d n d e l tiempo nos i n -

t e r e s a l a velocidad y l a p o s i c i d n de l a p a r t l c u l a . Luego pues:
integrando y a p l icando 1 I m i t e s (hpciendo l a consideracidn de que

l a masa permanece c o n s t a n t e ) :
I'
F ( x ) ~ x=
.
1
mv2 mv:
-7 ...( 1 .I51
donde se puede ver que e l t e r m i n o F ( x ) d x es e l t r a b a j o W.
14 D I N A M I C A ESTRUCTURAL
Y el termino ( m v V 2 '- m d 2 ) es el increment0 de la energla cine-

tica de la partlcula.
Despejando la velocidad (aue es una -de nuestras incognitas) de la

ecuacion 1.15:
que es la expresidn general para encontrar la velocidad de la

partlcula en cualquier posicibn.
Dado que v = dx/dt, entonces
sustituyendo en esta, la ecuacidn 1.18, y como nos interesa la

posicidn de la partlcula
integrando y aplicando llmites:
Expresibn en la que la posicidn de la partlcula queda dentro de

la ralz cuadrada y se despeja para cada problema especffico.
INTRODUCCION
1.2 CAMPOS CONSERVATIV'OS DE FUERZAS
Cuando l a fuerza depende d e l a posicidn llegarnos a l a ecuacidn de

t r a b a j o v energla.
Pero por l o general n i 10s r e c o r r i d o s d e l punto Ue a p l i c a c i d n de

la frlerza son r e c t i l l n e o s , ni equ:ipblentes.Entonces, e s t o exige g e n e r a l i z a r
l a d e f i n i c i 6 n %:'a cuando e s t o no s e curnpla..
Fz
X FIGURA 1.3 Fx
S i tenemos un vector 7 q u e para a p l i c a r e l concept0 d e t r a b a j o , d i -

vidimos s u r e c o r r i d o en e l m e n t o s i n f i n i t e s i m a l e s , entonces
d r = dxi + d y j + dzk
y e l t r a b a j o elemental a l o largo d e 61 sera:
F.dr = (Fxi + Fyj + Fzk), (dxi + d y j + dzk)
ent.onces :
La expres i6n general i zada d e l t r a b a jo quedard :
ki = [ ~ . d r = ~ ( F dx
X + ~y dy + Fz. d z )
y la ecuacidn de energla y trabajo
Como vemos, el trabajo depende de la trayectoria de la partfcula.

Donde $ (integral de llnea) es la integral que toma en cuenta esa trayecto-
ria.
Para que esto nos resulte mas claro hagamos el siguiente ejemplo.
Se tiene una partlcula que se desplaza en el plano x;y. Nos inte-

resa saber el trabajo realizado por la fuerza desde el punto'(o;o) a1 (4;O).
Donde:
entonces :
Trabajo del punto (0;O) a1 (2;2).
~ncontrando l a ecuacidn de la recta

INTRODUCCION
I entonces : y = x ; dy=dx
1 Trabajo del punto (2;2) a1 ( 4 ; 2 ) .
La ecuacidn de la recta e s : .v = 2 . dy = 0
I
Trabajo del punto (4;2) a1 (4;O).
La ecuacibn de l a recta e s : x = 4
1 y e l trabajo t o t a l sera
Ahora bign, s i hubieramos considerado c'omo carnino (0;O) a (4;O) :

la ecuacidn de la recta es
y=O . dy-0
Corno vemos, e l trabajo es diferente a cuando s e tomd en cuenta l a

I
trayectoria.
Bueno, i Y si e l trabajo real izado siguiendo la trayectoria de t o -

dos 10s puntos hubiera sido igual a1 trabajo realizado sin tomar en cuenta
esa trayectoria? Si eso sucediera entonces dirfamos que es un "cam~oconser
vat1 vo de fuerzas". Yeamos cuando podemos deci r esto.
D I N A M I C A ESTRUCTURAL
Conociendo e l Operador Oiferencial Nabla:
Sabernos queV.@ e s e l g r a d i e n t e d e una funcibn, o s e a , l a v a r i a -

cion d e dx, dy, dz. Entonces :
con e s t a s bases hagamos el productoV8.dr
V g - d r =(% i +$ +$j k).. (dxi + d y j +dzk)
e n t onces
-Sabernos que l a d i f e r e n c i a l t o t a l de una funci6n e s :
Se observa que:
integrando :
Ten Iamos que e l t r a b a j o :

o sea, si encontramos la forma rle hacdr F =V0,entonces:
El problem radica pues, en que dadas las fuerzas, investigar si

pertenecen a1 gradiente de una funci6n (v0)', en caso de que as1 sea encon-
trar 0; y entonces podemos decir que el trabajo no depende de l a trayecto-
ria sino solo de 10s valores iniciales y finales de 0. Esto es: que las
fuerzas son de un campo conservativo, donde a 0 se le llama potencial.
En forma reducida decimos que un campo conservativo es un pro-

d u c t ~de fuerza del que sacamos su potencial.
Condic iones para la existencia de -pot-eacial.
Cuando F =V0, o sea:
entonces :
Y existird potencial 0 s i :
que es lo misrno que:
de la mima forma se obtiene:

aFx - aFz
dz-ax
D I N A M I C G €STRUCTURAL
Tres condiciones que han de cumplirse para la existencia de poten-

cia1 0.
Para obtener 0 despejamos e integramos de las ecuaciones 1.20 a 0 .
0 = \ Fx dx t c(~;z)
Si un camp0 de fuerzas es conservativo la ecuacibn d e trabajo y

energ i a
o bien
donde 0 es la energla potencial (Ep) y (mvZ / 2 ) la energfa cineti -

ca (Ec).
Ep, + Ec,= Ep, + Ec, = constante
0 sea: la suma de energfa cinetica y potencial en un sistema con-

INTRODUCCION 21
servador es la misma en cualquier punto que este se encuentre. De aqul que

si la energla cinetica es cero, la energla potencial es maxima. Si la energla
potencial es cero, la energla cinetica es maxima.
PROBLEMA 1.2 Considerese el sistema mostrado en la f igura 1. 4

compuesto por un carro sujeto a un resorte de rigidez k , el cual se-encuen-
tra empotrado a un soporte fijo. Se supone que no existe friccidn entre el
carro y el piso. En un momento dado desplazams el carro una distancia x. y
lo soltarnos; fdcilmente imaginamos que empieza a vibrar. Se pregunta: iSe tra-
tard de un campo conservativo de fuerzas? y si lo es : icudl es la energfa
potencial del sistema, cualquiera que sea su posicibn?
D. C . L .
A
FIGURA 1.4
Sabernos que este campo es conservativo si:
Efectivamente el campo es conservativo.
Investiguemos el potencial en la direccidn x

O I N A M I C A ESTRUCTURAL
que es la energla potencial del sistema en cualquier punto.
Facilmente se puede ver que Ep = 0, cuando el carro este en su

posicidn de equi l ibrio (x = 01, por lo que en ese punto Ec sera maxima.
PROBLEMA 1.3 Se tiene el cuerpo mostrado en la f igura 1.5, situa-

do para 10s ejes de referencia x,y,z. Sobre el cuerpo actOa la fuerza de gra-
vedad en la direccibn del eje z. Investigar si se trata de un campo conser-
vativo de fuerzas. Y si lo es, determinar la energfa potencial.
FIGURA 1.5
La fuerza que actda sobre el cuerpo es:
El campo es conservativo si:
Todas las derivadas parciales de F son cero, por lo tanto se tra-

ta de un campo conservativo de fuerzas. La energfa potencial sera:
por lo tanto:
Ep + Ec = wz t 3 mvz = constante.
capitulo 2
2 . 1 VIBRACION LIBRE NO AMORTIGUADA
2 . 1 . 1 SOLUCION POR LA SEGUNDA LEY DE NEWTON
Considerese el sistema de un grado de libertad, (llamado oscila-

dor andnico) que se muestra en la f igura 2.1.
F IGURA 2.1
k = rigidez del resorte

m = masa del cuerw
Tiramos del carro en sentido del eje de las x , una distancia x;

y 1 1 1 ~ aIn
o soltarnos. El carro se pondra a vibrar; supongamos para simplifi-
car, que no actGa ninguna fuerza de friccidn y el carro entonces, ~srmanecer-i
vibrando indefinidamente.
Nuestro problema sera conocer la velocidad y la posicibn oe la

masa para cualquier tiempo (figura 2.2)
FIGURA 2.2
OINAMICA ESTRUCTURAL
Para tener una idea Clara de las fuerzas que actiran en el cuer-
po se hate el D. C. L. de l a masa (figura 2.3)
FIGURA 2.3
Donde se puede observar sin ningCln problema que' la suma de fuer-

zas en y es igual a cero.
Fijemos la atencidn en las fuerzas horizontales y apliquemos

la segunda ley de Newton.
Pero,para nuestro caso la masa del cuerpo sera w/g; y la acele-

raci6n sera la segunda derivada de la posicidn con respecto a1 tiempo.
Si la Fr es igual a k x (consideremos que el resorte tiene u n

comportamiento lineal ', signo negativo segOn nuestro e j e de coordenadas).
Tendremos entonces:
sea p2 = klm; la segunda ley queda:
2 + pZx = 0
UN GRAD0 DE L I B E R T A D 27
Resulta una ecuacidn diferencial, ordinaria, lineal y homogenea

de segundo orden. Para resolverla recordemos la soluci6n de ecuaciones ordi-
narijs, lineales y homogeneas de orden "n".
Consideren~os la siguiente ecuacidn.:
supondremos como sol uc ibn
y calculemos las derivadas
Ahora sustituiremos la soluci6n proouesta en la ecuacidn 2.4.
Simp1 if icando se tiene :
Para que la solucidn supuesta sea aceptable se debe satisfacer

la ecuaci6n 2.5. Los .valores de a no son entonces arbitrarios, sin0 que se
deben calcular de 2.5. A esta ecuacidn se le llama ecuaci6n auxiliar. El or-
den de la ecuaci6n diferencial detennina el grado de la ecuaci6n auxil iar,
y este a su vet determina el nGmero de valores para a .Sustituyendo estos
diversos valores en la soluci6n propuesta=se tienen diversas soluciones que
reciben el nombre de soluciones particulares. Una solucidn general para la
ecuaci6n 2.3 (es posible demostrarlo) es 1.a c ~ b i n a c i d n;lineal de las solucio-
nes particulares.
DINAMICA ESTFUCTURAL
Volviendo a l a ecuaci6n 2.3
La ecuaci6n a u x i l i a r e s :
Las soluciones son:
Y l a soluci6n general:
x = C;IX,+ c;'x, = C ; ' p e P i t +C;'J3cPit ...(2.7)

donde t es la- variabie y p e s fi
Otra forma de expresar e s t a soluci6n e s haciendo uso de la e-
cuaci6n que Euler propuso en el s i g l o X Y I I I para ndrneros cornplejos:
eit
= cos t + i sen t
sustituirernos e s t e valor en 2.7 y tendremos:
x = C,' Ccos p t + i sen p t l + C; Ccos pt - i sen pt.1 ...(2.8)

UN GRROO OE LIBERTAO
C, = C,' + C; ; C,= C: i -C; i
entonces la ecuacidn 2.8 quedard: . .
x = C, cos p t + C,sen pt ...,(2.9)

En la acaacibn 2.9 con las condiciones iniciales de movimiento
calculamos 10s valores de C, y C,.
queda entonces:
I de aquf
x. = Cl cos p(0) + C,sen p(0)
krivando 1,a ecuacidn 2.9 y sustituyendo las condiciones ini-

ciales tendremos :
1. = - C l p sen p (0) + c,p cos p (0)
de aquf
y la ecuacidn 2.9 quedard de la siguiente forma

b
x = x. cos pt + 5 sen pt
P
D I N R M I C A ESTRUCTURAL
Volviendo a la ecuacibn 2.9, si multiplicamos y dividimos

p o r i m , termino cuya interpretacidn se puede ver en la figura
2.4
FIGURA 2.4
Se tiene :
x =/ cos lp cos pt +-J (-sen cp ) sen pt
reduciendo terminos y aplicando la identidad
cos a cos b - sen a sen b = cos ( a + b )
x = j m [COS (pt + q )I
puesto que C, y C,son constantes podemos escribir
x =Acos (pt + g 1 .. .(2.10)

La ecuacibn 2.10 que nos permite conocer la posicidn de la ma-
sa en funcibn del tiempo resulta ser una cosenoide defasada. A, es la ampli-
tud de la cosenoide que depende de las condiciones iniciales y q es el dngu-
10 de defasamiento. La grdfica de la cosenoide se muestra en la figura 2.5.
UN GRAD0 DE LIBERTAD
x (~osici6nde lo masa)
4
FIGURA 2.5
Se observa que las posiciones de la masa a1 cabo de cierto tiem-

PO, son las mismas. El movimiento entonces es peri6dico; si para entonces ha
transcurrido un tiempo t', tal que no modifique el valor de las x , se tiene:
A cos (pt + cp ) A Cos (Pt' + T )

;
donde :
t' = t + A t
t = tiempo transcurrido
o sea que a t no debe modificar:

cos (pt + 9 ) = C O S (pt + p A t + c p )
para ello es necesario que:
El tiempo en que se presentan las mismas x es.
A 360' t 3
2lf
-
P P
32 DINAMICA €STRUCTURAL
y a e s t o s e l e llama perlodo:
PROBLEM 2 . 1 Se t i e n e una viga libremente apoyada sobre dos

ruedas que estdn girando a una misma frecuencia, pero con sentido contrario.
Existe una f r i c c i d n y en l a s superficies de contact0 de l a s ruedas cop l a
viga. Se t r a t a de investigar qu6 pasarla s i desplazararnos a la viga una d i s -
tancia b de sus apoyos originales (figura 2 . 6 ) .
sol ucidn
-I
L
FIGURA 2 . 6
Tomando suma de mcinentos en C

Como R, # R, y el coeficiente de frlccidn es el mismo en 10s
dos apoyos, entonces no hay equi 1 i brio horizontal.
Vemos en este momento, e n el que henos desplazado la viga

una distancia b, la reaccidn R, es mayor que R, , por lo +anto R ~ ~ yR la&
viga tratard de recobrar su posicidn inicial, de tal mod0 que a1 llegar a
esta no lo podrd hacer porque llevard una aceleracidn que la mandard mas a
la izquierda, y por consiguiente R, >'R, y . As1 R, crecerd hasta
que R,p haya puesto en velocidad 0 a la viga, d e ah1 R& impulsard nuevamen
te a la viga hacia la derecha, y as1 permanecerd moviendose. Puesto que su-
ponemos que no tiene amortiguamiento.La viga tendrd pues un movimiento pe-
ribdico.
comprob6noslo matemdticamente:
Aplicando la segunda ley de Newton:
dividiendo entre m, y como - g se tiene:
Que es d e la misma forma.que :

cuya solutidn ya conocemos (ecuaci6n 2.9a)
donde x = b
y el periodo sera:
Veamos un ejemplo de vibraciones de torsion.
PROBLEMA 2.2 Considerese una barra circular con un disco en la

parte inferior como se muestra en la figura 2.7
FIGURA 2.7
donde':
L = longitud de la bdrra
A = seccidn transversal de la barra
E = mddulo de elasticidad de la barra
V = coeficiente de Poisson
M = momento torsionante que produce una deformacidn angutar
'P , y se retira bruscamente.
La ecuacidn de la segunda ley de Newton no se puede util izar
porque solo es aplicable para partlculas. Para encontrar la expresidn de la
segunda ley de Newton, aplicable a cuerpos rlgidos, supongarnos que el disco
gira alrededor del punto cero debido a la aplicacidn de un manento Mt, la
trayectoria no rectillnea de las partlculas del disco, da' origen a la apa-
ricidn de la aceleracidn normal y la existencia del momento torsionante a
la aceleracidn tangencial. Para una partlcula situada a una distancia
del origen, por la segunda ley tenemos:
donde :
a, = aceleracibn tangencial de la partlcula.
Si observamos el disco en planta tendremos (figura 2 . 8 ) .
FIGURA 2 . 8
6 = velocidad angular
a, = aceleracibn tangencial
a. = aceleracidn normal
Se tiene entonces para la part1cula:
dMt = p dF
integrando aparece el rnomento M aplicado a1 disco

Ademas por. c inematica :
dv = d (+) = iip
a, =
l a expresibn quedara:
Mt =
i pdrnGp= (
Observernos aue:
y as1 tenernos
Expresidn d'e l a segunda l e y de Newton para cuerpos r l g i d o s en r o t a -

ci6n. donde Izz rnide l a r e s i s t e n c i a ql-!ecpc% "
ccuer;:: a se;' ac;:eihdu ailgu-
larrnente, depende de cdrno e s t 6 d i s t r i b u i d a su masa, y se l e ccnoce corn0 rnc-
mento de i n e r c i a de masa. Apliquemos ahora e s t e r e s u l t a d o a1 problema i n i c i a l .
Se g i r a e l d i s c o un angulo Q p o r un mornento Mt, y luego se a u i t a

e l rnornento sGbitarnente.
El d i s c o ha g i r a d o un d r ~ g u l o0 con s e n t i d o a n t i h o r a r i o . Observando
en p l a n t a se t i e n e ( v e r f i g . 2.9):
a (+)
a' (posic16n d e ir,icio d e l mov.t=t. )

A ( p c s i c i b n de equilibria)
FIGURA 2.9
Por la shunda ley:
m = Izz 0
E l momento Mtr que actGa sobre e l disco en t=t. , tiende a l l e -

var a1 disco a la posicidn de equilibrio, su sentido e s horario. Su magnitud
depende del dngulo y de las propiedades geometricas-elbsticas de la barra
Mtr = rigidez a desplazarniento angular

G = mddulo acortante
Jn = momento rnodificado de inercia
Para barra de seccidn circular
se t i e n e entonces:
e'cuacidn de la misma forma que: x + p2x = 0. Se t r a t a entonces

de un .movimiento periodico, El. perlodo sera pues:
PROBLEMA 2.3 Consideremos ahora e l sistema de un grado de l i -

bertad en e l plano vertical (figura 2.10).
DIn?GX!CP ESTRUCTURAL
posici6n del iesorte t 1

sin deformar
POS ici6n d e equilibrio
pos ici6n en un instonte

t = t
FIGURA 2.10
Veamos lo que pasa si aplicamos la segunda ley de Newton.
+:enef!!os entonces :
-k (X + x., ) +w =1
9
donde :
x,, = deformacidn d.21 resorte por la accidn de "m"

a ~ l i c a d a lentamente,
Pero si -kx,,, = w, reduciendo tCrminos la expresidn quedard d e

la siguiente forma..
entonces :
rnx + kx = 0
cuya solucidn ya conocemos.
El perlodo serd pues:
Observese que el per, j o no se alter6 a1 moverse la masa en el

plano vertical. '
2.1 - 2 SOLUCION POR METODaS ENERGETICOS
t5-1movimientos periedicos o vibratorios, no amrtiguados de un

grado de libertad se ha visto que s610 actiian fuerzas gravitacionales y fuer-
zas debidas a la deformacibn de r e s ~ r t e s .Antes ya se demostrb que ambas son
conservativas. Del capttulo anterior se sabe que:
Ec, t Fp, = Ec, + Ep, = cte.
Para la posicidn 1 se tendrd que Ec, max cuando Ep, = 0 y para 1 a

posicidn 2 Ep,max cuando Ec,= 0; como el campo de fuerzas es conservati vo se
puede escribir:
Ec, max = E q max = cte.
Con este resultado se tratard de resolver el problema anterior.
Serd necesario entonces identificar las posiciones 1 y 2 . La

posicidn 1 serd ~uando la energla potencial sea cero y l a posicidn 2 cuando
lo sea la cinetica. Una vez hecho esto, se deberd calcular para 1 y 2 la e-
nergfa cinetica (que sera la maxima) y la potencial (que serd tambien la md-
xima), respecti vamente (figura 2.1 1 ).
posrci6n del resorte s i n d e f . I
posici6n 1 Ec,. :v=v,,,
poslcibn 2 Ep,,,:v=O El
En l a po:lcibn ? l a energla potellcia1 e s :
1
(Xest I
'+ Xmax)2 -2WXest - WXmax
Ep max = k
Desarrollando y u t i l i z a n d o l a igualdad W = kXest, tendremos
v l a ecuacidn de energfa potencial quedard a s l :
La e n e r g l a c i n e t i c a e s t a dada por l a ecuacibn:
~ h o r a ' b i e n , haremos uso del r e s u l t a d o obtenido cuando se em-

ple6 l a segunda ley d e Newton.
d e r i vando :
..Xi == -Ap sen

-A$cos
(pt + y j
( p t + (Q)
UN GRflOfl DE LIBEATAD
Memas, us fdcil ver que:
Expresiones estas dos Dltimas muy importantes porque relacionan

velocidad y aceleracidn maximas con desplazamiento maximo.
La ecuacidn Ec = ;r ( j ) f da la energla cinetica rnAxima

de la forma:
igualando las energlas:
Reduciendo terminos uueda:
y ei perlodo quedard dado por:
PROBLEMA 2.4 Empleando 10s metodos energeticos s e resolvers el

p r o b l m a d e vibracibn del sistema que se muestra en la f igura 2.12
DINRMICA ESTRUCTURRL
FIGURA 2.12
Observando que l a posici6n 1 l a Ec = 0; ademds la energla po-

tencial e s la del resorte ma; la que produce e l peso, y en la poficidn 2 exis-
t e energla cinetica. Si consideremos que lleva una velocfdad y vemos tam-
b i e n que la energla potencial es cero porque el resorte no tiene deformacibn,
el peso estd precisarnente sobre la barra, tampoco produce energla, observan-
do esto tenemos:
Ep, + Ec, = .&+ Ec,

Ep, max . = Ec,max
Para el punto 1 tenemos:
En la figura 2.13a y 2.13b se observa que:
hax = a.q max

*
z = L (1 - COSQ)
(a
FIGURA 2.13
UN GRAD0 DE LIEERTAD
Para dngulos pequefios

tan p=p
Utilizando la igualdad: cosfp+ senZp = 1
Oesarrollando en series
entonces :
COST= I-l'p2
2
z = ;p~.
Valuando la energla cinetica se tiene:
Ecmax = " vZmax
L3 velccidad line21 'J en fiincibn de :a vs:ocidad angular? ,la

da la expresibn:
sustituyendo valores e igualando las energlas
1 k Qmax a-'1 WL 1 q m a x =
2 T (L Q m a x p)'
porque q m a x = pcQmax
reduci endo termi nos
W fpZ
k aZ- WL = -
9
despejando p tenemos:
y el perfodo sera:
,, J-
Pero nccesariamente deberd cumplirse:
para que sea un sistema vibratorio..~

de lo contrario
El movimiento no es vibratorio y se cae la masa como se.mues-

tra en la figura 2.14.
FIGURA 2 . 1 4
2 . 2 VIBRACION L I B R E AMGRTIGUADA
En 10s sistemas vibratorios reales, la masa a1 cab0 de un tiem-

po de estar moviendose, se detiene. No iigue entonces, el comportamiento de
10s resultados hasta aqui obtenidos. Pues segirn estos. la masa a1 estar des-
plazada una distancia X. desde su posici6n de equilibrio y despues lanzada
a una velocidad i. , oscilard conservando la misma amplitud ad infinitum. Ld
realidad es que la5 amplitudes disminuyen conforme pasa el tiempo y la masa
termina por pararse. Una fuerza ( * ) no considerada en nuestro andlisis ante-
rior debe ser la causante de ello, segon el enunciado que, contraviniendo
10s preceptos de 10s libros escritos -se decla- por la misma mano de Dios,
hizo Galileo en el ya lejano aiio de 1620.
('1 Otras c a u s a s a p a r t e de l a s c o n s i d e r a d a s propiarnente corno f u e r z a s pueden

provocar e l d e t e n i m i e n t o de l a rnasa. t a l e s e l c a s o de l a a l t e r a c i 6 n d e
l a s propiedades r n e c 6 n i c a s , d e l r e s o r t e .
UN GRAD0 DE LIBERTAD 45
La idealizacidn usada en la seccibn anterlor para analizar el

movimiento de un sistema de un grado de libertad, debe ser modificada. Hay
que tomar en cuenta la accidn sobre la masa de tal fuerza; que es llamada
fuerza de amortiguamiento. De esta manera las fuerzas (de amortiguam~entoy
del resorte) ya no constituyen un campa conservativo. Esta es la consecuen-
cia de que la fuerza de amortiguamiento real ice -a1 oponerse siempre*a1
movimiento- Dnicamente trabajo negativo.
I Se estudian dos tipos de fuerza de amortiguamiento, a saber:
cuando es debida a la friccidn Coulomb y cuando es debida a1 amortiguamiento
Viscoso.
Tomar en cuenta la existencia de fuerzas de amortiguamiento nos

lleva a una idealizacidn mas cercana a la realidad. Por lo tanto. es de es-
perarse que la teorla presentada a continuacidn nos lleve a resultados cuya
dlferencia con 10s obtenidos a traves de la experimentacidn sea de menor or-
den aue la existente 5 ! no considerar arnortiguamiento.
2.2.1 AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB
I Para empezar consideremos una masa sobre una superficie con un

resorte unido a una parte inmdvil (Figura 2.15).
posici6n de .nicio d e l
4 equilihrio rnovirnicnto
<-F~
FIGURA 2.15
Vemos aqul como las fuerzas que actGan sobre la masa son: la
fuerza del resorte y la fuerza de friccibn entre la masa y el piso; la fric-
46 DINAMICA ESTRUCTURAL
cidn actGa tratando de detener el movimiento de la masa. Su sentido es in-

verso a1 de la ve:ocidad. Es debida a la rugosidad entre las superf icies en
contacto. La magnitud de esta fuerza es una fraccidn del peso de la masa, o
sea,
FA = p W donde y 41
I
EJ es el 1 lamado coef iciente de Coulomb. Y su valor, contrariamente a lo que
se cree,depende de las superficies en contacto. Entre llayor sea el drea de
contacto mayor es el valor paray . G t o se ilustra en la figura '2.16.
En la figura 2.16a1 el Area de contacto es' mayor debido a las

rugosidades de las superficies y el coeficientep tiene un valor mayor que
el correspondiente para las superficies de la figura 2.16b.
La idea usual es q u e p es independirente de la superficie en

contacto, que sdlo depende de las caracterlsticas de los'materiales. P&O
como aqul se observa, estas caracterlsticas determinan'el drea de contacto.
1
Asl, para materiales como el concreto cuya superf icie es muy rugosa (figura
2.16a) y por lo tanto el area de contacto es mayor, se tienen valores parap
superiores a 10s que hay para materiales como el acero cuyas.:superficies l i -
sas disminuyen el drea de contacto.
Experimentalrnente se determinan 10s valores d e y para dos casos:

cuando la masa estd en movimiento y cuando la masa estd en reposo. En este
I'
Gltimo caso can0 no hay velocidad,la fuerza debida a la frlccldn actGa en el
sentido de contrarrestar la tendencia a1 movimiento. Hay entonces, coef i -
cientes estdticos p. y dindmicos p, . El primero siempre es mayor que el
segundo. AquI emplearemos y, .
.
El diagrama de cuerpo libre de la masa para el primer tram0 0

primer cuarto de ciclo (desde el inicto del movimiento hasta el pas0 de la
masa por la posici6n de equilibrio) se muestra en la figura 2.17.
Ic------------.l
l e r t ramo
La segunda ley para cualquier posicidn de la masa es:
Fa+ F. = ma
donde ,F es de signo negativo cuando la x , y por lo tanto i . X
!?co!er3ci6n) ji', etc., tiene signo dositivo y viceversa, y Fa tiene Sign0
contrario a la velocidad, o sea
o sea:
- kx - k
FA.Ikl - rnx = 0
El cociente es solo un rigno del regundo miembro d e la
ecuacibn diferencial lineal no homogenea, cuya solucldn se obtiene sumando

a la solucidn homogenea una solucibn particular.
El valor d? F, siempre es contrario a la velocidad,como se ha

dicho y se aprecia en la flgura 2.18.
x =o
I
I
f 29 tramo !
I
1 3 e r trarno
I I
I
I
4~ tramo 7I
FIGURA 2.18
I pero, como es constante, la ecuacibn diferencial debe resolverse por partes.

h ~ e sno m3ner? de que :! c:xbi;; la d?lacidad Je slyno isentlao) haga lo
II
ic
propio el term~noF, = F, l3 . Nosotros se lo debemos cambiar cada vez que
camb~ede sentido la velocidad. Se debe resolver la ecuaclbn por ~ntervalos.
I Intervalo de velocidad negativa (19 y 29 trarnos)
solucibn de la homogenea : x, = C, cos pt t C,sen pt, ya conocida anteriormen-

te. Se propone la solucibn particular: x p = A &
, donde A es una conitante
clue se determina a1 sustituir xp en la ecuacibn:
la particular es:
1 Fa FA
xp=. r=,
UN GRAD0 DF LIEERTAC
y la solucibn general:
x = C, cos pt + C, sen ~t + FA
Ids constantes C, y C, dependen de las condiciones iniciales; consideremos

las siguientes:
entonces 1 a sol ucidn queda :
FA
x = (x.- r )COS pt + FFA . ..(2.12)
Se hace notar el hecho de que el perlodo no varla con respecto
a1 caso en que no se considera amortiguamiento; sigue siendo T = 2n .
Grafiquemos esta soluci'6n, tomando como puntos de refereccia

T T
t = : final del primer tramo y t = final del segundo tramo.
Xt=; = (x. - FA Zn
1 cos P qj+
FA
= l
T
F,,
se tiene que en el primer cuarto del ciclo (final del I n tramo) la masa no
pasa r:lr la posicibn de equilibrio.
se tiene que en el segundo cuarto del ciclo (final del 2 9 tramo) la masa no
se det~enea una distancia x. .
que fue la amp1 itud del inicio del movimien-
to. Sin0 que esa amplitud ha disminuido en %
(ver la f igura 2.19).
Para el interval0 de velocidad positiva (39 y 49 tramos) se tie-

ne la ecuacibn
FIGURA 2.19
no sera necesario rcsol verl a para condcer el mvimiento de 12 mdsa en ese

intervalo. SegGn 10s resultados del primer intervalo podemos decir: si con-
sideramos que el tiempo inicia a1 final de TI2 entonces, despues de haber
transcurrido t' = TI2 (medio ciclo) la amplitud habra dlsminuldo en -2 Fa
k .
COM la amplitud con la gue se inicie el movimiento es: Ix.- %en t1= 0
se tiene: x = Ix.+(en t' = TI2.Con una translacien de ejes, re resuelve
pues, el problema.
Ahora si contamos el tiempo transcurrido desde que la masa em-

per6 a moverse por primera vez, ha transcurrido un tiempo. igual a T. Cada
ciclo la masa disminuye su amplitud en (vet- la figura 2.19). Haciendo
la misma translacidn de ejes se sabe el comportamiento del sistema en 10s
demds intervalos. A1 cabo de un tiempo la masa tenninard por pararse. Ello
sucedera cuando a1 final de un "cierto cuarto de perlods" n T la amplitud
sea incapaz de vencer la friccibn o cuando la amp1 itud sea cero y no haya
-
F
velocidad. Este Gltimo caso'se presenta cuando x. = n $-.con "r;" mOltiplo
de 4.
AsI, por ejemplo si x.= 20Fn cinco ciclos tardard el amorti-

guamiento en "comerse" a X.. Pues cada ciclo' le "come" 4Fa
UN GRAD0 DE LIBERTAD ' >I
P R O B L E M 2.5 Si & & iCulntor ciclos durard la vthraci6n y

=
en qu6 posicidn termin?. la masa?.
3 h . y enton-
Cuando se llega a la terminacldn del 5 9 ciclo x.= T
ces en la primera mitad del 6 9 ciclo la ecuacidn del movimiento queda:
por esto en la segunda mitad del 69 ciclo la ecuaci6n de! movimiento queda:
r -
= (+ x.) COs pt -.i
F = (3F.
r -73F. ) COs Pt FA = - r
-r F.
y como se puede ver el movimiento ya no varla en funcidn del tiempo. Para

cualquier tiempo la posicidn de la partfcula es la misma: x = FA -
Ahora. si: = ; a llegar a1 quinto ciclo x.= 2 F. . La e-

cuacidn d e movimiento es:
x = (x.- F. ) COS pt +
F p
y el movimiento termina en la posici6n de. equi 1 ibrio d e la masa.

I
A diferencia del caso anterior e s t e amortiguamiento no e s cons-

tante y varla con la velocidad de l a . masa,entre mayor es la velocidad mayor
es l a oposicibn a1 movimiento. Se acostumbra representarlo con e l modelo u-
sado gara fluidos newtonianos:
donde c = constante
Esquematicamente un sistema de un grado de 1 ibertad queda ( f ig.2.20):

!
I
1
e l caso a n t e r i o r :
I' FR + FO = ma
Teniendo en cuenta que: F, = - k x y F, = -c?; la ecuacibn d i f e -

rencial quedard de la siguiente forrnz:
x + 2n3 + p2x = 0 ...(2.12aj
Si tenemos en cuenta que klm = d; c/m = 2n: la ecuacidn d i f e -

rencial s e simplifica en razbn a que e l amortiguamiento varla segfin una va-
r i a b l e ( i ) cuya presencia es siernpre permanente en la ecuacibn. No as1 e l
termino R que por ser sblo un signo no puede s e r representado por una
variable. Para resolver e s t a ecuacibn calcularemos 10s valores para a d e l a
ecuacibn auxi l i a r .
UN GRAGO DE LISERTPD
resolviendo tenemos 10s siguientes valores :

I
I
1
Habrd que fijarse en la diversidad de valores que se tienen
para a , segGn el signo del discriminante (n2 - p2). Retrocediendo un poco
I
I vemos que, n>p 6 n<p, depende de la magnitud del coeficiente de amortigua-

i miento y de I ? constante de elastic idad. En general tenemos tres casos de
1-20):
I importancia para el estudio de 10s amortiguamientos:
1 caso B, n=p
1 caso C, ncp
1I Caso A. La constante de elasticidad es muy pequena y el coefi-

ciente de amortiguamiento es muy grande por ello nos dara valores d e a reales.
Los valores de a- seren 10s siguientes:
La solucibn a la ecuacibn diferencial es:
bnde : a,y s,son reales . Si graficamos para cualquiera de 10s

puntos de esta solucibn, el movimiento no sera peribdico, esto se bbserva
cuando se grafica para a,eO (figura 2.21).
FIGURA 2.21
Caso 0 . n = p o sea -n= '

P
Cuando esto sucede, "nu se le llama amortiguamiento crltico y

sus soluciones son reales e iguales
La solucidn de esta ecuaci6n sera:
x = (C,+ C, t \ eat
si se grafica para cualquier tiempo se vera quetampoco es un

novimient,o vi bratorio.
Caso C. n<P
las soluciones son ralces complejas y diferentes
donde
I Uti 1 i zando el tridngul-o donde intervienen 1 as constantes C,y C, .el

dngulo q~ y haciendo las deducciones necesarias ( figura 2.22).
' 1 FIGURA 2.22
Se llega a la siguiente solucibn:
x =
e.~ACt [A cos(p0t +Q 11
que es una cosenoide defasada en donde las amplitudes maximas quedan !imita-
das por:
1 Se trata d e un movimiento periddico que va perdiendo amplitud
1 segdn indica la ecuaci6n anterior. Para visualizarlo mejor se hard una gr6-
fica (figura 2.23).
FIGURA 2.23
, .
iSe podria hablar de perlodo?. Si observamos fielmente lo dicho
en la pdgina34 no se podrIa. Porque las posicionesUse repiten" para diferen-
te; tiempos o simplemente no se"repiten".
Para seguir hablando de perlodo, diremos que es el tiempo (cons-

tante , claro) a1 cab0 del cual ocurren 10s mdximos desplazamientos y como
es fhcil de ver, da la expresidn:
2n
T = ij-r
diferente a1 caso de vibraci6n no amortiguada y amortiguada segOn Coulomb.
iPor que result6 asl? Por la teorIa de las ecuaciones diferenciales. Memds
no estd definido el tiempo en que se detiene la masa, porque la amplitud
tiende a cero cuando el tiernpo.tiende a a . Desde luego, se debe cmprender
que este resultado ei tedrico, pues en realidad la masa se detiene {por cau-
sas fdciles de ver) en un tiempo fifiito.
Interesa encontrar la forma de calcular 1 a cmstante "c" de! 3 -

mort ~guador.0 mds especlf icamente el amortiguamiento del sistema cuyo indi -
cador os la relacidn de amortlguamiento crltico n/n,.
i' l1 Se comenzara calculando la relacion q / A , de la figura 2.23.

I I Cuando se tiene la amp1 itud A, solo ha transcurrido un tiempo igual a "t"; y
3
cuando se tiene la amplltud A, ha transcurrido un t ~ e m p oigual a (t + T).
I Calculando las amp1,itudes para estos tiempos y haciendo la relacidn

el las
entre
I
UN GRAGO DE LIEERTAD
I te~iendoen cuenta
I
Desarrollando en series /- y tomando solo dos terminos

porque nln, es pequeno, se tiene :
I Para reducir se separa el termino
se multiplica y divide por el conjugado del denominador
Por las mimas razones por las que solo se tomaron dos terminos
de la serie, el denpminador se considerara igual a 1 , y entonces el cociente A,/A,
I
!
es:
+ %l21
f P = e-2n 4.
i
donde p= e
-2n
"C
[I + + (*?I
Cuando se calcula la relacidn A,/A,, el tiempo transcurrido pa-
ra la amplitud A, sera el mismo siempre (t = t), per0 el tiempo transcurrido
para la amplitud A, sera t = t + T + T =.t + 2T. El desarrollo de la f6rmula
para esta relacidn sera la misma donde sdlo variara el exponente 2n por 4n .
= 6411 $L 9k)'I = 2
B
+
en general se tiene:
Donde 'podemos ver que las amplitudes decrecen segGn una pro-
gresi6n geometrica: A ~ , , = ~ ~La
A .cantidad de la que depende el grado de dis-
minucidn se llama decrement0 logaritmico p . A partir de la priinera ampl itud,
conociendo p , se obtienen todas las demas ampl itudes.
En el caso del amortiguamiento debido a friccidn de Coulomb,

las amplitudes diminuyen cada perlodo en una c a n t i d a d constante: 4 FA , G '26
disminuyen segGn una progresibn aritmetica. Veamos:
. A, A2 A3 .. ....A, \
i
AI (1-8) A, (1-2r)Al ..... .( 1 - (n - 1 )F) Al
I
A traves de la observacibn de las ampl itudes de un sistema se
puede encontrar el valor de p .
I p= A I
1
-
-,
UN GRAD0 DE LIEERTAD . .
Conocido por este metodo p, el valor de n se obtiene forma!:3o

logaritmos de la expresibn
a : disminucidn de la amplitud en el i n ciclo.
esto Clltimo considerando que n/nc es pequeilo y por tantoo/A,es tambier1

pequeflo.
Queda entonces :
si consideramos a ' ("pequello,

7 nc
entonces
de donde
n a
= m,
Expresidn que ilOS da de I J F manera
~ aproximada la relacidn del
amortiguamiento crftico n/n,
Como es dificil encontrar la disminucidn de la amplitud del

3.
primer ciclo, se obtiene de amplitudes "lejanas" el valor de i
Ejemplo:
y con e s t e se deterrnina A : a= A, - A,= A, -FA,
Gtra manera para encontrar n/n, , es a p a r t i r del proceso i t e ~ a -
tivo siguiente:
se t iene,
n
sea - = a
nc
tomando logaritmos,
e l valor de a = h e encuentra a p a r t i r del proceso i t e r a t i v o

"c
que para su rdpida convsrgencia se puede empezar con e l valor

n
ds a . = ?i. calculado de la forma aproximada.
C
2-3 VIBRAC ION F O R ~ A D A
Z.3.t Extitacidn sobre la masa
halicemos ahora una masa que tenga una fuerza e l d s t i c a propor-

cionada por u n resorte de rigidez k ; una fuerza de resistencia mediante u n
amortiguador (ck); y ademds una l'uerza de excitacibn sobre la masa (figura 2 . 2 4 ) .
I
FIGURA 2.24
Esta nueva fuerza consideremosla como funcidn del tiempo
El diagrama de cuerpo l i bre de la masa se muestra en la f igura

2.25.
FIGURA 2.25
La segunda ley de Newton queda:
-F,-Fw+F, = mx
Los valores de F, y Fa seran :
F,= kx s Fa = cfc
Dividiendo toda la ecuacidn entre m y acomodando 10s terminos:

DINAMICA E S T E X T U P A L
~ntroduciendo las siguientes notaciones
p2, km I 2n = -
c
m
x + 2ni + p2x +--

= F (t) ...(2.13)
-
Tenemos una ecuacidn diferencial, lineal, ordinaria, no homo-
genea. Salvo el termino m(t) , es slmilar a la ecuacidn diferencial de las
vibraciones con amortiguami~nto viscoso.
I
tiguamiento:
Consideremos el caso en que la fuerz* es contante y no hay amor-
ff + ,,ZX = f,
m .. .(2.13a)
I1
i
Sea la soluci6n particular I
I
F.
x,= A - 1
m
!
Para saber cud1 es el valor de la constante A calculzremos la 1
segunda derivada de x,, y la sustituiremos en la ecuaci6n: 2.135
1
i
O + p 2 A L
m
= r,
m
Ii
Ya tenemos la solucidn particular:
= o sea .
F. r
*=
i
i
Y la soluci6n de la homogenea es:
xn= C,cos pt + C,sen pt
_ (i solucidn:
x = xn+ xp= C,cos pt + C, sen,pt + 5
I
Determinemos el valor d e las constantes con las siguientes con-

diciones iniciales d e movimiento:
x. = C, cos p(01 + C, sen p(01 + 5 :.
f. = -p(x.-
F.
sen p(O1 + p c,cos p(O1 . C,= i.
sustituyendo estos valores en la solucidn g e ~ e r a l
F.
x = (x.- F) ic sen pt + F.
cos p t + -
P
Para las c ~ n d ~ c i o n einiciales
s nulas; en t = 0: x. = 0, i.=
0,
o sea, para cuando la masa estd en reposo y la fuerza excitadora empieza a
trabajar, la solucidn queda d e la forma:
X =&(I - C O S pt)
se observa que se trata d e una cosenoide limitada por las

rectas x = 2 F. ; x 0. (figura 2.26).
- T = 2n/p
FIGURA 2.26
La arnplitud del desplazamiento varfa segirn sea la aplicacidn

de la carga. Si la aplicamos lentamente sblo s e desplazarfa F./k. Dicha a-
plicaci6n con todo rigor es imposible ya que requerirla d e un tiernpo infini-
to; por otra parte, si la carga se aplica ~ Q b i t a m e n t e (nuestro caso. F,= F.)
e l desplazamiento maxi& es 2F. /k ( e l doble que cuando l a cdrgd s e apl ica
gradualmente), adernas 3e que s e produce un mvirniento v i b r a t o r i o . En l a s f i -
gut-as 2.27a y 2.27b s e muestran e s o s desplazamientos.
FIGURA 2.27
2.3.1.1 FUERZA EXCITADORA SENOIDAL (SIN AMORTIGUAMI ENTO).
Considerernos, o t r o caso p a r t i c u l a r .
La fuerza perturbadora e s de t i p 0 peribdico, Flsicamente s e

produce cuando un c i l i n d r o g i r a con una masa f i j a , suspendido sobre r e s o r t e s .
Tambien e s e l caso de un m t o r desbalanceado (Figura 2.28).
l a fuerza sobre e l r e s o r t ? s e r a :
FE= mwzr sen 9 I
F, = F. sen wt en que F. = mwZr

UN GRAD0 DE LIEERTAD 65
Donde a w se le llama: frecuencia de la fuerza excitadora. Sus-

tltuyendo este valor en la ecuacidn 2.13 (quitando el amortiquamiento) resul-
ta :
% + p2x =
F. sen wt
m
La solucibn partirl~lar es de la forma
xp = AF. msen wt + BF. cos wt

m
Obtencibn de A y B
como ya t e n e m s 10s valores de las variables d e la ecuacidn di-

ferencial sin amortiquamiento, podemos sustituir.
-AY'L
m sen wt - ;'WB cos w t + fl A F sen w t + 0 .$COT = ,$sen wt
o bien:
-AwZ sen wt - Bdcos w t + pzA sen w t + pZ B coz w t = sen wt
ojrupando 1 legamos a lo siguiente:
[(pz- w') A - 11 sen wt + ( d - w') B cos wt E 0
El valor del primer termino debera ser identico a cero, en base

a esto decimos:
DINAMICA ESTRUCTUROI.
La sol'ucibn general es:
X = X"+ XP
x = C, cos p t + &sen p t + A mf'sen wt + B f

m
'cos wt
Con 10s valores respectivos de A, B y k = p2m
1 F.
x = C, cos p t + C2 sen p t + sen w t
1 -
A1 Clltimo termino del segundo miembro suele Ilamarselc estado
permanente: x ,
XI. = -
1
sen w t
1 - $1W 2
Xsr = ASS sen wt
I
I
Cuando l a frecuencia de l a e x c i t a c i d n ( w ) es muy pequefla con
respecto a l a del sistema ( p )
1
i Ass =
.F
!
Y cuando sucede l o c o n t r a r i o :
Ass - O
Para e l caso en que l a s frecuencias t i e n d m a ~yuiilarse.las

amplitudes d e l estado permanente tienden a hacerse i n f i n i t a s ; es entonces
cuando se habla de l a existencia de resonancia (ver f igura 2.29).
o sea: w = p
imp1i c a que A --,a I
d
FIGURA 2.29
Continuando con la solucidn de nuestra ecuaci6n aplicaremos laS

condiciones iniciales siguientes:
I
1 De la soluci6n para la posici6n sabemos que:
CI = x.
De la ecuaci'6n de velocidad
f. =-px.sen ~ ( 0 )+ pC,cos ~ ( 0 )+ w F. cos w (0)

kc1 -(;Iz I
i sustituyendo el valor de las constantes queda:

I
1
I sen pt + F [-2 1 sen wt
1 - $1
1 De una manera mds simple la escribi.remos asl:
x = x. cos p t + iP* s e n p t ++ sen wt - -w sen p t

W
2 I
1 - $1
DINAMICA ESTRUCTURQ'.
La solucibn general para condiciones i n i c i a l e s nulas e s :
F. sen wt - -W sen pt
X ' r C W P2 I
1 - $1
1! if&& pasa cuando l a frecuencia de l a excitacibn y d e l sistema
/I
i
tienden a igualarse y l a s condiciones i n i c i a l e s son nulas?
~eamos; sea :
!
1; 2E=p-w . w = p - 2 E
I1I/
I
I x = F. -W2 1 [sen w t - P - %
:
senptl
!I 1 - $1 P
iI
!!
1
F. [sen wt - sen p t + -26
sen ptl
= r q P 1
i
Tomando en cuenta que s i w - b p entonces 26 = w - p -,0, y por
!I.:\
j l o tanto -
2E sen p t -0; queda:
P
--
i
' 1. .-.
Lim x = 2F.
k[l-(;)'l
[sen wt - sen p t l
1\
1
/i De t r i g o n o m e t r l a se s a k que: sen x - X + Y sen x - Y
sen y = cos --T-
entonces :
i1
.-.
Lim x =
2 F.
k[1-(;)21
[cos
W+P
t
w
sen P-
- t1 1!
2F.
=T
1
T COS *w t s e n 22(- - t
Z-
Pa
- 2F. I cos wt sen ~ t =. ZF. cos sen:t
- r(p + , 4 j ( 9 T m
k-i
P2 F'
2F*
=-IT-
cos wt sen ~t
PZ
X = -F. 1 sen ~t cos wt ...-

-
P
Puesto que E es una cantidad pequeiia, la iuncibn sen E t varlj.

lentamente, y su perlodo Zn/E es grande.Entoncss la expresidn 2.74 represen-
ta vibraciones de perlodo 2n/w con amplitudes limitadas por (figura 2.30) :
2nl~
t----t
F. p sen ct cos rr.
T = 2rtic
I
FIGURA 2.30
1
El periodo 2n/€ aunenta a nedida que w sf aproxima a p. k e s t e
estado se le conoce como "batimiento".
I Para cuando se tiene una coseniode como fuerza excitadora, 62s-

i
t
pues de hacer la deduccidn con el mismc proceso se tiene:
para condiciones i~icialesnulas quedard
Cuando las frecuencias tienden a igualarse como en el caso an-

terlor: w-p; si se hace la sustitucibn directa de w = p se llega a una i n -
determinacibn :
L i m x = F. [COS pt - COS ptl = F. 0

''-P TT- 1 - lL
Esto es un resultado incierto y no satisfactorio por lo que

apl icaremos la regla de L1Hospftal.
Lin x = [ - t s e n w t.-] - 0 = F.p

t sen pt
* -P 0 - W2
Pt
Se trata de una senoide de perlodo T = 2-/p =or, x-,:itiides l i -
mitadas por la recta Kt.tp. Las amplitudes. como se v e en la figura 2.31,
crecen indefinidamente conforme pasa el tiempo. Se presenta la condici6n de
resonancia. x
FIGURA 2.31
2.3.1.2 FUERZA EXCI TADORA SENOIDAL (CON AMORTI GUAMIENTO)
Considerrnos la existencia de amortigunmiento viscoso. %a el

sistema de 1 3 figura 2.24, a1 cual ya hemos spijcadu la segunda ley de New-
ton; auedando la ecuacidn diferencial (ecuacibn 2 .!3) :
5';a F, i t ) = F. cos wt.
en toncez
x + ck + p2x t -
m cos wt
ki iilciso de la vibracidn 11Sr-e cor! amsrtiloamiento visr.cso co-

nocsrnos i a so!ucibn hOtiIog@nea de esta ecuzzi0:!:
La solucidn particular sera:
TZ-
F. ( A , ~ i ; swt + A,sen wtj
Xp =
surnando tenemos la sol uc ibn gener?l

r
$ COS (kt +Q )
x= ~ - ' Y Ccos
C ,D I +~ c2 sen pltl + -
I/[ - H Z
12 4(7n)n(F)
wi
E! ?rimer termino de la ecuaci6n es un estado transitorio ipi-

cia1 que se diiuye conforme pasa el tiempo: la graf ica de esta ecuacibn es
(fig. 2.33):
FIGURA 2.35
1
donde :
El amort iguarniento modifica 1 a respuesta . Evidentemente que es-

t a depende de , la que a su vez depende de w/p (relaci6n de frecuencia) y
n/n, frelaci6n de amortiguamiento c r l t i c o ) . La gr6fica de la figura 2.34 i l u s -
t r a i a variacidn d e p .
n/n, = 0
n / n , = 0.05
FIGLIRA 2.34
Se observa que s i el amortiguamiento es f u e r t e no hay problcma

de resonancla, a sea, cuando w/p = 1 l a amplitud depende del arnortiguamiento.
El v a l o ~maxim0 de p no se alcanza en w/p = 1 nara cllalquier

valor de n/n, .
Calcul~mosloentonces:
derivando con respecto a " w " e igualando a cero
Reduciendo terminos se t i e n e :
E l v a l o r rndximo de p se alcanza para :
nc
-
cuando n -. 0 se v e r i f i c a aup ---I
W
P
E l v a l o r de 4 =
i g u a l a uno. Y entonces
P
-4
rnax es :
sera siernpre menor o a l o much0
1 1
pmax =
2.3.1.3 FUERZA EXCITADORA PERIODICA (CON SERIES DE FOUR1ER)
Se sabe que cualquier funci6n p e r i 6 d i c a puede expresarse en

terminos de funciones peri6dicas s e n c i l l a s t a l e s como e l seno y e i coseno.
La t e o r l a que p o s i b i l i t a dicha transformaci6n es conocida como " s e r ~ e sde
Fourier". Tal teor1a.como tambign se sabe, es mds general que l a de l a s se-
r i e s de Taylor por e l hecho de que estas no pueden representar funciones pe-
r i 6 d i c a s discontinuas, mientras que l a s s e r i e s de Fourier sf l o pueden hacer.
AS!, !a funci6n que se muestra en la figura 2.35 se puede OY.P;-C~-
sar en t&-rni?css dr?l sen0 y coseno por medio de las series de =ourier.
I _
:-., i-u n c i 6 r : f ( x )
'
en series trigoncmetricas es de la farna: I
j
fix) = a. + a, cos wx + a, cos 2wx + ....+ b, sen wx + b, sen 2wx +. .. I
o bi~n
+
f(xj = L ( a ; cos iwx + b; s?n iwx)
l i l
?onde. a; y b: son constantes y w es la frecuencia de 1 a fun-

c i d n peribdica.
1
1
para el-caso de movimientos vibratorios, si la fuerza excitado-

ra es peribdica, utilizando las series de Fourier se encuentra su expresi6n
sn fcrma de series trigonometricas; y despues se resuelve la ecuaci6n dife-
renciai. %ra el caso en que no hay amortiguamiento se tiene:
x t p2x = A g ( a ; cos ivt + b i sen ivt)

1-1
PROBLEMA 2.6 Considerese la fuerza excitadora representada por !

1
l a figura 2.36.
4
i
FIGURA 2.36
F. = constante
2n
-
T. = perlodo de la excitacidn T. = W
Se busca entonces, representar a 1;1 funcidn a traves de:
F, (t) = f a ;
I.,
cos iwt + fb;
IS1
sen iwt ...(2.15)
Para calcular el valor de las "ai" multiplicamos por cos iwt
e i ntegramos :
Cos iut [F. (t)ldt = cos2iwt dt + (b:

5: '
can iwt cos iwt)dt
Como se sa be :
5; (sen iwt cor in)dt = 0
despejando a; :
$or iut [ F ~ ( t ~ l d t
2s;) iwt dt
Se integra el denominador
lrsando la. identidad cos2x = 1 (1 sen 2x1
queda:
((cosz = [ z1 t +m
cosziwtt
D I N A M I C A ESiRUCTURAL
entonces :
a; =
5-
( t ) cos i w t d t
IL
W
I 7.
ai = W ! F , ( ~ ) iwtdt
"a
CQS
E l perlodo es T. = r
2n. en donde w = ; entonces
k~nostrarnmosahora q u e a; = 0 tfi = 0,1,2,. ..
nwtdt +
= +;~ksen nn - (sen 2nn - sen n n ) ]
siendo n un nGmero entero se t i e n e :
d e k r d cumpl i r s e para i = n + 1 sea n + 1 = k . k,entero

a w l = a,=:[& sen k - Fk (sen 2Ln - sen kn)l = o
2
T ~~F.
sen ( n + 1)n - (,, +,
F.
[sen 2(n + l h - sen ( n + 1 ) n I l
2
= 7. [m
F.
(sen nn C O S ~+ cos nn sen s ) - F.
(sen2nn cos 2n
+ 2nn sen 2n - sen nn cos 7 + cos nn sen IT ) ] = 0
J
1 COS
Otra forma de ver esto e s la siguiente:

3
i
consideremos F, ( t ) cos lwt o sea i = 1 (figura2.37).
i
I t
I
.FIGURA 2.37
La integral .represents el drea cmprendida e n t r e l a curva F. cos wt

1 y l a absci sa x. Sumando 'areas para e.1 primer medio perlodo (LIZ)se observa
/I que e s cero (parque A , = -A,). Sumando l a s dreas para e l segundo m e d i ~perlo-
do ( V 2 a TJ se observa que da cero (porque B,= -B, ) . Como l a s funciones son
ji peribdicas, para 10s demas intervalos de tiempo s e sigue ;ompliendo que e l
i
area bajo la curva es nula. Por lo tanto a, = 0. Con u n razonamiento similar
I
se demuestra que 10s demas valores de a son cero. Ya que se han calculado
10s valores de a i , se calcularan ahora 10s de b i . Pdra e l l o , se multip!ica
j l a ecuacidn 2.15 por sen iwt y se integra.
i
iwt cos iwt d t +
i w t cos iwt d t =O
rT
para nuestro caso F , ( t ) es la grafica de la figura 2.36.
A traves del a r t i f i c l o usa& para obtener a se obzendra en segui-

da e l valor de b , ( f i g . 2 . 3 8 ) .
I
Se observa que el. drea bajo ia curvi en el interval0 (O;T,) es: r
b, = [$) let
sen iwt dt] 2 = ;[- $ cos wtIM
Para i = 2 : b, = ? (ver f ig.2.39)
Se visualiza que. A , = -El,

entonces el area bajo la curva
{ ( t ) sen 2wt = 0 y por lo tanto b, = 0.
Anal l t i c a m e n t e serf a .
r.12 r.
sen 2wt d t = E[- 1 cos 2wtt4: [F.
1 .
1
2wtIrd2
b,= sen 2wt d t +
F F
= -~ [cos 2w ;
I + -& [cos 2w T. - cos 2w I
; - - c s ( = 0
para i = 3 : b,= ? (ver f i g . 2.40)
FIGLIRA 2.40
ba= F$i: ( t ) sen 3 u t = [2 (

)o
i;sen 3wt. d t ] 2 = = .424 F.
de l a misma manera conclulmos que:
Considerando 10s s i e t e primeros v a l o r e s de b; , l a f u n c i b n de

l a fuerza e x c i t a d o r a queda:
F, = 1.273 F.sen wt + 0.424 F. sen 3wt + 0.255 F. sen 5wt + 0.182 F.sen 7wt
La g r d f i c a de e s t a f u n c i b n es ( f i g u r a 2.41 ) :
A F
FIGURA 2.41
1
grdf i c a muy aproximada a l a d e l a f i g u r a 2.36. Tomando mayor nGmero d e va-
1
1
l o r e s para b; s e t e n d r a una aproximacibn mayor.
Con e s t o estamos en p o s i b i l i d a d d e r e s o l v e r l a ecuacidn d e l e-

q u i l i b r i o dindmico
j( +pax = t =) Z
~ (L b i szn iwt
m s
2.3.1.4 FUERZA EXCITADORA CUALQUIERA ( INTEGRAL DE DUHAMEL) Ii

Hasta a q u l s e h a n considerado f u e r z a s e x c i t a d o r a s cuya e x p r e - 1i
s i b n a n a l l t i c a e s , o se puede obtener,de una f o n a mas o menos simple: s i n em- 1
bargo, no t o d a s l a s f u e r z a s que e x c i t a n a l a masa d e un sistema v i b r a t o r i o i
son d e e s t c n a t u r a l e z a . Un t i p 0 muy importante d e f u e r z a e x c i t a d o r a es cuan- !
rlo e l l a v w ! s s i n sccjzir ninguna u ~ i i i o r m i d a o r e s p e c t o a1 tiempo, a t a l e s f
f u e r z a s l e s llamaremos f u e r z a s e x c i t a d o r a s c u a l q u i e r a , un ejemplo t l p i c o d e
e s t a f u e r z a s e i n d i c a en l a g r d f i c a d e l a f i g u r a 2.42.
I
FIGURA 2.42
i
Como e s f d c i l d e imaginarse, e n c o n t r a r l a r e s p u e s t a d e un sis-
tema b a j o e s t e t i p 0 de f u e r z a , e s un problema cuya cornplejidad s o b r e p a s a
l a d e 10s v i s t o s h a s t a ahora.
Los metodos mas conocidos son dos. El d e l a i n t e g r a l d e Duhamel

y e l mdtodo Beta d e Newark. Este Gltirno, dado a conocer en 1959 por N. New-
I
mark, e s capaz d e p r o p o r c i o n a r l a r e s p u e s t a d e s i s t e m a s d e rnuchos g r a d o s d e
libertad inclusive.' En lo que sigue. se expondrd el desarrollo del metodo de
la integral de Duhamel.
Consideraremos para empezar, un sistema de un grado de libertau.

sin amortiguamiento, bajo la accidn de una fuerza que con una intensidad de
F.actlia durante un interval0 muy corto de tiempo, o sea un sistema bajo la
accidn de un impulso (ver fig.2.43).
FIGURA 2.43
Bajo esta circunstancia, la ecuacidn impulso y cantidad de mo-

vimiento es: F.t = mv - mv.
donde: t es el tiempo que dura la fuerza, que debera ser segcn

la figura 2.43: A t
(mv - mu ) es la variacidn de la cantidad de movimiento
i Supdngase que en L = 0, empieza la fuerza a actuar: entonces el va:or de

mv.. sera igual a cero, entonces queda-:
F. h t = mv
i y la velocidad a1 t e n i n o de A t sera igual a F.at
Como el impulso es pequeflo el desplazamiento de la masa que o-

curre durante el intervaloat, es despreciable; y el movimiento despues del
impulse t = A t evidentemente que es vibracibn libre. y sabemos que para enton-
ces el desplazamiento 'de !a masa viene dado por:
x = C cos pt + Clsen pt
de las condiciones iniciales para esta vibracibn libre, sdbemos

que :
el impulso dejb condiciones iniciales
x = (0)cos pt + L"F'Pn t sen pt
donde t es el tiempo que transcurre desde que se dib el impul-

so hasta el instante en que se desea conocer la posicibn x de la masa.
Finalmente la respuesta es:
F. A t sen-pt
x =-
"'9
Una vez conocido el efecto de un impulso, estarnos en condiciones

de abordar el antes mencionado problema de la fuerza excitadora cualquiera.
De la siguiente forma: dada una fuerza excitadora cualquiera. se considerara
formada por una sucesidn de impulsos (ver f ig.2.44j.S~ n:!dE e! efecto de un
impul so con la expresibn antes abtenida (ecuacibn 2. IS:, p a r 3 despues a tra-
ves de la integracidn tomar en cuenta todos 10s impulsos existentes.
La contribucibn del impulso a la posicidn de la masa en el ins-

tante t = t, es, segGn la ecuacibn 2.16
dx = & sen p (t- I ) da

FIGURA 2.44
en este caso (t - 6 ) es el tiempo que transcurre desae la presencia del irn-

pulsb, y la respuesta tomando en cuenta la sucesldn de impulsos es:
x =
-
sen p ( t 6 ) d a
La cual es conocida corno integral de Duhamel. Con este mismo

i razonarniento se demuesra que cuando el sistema tiene amortiguamiento visco-
so la integral es de la forma:
x = eq12'[x. cos p l t + (Piy + f , ) sen put]
;
I PROBLEMA 2 . 7 Se trata de calcular la respuesta de un sisterna
no arnortiguado, con la fuerza que se muestra en la figura 2.45.
I
FIGURA 2.45
Intervalo 0 t 5 t,
La vibracidn para el estado permanente resulta:
= L
-:- F (a) sen p it - li da
para integrar se cambia de variable
Entonces 10s 1 Imites 'de integracidn serdn :
llmitesuperior a=t; t = t - u ; u = t - t = O
sen u du = [F -1 cos pul

mP P
-
= 5 [I - cos pt] = F, [ I - cos ptl
mP2
F'p-
Intervalo t,5 t 5 t, (ver fig. 2.46)
-------
+--+t
Fz ----
FIGURA 2.46
Considerando la superposicinn de las 2 fases de la fuerza:

I
I
I
I
-'F -F
X.=
2 1
-- -
=;rcos
=
XrI
1
F2- FI
mPz
+
'-%
resolviendo l a i n t e g r a l
- - F,
XFZvFI=
p (t
F (5) sen P [ ( t
cambio de variable
(t
[I
- tl)
-
-
tl)
-3.u
f ijando 1I m i t e s
- F,
cos p t l =-
[l
~nte'rvalo G S t
- COS p t l +
- COS ptl
;
Llmite superior
-
+
- t, 1 - 6 1 d5 = - mF2-P
- da=du
Llmite i n f e r i o r
sen pu du = -F'
g r 1
-
mP
[l
-
5 = t
3= 0
Fl
-
11cos
P
- t,
cos p ( t
cos p t ( t
( fi g u r a 2.47)
FIGURA 2.47
F~ r ' s e n p [ ( t
0
PUI~-~,
resueltas l a s i n t e g r a l e s para 10s dos impulsos se hace l a suma
r1 - COS
- t,)]
.
p ( t - - t ), I
- tl)1
u = O
-
u = t - t ,
f )
85
-a] w
it:
(c)
FIGURA 2.48
Considerando la superposicidn de 10s tres tipos de fuerzas

(figuras 2.48a, 2.48b,2.48~)
xF2 =ia(b2:f sen p [(t - t,) - a 1 da

F
=.A
mp
(
'
-
t
~
j0 sen p [(t - t,) -a] da
cambiando la variable [(t - t2 ) - 3 1 por u, e integrando se tiene:
= *
F
C1 - cos p (t -.&)I
Superponiendo las tres graficas se obtiene la respuesta del
sistema a la fuerza excitadora del caso que nos ocupa.
= F, - cos p t ~- 6 [ I - cos p (t - t, )I + 2 [ I - cos p (t- t2 11

F
x [cos p (t - t, )
= aces p (t
..
- t, - cos ptl - bcos p (t - ti) - cos p(t - t, 11
-
2.3.1.5 RESPUESTA POR EL PLAN0 DE FASE EN SISTEMAS NO AMORTIGUADOS
Es posible encontrar la respuesta de un sistema de un qrado de

libertad sin resolver expllcitamente la ecuaci,bn diferencial del movimiento..
En lo que sigue se tratara d e f o n u l a r y fundamentar el algoritmo para con-
seguirlo, sin considerar la existencia d e amortiguamiento.
SegOn lo visto anteriormente (pag. .,,ST) la respuesta ante una

fuerza constante F. es :
que representa una coseniode defasada. La representacibn de

esta coseniode en el plano de fase se obtendr6 haciendo las siguientes tran-
formaciones a la ecuacibn(2.18) :
Cerivar y dividir entre p
- (1.- sen pt + $cos pt
De la ecuacidn 2.18 s e tiene:
x -2. (x..-.+F. cos pt. r a2.s e n pt ...(2.20)

Elevando a1 cuadrado y. sumando miembro a miembro (2.19) y (2.20)
El segundo miembro d e esta ecuacidn es constante. Por l o q u e

(2.21) guarda la f o m a de la ecuacidn d e una circunferencia.
entonces x y ic satisfacen la ecuacidn d e una circunferencia re-

ferida a lor ejes x y f / ~ d;e centro (O;FJk), y d e radio: -/
Tal circunferencia esta ubicada e n el plano de fase. Para trazarla se loca-
liza el centro en el eje x (vertical) a una distancia E/k. No e s necesario
calcular el radio; puesto que habitualmente conocemos las cond ic iones inicia-
les x, y i . ; se localiza con ellas el punto de la circunferencia correspon-

diente a1 inicio del movimiento t = 0, o sea, el punto (x.; Up). Con esto
queda automdticamente det'erminado el radio. El dngulo que subtienden dos ra-
dios es "pt". Claro, si uno de 10s radios es el..correspondiente a t = 0 y
el otro es a1 que estd a un dngulo pt = pT = p(2n/p) = 2n , la masa ha re-
corrido la trayectoria correspondiente a un perlodo y estd de nuevo en- el
punto en que inici6 el movimiento. Con la proyeccidn de 10s puntos del pla-
no de fase sobre el sistema coordenado x-t (figura 2.49) se obtiene la res-
puesta.
FIGURA 2.49
No tanto en la respuesta -por lo demas, ya conocida- sino en la

construccidn del plano de fase. adquiere importancia lo anterior. Puesto que
si la excitacidn es una serie de impulsos c m o en la grdfica de la figura 2.50,
. f
la construccidn del plano de fase, que nos bosibilitarl encontrar la respues-

ta, se puede hacer de la siguiente fonna : a la primera fuerza ,.F , le corres-
ponderd en el plano de fase un arco de cf rculo' -de c e n t m &/k- que empieza
UN GRAD0 DE LIEERTAD
89
en t = 0 y t e n i n a cuando e l radio ha girado p t , . Las condiciones finales

de e s t e movimiento son l a s i n i c i a l e s cuando empieza a actuar la fuerza F,. .
A la que, por ser constante se l e puede aplicar e l "procedimiento" de la an-
t e r i a r . Le corresponde en e l plano de f a s e un arc0 de clrculo -de centro F.*/k-
que empieza en t = t, y termina cuando e l radio ha girado pt,. Procediendo
de la misma manera para e l resto de las fuerzas, incluso cuando F. = 0 , se
construye e l plano de fase. Y de aqul se obtiene 'la respuesta con l a proyec-
cibn sobre e l plano x-t ( f icjura 2.51).
FIGURA 2.51
PROBLEMA 2.8 Detenninar l a respuesta del sistema de un grado

de libertad, cuando se s o k t e a l a fuerza de excitaci6n seilalada en l a . f i g u -
ra 2.52b. F'(ton1
0 t ( segundos )
k=30 TO*, . w =25 Ton

FIGURA 2.52
Las condiciones i n i c i a l e s de movimiento son:

x. = 2 cm.
ent=O
5. = 60 an/seg.
Obtencidn de la frecuencia y del perlodo natural del' sistema.
m = -w= 25 = 0.02551 ton %

cm
T =
2n = 0.1831 seg.
Para nuestro caso el centro .(de la primera circuni'erencia) es:
El punto contenido en el primer arc0 de clrculo es el de las

condiciones Inicia!es
R.= 2 cm. , R. 60 1.7487 cm.

p=34.3103=
El dngulo que abre'el primer arco de clrculo es:
pt,= 34.3103 (.046) = 1.5785 rad = 90.4284'
Centro del segundo arc0 de clrculo
F. = 20 = 0.6667 cm.
3U i h = 0
Las condiciones iniciales en este segment0 de curva es el Glti-

mo punto que ocup6 la recta anterior; el dngulo que librara esta fuerza es:
p (t,- t,) = 34.3103 (0.1374 - 0.046) = 3.1359 rad = 179.6774'
3 Centro del tercer arco de clrculo

~lt,i-
es:
FIG. 2.52 PLAN0 OE
axima = 3 cm
10 DE FASE SIN AMORT IGUAMIENTO

V I B RAC ION LIBRE
0183
- ----
UN GRRDO DE LIBERTAD 91
El punto inicial.de este arc0 de clrculo es e l punto final del

arco anterior, la a b r t u r a del siguiente angulo e s :
p (t3-tr ) = 34.3103 (0.183 -0.1374) = 1.5645 rad = 89.6421'
Corn ya no hay fuerza excitadora, el centro sera:
Y el sistema permanecera en vi bracidn libre.
La grafica que sefiala la respuesta del sistema en vibracidn se

muestra en la figura 2.52'.
2.3.1.6 RESPUESTA POR EL PLAN0 DE FASE EN SISTEMAS AMORTIGUADOS
Para l l e g a r a l a construccidn d e l plano de fase, partiremos de l a

s o l u c i d n general para sisternas amortiguados.
F. . ..(2.23)
x ( t ) = g * ~ w[C,cos p ' t + C2sen p ' t l +
d e r i vando :
A ( t ) = -neS"+[clcos p o t + C2sen p ' t l + enk [-C, p ' s e n p ' t + C,pl cos p ' t l
d i v i d i e n d o todo e n t r e p ' y Observando en (2.23) que:
x(t) - 2
F
= e-"+C~,cosp ' t + C,sen pltl
se t i e n e :
P
= - > [x(t) - F. + en*[-C, sen p ' t + Cicos p ' t l
i(t)
T + T[ x ( t ) - F. = e* [ - C,sen p l t + c2cor p ' t l ...(2.25)
Antes de e l e v a r a1 cuadrado y sumar determinaremos l a s constantes
CI Y c,.
Sustituimos CI y C2en l a s ecuaciones(2.25) y (2.24)

i(t)
P'+F
n [x(t) - I = &'I-( x . -& ) sen plt ; [PB -.x(,nP
t t ,$)I cos pltl...(2.26)
[x(t) - PI = rn'O(x.- 2 ) cos p u t P %P(x.-

t [k:t :>I. sen pltl...(2.27)
Elevamos a1 cuadrado y sumamos a (2.26) y (2.27).
Considerando corno una constante (R.) casi todo el segundo miembro

porque no existe "t" y sacando ralz cuadrada a ambos miembros de (2.28) se
tiene:
Esta es la ecuacidn de una espiral logarltmica (figura 2.53) en coor-

denadas polares, salvo un pequem detalle. SegGn la geometrfa analltica la
e ~ u a c i S f i$2 :a e;plral lcgar!tmica es:
FIGURA 2.53
Donde 0 es la variacidn del dngulo
Pero en nuestro caso, no podemos considerar que o~ sea "n" y que

"t" sea la variaci6n del angulo; la variaci~ndel dngulo debe ser la frecuen-
cia multiplicada por el tiempo, como se vi0 en el caso anterior: mediante .
transformaciones algebraicas podems llegar a la forma exacta de l a e s p i r a l
logarltrnica. Se t i e n e :
de l a s vkbraciones amortiguadas tenemos p1 = p J q . e n t o n c e s
Ahora sI podernos decir que:
donde p ' t sf e s - l a variation del dngulo; y por esto ya henemos l a

ecuacion identica a l a espiral logarltmica. Entonces"x"y"2"satisfacen l a
ecuaciOn de una erpiral 1~:rrlt.i~; r d e r i d a a 10s ejis"x" y "(&.+ (x(t)-$18',
P 7
con coordenadas de centm (0; k) y de radio variable segGn la expresion (2.29).
Tal espiral l o g a r l t r n i c a e s t ~ubicada en e l plano de fase. Para trazarl'a se.
localiia ei centro en e l e j e x ' ( v e r t i c a l ) a una distancia F. /k. Con l a s con-
diciones i n i e i a l e s se determina e l punto de inicio del movirniento. Ma mane-
ra de' hacerlo e s localizar e l punto (ftgura 2.54) :
o t r a f o n a e s la siguiente: localizamos e l punto de coordenadas M (%;

P -zF3 .
-ver f i g . 2.55-. El punto de inicio del movimiento estard ubicado sobre la
recta horizontal x.unidades arriba del e j e de l a s abscisas. La interseccidn
de dicha recta con l a que pasa por e l punto M, inclinada un a n g u l o a con
respect0 a la vertical, determina e l punto correspondiente a t = 0. Como es
sencillo obtener l a s coordenadas de M, 'si encontrasemos l a manera de saber a. ,
el punto t = 0-gwdarla automat icamente determinado.
ktsrrminaci6n del anau!oa!ver f i g . 2.55)
Si se tiene: tga = b*
x.-
Mro valor de F sera: F = t g a (x. -) : ...(2.31 j

De l a s expresiones (2.30) y (2.31) s e ve que t g a = n , de aqul:
Tomando en cuenta we p1 = p -J qda:
-
oc = tg-I nc
/-
% DINAMICA ESTRUCTURAL
a result0 ser lo que "acompafia" a p ' t en la ecuaci0n de la espiral lo-

garltmica, en coordenailas polares. Por otra parte, de las propiedades de la
espiral logarltmica se sabe que e l complement0 d e a e s el m i m Ingvlo que
forma el radio y la tangente a la espiral y que ademds es el mismo para to-
dos 10s puntos. En estas condiciones, bastan pocos puntos para hacer el t r a -
zo de la espiral. Clam estd que desde el punto de vista numeric0 esta fonna
de deteninar el punto t = 0, no tiene ventaja alguna sobre el antericr. Sin
embargo, desde el punto de vista d e cultura ingenieril -seg0n la expresion
del insigne maestro Julio E. Damy- se justifica plenamente su exposicibn.
Ante la presencia de una fuerza excitadora constituida por una se-

rie de impulsos, se deberdn considerar diversos arcos de espiral trazados
desde su respectivo centro, t a l como se him en el caso sin amortiguamiento.
El ejernplo que sigue deberd aclarar la eventual oscuridad que en

la exposicidn anterior, amable lector, puedas tener.
PROBLEMA 2.9 Resolver el pmblema 2.8 per0 considerando que t i e -

amortiguamiento. F (ton)
0.1374 s e g
0 t.(s e g u n d o s )
0.183 s e g
k = 30 tonlcm
w = 25 ton'
"
nc
0.1
condiciones iniciales
detenninacidn del punt0 conocido (condiciones iniciales)
Calculo del valor de R. :
R.e*"'. se .ve que este radio. e s el de una espiral logarftmica, pe-

ro despues de un tiempo igual al de un perfodo, comprobara la ecuacidn del
radio
observese que p' altera el dngulo. despues de un perfodo. Por esto

se debe obligar a que despues de un perfodo el dngulo sea el mismo
277
Se sustituye t . =
v
@-vq=
Ahora si,nada altera a1 dngulo: usaremos intervalos de tiempo de
t = 0.00765 seg.
e cpt , 6 W 3 4 J 4 2 M X i 7 ~-1~-026
R = 2 11
k,= -&,, e62.055 cm.
=
El angulo p't del arc0 de la espiral logarltmica serd afectado so-

lamente oor la variaci6n de la frecuencia p!.
p' t = 34.1417' (0.046) = 1.5.7 rad = 89.99'
La segunda parte de la espiral logarftmica comienza con el Runto

final del arc0 anterior. el centro del nuevo arco variara con la rnajnitud de
la fuerza y el radio se obtendra grdficamente.
R.= 2.147 cm (grdficamente 1
El angulo sera: p't. = 34.1427 (t,- t, )

p't = 34.1417 (0.0914) = 3.120 rad. = 178.8076'
"x
amplitud maxima =
-----
.- ----.--. . -
- - .-- -- --- - _-
-.-.----....-A.
- ' . . _ -
..-
1 . - --
. -. - .--.
1 \
357 1: ze575 I
0.03C,F,
A X
amplitud maxima = 2.95cm.

--7 -- - -- -- --.
_ _ _-- - -
.- . - - ------
- _ - -- - - -
/
3. Q03GP
FIG. 2.55 PLAN0 DE FASE E N

cm.
S E E N S I S T E M A S AMORTIGUADOS
Los r a d i o s variaran a i n t e r v a l o s d e tiempo d e t = 0.01.53 seg.
De l a misma manera que para e l a r c 0 a n t e r i o r :
El 6ngulo t o t a l de l a f u e r z a 3:
p ' t = 34.1417 (0.183 - 0.1374) = 1.5568 rad = 89.208'
en e l tramo 3 d e l a e s p i r a l logarltmica s e d i b u j a para i n t e r v a l o s
de t = 0.00765 seg.
Cuando f e hace e l t r a z o d e e s t a grdf ica s e t i e n e como c e n t r o d e

arc0 e l origen de l a s coordenadas.
Y como punto i n i c i a l el punto f i n a l d e l a r c 0 a n t e r i o r .

Se t r a t a r a para i n t e r v a l o s de tiempo t=0.00765 s e g . R: = 0.3104 cm
La grdf i c a que representa l a r e s p u e s t a d e l sistema R, = 0.2947 cm
R,, = 0.. 2797 cm
en v i b r a c i d n s e muestra en l a f i g u r a 2.55'. R,, = 0.2655 cm
R12 = 0..2521 cm
R, = 0 -2393 cm
El que un sistema vibratorio comience su rnovimiento no necesa-

riamente puede ser debido a que sobre la masa actGe una excitacibn, sino
que existe la poslbilidad de que el movimiento -se d~! w r la presencia d e una
excitacibn en la base del sistema. Este e s el caso que ahora nos ocuparl.
1 C o n s i d e r a r e ~ sque la excitacidn e s una aceleracidn que varla

!
a traves del tiempo. Esquemlticamente se ve en la figura 2.56.
i
(t) -----+
m-
FI GURA 2.56
x : variable que detennina la posicibn d e la masa.

x,(t) : aceleraci6n d e la base.
Para un marco, suponiendo la masa concentrada en la trabe, se

tiene para un cierto instante (figura 2.57):
posicibn antes w
- t?lr+
- >- x y (coordenada d e
de l a excitacibn.;
'\JI l a masa)
p o s i c i b n en un
instante.?tn. ./d,,,,,
/ /,
j!(, --+xy ( coordenada de
T.-&(t) +T l a base
FIGURA 2.57
Aplicaremos la segunda ley

I La fuerza "F" es la que proporciona la deformacidn de las co-
lumnas. Esta deformacibn, corn se visualiza en la figura 2.57, es la rela-
tiva entre el piso y la masa:
y "a" es la aceleracidn de la masa medida con referencia a la coorc, t ~ a d aque

mide su posicidn: x,. En estas condiciones queda:
Efectuemos un cambio de variable. Sea:
susti tuyendo en(2.31)
- kx-m ( X i 2, )
o sea:
X + p2x = -%(t) ...(2.32)
Para el caso en que eXlStd amortiguamiento viscoso la ecuacidn
d e movimiento aueda':
Ahora bien, cuando se tenla fuerza excikadora F,(t.) actuando

en la masa, resultdla ecuacidn diferenclal:
t + 217% + x'p = C(t)

m ...(2.13)
Dada la semejanza que guardan estas dos ecuaciones (pues la x

represents en ambos casos a la d e f o m c i 6 n relativa), podemos establecer una
analogfa. I g u a l w s 10s segundos miembros de (2.32)6(2.33)con(2.13):
F, (t) = - m Xq(t)
Si en el problema de la excitaci6n en la masa la fuerza excita-
-
dora es Fc (t) = m 2, (t) resultara una ecuacidn diferencial, para el movi-
miento, identica a la de la excitacidn en la base. La analogla, entonces, es
la siguiente: un sistema excitado en la base con X, (t 1 tiene el misnu com-
portamiento que si se excitara la masa con F,= -
m il, (t). -
Siendo las cosas de.esta manera, 10s metodos vistos en el inci-
so anterior son vllidos para resolver 10s problemas con excitacidn en la ba-
En ingenierla civil, la excitacidn en la base de las estructuras

son 10s sismos. La aceleracidn x , ( t ) que estos provocan puede ser conocida
1
(figura 2.59).
Se ocurre hacer una simplificaci6n. Para la fuerza excitadora 1

-
que va a sustituir a1 sismo no se toma F,= m X,(t) sino F,= -m X,m- o sea,
una fuerza que no depende del tiempo, una fuerza estdtica. Los valores para
x,bn dependen del sismo que se considere. Usualmente son del orden de una
fraccidn de la gravedad.
II
. ,$em=cg donde: c<l
9-9.81 m/seg?
La fuerza excitad~ra en la masa serd:
o sea, se trata de simular a1 sismo de manera simp1 if icada con una fuerza i -
gual a una fraccibn del peso "w" de la masa. (ver fig. 2.58).
-
FIGURA 2.58
Esta manera de resolver el pmblema es lo que constituye- la ba-

se del llamado andlisis slsmico estdtico. Y a1 valor "c" (la fraccidn de la
gravedad que da la aceleracidn maxima del suelo) se le llama coeficiente sls-
mico estltico.
I
2.4 ESPECTROS DE RESPUESTA
En el cdlculo de las estructuras se observa que urn, de 10s agen-

tes externos capaces de llevarlas a una condlcibn de estado !Imite es el siS-
mo. Existen varias maneras de medir un slao. Una de eilas. la que nos intere-
sa ver aqul, es la que emplea 10s 1 lamados espectros de respuesta. El s i m o
no es otra cosa que excitacidn en la base de las estructuras. Estas, c m es
i fdcil visuallzarlo, se canportan como sistemas vibratorios (ver ejemplo de la

pag. 108). Podemos decir pues. que el s i a o es una excitacidn en la base de
I sistemas vibratorios y $or lo tanto, se puede transformar. en un problema de

excitacidn en la masa como dijimos anteriormente y resolverse con 10s Mtodos
vlstos entonces. El tngeniero estructurista, se ve en la necesidad de anal i;
I zar sistemas vibratorios (estructuras. pues) excitadas con la misma intensi-

dad en un cierto interval0 de tiempo. La excitaci6n, o sea el s i s m se mide
I con el desplazamiento, la velocidad y la aceleracidn que sufre el suelo en

diferentes direcciones. Oesde luego, aqul nos va a interesar la excitacidn
vista c m o aceleracibn, la cual se registra en aparatos llamado acelerdgrafos.
I El registro (acelerograma) de un acelerbgrafo, de un s i m en una cierta di

reccidn se muestra en la f igura 2.59.
-
DINAMICA ESTRUCTWAL
FIGURA 2.59
A traves de 1.a integracidn sucesiva'de esta grafica o mediante

otros registros se encuentra la excitacidn corn velocidad y desplazamiento
(figura 2.60).
velocidod
--*&ko t (seg
-10
I 0 40 80 120 160
I
FIGURA 2.60
C o n o c i a la excitacidn es po.sible.calcular el desplazamiento

mdximo que sufre un sistema de un grado d e 1 ibertad de perlodo T, , con di-
cha excitacibn en la base. El trabajo nwnerico que el lo imp1 ica evidentemerr-
te no estd a1 alcance d e cualquier mortal; pues como se vid en la pag.
88 , conocer la expresibn d e desplazamiento, cuando la excitacidn estd dada
por dos irnpulsos ya es algo complicado. hchlsirno mds lo sera cuando la fuer-
za excitadora este dada por una grdfica con tanta variabilidad, como la fi-
gura 2.59. Decimos fuerza excitadha porque las ordenadas d e la fig. 2.59
I ' ,
(acelerograma) basta multiplicarlas por la masa para obtener la grafica de

dicha fuerza excitadora. ND obstante con la avuda de las calculadoras. no
solo podemos obtener el desplazamiento maxim0 del sistema de perlodo TI , si-
no incluso los desplazamientos maxirnos de otros muchos sistemas, cada uno
de diferente perlodo. Cada sistema -identificadd con su perlodo T- junto con
su desplazamiento maxim0 determinan una grlfica del siguiente tip0 (fig.2.61)
-
FIGURA-
2.61
Esta grafica que muestra las caracterfsticas del sismo desde

el punto de vlsta del efecto (en el de;p!szami~nto) sobre las estructuras.
es lo que se llama ESPECTRO DE RESPUESTA de desplazamiento del sismo de
la figura 2.59.Asimismo es posible obtener espectros de respuesta de veloci-
dades y de aceleraciones.
Para sismos de importancia. a partir de 10s acelerogramas ob-

tenidos en ciudades.importantes se han'calculado espectros de respuesta de
aceleracibn. Leonardo Zeevaert cuando calculb en 1952 la estructura de la
Torre Latinoamericana encontrb, despues de un mes de inteninables desa-
rrollos algebraicos un punto del espectro de regwesta del desplazamiento.
Ello indica la laboriosidad si no se dispone de qlculadoras para la obten-
cibn de 10s espectros.
iQue util idad tienen 10s espectros? Una. nos peniten ver el
efecto 'que produce un sismo en las diferentes estructuras de un grado de
libertad. Otra, conocidos 10s desplazamientos mdximos. podmos encontrar
las fuerzas mdximas que obran en 10s sistemas: Y por ijl.timo, la mas impor-
tante, con ellos se construye el espectro de discno, el cual juega un papel

fundamental en la solucian de sistemas de muchos grados de 1 ibertad bajo la
acci6n de sismos.
A continuaci6n se obtiene el espectro de respuesta de desplaza-

miento para la excltacibn que se muestra en la figura 2.62.
1 Q1kt QI It1
tl
FIGURA 2.62
la ausencia de valores numericos en la grdfica de la

excitaci6n nos obliga a hacer una mopificaci6n de 10s ejes del espectro. En
1;s ordenadas fio s~ grafiiara xmo.. sin6 xmo, /xelt . k n d e : xn: = desplazamieii-
to debido a carga estdtica. Y en las abscisas no. Tssino W T . Donde:
t l = tiempo en que desaparece la fuerza.
Obtenci6n de las expresiones de desplazamiento por medio de la

integral de Duhamel.
Intervalo 0 5 t s t,
x =1
mp \ Q'asenp(t
TI -a ) da = a senp(t -a ) da
Se hace un cambio de variable
t - a = u ; - d3 = du
a= t - U
LImite superior: u = 0 Lfmite inferior: u = t
Superponiendo se tiene ( f igura 2.63) :
w -Fc 1
FIGURA 2.63
X = -XI + XP
cambio de variable
u = (t -. t, -a ; - clu = da
a = (t - t,) u-
1lmite superior: u = O
llmite inferior: u = t - t ,
1"
\C(t - tl) - u 3 sen pu ( - du) - t(:-[ - t, - u 1 sen pu du
/L.L,
integrando y sustituyendo llmites

sen pu du = (t - )
CCOS pul1-r,= (t - t , ) [ I - cos p(t-tl )I
P P
DINAMICA ESTRUCTURflL
sen pu du = E sen pu- - u ~cos pu O sen P ( t - t, ) (t - tl ) cos p ( t - t, ) ]

p It-:-[ P2 P
( t - t - u l sen pu d u = -W
Q, [t - ti
I P sen p ( t
P2
- t,) I
3 Qlsen p [ ( t - t , ) -ul du=-,-

mp
- (O
)t-L,
pisen pu du
= - QI [I - cos p ( t - t, )I
3 mP
x2= - E91 tC
t - 1 - sen p (t
Ptl
- t1 ) + 1 - cos p ( t - tl ) I
E f i t ~ n i 2:j A = X, + X~
QI[~ - sen P t - t + 1 +sen p ( t - tl ) - 1 + cos p ( t - tl )I

X = E €1 pt, TI P~I
= p [COS p (t - t, 1 + 'sen p ( t -
P tl
t~ - sen p t
Evidentemente que e l maxim0 desplazamiento o c u r r e cuando obra

l a fuerza.
-
A, = 1 - P cos P t = 0 cos p t - 1
$ 7 €1. Ptl I
T- €1
UN GRAD0 DE LIBERTRD
cos p t = 1 ; pt = 2kn
sik=1 ; ptm=2n . t , = - =EnT
P
Para este valor, xm tiene de magnitud:
xm T sen 2n 2n Zn J
G l = T l - ~ = E O -= E l = € ,
Es necesario que la fuerza dure a1 rnenos T
Caso en que t, = T
-X m
= T = 1
Xmi
caso en que t, = 1.5 T
xm
-
X.81
-
sigue siendo vdlido que t, = T
-tTl = T;Ts?- = 0.666
Caso en t, = 1.6 T
sigue siendo vdlido que t, = T
- = TT I =
xm
X.81
T
= 0.625
Caso en q~jet, = 1.7 T

sigue siendo vdlido que t,= T
-xm
x.slz
$ r -. T
y1 = 0.588
Interval0 t, < t
x = 4 [COS p (t - tl ) + sen p (t - t~ ) - sen pt 1

P tI
, O =E,[P~I
x 1 cos P (t - t , 1 + s e n p (t - t , - sen ptl
x
110
k/x,,,
- pt,
- pt,
ptm =
= l / p t l C - p a t , sen7p(t - t i )
sen p ( t
1 A -
G ; cos Etg 7 PC,
1
- tt
[sen p t cOs pt,
entonces :
Ptm
I$-=
= tg.t
JptmJ. 2.41105 rad

-
cos (2.41105
1 + cos p ( t
- cos p t
[O;4n
1+
0.4~1 cos 0.411
-
-
sen p t ( - pt, cos pt, + sen pt,) + cos p t ( p t , sen ptl
t g p t = ptl sen ptl + cos p t t I

pt, cos ptt - sen p t t
tg.l [pt, sen p t i + cos pt, - 1

ptt cos ptt sen pt,
sea :
-
-
.4n )
+ pcos p(t
t, )
~
- cos p t
sen p t l + cos p t cos pt,
A = p t t sen ptl
0 = p t cos ptl
sen [ ( t p 1-A - 1
sen 0 . 4 ~+ cos 0.4n

- sen 0 . 4 1 ~
+ sen (2.41105
-
Pt,
-
= 0
+ ,COS ptl
-
+ cos
sen p t ~
ptl
1
+
I - sen
-
0.4n
sen p t sen pt,
p t t - 1) = 0
= (41.8569
0.4~ 1
[tg'
-
-
+
D I N A M I C A €STRUCTURAL
- t,) - pcos ptl= o
1
cos p t = 0
180) =-138.1431'
sen 2.41105 =0.6012

Oe la misma forma se obtlene:
I Con estos resultados se construye el espectro de respuesta mostra-

do en la figura 2 . 6 3 ' .
Evidentemente que durante la vida dtil de una estructura. mds ae
una vez estara sujeta a la accibn de un sismo. Si nos interesan 10s espectros.
entre otras cosas, para obtener 10s desplazamientos mdximos, conviene consi-
derar no solo el espectro de respuesta de un solo sismo, sino 10s de todos
aquellos que vayan a actuar en la estructura; ya que un sism determinado
puede provocar para unas estructuras un desplazamiento maxim que puede ser
superado cuando esos misms sistemas esten sujetos a la accibn de otms.
Se recurre entonces, a la superposicidn de 10s espectros corres-

pondientes a 10s sismos ocurridos en el lugar en cuestidn. A 'la envolvente
de todos ellos se le llama ESPECTRO DE DISffiO. -U1 espectro de diseflo se mues-
tra en la figura 2.64.
FIGURA 2.64
A1 c o n s t r ~ i rel espectro de diseilo con 10s sismos que ya han ocu-

rrido, existe una probabilidad deteninada por 10s estudios de riesgo s ¶ s m i b
co, de que desiues de un cierto 1adso. de tiempo se presente un si sno due .pro-
voque mayores desplazamientos que 10s consignados en: el espectro. Dicha pro-
babilidad para 10s espectros de disello comentados y utilizados en e l capltu-
lo cuarto es pequefla.. As¶ nos lo hacen saber 10s estudios efectuados por
Luis Esteva Maraboto.
Por otra parte, habrd espectros de diseno en aquellos lugares en

qqe se tengan registros de acelerdgrafos de diferentes sismos y para .los
cuales se hayan construido espectros de respuesta. En el D. F. existen tres

lugares con espectro de diseilo, 1 lamados zona I , I 1 y 111.
C m se vera despues, lo usual es que tengamos espectros de dise-

de aceleraci6n. y a partir de estos, con una transfonnaci6n muy simple
se obtimen 10s desplazamientos mdximos.
capitulo 3
3 SOCUCION EXACTA A LA VIBRACION
3.1 Metodo de Ravleiah.
Se llama as1 en Donor: a Lord Ray leigh, quien lo did a conocer

en 1877 en su 1 ibro "La Teorla de1,Sonido" (Theory of Sound). Este metodo
se basa en la energfa potencial estacionaria.
Se utiliza para calcular el perIodo fundamental de sistemas vi-

bratorios; el perfodo fundamental es d que corresponde al primer modo de
vibrar. Un modo de vibrar es la forma como se encuentra distribuida la masa
durante la vibracibn. Posteriormente se hard una discusion mds amplia so-
bre esto; por lo pronto en.la figura se muestran algunoi modos de vibrar. -
Primer mod0
segundo mod0
tercer mod0
FIGURA 3.1
Comenzaremos p0.r resolver el sistema que se muestra en la fi-
gura 3.2.
FIGURA 3 . 2
La. viga en cantiliver con el peso w en el extr.emo;se encuentra

en el plano vertical. Es de seccibn constante (EI = cte),se considera ade-
mas que su peso es despreciable compa.rado con el peso w. Basados en esta
Gltima hipbtesis dirernos q u ~el sistema tiene un solo grado de libertad; o
sea,'la posicibn de w es ,l:oque define el m o v ~ t e n tv.ibratorio
~ del siStI?ffla..
FIGURA 3 ? 2 - A
A partir de la posicibn de equilibria de w, lo desplazamos una

distancia Za, en seguida lo soltamos. En estas condiciones el movimiento
queda descrito por la ecuacibn diferencial ya conocida:
En que m = w/g; y k : es la ri.gidez del sistema, Como se sabe la

rigldez es la fuerza para producir un desplazamiento uqiiario; en este caso
el desplazamiento es, desde luego, sobre el eje z. La resistencia de mate-
riales sefiala:
La solucidn de la ecuacidn diferencial, como se ha visto I s,
es una cosenoide defasada
x = A cos p l t + rp)
Donde A es l a amplitud de vibracibn y Q es el 6ngulo de de-

fasamiento, clependientej de las condiciones iniciales. La frecuencia q , es:
y el perlodo
Sabemos que la posicibn de la masa, la indica una coseniode en

el plan0 x - t. Ahora b i e n , durante l a vibracibn, la viga (que hems supues-
to de masa despreciable) se fle.xiona hacia arriba y hacia abajo, conforme
diferentes curvas.Tales curvas seflalan la configuracibn de la vibracibn, ver
f igura 3.1:.
FIGURA 3.3
I
iHabrd manera de saber que tipo de curvas son l a s que describe
, la configuracibn? Desde luego que sf, pero de e l l o nos acuparemos mds ade-
lante.
PROBLEW 3.1 Otra manera de resolver este problema es median-

te 10s metodos energeticos, partiendo de la ecuacidn
Ec max = Ep max.
donde :
Ec max = ' ;5 F max. = 1 W

px'max.
Ep max = Energla potencial mdxima acumulada en la viga (en ejem-

plos anteriores se habla considerado para resortes Ep max. = 1 k x2 max. 1
J.W. Strutt. tercer Baron d e Rayieigh. en el .an0 d e 1877 demos-

trd que si la energla potencial mdxima la calculamos s u ~ o n i e n d oque la viga
vibra con una configuracidn producida por el efecto d e cualquier carga est'a-
tica, 10s metodos energeticos no nos dardn la solucidn correcta, pero. el
error en P! que se i x u r r e , para el p c r f ~ d o , es d e orden de:prcciaS!c.
Lo que se conoce entonces como metodo de Rayleigh, no es.otra

cosa que 10s metodos energeticos en donde la energla potencial se obtiene
mediante suposicidn d e la configuracidn del elemento estructural que sopcr-
ta la vibracidn, por tal motivo se trata de un metodo aprbximado.
Evidentemente que lo que hay en el fondo del metodo de Rayleigh,

es el caracter conservativo que tienen las fuerzas estdticas. Si la confi-
guracidn tomada en cuenta para evaluar Ep-mar.., e s con la que realmente vi-
bra el sistema, ~ a ~ l e i ~nos
h , dard resultados exactos.
Veamos el ejemplo resuelto antes:
Ec max. = -1;
,$:W .ax.
~22%
P a r a evaluar la energla potencial supongamos la configuracidn debida a la

carga uniformehente repartida. (figura 3.4).
- -f.4
F IGURA
-
donde :
~p max. 1- 1
('-(?Pdx
'0
=
3
[;k= WZ LS.
por resistencia d e materiaies Se sabe que:
--- Za max.
por lo tanto ,
~p rnax = Zs 8 EI
ma^(^)
IQualando las energlas:
7 .G
p ! ~max~ = zb max 8 EI .. - 5 EIg
p 2 = 16 3
DINAMICA ESfRUCTURAL
El perfodo sera
Resultado que varfa en solo un 5.13%.con respecto a1 resultado

obtenido antes.
PROBLEMA 3.2 Si para evaluar l a energfa potencial suponemos

ahora l a configuracidn debida a una qarga .concentrada en e l ' e x t r m o , f igu-
r a 3.5'
W
FIGURA 3.5
Ep max --{+ dx =, &I $$dX

0
por resi'stencia de materiales se sabe que

= -w
[ + t we= F E r
WP
Za max = 3T ; d JJZf
max = -
9
por l o t a n t o
3 EI.
~p max = d max (
: ' S O L U C ~EXACTA
Igflaldando l a s 'energias
1 ,
w # d max = 28 max (-1.E. I .. p = / =
En e s t e caso & i .es e l oom&aQo porque l a c o n f i q u ~ a -

perfodo
c i d n supuesta es con l a que reallnente vibra l a viga.
PROBLEM 3.3 Hagamos ahora el s i g u i e n t e ejemplo. Calcular e l
perlodo de l a viga d e l a f i g . 3.6
w
w . = peso por unictad

de longitud
FIGURA 3.6
El problema que s e t i e n e aqllf es Sa indeterminatidn d e 10s gra-

dos d e l i b e r t a d d e l sistema. h r q u e l a m s a no se encuentra concentrada en
ningGn punto.. Sine que a1 e s t a r d i s t r i b u i d a unifonnemente. en cada punto s e -
podrla considerar concentrada una pequeAa cantidad de masa; y-para cada una
d e el l a i tendriamos que a s o c i a r una coordenada que defina su posicidn duran-
t e l a vibracidn. Como el nOnero d e puntos e s inf inkto, e l n b e r o d e coordena-
das s e r f a i n f i n i t o y por l o t a n t o 10s grados d e 'llbertad son i n f i n i t o s . A
cada uno d e estosUmodos" correspondera u& frecbencia y un perfodo. Para
d e f i n i r el.movimiento v i b r a t o r i o s e r l a gecasario encontrar todas l a s posl-
b l e s fonnas d e v i b r a r (modg.s) con 10s cbqrespondientes perlodos. El pro-
blema t i e n e un grado d e dtf%.cultad considerable. La solucidn l a v e r m s
p o s t e r i o m n t e . Pero a q d .cop e l Rletodo de Rayleigh, encontraremos e l pe-
rfodo fundamental, o sea, el perlodo d e l primer mod0 mediante un c i e r t o ac-
t i f i c i o . Cambiernos el sistema d e l a f i g u r a 3.6 por otm; el gue se muestra.
en l a f i g u r a 3.7'
FIGURA 3.7 .
Aplicando Rayleigh se resuelve y se obtiene el perlodo funda-

mental. Si en la expre2i6n que define a Cste, hacemos W = 0; quedara en ella
el perlodo fundamental del sistema en que la masa estl d.istribuida (figura
3.6). Veamoslo numericamente.
Ec max =, Ec,+ Ec, donde :
P Ec, = energla cinetica maxima de W
Ec,= energlacinetica de la masa distribuida.
Para evaluar la Ec,? consideremos una pequeila diferencial de

masa -
wdx
a
. Calculeremos la energfa cinetica para el la e integriremos para
tomar en cuenta el resto de las masas.
por lo tanto
EC max =
7 F
SOLUCION EXACTA
..
&cesitamos e l desplazamiento Z de cada punto, en f u n c i d n d e la
posicidn de ese punto ( x ) . Se c a l c u l a r d con l a configuraci6n con que vibra
l a viga, l a que r e usa para l a .energla p o t e n c i a l . De urla vez suponemos que'
t a l conf iguracidn sera l a debida a una carga e s t d t i c a uniformemente r e p a r t i -
dB. Figurai 3.8
i n t e r e s a conocer 'Z
para cualquier punto
FIGUM 2.b
Resolviendo por viga conjugada ( f igura 3.91
$1
2-
'
q -
wx*
4,j IM:
R,
FIGURA 3.9
Se c a l c u l a Ma y Ra para toda e l area
Ahora se c a l c u l a e l momento del Area sombreada en l a f i g u r a 3.9

de l a v i g a conjugada.
Za = --
Sabmos que en el valor de Za influyen, tanto la masa distri-
buida como la aoncentrada y su valor es:
W L ~
+w l ? consideremos q u e W = wL
entonces el valor de Z
deri vando
integrando y sustituyendo llmites
W
Ec, =
g@
8 !I( ) (2.311) = ?3(.0191)
La energfa cinetica total :
EC max = + id (LOl91) + i pz zi'

SOLUCION EXflCTR 127
Eq seguida se calculara la energla potencial maxima. Del ana-

i s i s de las dstructuras se sabe que:
Ep max
{T
2
Ma
dx (ver l a f t g u r a 3.10)
FIGURA 3.10
.El rnmento sera el que produce la carga uniformemente repartida.

pero cuando se busque la introduccidn de ) a la se tendra que. tomar en cuenta
la de las dos cargas.
Epmax =z! ,
EI ('.119)
igualando las energf as.

DINAMICA ESTRUCTURRL
PROBLEMA 3.4 Conviene hacer un Gltimo ejemplo por e l &todo

Rayleigh. Se t r a t a de una viga simplemente apoyada cuyo peso p r unidad de
D longitud e s w. Figura 3.1 1 .
FIGURA 3.11
3 Para resolver e s t e sistema s e t i e n e e l mismo problema que en

el caso a n t e r i o r , 'porque l a masa no se encuentra concentrada en ningcin punto,
I, sino que estd d i s t r i b u i d a a 19 largo de l a viga, por e s t o s e debe buscar

una solucibn similar. lttilizamos e l mismo a r t i f i c i o para t r a t a r de l l e g a r
a! pcrlodo fundamental 32 :a vibracibn. Le agregamos una masa concentrada
en la mitad de l a viga y en e l resultado f i n a l s e l a quitamos. Figura 3.12.
FIGURA 3.12
solucibn: .=
Ec, = ' a' = 1 a

W pd (equivalente a l a nasa concentrada)
1 W
I
,& debe considerar una pequeila diferencia en este problem con
respecto a1 dnterior, a1 determinar el valor de 2; en aquel ri-~blemase cal-
culb Z, suponiendo que la conflguracidn de la vibracidn es la debida a 'una
cierta carga (unifonne). Aqul la configuracibn la escogemos a prior1 sin es-
pecif icar que carga la produce. La conf iguraci6n es una pardbola con v4rtice
en el punto medio de la viga.
+ t ;p 2 \ ~ a - cfi,'ladx
1'
EC max = 7 v
up2 d [I
EC ' ti,
rnax = 7 Y P 2 ~ i + tp2zi
rh
S61 - (Pl2fdx
para integrar re cambia de variable 2x = u ; dx = t;

du
EC max = 1 W pz t 4w 2i p Z ~
15 g
I Caltulmos ahorp la energh potencial maxima con su configura-

cidn estdtica supuesta. Figura 3.22.
I
4f
z
FIGURA 3.12
I Por el andlisis de estructuras.

DINAMICA ESTRUCTURAL 4
!
d z . d'z
cdlculo de' l a ajT ,
d'z -8 Za
m,' -IT-
Existe: d'z = M .,
Sustituimos valores en l a i n t e g r a l .
(-1d'z ' EI
se i&alan.los valores d e I a s energlas
Se hace W = 0 Pz=48:;F: 12!)wgLJI
El perfodo es rrmy cercano a l a de l a solucidn exacta pues s d l o

d i f i e r e en un 10%.
PROBLEM 3.4-8 Ensayernos ahora, no l a confi'guracidn de una

pardbola, sino de una onda s e n o i d a l ( f i g u r a 3.13.)
S(ILUC1ON EXACTA 131
)Ix
v
I
FIGURA 3.13
La ecuacibn de la curva de la conf lguraclbn Z = ' Za sen f-x
EC max = 4 ;p2 i0\zi se? XI dx = e ( s e n 20 f x dx
Cambiamos de variable = u ; dx =
L du
Ec rnax =
integrando y sustituyendo valores
Ec rnax = w p~2 z ig L n(u 7 s- e -n 2~ u ) ao
Ec max = w p2zi L = w p2zi L

4 9
I Cdlculo de la energfa potencial
Cdlculo de la primera y segunda derivada de la funci6n

igualando energlas
Este perlodo s! e s e l que s e obtiene con 10s metodos exactos,

por e l l o sabemos que l a vibracidn del primer modo scrS sencids!.
9/ 3.2 SOLUCION EXACTA A LA VIBRACION
Cuando en 10s slstemas vibratorios no s e puede considerar que

l a masa e s t a concentrada en un punto, e l problema se d i f i c u l t a enormemente.
Esto e s debido -como s e d i j o - a1 nlimero i n f i n i t o de grados d e 1 ibertad. Con
Rayleigh mediante una simplificacidn s e ha encontrado l a forma aproximada, una
parte de esa solucSbn. Para sistemas formados por una v.iga intentaremos aho-
r a encontrar esa solucibn. Considerese que en l a vlga de la f igura, sobre
e l punto p, actlia una carga que sabitamente desaparecf,. l a viga s e pondrd a
vibrar como lo-indican l a s 1Ineas interrumpidas ( f igura 3.14).
Se t r a t a d e encontrar la funcidn Z que describa e l movimiento

durante l a vibracidn d e todos y cada uno de 10s puntos d e 13' viga. Eviden-
temente que' e s t a f uncidn dependerd de dos variables : e l lugar del punt0
I!
r
sobre e l eje-.de l a s x y 'el t i a p o t, o sea:
-
SOLUCION EXACTA
z = Z ( x , t )
L
i 1
I
FIGURA 3.'14
Para ello analizamos el movimiento de una masa contenida en una

dx, situada a una distancia x del extremo izquierdo de la viga en vibracibn
(figura. 3.15).
-FIGURA 3 . t 5
Aplicamos la segunda ley.
de la figura 3.15 dF = +V -(V + a-

v dx) = - a v dx ..,(3.2)
ax
sustituyendo (3.2) en (2.10 a )

DII\JAMICA ESTRUCTURAL
por resistencia de materiales se ~ a b eque
M - drz
€r - ax-'
sustituyendo esta Oltirna ecuacidn en (3.3)
La solucidn matematica de esta ecuacidn es muy dificil porque

se trata de una ecuacidn diferencial de cuarto orden en derivadas parciales.
El resultado del problema 6- la pdginal38,nos penite conocer la forma de
la funcidn Z, con lo que fli,, evitamos resolver la ecuacidn diferencial. Vea-
rnos: el hecho de que una configuraci6n supuesta Z = Z ( x ) sea con la que
realmente vibra la viga, indica la separacidn existente entre la posicion
relativa de 10s puntos durante la vibracidn (dada a traves de Z = Z (x)) y
el tiempo; puesto que para determinar aquella no necesitamos de este. Bajo
esta consideracidn la forma de Z es:
se tiene entonces
- a2 z a'z
= Z,(X)
I SOLUCION EXACTA
y la ecuacidn diferencial:
sea : -
EI g
W .
1 y acomodando t@rminos se tiene:
En el primer miembro de esta ecuaci6n se tienen solo funciones

que dependen de x y en el segundo funciones que sblo dependen de t , y ademds
deben ser proporcionales. Y no hay manera que esto suceda sin0 es cuando el
primer y segundo miembro Sean a1 f i n de cuentas constantes,o sea:
a4 z, a' z,
t a
; i ~ rl
7 - T at
= .~
donde C: :constante
Resultan entonces dos ecuaciones d iferenci ales ord inari as y ho-

mogbnea.s. a saber:
La primera de el las, porque depende de Z, describe la configura-

ci6n de la vibracibn, mientras 'que en la segunda se ref iere a la "posicibn"
de esa configuracibn a travds del tiempo. As1 las cosas, la solucibn es re-
lativamente simple.
OINAMICA ESTRUCTLIRAL
La ecuaci6n (3.5) queda:
cuy,a solucidn es la ampliamente conocida
donde p, y p, dependen de 1 as condiciones iniciales de mo'virnien-

toy p = fi.-"c" aCln no se conoce.
La ecuacidn (3.4) queda
cuya solucibn se obtiene por rnedio de la ecuacidn auxiliar
que tiene las ralces =I., = 2k

%,4= f kj
cuatrc? son las soluciones,particulares, a saber:
Z, = A,'ekx
1 , = A;F**
ZI = A A ~ ~ ~ ~
z,, =
d o n d e A:' A: A j 4 son constantes

sDLUCION EXACTA
y la solucidn general es:
zlr A;
recordernos por algebra.
entonces :
cosh x = e-'
senh x =
--
eh
--
e-'
+ A;
+ e''
- . e'
e-ka + A; e-ki
e' = cosh x
e" = cash x
+ AM
4
- senh x
+ senh x
Z , = A,cosh' kx + A,senh. kx + A,cos kx + A, sen kx -,,.(3.6)
donde A, , A,, A,, A, son constantes que dependen de las condi -

ciones de "borde" de la viga y k es una constante tarnbien, cuyo valor debe-
rd obtenerse de la forma d e vibrai-. Fingtwote la solucibn queda:
Z = (p,cos P t + &Sen ~ t (A,) cosh kx + A,senh k x + A,cos kx-+ A, sen kx)*
-
-.*(3.6-a)
PROBLEM 3.4 Apl iquemos estos resultados a l a viga sirnplements
apoyada (figura 3.16). que vibra cuando se retira scbitamente una carga con-
centrada P que actuaba en e l centro.
----/-
EI, w = csnstonte
2
FIGURA 3.16
Cond i c iones de borde .

en X = 0:
condicidn i n i c i a l d e movimiento en t = 0
V = d z~ = O o sea l a viga "se s u e l t a "
Z = Z (x) e s l a debida a carga con-

centrada
solucibn:
obtencibn de l a s c o n s t a n t e s A , , A,, A,, A, .y I
calculemos dZzt
dz A , k senh
='= kx + A2k cosh kx - A,k sen k x + A,k cos kx
Tomando en cuenta que = 0 en x = 0 resulta:
Tornando en ,cuenta que d2z 0 en x = L r e s u l t a :
Por o t r a p a r t e se s a b e que Z = 0 en x = 0, l a ecuacibn ( 3 . 6 ) se

transforma e n :
SOLUCION EXACTA 139
Por o t r a parte se sabe que Z = 0 en x = L, la ecuacidn 3.6 se

transforma en :.
i
Las ecuaciones 3.7 y 3.9 forman un sistema cuya solucidn e s :
A, = A,= 0.
Para obtener A,y A,sustituimos estos valores en las ecuaciones

3.8 y 3.10.
0 = A , senh kL - A , sen k L
0 = A, senh kL + . A , sen k L
Se t r a t a de u n sistema - homogeneo. El que -como se verd en e l

siguiente capftulo- para admitir una soluci6n diferente a l a t r i v i a l debera
teller- sii &terminante n c l o .
senhkL -senkL
= 0
senh kL sen. kL
I desarrol lando resulta
1. senh k L sen k L = 0
Puesto que k y L no pueden ser cero, implica que
senh kL f 0
y entonces para tener e l determinante igual a 0 se debera tener
sen k L = 0
SOLL
DINRMICA ESTRUCTURAL
iCuando se curnplQ e s t o ? en: k L , o en general en una

det
k L = nn n : enter0
z
de aqul s e obtiene
No e x i s t e u n so10 valor para k. Sino que incluso e l nOrnero de D

valores que puede tomar es i n f i n i t o . Sustituyendo uno de e l l o s -digarnos n = 1- d
en la ecuacidh 3.12 1
y A, queda indeterminado.
la funciSn Z, queda
Quiere d e c i r que no es una funcidn que deterrnina a 1a.configu-

racidn sirlo un nGmero i n f i n i t o de e l l a s . Vearnos algunas:
'z,= A, sen ';x
'z, = A, sen
3 rr x
etc .
I SOLUCION EXACTA
Como en un p r i n c i p i d s e seilald que Zl e s p a r t e de l a solucibn d e

una ecuacidn d i f e r e n c i a l ; para e l ejemplo que nos ocupa l a solucidn general
deberd contemplar l a combinacidn l i n e a l d e l a s s o l u c i o n e s ' p a r t t c u l a r e s (3.12h)
Z = Z,(t) I, ( X I = ( p apt + pasen pt) maren r +%,sen 2 n x + % , s e3 e x + ..I

o sea
Z = ( ~ l ~ o + ~ p ,ps et n p t ) f El '~,sen+x ...(3.12b)
A 15s soluciones p a r t i c v l a r e s '2, s e l e s 'acostumbra 1lamar MOWS
DE VIBRAR b e :a viga. Como hemos dictio que Z,determina l a posicibr! r e l a t i v a
de 10s puntas d e l a viga o sea d e t e n i n a l a c o n f i g u r a c i t ~ n , podernos d e c i r que
10s modos de v i b r a r son configuraciones con l a s que l a viga vibra.
La vibracidn d e l a viga viene dada pues, como una superposicidn
I
1
de 10s rnodos d e v i b r a r . Para algunos v a l o r e s de n s e rnuestran l a s correspon-
d i e n t e s configuracione;. Figura 3.17.
_I
.--
----
FIGURA 3.17
Ahora, por o t r a p a r t e , l o que determina a l a s sucesivas Z,es e l

v a l o r d e l a c o n s t a n t e k , l a que a su vez determina a la c o n s t a n t e c y e s t a
a l a f r e c u e n c i a "pU.(Ver p d g i n a l 4 2 ) p o r l o t a n t o , para cada valor de Zl va
asociado un valor d e "p".
De e s t a manera s e ve que cada mod0 d e v i b r a r t i e n e su. propia

f r e c u e n c i a y por l o t a n t o su propio periodo.
Para c a l c u l a r i o s valores de y PI k
hagaos uso de l a s con-
diciones i n i c i a l e s de movimi.ent0. Oerivando l a ecuacidn 3.12-b obtenemos l a
expresidn para l a velocidad,.
corn se t i e n e v = 0 en t = 0. resulta:
9 t i e n e asimismo,.que en t = O l a configuracidn es l a provoca-

da por una carga concentrada ZO= Zo ( x ) , se t i e n e entonces:
Zo= PI ( 1 ) i~.sen x
sea PI.'A4= ,,I , entonces
ZO= t sen ,,
in
x ...( 3.13)
Para encontrar 10s valores de 'p,.

hacmos algo andlogo a l o
que se hacla en l a s series de Fourier, o sea.se.nos plantea d e s a r r o l l a r en
series de senos a Zo.Es costumbre d e c i r que mide l a i n f luencia ae cada
modo durante l a vibration. Para nuestro caso es evidente l a i n f l u e n c i a pre-
daninante d e l primer modo, dada l a semejanza de e s t e con l a configuracidn
desde l a cual l a viga empieza e l movimiento.
t 4 l t i p l icamos por sen If- x e. integramos a 3.13.

L L
)(renqx) z.= )%sen ~x sen TInx dx
0 0
Cwno .se verd en e l c a p f t u l o que sigue 10s modos son ortogona-

Ies, o sea, f m . n un espacio complete. En estas condiciones l a i n t e g r a l es:
\ L
o
sen i n x sen J+r
1;: si
si
i f j
i= j
SOLUCION EXACTA
clueda entonces:
Para resolver las integrales necesitam6s conocer el valor de

Zo (f.igura 3.18).
FIGURA 3.18
Resolvemos por viga conjugada en el tramo 0 s x < L/2
F I G U ~ A3.18 a
el desplazamiento es :
Zor (3LL-4x2)x ...(3.13b)

y para el tramo L/2 S x <L
(
Zo ' ~ B T T 4 ~ 3 - 12 L S + ~ L ~ X el- ...( 3.13~)
Sustituyendo (3.13 b) y (3.13 c ) en (3.13 a)
- \
L . fLP L
"ise"'; xdx = - P 5 j(3 L'X - I fl sen i n xdx t (4x3- 12 L x z t 9 f x

0 LIZ -
i n xdx]
- f ) sen -r
sea : Za = P
Considerese e l . s i g u i e n t e cambio de v a r i a b l e :
donde: k = in
Por l o t a n t o 10s l f m i t e s de i n t e g r a c i 6 n serdn:
entonces : 1
1
p, (ser+l; xdx = li:enzu

0
du ... ( A ) 11
4
LIZ 3Lz '1"
t a 1 3 ~x' sen .% xdx = ~a u sen udu ...( 0 ) i
4 'm
za j::x3se~ xdx = -za foT0u3sen u du ...(c)
i
Za
13,
4x3senl; xdx
= ~a
4
in
jily2u3senu du ...(Dl
za C;ZLi2sen
in xdx = -Za 7
121 (in
,in/:2ren ...( E)
za I>L'X
z
sen xdx = ~a 9r
in
ji u sen u, du ...(F)
I SOLUCION EXACTA
Las cuales resolveremos por partes
resolviendo la integral A.
$ \ senzu du = 9 I - T sen 2.u :1

$ in 1
=Lp , z
= -& CT - sen 2 in 1
f*)
resolviendo la integral B
la u sen u .du = La 3Lf C-u cos u +

I cos u dul
= zag I - u cos u + sen u 1 i n/z
resolviendo la integral C
4
u3 sen ii du = -Za K4 [-u3 cos u + 3
= -Za F4 C - uScos u + 3 CuZ sen u -2 (-u cos u +
4
= -Za C-u3 cos u + ?u2 sen u - 6 (-u cos u + sen u)]
= -21 :, I ( 6u - u3) c o s u + (3u2 - 6 ) sen u mp

lo
(*) Los tdrminos subrayados - s i m p r e son cero.
146
1
Aplicando llmltes y eliminando teninos semejantes para las
integrales B y C
1
i
i!
La I 3 f (sen u - u cos u) - 4 [(6u - u3 ). cos u + (3u2 - 6 ) sen u]
0 i
= Za
24L4
[my sen ' in
- -
f cos 7 - 71 2 ~ ~ ~) 7
ln
in i 3 1 ~ n
~ ~ ...
Resolviendo la integral 'D. Esta integral ya estd resuelta (es
{1
la Ck. Entonces:
la i-1 u3 ;en u du = Za 4 / (6u - u s ) cos u + (3v'- 6) sen u j

i
Resolviendo la integral E.
I
12L
- Z a g \ u2 sen u du = -Za7ir[-~z
12L
cos u + 2
I u cor u dul
= - Za 7ir C-u2 cos u + 2 (u sen,u -
= -Za
12L C-u2 cos u + 2u sen u + 2 cos u]
7ir
In
= -Za
12L I (u2
..
-2) cos u - 2u sen u
1 in/.
Resolviendo la integral F
la u sen u du = Ta 9P [ -u cor u +
I cor u dul
-= Za $1 sen u - b cos u
I in
i n/i
i Resolviendo la integral G
- la sen u du = za ,$ICOS in
uIiw2
1
4
Aplicarklo llmltes y eliminando t@rmlnos semej,antes para las
integrales D, E. F y G.
~6([: - u3 cos u + (3u. - 6) ien U I - +.[(- 2 ) As u - zu sen

j ) "2
9P [sen
+ XT u - u cos- U It
L3
cos uIiqa
ill
- ~ a [ ~4)L' . [ ( 3 i n - (g
i~)'~ c-s+, + ( .+-!
6)!
sen i n -
--
( i n P - 2 ) cos$%-
IZc [ ( 7 in .enl] in
+(i
i
7 = Za 24P sen i n + 1 2 ~ cos in +
~ -T r r I r r I L* in I
cos -2- ...( 0 ' )
Sumando A' y B ' se tiene:
Za
'48~~
Cm4 sen
a
in
I = - P in
Cm 48L? sen -y I
La ecuaiibn 3.132 quedari entonces
P.
lB1: = VBET
Que ss la f6rmula general para el cilculo de las 'P, para cual-

quier modo. Calcularemos algunos desplazanlientos en 10s modos.
SFI=
96 sen -
xa [m 3;
n, 1 = -0.01216 Xa
*PI= -
Xa L~ 96 4n ] = o
sen 7
96 I
5p1sXa [m- ser = 0.00157 Xa
sust ituyendo
'Z = ( -98553 Xa cos qt 1 sen ;x
3 fl
'Z = (.01216 Xa cos pJ) sen x
4z = 0
5n
'Z = ( -00157 Xa cos pJ) sen x
SOLUCION EXACTA
La configuraci6n desde la que empieza a vibrar la viga, es muy

parecida a1 primer modo, o sea, simetrica con respecto a1 punto medio de la.
viga. Por ello 10s modos pares no tienen influencia.
PROBLEMA 3.5 Vimos ya como se comporta una viga simplemente apo-

yada despues d e potterla a vibrar, consideremos ahora el ejemplo de la viga
que se muestra en la figura 3.19. Se nos pide evaluar 10s coeficientes C ,
del problema d e la vibracidn d e la viga. Las condiciones de borde son:
x = O = M = O
g=o C. .A
= v = o
X
FIGURA 3.19
x ( z , t l = x , ( z ) x, ( t )
x, (t) = C , cos pt + C, sen p t
en donde
*: x , ( z ) = A , cosh k z + A, senh k z + A, cos k z + L s e n k z
Obtencibn de las constantes A,, P, , 4 , A,
2 = k ( A , senh k z + A, cosh k r - A, sen kz + A,cos k r )
d2 x, = ka (A, cosh k z + A, senh k z - A, cos k z - A,sen k z )
d' XI
= k' (A, senh k z + 4 cosh kz + A, sen k z - A4cos k z )
i
i
Esta ecuacidn es comtrnmente conocida cano "ecuacidn caracterfstica I
de la matriz". nuestro problema es encontrar.todos 10s valores de z que la
satisfagan .
Para este caso resultd una ecuacidn de tercer grado. debido a que
J
I
nuestro sistema vibratorio es de tres grados de libertad (grado que viene a
ser deteninado por el nbero de masas).
i
De la teorfa de las ecuaciones se sabe que una ecuacidn tiene tan-
tas ralces como sea su grado. Por lo tanto nuestra ecuacidn caracterlstica
.
debe de tener tres ( 2 , = :p zt .= p: y 2, = p: 1. Estas' ral ces corresponden a /
las frecuencias cuadradas de'los perlodos de 10s modos de vibrar del sistema.
Da el caso de que no existe una fdrmula general para encontrar las

ralces de una ecuacidn cuyo grado sea mayor que tres. Lo usual es emplear al-
gGn metodo iterativo que nos lleve a una soluci6n aproximada (esta aproxi-
macidn puede f ijarse segGn el grado de exactitud que amerite el problema) I
que para fines ingenieriles es vdlida. Nosotros v m o s a proooner una solucidn. t
la cual vamos a aproximar por el mfitodo de Newton-Raphson ( * 1. Ya con esta I
rafz, reduciremos el grado de la ecuacidn por medio de la divisidn sintetica.

Luego propondremos otra solucidn para esta nueva ecuacidn. y la aproximaremos I
por el mismo m4todo. Y as1 sucesivamente hasta sdlo quedar con una ecuacidn
1
de segundo grado. a la cual sblo bastara aplicarle la fdrmula general para
encontrar las ralces faltantes.
El metodo de Newton-Raphson nos dice que:
z. : solucidn propuesta para la ecuaciqh.

z : so.lucidn "corregidh".
VIERACION EN SISTEMAS
Primera iteraci6n
Proponems z = 0.20c
entonces : I
f(z) = (0.a)' - 5 4 0 . 2 ~ ) ' t Ed(0.k) -d = 0.008a'

f 1( z ) = 3(0.&)' - l h ( 0 . 2 ~ )+ 60L2 = 5.92%'
y el nuevo valor d e z serd:

z = 0.2a - 0.008a' 0.19865a
- 7
Segunda iteracibn
z = 0.1986a - :.0013p3
.132x
= 0.19832a
Con la siguiente iteracidn llegamos a que z = 0 . 1 9 8 a . C o m es muy

parecida a la z de la anterior iteracibn. entonces la p o d e m s considerar como
una de las ralces' (se puede comprobar sustituyend~laen la ecuacibn)
Reduciendo el grado d e la ecuacibn por divisidn s'intetica:
Nuestra nueva ecuaci6n serd:

182 DINAMICO ESTRUCTUROL
Haciendo uso de la fbrmula general encontramos las dos rafces fal-

tantes.
Z = -b 2 -i Za
zz = 1.555a
zl= 3.247a
Como se habfa hecho p2 = z :
Tenemos aquf 10s valores que hacen el detenninante cero. Se lleva

:p a1 sistema 4.12. se resuelve y se encuentra { ly , . ly, , ly,); 1 lamado vector
chracterfstico asociado a1 valor caracterlstico .:p De la misma manera se
. .
obtienen 10s otros dos vectores {'y , 'yz 2yr) y { ' y o . 'ye. 'y,) correspondien-
. .
tes a fos valores pi y pi respectivamente. A estos vectores y , . y se
les llama modos de vibrar. a D' frecuencia de 10s modos de vibrar.
Un modo de vibrar es entonces, ! a conf iguraiibn de ias masas que se

mueven con igual frecuencia, o bien la configuraci6n en la que las rnasas tar-
dan el m i s m tiempo (period0 T ' ) para repetir sus posiciones.
Para obtener una soluci6n numerica tanto d e 10s p r l o d o s de? vibra-

cidn como de 10s modos.de vibrar del siitema, asignemos valores a k y m. I * ) .
k = 1363.2 tonlm
w = 4 0 ton m = - = 40 =4.077
g s.al
a =-
k = m1363.2
= 3 3 4 . 3 2
Por lo tanto:
.(*I Para r e f e r e n c i a s p o s t e r i o r e s , i d e n t i f i e a r e m o s e s t e problema como:

"problma 4.1".
VIBRACION EN SISTEMAS
A1 sustituir p: encontrams el primer modo.
Se tiene ahora en la matriz del s i s t q a una de las condiciones

que hacen su determinante igual a cero. Como anteriormqnte se comentd. a1 su-
ceder esto. el sistema de ecuaciones tiene un nDmero inf inito de soluciones.
Dicho de otra forma; se tiene una matriz singular (lo es cuando su deteninan.
t e es cero). en consecuencia no tiene inversa y tampoco una solucidn Onica.
Es claro pues que podems obtener n soluc/,ones vdlidas de {'Y 1 ,

pero lo que en verdad importa es la relacidn entre y ,. y, , y, de cada mdo.
Con lo dicho anteriormente y! para reducir el trabajo numerico. multipl ique-
mos Dor V1363.2 el sistema de ecuaciones
dado que importa la relacicn 'entre 3 , . ly, . ly, . se puede hacer lo siguiento.
De la ecuacidn uno que se encuentra escrita matricia!mente :
Propongamos un valor cualquiera a 'y,. digamos 1.802

Con Ip ecuacidn dos
entonces ;
Como se ve facilmente. la solucidn a cada variable ( 'y ,. 'y, . 'y, )

son sus cofactores de la primera fila de la matriz. Raz6n por la cual aban-
donaremos el metodo anterior.
Calcul amos por cofactores 'y , . !y, . 9, .
1
Si multipl icamos por (Y2.247) el vector encontrado por el metodo
anterior, se tiene un vector igual a1 que acabamos de encontrar por cofactores.
Esto es: las soluciones son paralelas. Como se habla dicho. las dos solucio-
nes son vblidas. Posteriormente se verd un met.odo para la estandarizaci6n de
estos vectores..
Sustituyendo {'Y) en la solucidn propuesta:
(x} = { Y ) cos pt.

VIBRACION EN SISTEMAS 185
Se observa que cuando. por ejemplo t = 0. { Y ) (modo) marcard la

amplitud mdxima de desplazamiento de las masas. Cabe aclarar que esta,no. es
una amp1 itud real. Esta vendrd a ser dada por la fuerza excitadora. cdmo lue-
go veremos.
Fdcilmente se puede deducir que el tiempo en que las masas repiten

su posicibn (o sea el perlodo) es:
T , = 2n = 0.772 seg.
I
. f
Sustituvendo en la matriz a I$ y p: se encuentran 10s modos 2 y 3
T,: ,
2n
= 0.275 seg. 2n = 0.191 seg.
T, = -
Irz PI
Hemos encontrado pues. tres soluciones (tres modos ) . que satisfacen

a1 sistema simultaneo de ecuaciones diferenciales.
Los modos tienen ciertas propiedades muy importantes que son usadas
en 10s estudios dinamicos de las. estructuras. una de ellas 6 s la llamada or-
togonalidad. Puede ser demostrada auxiliandose d e l teorema de Maxwell.
Teniendo la ecuacidn del equilibrio dinemico

Considerando el modo de vibrar i :
[K] {'Y) - p! [MI {'Y) = 0 ... (4.13)
Y e l niodo j de lamisma estructura
[K] (i~)-p: [M] liY) = 0 ... (4.14)
Trasponi~ndo la ecuaci5n 4.13 y posmultiplicandola por {iY}
{'Y)'[K)' {'Y} - p: {'Y}' [ M ] ~ { i ~ =) 0 ... (4.15)
Ahora. promultiplicando Dor {'Y}~ la ecuacidn 4.14
Si se rests la ecuacldn a la 4.15 con la consideracibn:

4.16 [K] = [K] T
y [M]= [ill? 0 Sea sue son matrices simetricas. se tiene:
Dado que (pf-pf ) 0 debido a que corresponden a las frecuencias

cuadradas de dos modos diferentes de vibrar de 13 estructura entonces pode-
mos dividir la ecuacidn entre este termino.
Poy consiguiente la ecuacidn 4.16 queda
Las ecuaciones 4.17 y 4.18 demuestran que 10s modos son ortogonales
con la matriz de las masas y la de rigidez. Esto se deb? a que forman un es-
pacio complete.
Pero debemos de notar que la suposici6n de que la matriz de las

masas y la de rigidez son simbtricas. es determinante. Esto nos obliga com-
probarlo. Es obvio que la matriz de las masas lo es. pues es diagonal.
-
k s d e el punto de vista puramente matemdtico y haciendo la conside-
racidn de que la matriz de rigidez [k] "de las barras" es simetrica se
puede comprobar que [K] tambien lo es. Veamos. '
Se tiene:
CKI = Call Ckl Cal
Si su traspuesta es ella rnisrna entonces es simetrica
COrn [qT = [a] y [kIT = [k]- . entonces
Por lo tanto [K] sf es simetrica.
Pero como vemos aqul. el artificio fue considerar simetrica la ma-

triz de rigidez de las barras. La cual viene a ser dada tanto por la simetrla
de la matriz de rigidez de cada'una de las barras. corn por el acomodamiento
en forma diagonal de estas en [k] .
El verdadero problema radica pues en demostrar la simetrfa de la
matriz de rigidez de una barra. lo cual se puede hacer por el teorema de
Maxwell.
TEOREMA DE MAXWELL
Si a una viga eldstica cualquiera le aplicamos simulthneamente lhs

fuerzas p, y p, de igual magnitud en 10s puntos 1 y 2 respectivamente esta se
deformard (fig. 4.6) asl:
DIbIAMICA ESTRUCTIJRAL
FIGURA 4.6
El desplazamiento d , es igual a la fuerza p , multiplicada por un

cierto factor (la flexibilidad en ese punto: a , ,-10 que multiplicado por
las fuerzas nos da 10s desplazamientos-1. mds el desplazamiento creado por
la iuerza p, en el punto 1. el cual vale a, ,p, .
De la misma forma medimos el desplazamiento d,.
d i = a : , p 8 +a, ,p,
dz= d ~ z P , 'azzpz
+
u n t o donde se produce
\
p u n t o - e n que o c t b o l o
f uer zo
Y las fuerzas habran realizado el trabajo
Sust i tuyendo 10s desplazamientos
Agrupando terminos semejantes
w
1
= 2 GI ,P:+ pIp2(a: ,t a,, ) t az2pi] ... (4.19)
La ecuacibn 4.19 da el valor del trabajo realizado por las fuerzas
:pI y pz actuando gradualmente y simultdneamente sobre la viga.
Si a la misma viga le aplicamos las mismas fuerzas en 10s mismos

puntos, pero a diferencia de que ahora actda primer0 la fuerza p , y en segui-
da PZ , s e tiene:
El trabajo cuando 5610 actfia p,es:
w,= 1 a n ,P:
Y dl actuar p,
Pero como a1 aplicar p,. esta crea un desplazamiento en el punto

uno. consecuentemente p , real iza un nuevo trabajo. Se observa que P , permane-
ce constante durante el tiempo de aplicaci6n de p, . raz6n por la cual no.se
multiplica por '12.
Y el trabajo total sera:
Como el trabajo a1 apllcar simultdneamente las dos fuerzas debe

de ser el mismo a que cuando se aplic6 p: y posteriormente p,. esto implica
que podemos igualar las ecuaciones 4.19 y 4.20.
Reduciendo terminos semejantes
1
;r P . P Z (a, , + a ! ~ = at :P!Pz
190 DINDMICA ESTRUCTURAL
Dividiendo entre ( p , h J y multiplicando por dos
=..2d11
entonces :
a,* = a * ,
que es el teorema de M a r e l 1 . El cual -2 puede enunciar de la si-
guiknte f s n a :
"El efecto que produce la fuerza p , en el punto dos. es igual a1

efecto que produce la fuerza p, en el punto uno".
Oe aql11 que cuando p , = st = p . el efecto (desplazamiento) que se

produce en el punto dos por la a~licacibn en uno de p. es igual a1 que se
produce el el punto uno por la aplicacibn en dos de p.
Este teorema tambien es vdlido a la combinecib:, 62 d ~ fionierlios.

j o
bien. una iuerza y un momento.
Si se tiene M , = Y = M , el teorema de Maxwell nos ~jice: la pendionte que

se produce sn el punto uno por la aplicacibn de M sn dos, es igual a la pendien-
te que se produce en el punto dos por la aplicaci6n de M en uno.
Y d e la misrna f o n a , cuando p=M: el desplazamiento que se produce en

el punto uno por la aplicacibn de M en dos, es igual a la pendiente que se pro-
duce en dos por la aplicaci6n de p en uno.
Ya con Maxwell. se intenta demostrar que [k] es sirnetrica.
Cuando una matriz es sirnetrica su inversa tambien lo es. Entonces.

if?debe ddemostrar que [k]" = [f] ( [f].'es la matriz de flexibilidad) es si-
m6trica.
De 1,a iey de Hook se sabe que:
o sea:
g1 = constonte o v o r i o b l e
Ahora :
{el = Cfl {P) [fl = [kl-'
Simb61 icamente: /
A 0 elementos de' [f]
Sup6ngase que existe Me= 1 y MA = 0. entonces:
9j =0
=O'M,
Entonces el efecto en A debido a1 momento actuanie en B.es: 0..

Considerese ahora que M, = 1 y Me = 0
Entonces el efecto en B debido a1 momento en A es: A
Como 10s momentos actuantes son iguales (unitarios). entonces. dor

Maxwell :A = 0
0 sea: 'el efecto en A por la aplicacibn de un momento en B. es el

mismo que el efecto que produce en B la aplicacibn del mismo momento en A.
?or lo tanto [f] es simetrica y consecuentemente [k] para cada

barra y [K] de la estructura son simetrlcas.
PROBLEMA 4.2 Comprobar la ortogonalidad del modo {'Y} con el

~ Y Jy ("1 del problema 4.1 (usando la matriz [M] ).
Como pademos ver. 10s resultados se aproximan a cero. Exactamente

deberlan de ser cero. Claro que esto no se c m p l e rigurosamente, debido a las
aproxi,maciones numer icas hechas en el problema 4.1.
Como se ha visto. las amplitudes en 10s modos de vibrar. obtenidas

d$ la solucidn del problema de 10s eigenvalores pueden ser arbitrarias. Mas
que el vector de las amplitudes interesa la relacibn que hay entre ellas. Sin
embargo, conviene buscar valores que a1 mismo tiempo que hagan manejable el
. problema, posean una cierta unifonnidad que hagan posible la comparacibn de
' resultados para dif&entes problemas. Es necesario pues. estandarizar 10s

modos de vibrar. A este proceso se le llama normalizacibn de 10s modos.
La conv~ncidnusada para normalizar consiste en elegir el valor {'Y}.

tal gue:
Cuando 10s modos cumplan con esta ecuacidn se dice que estdn norma-
l i zados .
La normalizacidn de 10s modos se puede hacer n;'$diante la siguiente

fdnnula:
Oonde ('y) son 10s mados en amplitudes arbitrarias.
F$nnula cuya deducci6n -casi es obvia- se hace a partir de la e-

cuacidn 4.21.
PROBLEMA 4.3 Normalizar 10s modos obtenidos del problema 4.1

-
4.1.4 SOLUCION GENERAL
A1 encontrar 10s modos de vibrar de una estructura. se estan obte-

niendo soluciones particulares a1 sistema de eruaciones diferenciales. La so-
lucidn general es la combinacidn lineal de todas las soluciones particulares.
Esto equivale pues para nosotros, a que 1a:fonna -de Pibrar de la estructura,
.es la combinaci6n lineal de todos sus mdos. Entonces:
X, C l 'yl COS p 1 t +.CZ2y,COS Pit + .....+ Cnnyl Cos'Pnt

XI = C , 'yl COS pat + C Z ? ~ COS Prt + .....+Cnqy2 COS Pnt
X, +C , 'y: COS p,t + C z 3 3 CGS P a t + ..-..+C n y l cos pnt
etcetera...
Vectorialmente se puede escrl bi r:
{ X! = {'v) C I COS D + p}Czcos pat + .....+ {?I.

Cn cos pn t
Oonde 10s mbdos {'Y) estdn nonalizados.
La f o n a de obtener el valor de las constantes Ci , como se ha

visto es sustituyendo las condiciones .iniciales de movimiento. Par e-
jemplo. cuando t = 0 : {XI
= {X)
.htonces :{xJ = {'Y) C , cos p.(~) + {.I)cZcos pa (01 + .....+ pll LCOS ~*(oI
{q = {'Y) C,+ e} cZ+ .....+ 19) .C ...(4.23)

Una de las formas de encontrar esas constantes es integrando. Per0

gracias a la normalizacidn y a la ortogonalidad de 10s modos nos podremos l i -
brar de este paso.
Premultiplicando por Y IT M .la ecuacibn 4.23 re tiene:
Dado que 10s modos estan normal izados: {'YIT[M] {'YI = 1. y son
ortogonales con la matriz d e las masas: { ' Y j T [M] {'Y} = 0. entonces:
/
Si se premultiplica la ecuacibn 4.23,~por PIT [M] se encuentra
c,. De igual forma se hace con las constantes faltantes. En general se llega a
la siguiente fdrmula.
0 bien. dada la forma diagonal de las masas:
EJEMPLO 4.4 Encontrar la solucidn general a la vibracidn del sis-

tema del problema 4.1. Supdngase que la configuracidn para cuando t = 0 es:
Apl icando la fdrmul a 4.24 encontramos la.constante :de combinacidn

lineal del primer modo.
C
De la misma forma se obtiene:
Entonces la solucidn general es:
4.1.5 PLANTEAMIENTO CLASICO
Cuando se di spone de un "cornputador electrbnicd. es preferible

plantear el problema de 10s eigenvalores en su forma cldsica. a saber
y entonces emplear metodos c m el de Krylov o el d e Leverrier con la m d i f i -

cacibn introducida por Faddeva. El hecho de tener planteado el problema en
su forma tradicional [K] { Y ) -pt [M] ( Y } = 0 representa una complejidad
extra en la elaboracibn de programas.
El problema de la vibracibn, usando la forma cldsica. se puede re-

solver d e dos formas; una, empleando la matriz de rigidez y la 'otra einpleando
la matriz d e flexibilidad.
PRIMERA FORMA :
De l a ecuacidn del equilibria dinlmico
Se despeja e l segundo termino
P' [I ' = [KI {Y)

1 Considerense ,l.os. s i g u i e n t e s carnbios.de variable
i
1 La ecuacidn 4.26 queda
!
i
premultipl icando ambos miembros por [MI
- 112
donde : pz = A
[A] = [K] M
['I
Corn se ve. s i s e t i e n e o s e elabora un programa para eigenvalores.

1 sblo bastard dar a l a cornputadora l a matrjz [A] y e s t a encontrard 10s valo-
I res { z ) 'y 10s escalares A . Para obtener 10s modos s e efect6a e l product0
{ Y } = [MI-"{z} .
I
SEGLNDA FORMA:
Si se despeja [ K ] { Y { de la ecuacidn del equilibria dinamico
[ ~ l l y l = P' CMI{Y)
Premultipl icando a m b s miembros por[KT' = if] gueda: -
Considerando 10s mismos cambios de variable que en la otra forma

m
prmultiplicando por f ~ ] se tiene:
0 bien
1
donde: , = h
Como se ve. si se tiene o se elabora un programa para eigenvalores,

sdlo bastard dar a lacomputadora la matriz [A] y esta encontrard 10s vecto-
res {z} y 10s escalrres h .Para obtener 10s modos de vibrar se efectOa el
product0 {Y! = [M] {z) y para obtener la;' frecuencias cuadradas la di-
1/2
visidn p' = 1
X'
Es obvio que el usar la. matriz de flexibilidad. para el cdlculo de
10s modos de vibrar de una estructura representa un trabajo extra: encontrar
la matriz inversa de la de rigidez. Sin embargo. para ciertos problemas es
poslble obtener la matriz de flexibilidad o parte de ella en forma directa y
es cuando conviene usar este planteamiento.
1
V-IERACION EN SISTEMAS
En el desarrol lo del problema de las tres masas se not5 que ninguna

de las ralces de la ecuaci6n caracterlstica (valores de las frecuencias cua-
1
I
dradas) result5 ser ni imaginaria ni negativa, El hecho de tener frecuencias
I
, ginarios, lo cual, como es obvio, es absurdo. Derostraremos que las frecuen-
cias cuadradas para estructuras stables, son siempre positivas y reales.
i
Tal cosa se hara aprovechando la transformaci6n hecha de la ecua-
1 cidn del eguilibrio dinamico, en la forma cldslca de lor eingenvalores (ecua-
cidn 4 . 2 7 ) .
?
SegGn el algebra lineal lo valores A de la ecuacidn [A] {z} = X { Z )
son siempre reales si [A] es herniiteana. En estru>&ras [A]= [M]"[K] [PI]-"'
o bien (A] = [M]"'[f] [Mtfomemos la primera igualdad, se ha demostrada ya
que [K] es simetrica; cuando una matriz hermiteana tiene sdlo elementos rea-
les se dice que es simetrica. por lo tanto si [K] se premultiplica y se
posmultiplica por la matriz dlagonal positiva [M] el product0 slgue slendo
simetrico y se cumple la condicidn para tener A reales. Las frecuencias cua-
dradas son siempre reales.
SegOn el dlgebra 1 ineal 10s valores A de la ecuacidn [A]{z}= A {z}

i
i son siempre positivos si [A] es Definida Positiva. Habrd que d~mostraren-
I
tonces que [MI-" [K] [~]-'"es def inida positiva. Pero, atendiendo a que [M] - JZ
! es diagonal positi va y que [K]proviene de [K] = [K,,'] - [K, ,] [K, ,] [K,,] .
i
donde [bZ] , [h ,] , [K, ,] y [K,~] son submatrices de [q : la matriz de
rigidez de la estructura, el problema lo reducinos a demostrar que [d es
definida positiva.
!
I Lamatriz (4 es definida positiva si premultiplicada y posmulti-
plicada por cualquier vector da un escalar mayor que cero.
1
Sepodrla proponer que e s t e vector fuera el de las deformaciones.
Pero pasa que e l vector de las defonaciones no es un vector cualquiera. PUPS
pudiera suceder que a1 inventar un cierto { e } (def orrnaciones) rompieramos
-
con la continuidad de la estructura. como se puede ver en e l caso particular
de l a anadura de la fig. 4.7.
FIGURA 4.7
Sf es vdlido. decir que el vector { v ) sea el de 10s desplazamientos

de 10s nudos f d } puesto que no hay ninguna restriccibn respecto a la rela-
cibn que debe e x i s t i r entre ellos. Cualquier vector de desplazamientos que se
invente es aceptable para cualquier estructura. Desde luego, guardando l a re-
lacibn debida entre 10s nudos de la estructura o mds bien grados de liber-
tad y orden del vector {d} . Todo e l l o en base a la ecuacidn (F) = [KJ (d} .
Se tiene entonces que se debe cumplir
Pero s e sa'be que
Luego pues {dlT [dlT [k] [a] {d) > 0
Pero de la continuidad s e sabe que:
{el = [a3 id)

Entonces '
{e)' [kl {e} > 0

VIBRACION EN SISTEMAS ? 201
Relacibn que, fdcilmente se ve. la cumplen las amaduras. Para el

caso de 10s marcos considerems una barra para slmplificar.
matriz de rigidez de una

barra(*) con El = cte.
Se tiene que:
Y como se ve fdcilmente. el parentesis es positivo para cualquier

valor de 0, y 8,.
Y por lo tanto {elT [k] {el > 0 para todas las barras. Y entonces
(4 P S definida positiva. Y por lo tanto [M]"~[K] [M]" es definida po-
sitiva y -ya es el Liltimo- por lo tanto X o sea p' siernDre es positiva.
4.1 -6 SOLUCION POR METODOS ITERATIVOS
Los metodos que a continuacidn se verdn sirven para calcular 10s

modos y perlodos de vibracidn de una estructura. Se trata de metodos iterati-
vos. dos de ellos son: Mtodo Stodola Rigideces y Metodo Stodola Flexlbilida-
des. Estos m8todos. como se verd. son ideales para computadora. No obstante.
gozan de gran aceptacidn entre 10s ingenieros. por EJeC~tarseoprimiendo sblo
unas pocas teclas de las calculadoras de bolsillo. Por su procedimiento, estos
metodos, se pueden comparar con algunos de and1 isis estructural como el Kani
y el Cross.
(*I En e s t r u c t u r o i n e s t o b l e s l o formo d e [k] n o es B s t a , l o q u e d o o r i g e n
o que (4 (k] {el n o s e a p o s i t i v o .
El tercer metodo que aquf exponemos es el Metodo de Halzer. lo cual
se hace con dos variantes. Una: combinado con el metodo de Rayleigh. y 14a O-
tra invertido. Este metodo. pese a sus limitaciones. pues s610,es aplicable
a estructuras en las que las trabes se consideran infinitamentc rlgidas, es,
consideramos, el mds interesante. No es por demds sefialar que la presentacibn
de estos metodos iterativos tiene !a f o n a desarrollada por Julio Damy Rios.
4.1.6.1 METODO STODOLA RIG!DECES
El Metodo Stodola Rigideces. es tambien conocido con el nombre de

Vianello. Su calificativo "rigideces". se debe a la utilizacidn de la matriz
de rigidez de la-estructura. A1 igual que todos 10s metodos. parte de la ecua-
ci6n del equilibria dindrnico. Se dpspeja [ M ] ( x } y s p pr~al_l!tiplic?pcr $ ) - I
y resulta:
Stodola sugiere: suponer un valor a {x) . prenultipl icarlo por

[MI-' [K] y si resulta un vector paralelo a1 supuesto. @st& es la solucidn.
En caso contrario se vuelve a suponer un valor para { x ) (el recientemente
calculado). se premultiplica de nueva cuenta por [MI-' [K] y se compara con
el supuesto. Se repite este ciclo hasta que la cornparacidn se convierte en
igualdad ( * ) . .=
Vedmoslo numericamente:
Sea e ( ) un vector cualquiera. Por conveniencia lo vamos a expresar

en funci6n de 10s modos de vibrar. Pues se ha visto que dado un vector cualquira
('1 P u e s t o que irnporto !a r e l a c i b n e n t r e l a s componentes d e l v e c t o r , conside-

rarernos i g u o l d o d l o p r o p o r c i o n o l i d o d e n t r e b s t a s .
siempre es posjble expresarlo can0 una conbinaci6n lineal de 10s modos.
bnde { Y , { Y} .
.. . son 10s modos normal izqdos y C , . C2 . ...
son constantes. que. desde luego. no conocemos.
[MI-'
[K] {OX) = CI [MI-'
[K] {' Y } + C, [MI-'
[K] (' Y) + .. ...
SegOn Stodola Bste es el nuevo vector supuesto: x . Antes de

volver a premultipl icarlo por [MI-' [K] . observemos que:
etcetera
I En raz6n a la ecuaci6n del equilibrio dindmico. Entonces:

I
El nuevo valor supuesto de {' X}
Es decir. Stodola plantea un proceso iterativo que en general serd:
ji+'x) = [K] { ' X}

[MI-'
Para la iteraci6n i el valor de {'x} es:
Ahora bien. iEste proceso convergerd a algOn modo? o sea iLa compa-
racidn de {'XI supuesto con {'"XI
calculado dard siempre una igualdad? En
caso de que esto pase: iA cud1 mod0 converge? Indudablemente que de las res-
*
puestas a estas preguntas, dependerd la utilidad de este metodo.
i
Tdmese la expresi6n 4.31 y multipl Iquese par* en que p, es la
R,
frecuencia del modo mds alto.
Cuando i -a? (despues de "muchas" iteraciones)
"
Ya que p ,<p2cp,< ..... <pn o sea
Pn
<O.
Pn
<O . .....
Los primeros terminos desaparecen a medida que avanza 'el nDmero de
iteraciones y sdlo se conserva el Oltimo. correspondiente a1 modo mds alto
(de la f rec~~enciamds 'alta).
Como se ve. el metodo de Stodola Rigideces, sl converge y lo hace

hacia el modo mds alto {"Y} . en la rnedida que avanza el proceso iterativo.
Una .vet obtenida la {"XI que convierte a la ComparaciCn en igual-

dad, se normal iza y se obtiene { "Y} .
iY la frecuencia p, ? Una forma serla plantear la ecuacibn. de equi-

librio dindmico'para el mod0 {"Y} .
UIERACION EN SISTEMAS
Premultiplicar par {"YJT
{"Y}' [K] {"Y} = pz {"Y}' [M] {"Y)
A1 ser {"Y}' [M]{ " Y } un escalar. se despeja pz
para nuestro caso {"y)T [M] {'y)es igual a uno porque el mod0 -hernos dicho-
estd normal izado. Esta expresibn sirve -por razones faci les de imaginar- para
encontrar la frecuencia de cualquier mod0 i cambiando { " Y ) por { ' x ) (en
que { 'X I mod0 i en general. .no normal izado) y se le 1 lama coeficiente de
Rayleigh.
Una vwncontrado el m d o mas alto o Gltiniu. con su respectiva

frecuencia. el mismo proceso iterativo nos oebe cldr c j i i o mij30. iCua! sera
este? Aqul hay un problema. pues cualquier { " x ) supuesta. el proceso itera-
tivo -como s2 demostrb- nos lleiard a1 Gltimo moao otra vez. iCbmo hacer que
el proceso iteratlvo nos lleve a otro mod0 que no sea el Gltimo? Fdcll : el
proceso iterativo hace que la { inicial -que contiene a todos 10s mOdQS-
O X }
(ecuaci6n 4.30) vaya ajustdndose. perdiendo la presencia de 10s primeros n-1

mdos. Al final s61o queda el Gltimo modo.
Entonces. si hacemos que no contenga a1 Dltimo mod0 iA ddnde

{ O X )
nos llevard el proceso iterativo? Lo adivind usted; claro. a1 penriltimo modo

que es el mds alto que contiene . Dado un cualquiera.'para "qui-
{ O X ) { O X }
tarle" el Gltimo modo es necesario calcular Cn . Veamos de que fona.
Se tiene (ec. 4.30)

Si 1 EX) es el vector {OX) iualquiera sin el modo n . entonces
{%} = (0x1 - C. {"Y} { Y 1 conoc id0

C. desconocido
~ u l t i p l f q u e s ela ecuacidn 4.30 'por { n ~ \ T [M]
} ] { o x } = c.Inrr [M] { l r } t C, j n r f [ ~ ]{ 2 ~ J t .....+ C. {"yJT [M]{"Y}
Se t i ene
i
{"Y Y[M]
Fdrmula para encontrar e l valor de
t r a r el valor de C i :
{ O X } = Cn
Cn . y en general para encon- ,

.I
I
E l vector cualquiera { " x } sin el mod0 n es :
con el que se entrara a1 proceso iterativo para encontrar e l penriltimo modo.

Por errores de redondeo ,y truncamlento t a l vez -durante el proceso- sea ne-
cesario sacarlal vector supuesto e l Oltimo modo.
. .
Para el antepenfiltimo modo e l vector { O X } se le deberan quitar
10s modos n y n-1. fdcilmente se ve que esto se logra con la expresidn
WIERACION EN SISTEMAS 207
Es mas. l a expresi6n para quitar a {*XI10s mdos n . n-1. n-2. ...

n-i es:
-PROBLEMA 4.5 Calcular 10s modos y perlodos de vibracibn de la es-
I tructura mostrada en la f igura por el Metodo Studola Rigideces.
El,
= 2.1 x lo6 tonlmz
I,, = -bh' = 0.000675 m4

12
kl= k,= 50 tonlrn
W , = W2= I5 ton
W,= 10 ton
W 52
m, = m z . = -I
9
= 1.529 t o n -
m
m,= 1.0194
20bteniendo l a matriz de rigidez de la estructura.

DINAMICA ESTRUCTUROL
Nos interesa la matriz de rig!dez 1 ineal [K] .
[K] = [k ,] - [k2 ,) [K , ,]-I [K ,,)

Calculdndola queda:
Calcul.amos pues la rigidez de las barras.
3 €1
k,= -- .3(0.000675)
- (2.1X10 )
= 66.445 ton/m
3 EI = P
3(0.003675)T
(2.1X10 ) = 157.5 t o n h
=
~ustituyendovalores en [K] :
La matriz de las masas es:

/
0
0 1.019
O ] 31.- = ["a" 0.664
0
0
:]
0.981
Efectuando el producto [MI-' [K] :

VIBRACION EPJ SISTEMAS 209
Dado que importa l a proporcional idad de l a s componentes de { x ) .

para s i m p l i f i c a r l a s operaciones numericas d e l proceso i t e r a t i v o . dividimos
[MI-'
10s c o e f i c i e n t e s de [K] e n t r e 32.7.
Empezamos a i t e r a r . De antemano sabemos que vamos a obtener e l

Gltimo modo; propongamos ptl-s un vector 10x1 que pensemos se asemeje a
este.
Mas que 10s valores r e s u l t a n t e s de l a i t e r a c i 6 n nos i n t e r e s a l a

proporcional ldad e n t r e x , , x,
entre x,.
y_ x,.. d i v i d a m s Dues cada miembro d e l vector
44 -l
1 .ooooo
' {'XI = I -1 .38603 1 '
2.13103 - cs4
... -
Con e s t e vector entramos a l a segunda i t e r a c i 6 n . siguiendo as1 has-
t a encontrar uno i u e {"XI= {.-' x } .
NOTA: e l slmbolo a denota proporcional idad.
{ "X } es muy parec i d 0 a { "X } . Totnmos pues a-( "x) como e l tercer
f
VIBRACION EN-SISTEMAS 211
. .
Con el coef iciente de Rayleigh determinamos la f recuencia cuadrada
El perfodo de vibracidn serd
El tercer modo normal izado quedard :
Estamos en condiciones d e obtener el se$undo modo. Propongamos el

siguiente vector.
Dado que el proceso iterativo nos llevard a1 tercer modo. para que
esto no suceda se lo quitamos.
1 .O 0.05 17528
{:XI2 . -0.5
-0.5
-C, -0.2194280
0.951 1750
1
Entonces el vector {OX) propuesto sin el modo 3 quedard:
Con este vector entramos a la primera,iteraclbn para obtener el se-

gundo modo. Dado que en el proceso iferativo el 'lercer modo tratara de apa-
recer. tendremos que estarlo quitando constantemente. Para una convergencia
mds rapida lo h a r T s en cada fteracibn.
Quitarnoz el tercer modo
Quitamos ,el tercer modo

U I B R A C I O N E N SISTEMAS
Quitamos el tercer modo
El vector {'xI es muy parecido a1 { 3 ~ } . consider~moslopues

cmo el segundo modo.
Obtenemos l a frecuenc ia cuab'ada
v 41 perlodo sera: T? = = 0.633 seg

Pz
~l segundo modo normal izado e s :

0.654571
{zy) = (ZX) = .- 0.443828 *
- 0.207032
Estamos en condiciones de obtener e l primer modo. Proponenos el

siguiente vector
Para que no converja hacia el.segundo o t e r c e r rnodose 10s quita-

mas. lo cual hacemos con l a expresibn:
..: vettor &X} entramos*al proceso 'iterativo para obtener el

I
- , .. , - -
. ._,:.~ado a { ' X I . el
' segundo y el tercer m o d ~y entrando a iterar
. .,; - .. ,!.,
.
.rc+
. ~y pnrecido a 1 'x} por lo que consideraremos a este
. . '::? - i- i?i?do.
?;oz$nernos la frecuencia cuadrada

I
, > i 2 r I ~sera:
d~ -
T, = 2n = 1.112 seg..
Pi
Con el programa-que a continuacidn se enlista (escrito en Lenguaje
SASIC), dandole a la computadora 10s pesos " W " y la matriz de rigidez C K I
se calculan 10s modos y perlodos de vibracidn de una estructura por el metodo
Stodola Rigideces. Se muestra con el fin de que se observe la facilidad de
programacidn de este metodo. misma facilidad que se atribuye a Stodola Flexi-
<
bilidades (es este m i s m programa sdlo que se debe completar para que encuen-
tre [KI-'~ ljartir de [ K I . o bien [X]=[K]"[M] a partir de [ K I y [ M I . Esto 131-
timo es fdcilmente de hacer por el metodo de Gauss-Seide'l) o bien a1 metodo de
Holzer.
L qEMARK LEE OAT05 Y CALCULA ( I / [ M ] ) * ( [ K ] )
5 N = I
1 0 READ G
12 OIM F ( I ) , G ( I ) , L(l),N(3), S(l 1. W I 1 )
1 4 DIM C(G),P(GI, T(G),X(G), Z(G)
,
16 D I M A ( G , G J , M ( G , G ) , R ( G , G ) , Y ( G , G )
2 0 FOR I = l TO G
30 READ W
40 LETM(I,I)=9.81/W
5 0 NEXT I
6 0 FOR I = l TO G
70 FOR J = l TO G
80 READR(1,J)
90 NEXT J
1 0 0 NEXT I
1 1 0 FOR 111 TOG
1.20 FOR J = l TO G
130 LET A ( I , J I = O
140 FORK.1 TOG
150 LET A(I, J)=A(I, JI+M(I,K)*R(K, J)
160 NEXT K
170 NEXT J
180 L E T X( I ) = R N D ( . S )
1 9 0 NEXT I
1 9 2 REMARK ITERA
1 9 4 L E T N2=N2+I
1 9 6 P R I N T * 18, 'ITERACION";N2, "MODO":G+I-N
!jiP.!;lcl~lICA ESTRUCTURAL
200 FOR J = l 70 6
210 LET C ( J ) = O '
220 FOR K = l TO G
230 LET C ( J ) = C ( J ) + A i l , L l ' A(K)
240 NEXT K
2 5 0 NEXT J
2 6 0 FOR' I = 2 TO G
270 LETC(I)=C(I)/C(l)
280 LETX(I)=C(I)
2 9 0 NEXT I
3 0 0 LET X f 1 1 = 1
310 I F ( C ( 2 ) - F ) < ( l E - 0 5 ) AND ( - 1 E - O 5 ) < ( C ( 2 ) - F ) THEN 3 2 0 ELSE 5 1 0
3 1 5 REMARK CALCULA FRECUENCIAS Y PERIODOS
3 2 0 FOR J = l TO G
330 LET C( J =O
340 FOR K-1 TO G
350 LET c ( J ) = ~ ( J ) + R ( J , K ) X ( K )
360 NEXT K
3 7 0 NEXT J
3 8 0 LET L=O
3 9 0 LET S=O
4 0 0 FOR I = l TO G
410 LETL=L+X(I)*C(I)
420 LET S = S + ( X ( I ) t 2 ) / M ( I , I )
4 3 0 NEXT I
4 4 0 LET P ( N ) = L / S
4 5 0 LET T ( N ) = 6 . 2 8 3 1 8 5 / S Q R ( P ( N ) )
4 5 5 REkL4RK NORMALIZA Y ALMACENA MODOS
4 6 0 FOR 111 TO G
470 LET Y('I,N)=x(I)/~IR(s)
480 LET X ( I ) = R N D ( O . S )
4 9 0 NEXT I
5 0 0 LET N=N+I
5 0 5 REMARK QUITA MOD0 5
5 1 0 LET F=X(2)
5 2 0 I F N = l THEN 1 9 4
I
VIBRACION EN SISTEYAS
5 3 0 FOR I = 1 TO N - l ,
5 4 0 LET Z( I ) = O
550 FOR J- I TO G
560 LET Z(I)=ZII)+(Y(J,I)*X(J))IM(J, J )
570 NEXT J
5 8 0 NEXT I
5 9 0 FOR -1-1 TO N-l
600 FOR J - l TO G
'610 LET x ( J ) = X ( J ) - Z ( I ) * Y ( J , I )
620 NEXT J
6 3 0 NEXT I
6 4 0 I F N < > I G + l ) THEN 194
6 4 5 REMARK IMPRIME RESULTADOS
6 5 0 PRINT "MATRIZ DE MODOS"
6 6 0 PRINT "MOD0 1, 2, . .. .. ., N"
6 7 0 PRINT
6 8 0 FOR 1=1 TO G
690 FOR J=G TO 1 STEP - 1
700 I F J = l PRINT Y ( 1 , J ) ELSE PRINT Y ( 1 , J l ;
710 NEXT J
7 2 0 NEXT I
7 3 0 PRINT
7 4 0 FOR I=O TO G- l
750 PRINT " P ( ' ; I+]; " ) t 2 = " ; P ( G I ) . "T( ";I + 1 : ")=":TIG-I); "SEG"
7 6 0 NEXT I
7 7 0 END
7 8 0 REh4ARK COLOCAR ABAJO E L NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD
7 9 0 DATA
8 0 0 REMARK COLOCAR ABAJO LOS PESOS 'W"
8 10 DATA
8 2 0 DATA
8 3 0 DATA
9 0 0 REMARK COLOCAR L A MATRlZ DE RIGIDE~
9 1 0 DATA
9 2 0 DATA
9 3 0 DATA
4.1.6.2 METODO~STOOOLAFLEXIBILIDADES
El procedimiento para la obtencibn de 10s modos y perlodos de vi-

bracibn con este metodo. es similar al Stodola Rigideces. Como su calificati-
vo lo dice. "flexibilidades". utiliza la matriz de flexibilidad de la estruc-
tura ( [f] = [KT'1. El planteamiento de este metodo se hace despejando de
Ja ecuacibn del equilibria dindmico el termino [K]{x~'Y premultiplicando por
[K 1'.
El problema sigue siendo el mismo: encontrar 10s vectores (x)y

10s escalares p'diferentes de cero que satisfagan slmultaneamente la ecua-
ci6n. Estas incognitas las vamos a encontrar iterativamente. con el mismo
proceder de Stodola Rigideces.
A diferencia del metodo Stodola Rlgideces. el flexlbilidades no con-

verge a1 Oltimo modo. Para aclarar esto. prooonymnq un vector {OX} c u d i -
qulera. Ademds, expres&noslo como una combinacidn lineal de sus modos.
Con este vector entremos a la pr'imera iteracidn
Seg4a Stodola este es el nuevo vector supuesto: {'Xi . antes 3c vol-

ver a premultiplicarlo por [P][M] . observemos que:
En razdn a la ecuacidn 4.36. entonces
Con este vector { ' x } entramos a la segunda iteracidn y obtendre-

mos el vector {'XI. En general. para la iteraci.dn i el valor de { ' X Ies:
Ahora dividamos y multipliquemos esta ecuacidn por la irecuencla

cuadrada del primer modo.
Cuando i-sa; (despues 'de'rnuchas ite_raciones'j
ya que: Po<Pr <PI -....<Pn

o sea. que el Metodo Stodola Flexibi 1 idades converge a1 yiinlcr rnotio.
La convergencia para cualquier vector { x ) propuesto. h a c i a e l

primlr modo, del M t o d o Stodola Flexibilidades. es una gran ventaja. 2 ~ 6 3
:en ocasiones con tan sdloconocer 10s primeros modos de vibracian de :.!i!;? ..x..
tructura. coma se vera. se puede tener una visidn apcoximada de la r.escuestli
dindmica de esta. No asl el metodo Stodola Rigideces. en el cual par.: i!.ccix
a' 10s primeros, $ eeo .especial a1 primer modo. es necesario haber obtenldo
"todos 10s modos".
Cuando se tiene el primer modo, el mecanismo de obtencidn de los

posteriores. es exactamente igual que en Stodola Rigideces. 5.610 que is 5e-
cuencia no sera del Oltimo a1 prirnero. sino del primer0 a1 Ciltimo ( i G h ! ) .
Por ejemplo. si se quiere conocer el segundo rnodo. a1 vector X } (r::jp:i?>.Lf:3
DINAMICA ESTRUCTURRL
se le quita el primero. La siguiente expresidn. que no es otra que la expre-

sidn 4.34. sdlo que con algunos arreglos. permite quitar 10s modos conocidos
a un vector {OXpropuesto.
La frecuencia cuadrada de cada modo, a1 igual que en Stodola Rigi-

deces. se obtiene con el coeficiente de Rayleigh (ec.4.32).
Como se habrd notado ya. uno de 10s inconvenientes que tiene este
metodo. es la inversidn de la matriz de rigidez. Por lo general. este proce-
dimiento no se lleva a cabo. sino que se hace el siguiente artificio.
Se sabe: I
Si nos fijamos en la ecuacidn 4.35 del metodo. podentos decir: el

product0 [f] [M]{'x} son 10s desplazamiento que en la estructura produce
una f uerza [M] {'x \ (fuerzas inerciales).
{i'lx) = [f] {.F)

donde
= [MI
{'XI
Entonces, para ontrar en el proceso iterativo, proponemos un vec-
tor { O X } y 1;o premultiplicamos por [M] . Con el vector resultante se
carga la estructura. se miden 10s desplazamientos, y dstos seran el vector
{'x} el cual se compara con el propuesto. de no ser iguales. el procedi-
miento se repite hasta haber encontrado un modo. Esto nos lleva a considerar
que en vigas en cantiliver 10s Mtodos de viga conjugada y de trabajo virtual
(para el caso en que se tome deformacidn debid? c cortante) evitan tener que 0b-
tener la matriz de rigidez e invertirlr. mlentras que en marcos no hay tal
simplificacidn.
PROBLEMA 4.6 Por el Metodo Stodola Flexibilidades. sin invertir
la matriz de rigidez. encuentrense 10s modos y perlodos de vibracidn de la
viga en voladizo que se muestra en la figura. la cual es de seccidn circular
I
y EI = variable. El mbdulo de elasticidad del material es de 1414000 ton/m2
W, = 4C ton
1 w W
Wc = W,=
E
50 ton
1414000 ton/mz
/
1
rn
w
17\
w 6 m,
=
= 2.9 40
= VBT = 4.077 ton
' 5
'
/
-. am *m , ~mr m, = mo= 5.097 ton zz

m
I C 0
Seccion desde A
s,o
:n
r; wrq
hasta C A I P C =V- : 0.140198 m4
Seccidn d e c 01,~~ r,.=Fq=0.020106m4

hasta D
€Iac=198240.652 ton - mz
Ei$ 28430.1569 ton - mz [M]=
ElaP 6.7929 EI,,
Comodijimos. el artificio para no invertir'lamatriz [K] es de-

cir: [f] [M] { ' x } son 10s desplazamientos que en una est-uctura produce una
fuerza { F } = [M] { ' X ) .Dado que el metodo converge a1 primer modo. Draponga-
m s el siguiente vector.
La fuerza con que cargaremos la viga sera

Rayleigh nos dice que st cargamos la viga con la fuerza estdtica.

la conf iguracidn se parecerd a1 primer modo, por lo tanto este vector I.F)
nos llevard rapidamente hacia alld.
Los desplazamientos que encontremos en 8. C. y D seran { X ) . o

sea el vector mejorado. Ahora bien. si vamos a tener que medir constantemen-
te esos desplazamientos nos conviene usar un M t o d o que nos pennita hacerlo
rdpidamente. Usemos pues el metodo de la viga conjugada. Este metodo nos di-
ce que el desplazamiento en un punto de la viga es igual al momento que produ-
ce en ese punto el diagrama de mmeiitds dividido entre €1, Entonces
14.271 is'; 29 1
Si empotramos y hacemos suma de mcnnehtos, por ejemplo, en el punto
B a1 diagrama de m e n t o s dlvldido entre E l . M, serdn 10s desplazamientos
en dicho punto. Bueno. dado que esto resulta laborioso tambien (debido a la
Irregularidad del diagrama). por el lnetodo de Newark la carga distribuida
que represent@ el *diagrams de m n t o s la vamos a transformar en carga corr-
centrada (p, en 10s lugares donde vamos a medir 10s desplazamientos. E s t ~
se hard dividiendo el diagrama en las Areas I. I1 y I11 considerdndolas como
se muestra en la flgura.
Cuando e l diagrama proviene de fuerzas concentradas. l a s fdrmulas

que da kwnark (fdcilmente de deducir) para encontrar l a s fuerzas equivalen-
t ~ son:
s
Entonces e l diagrama M/EI convertido a cargas concentradas quedard

18.201 15.131 12.183 8.284 15.291 7.641
Pe
'A
11
B
I1C . D
1 Encontrando 10s cortantes que producen e s t a s cargas.
Con e s t o encontramos 10s mornentos en 10s puntos 0. C y D que por

viga conjugada serdn 10s desplazamientos.
l Luego pues. y dado que importa l a proporcional idad e n t r e x , x, . y x, :
Como s e ve, { ' x } e s d i f e r e n t e de {OX) . Sigams iterando, Ahora

cargarnos l a estructura con:
Vr
Mr
MIEI
Pa
vc
Mc
Vr
Mr
1 623.33900
72.08790 1
407.07600
68.01090 1
135.03200
45.01070
0
I
MIEI 98.39460 58.37970 '19.36530 135.03200 0 1 IEIcd
Pe
vc
Mc
118.58400
I 18.58400 1
103.07700 90.74980
355.75300
312.41080
64.74020 135.03200
512.18300
1605.40000 -
I
67.51600 11EIcd
1 IEIcd
3141.950 11EIcd
I Gnno vems {'XI es lnuy parecldo a {'XI.

considerems pues a
Px} como e l primer d o . Con e l coeficfente de Rayleigh deteninlunas p:.
.
Pero no conocemos [K] iPero qu4 es [K]X} ? Pues las fuerzas { F ) que
produjeron 10s desplazamientos {'x } Entonces
I
-- --__.-
- . - ----.
1 1 x 1 se tiene que dividir entre x , = 355:753. dado que hemos
[K]
I dividido 10s desplazamientos { ' X } entre ese componente del vector.
Y el perlodo es: 7,= = 0 -7028 sec,

1
El primer modo rionalizado es:
Estmos en condiciones de obtener el Fegundo m6do. Propongamos

el siguiente vector
Dado que el @todo converge el primer modo. para que esto no suce-
da se lo quitamos.
Por lo tanto el vector { Y x } sin el primer inodo sera:

226 DINAMICA ESTKUCTLHU?
I
1.~1= { -}:::2:1 1 .20840 9 { 1.00000

2.413071
-1.33641
Quitamos e l primer modo
Por lo tanto: I F) .= [ M I {:x I=
30.92600
9.64752 1
1.98341
5.56584 I
- 20,28000
-6.75999
0
I
4.43517 .: -2.90840 -2O.280On 0 1 / EIcd
4.57739
4.57739
13.73220
-3.68823 -20.28000
3 5 . 8 1 120
-
18.44850
-10.4000
-19.5340
I 1IEIcd
IlEIcd
IfEIcd
VIaRAcrorI EN SISTEMAS 227
1 Quitamos el primer modo
Por lo tanto: -
-7.292380
Se ve que { 'X 1 es muy parecido a {'XI. tomemoslo pues como el

segundo modo. Calculamos la f recuencia cuadrada.
El perfodo serd:
El segundo mod0 normal izado quedard :
Podemos conocer ahora e l tercer d o . Propongarnos e l sigutente

vector :
Para que no converja a1 primero, n i a1 'segundo modo se 10s quitamos.

Lo cual haremos con l a siguiente expresibn:
Por lo tanto:
--- I Quitamos nuevamente el primer0 y segundo mod0
---- _.._ _-_ . I ^
- -
I Podemos considerar pues a

frecuencia cuadrada.
{"XIcomo el tercer modc. Calcuiara9s l a
[K! (' X) El:; /1 .30361 =
2lT
El perlodo es: T, = - = 0.0426 seg
PI
El tercer modo normal izado es :
1
4.1.6 - 3 METODO DE HOLZER
___._ - ---
tiolzer fiXrrol16 su metodo en el estudlo de sistemas con vibracio-
nes a torsidn (figura
La matriz de rigidez [K]d e una barra. con la masa concentrada en

ciertos puntos. sujeta a.torsi6n. es tridiagonal. Este metodo s61o es aplica-
ble a sistemas en 10s que la matrlz de rigidez conserve esa caracterfstica.
Los marcos en 10s que las trabes se consideran lnfinitamente rlgidas. tienen
la matriz [ K D l tridiagonal.
Para el estudio ae este metodo. considerrnos el marco con tres ma-

sas que se muestra en la f igura 4. 101
, FIGURA 4.10
I
Por lo tanto las matrices de rigldez y de las rnasas serln:
[M] -[
'
0.0204
0
0
0
0.0306
0
0
0 1
0.0204
De l a ecuacibn del equilibria dindmlco se despeja e l tennino [K]{ X)
[KI~
X) p' [hl{x\ ...(4.38)
Sustituyendo [K] y [H] de nuestro caso particular:
Esta ecuacibn matricial equlvale a las sigu!.entes ecuaciones.
SOX,- 2Ox.s 0.0204 p ' x ,

-2Ox,+ SO&- 30x8s 0.0306 pax,
-30h + 3 0 ~ =. 0.0204 .p' X,
El *m@todoconsiste en proponer (dado que importa l a configuracibn)

un valor clialquiera a l a amplitud de mvimiento de l a masa m,: x,. asirisroo.
un valor a la frecuencla cuadrada. A1 sustitui+ estos valores en la ecuacidn
4.39 s e encuentra l a amplitud de la lnasa m, : x , . De la mima manera. con l a
ecuacibn 4.40 se obtiene x, .
I Pmponiendo x ,= 1 y p' = 500. De l a ecuacidn 4.39
Se ha obtenido un vector q u ~ , tentativamente puede ser un modo; la for-
ma de cornprobar su validez es fustituyendo los valores obtenidos en la ecua-
ci6n 4.41.
Core se i ~ svalores pvcpuescos no,sa;:isf~cen el sisteaa te e-

,te9
P,.zp,"n ....
.,.,: L,..-,. P..-.
C L ~ ~:u;ltue.
-.I-.
rai.lirL S
'
C..I siyu1enr.s ysscj e s p;..u:;or!er ail nl;evo valor
a pZ y entonces rei)etir el procedimiento. Para r ~ c r .?sear trnbajando directanen-

re cut1 135 esuacicnes. ei control de estas se accstumbr-a a Ileiarlo a ti-aves
de una tabla (ilgura 9.11)
I
K = rigidez del resorte
_ _xv=--ampl-ihu6de --la-masa
a x = deformacidn del resorte
Q = fuerza en el resorte
F = fuerza en la masa
I
El llenado de esta tabla es de izauierda a derecha. Para mostrarlo,
cons:~>ers?~osioj misinos d a t o s que se hablan propuesto: x , = 1 y p 2 = 500. Cow
importa la proporcionalidad de las amplitudes de l a s masas. desde a b r a dire-
p s : XI= 1.
A , = 1; lo primerc es colocar e s t e valor en el renglbr! de La lnasa 1 .
Cor! esto sabemos que.la deformacidn ax,en e i resorte es uno. En consecilencia

la fuerza Q,en e l resorte es su deformacidn AX, por su rigiclez k , . Y uor Clti-
m la Fuerza E,inercial de la nasa: p2mlx,.
Ect:nnf sn t r ? n ? i ? i o n ~ zde conocer 10s renglones de l a mesa m,. Dado

que tiene que haber equillbrlo dindmico entre l a masa m,y la ftierza restaura-
dora !fuerzas de 10s reso'rtes k I L y k , ) elrt.onces, l a fuerza 0,en el resorte kl
ser6: la .fuerza del resorte k , . m n o s la fuerza en l a mesa m,. LY l a deform?;
ciSn en. el resorte? La fuerza en 61, 9ntre su rigidez. Entonces :a a h o l i t ~ d
de 1a masa m, sera : x, = x , + A X . Con esto se puede dsterml nar I a f csrza en
la masa m, : d & x r .
El procedimiento se repite hasta haber comple~acio10s reilylones de

todos 10s e!ementos de l a tabla.
C m se habra notado ya. lo que se hace es obligar la contlnuidad.

La foma de saber que s e ha propuesto una frecuencia cuadrada correcta es ve-
r i f i c a r el equillbrio dindmico en la dltima mass (F = Q). Si esto se cun?le.
entonces se ha encontrado un modo ( x , , x, , x,) de vibracidn con su r e s w c t i -
va f recuenc ia .
Cab6 aclarar que el Mtodo de blzer no es un &todo iterativo. l o
que se, hace es i r fonnando una graficd de error como l a que se nuestra en l a I
figura 4.12.
-
e .I_
I-
_
FIGURA 4.12
en la cual, en el eje de las abscisas se encuentra la frecuencia y en el de

las ordenadas el error. A1 i r suponiendo valores a las frecwncias, y con 10s
I
errores obtenidos (e = Q-F1. se empieza a conformar una grafica que pennite
de acuerdo a so trayectoria. suponer un valor mds correcto (el punto hacia
donde la curva tiende a intersectarse con el eje de 1;s abscisas) de BSta.
Aunque el lnetodo de Holzer no es 'un Mtodo iterati vo. a1 canbinar-

lo con el de Rayleigh. podemos 10grar qw io'sea. v e h s de que fima.
Por Rayleigh, la expresidn que para masas concentradas da' la fre-

cuencia cuadrada del perfodo fundaental .es:
i-r
Ahora, con l a ecuacibn d e l equilibrio dindmico se tiene:
Dado que [K]{ X } es la fuerza en el resorte, y [MI es diagonal.

esta ecuacibn tambien se puede e s c r i b i r :
I
1 x r 1 F) = p2{xjr.[M3{ X J
o bien:
pi $ g~i
xr = Xi . ..(4.43)
Ahora visualicemos que e l numerador de l a ecuacidn 4.42 es igual

a $(Aaxi de i a t a b l a de %lz~i. t b r q ~ f ?POP casi n a d ~*wr xi es el t r a -
1-1 IT
bajo externo y f q i a x i e l trabajo interno: &
iz I
w; xi = 5 0 ; a x ;
i=l
. ..(4.44)
i=t
Entonces. sustituyendo la3 ecuaciones 4.43 y 4.44 en l a 4.42
I $mula quc. hace i t e r a t ivo e l metodo de Holzer .
El dt0Ck1 de Holzer. cuando se ha hecho iterativo por Rayleigh, no

tiene una convergencia hacia un nddo en especial, como sucede con 10s metodos
Stodola. Si se propone una frecuencia cuadrada. a1 empezar las iteraciones.
el metodo converge hacia la frecuencia cuadrada mas cercana a la propuesta.
Por l o que es conveniente auxil iarse de l a grafica de error.
?R:!SLENIA 4.7 ?or el metodo de tb!zer-Rayleigh enccntrar. los rnodos
y per:odos Ze vihracitn eel marco que se muestra en la fiqura. --
E = 1400000 ton/m2
,
I = 0.000675 m4
20
,,,I = 0.000133 m4
Calralamos la rigidez de lbs columnas
A?ora li! smatoria de rigidez de las co!umnas de cada oiso

UIERACION EN SISTEMAS 237
Como s e ve, no s e cumple e l c!quil i b r i o dindmfco en l a masa m, . El

e r r o r es: e = 152.794 - 534.095 = -381.303. Calculmos una p' mejorada.
---------.----- .. - ^ _ .. . _. _ _.. .
& - 100 = 58.1621

,:I
-
4.37016 e = -96.699
3 = 2483.09 58.1621
p
= 49.7032
E l e q u i l i b r i o dindmico e s s a t i s f e c h o . por l o t a n t o s e ha encontrado

un modo: e l primer0
{IX) = ( 1 .OOOOO
1.8496l)
4.74983
p: = 49.5709
T , = 2tr/p;= 0.892 seg
Normal i zado queda :
Con 10s e r r o r e s que s e han obtenido, formarnos una p a r t e de l a gra-

f i c a de e r r o r . Podemos ver que l a curva t i e n d e a i n t e r s e c t a r a1 e j e p2 en 180
aproximadamente iver f i g . 4.13). Probemos si esa e s la frecuencia cuadrada del
segundo modo.
Se ha 'encontrado el fegundo modo
normalizado queda:
{' I) = ( 0.22842
0.45649I
-0.30855
I Seglrn l a ' grdf ica de error pa*del tercer mod0 puede ser 883
----
X
Ax. 1
Q 840
F
- 1
I
2253.16
-
-----
-1 682m
--
. - 0.68233
A&!3_Lth
-1537.4 123.122
e = 1.1165
3310.65
)p'=55rm58 884.146
Se h a encontrado el tercer mod0
I Normal i zado queda :

VIBRACiON EN SISTEMAS
4.1.6.5 METODO DE HOLZER INVERTiDO
I
En el analisis de estructuras se cuenta con.tres principios fun-
..--- -. -..-... ....,. .. . .
,, -
.damentales: continuidad, ley de Hook y equllibrio. Cuando en el metodo de 'Hol-

zer se supone una frecuencia cuadrada y un cierto valor a la posicibn de la
masa sujeta a1 resorte que estd empotrado en un apoyo, como se vi6, se forza
la continuidad del sistema, o sea la relaci6n que debe de existir entre 10s
desplazamientos de la masa y las deformaciones de 10s resortes (x-4~). La
forma de comprobar que 10s resultados { x ) son validos; es justamente median-
te el principio del equilibrio, claro que aqul no estamos hatlando de equi-
librio estatico, sino de equi1.ibrio dindmico, esto es: la fuerza inercial (F)
debe de ser igual 'a la fuerza en el resorte ( 9 ) .
Se pvc-de hacer lo contrari;, o sea. obligar el equilibrio y compro-

bar 10s valores propuestos mediante el pincipio'de la continuidad. iCbmo?
Iinaginmos el sistema de ecuaciones con el que se inici6 el metodo de Holzer.
ademds de proponer una frecuencia cuadrada. propongamos un valor a la amp1 i-
tud de la masa, per0 no a la primera. sino n la dltima, lc cl~alobl iga a em-
I pezar por la Glrima ecuaci6n y comprobar eri !a primera. iCbmo? Ancra lo vemos.
Consideremos el mismo ejmplo corl el ql;e se obligaba la contin!iidad.
FIGURA 4.14
Suponemos un valor a p2 y a la amplitud de la masa m, . Con esto cal-

culamos la fuerza inercial de esta masa (pzm,x, ). Tenemos que forzar entonces
el equil ibrio con el resorte k,:(F, = Q ). Podemos saber ahora la deformacibn .
DINAMICA ESTRUCTURnL
-en-el-lrssorte-(&Lk,~-err-c0~5e~ue~c i a La-dpk-ktud- de-1-a-masa &-: -x, P-& , + n x , )-.

Desde luego, t e n i e n d o e n c u e n t a q u e l a d i r e c c i 6 n d e l a f u e r z a i n e r c i a l e s c o n - a
t r a r i i a la fuerza del resorte (ver f i g . 4.14). De esta-forma seguimos con

to'das l a s masas.
Ahora bien: iDe que manera comprobamos que l a frecuencia cuadrada

fue supuesta correctamente? Mediante la continuidad que debe de e x i s t i r e n t r e
e l r e s o r t e k,con l a masa m , , o sea que l a deformacidn en e l r e s o r t e debe s e r
igual a l a posicidn de l a masa. Es claro que no podemos concebir l a masa "des-
pegada" del r e s o r t e , C u m efi e s t e caso s e ve ( f i g . 4.1.5)
FIGURA 4.15
Cuestidn que s e observa en e l proceso mostrado en l a f i g u r a 4.14;

donde el desplazamiento de l a masa m,es -0.40415 y l a deformacidn del resor-
te e s 0.0497.
Este m6todo. a1 cmbinarlo con Rayleigh tamblen s e puede hacer i t e -

rativo. quedando l a siguiente fbrmula.
g'i xi
T*, -- Z~i~xiP:'
I-
Tambien t i e n e l a c a r a c t e r l s t i c a de .no converger hacia un modo en

especial. aunque cbando s e propone un valor a @ un t a n t o fuera de l a influen-
c i a de cualquier modo, e l &todo converge hacia e l primero. Por l o cual es
recomendable hacer uso de l a grdf ica de error (e = x - A X ) .
I
VIBRACION EPd SISTEMAS
PROBLWA 4.0 Calcular 10s modos y perlodos de vibracidn del marco

de la figura por el &todo de Holzer invertido.
I - I,,= TZ-
w'
-
E = 1400000 ton/$
bh' = (0.4)~-0.00213 m4
- $= = 12.232
I I,= = 0.000675 m4 m, = 100 = 10.194 ton iS'ii-
Calculamos la rigidez de las colunnas
Con esto, identificamos a1 marco de -la siguiente forma e iniciamos

el proceso iterativo pmponiendo x, = 1 y p' = 100.
C m se ve, no se cumple
la continuidad. El error
obtenido es:
e = 0.393 - 1.31027 = -0.917058
I Calculamos ahora una p2 mejorada

!
244 DINAMICLI ESTRUCTURLIL
Se cumple l a continuidpd. Hemos encontrado o l primer mod0 con su respec-

t i v a p:.
p: = 43.8389
T , = 2 n / p , = 0.948 seg
Nona l i zado queda
con 10s e r r o r e s que s e han obtenido, formamos l a g r a f i c a d e e r r o r . Po-

demos ver que l a curva t i e n d e a i n t e r s e c t a r a1 eje p' en 360 aproximadamente.
(Esta g r a f i c a l a muestra l a f i g u r a 4.16) .Probernos s i e s a e s . l a f r e c u e n c i a cua-
drada d e l segundo modo.
245
VIBRACION EN- SISTEMAS
Hemos encontrado e l segundo modo

- 1 .I3542
p: = 351.923
1.00000
T, = 2n/p2 = 0.334 seg
o bien
normal izado queda:

V I B R A C I O N E N SISTEMAS
4.2 VIBRACION FORZADA NO AMORTIGUADA
4.2.1 DESACOPLAMIENTO DE LOS MODOS DE VIBRAR
Otra propiedad d e 10s modos d e vibrar es que s e pueden desacoplar,

esto es: -son independientes entre sf.
El desacoplamiento d e 10s modos es clave para resover la vibracibn

cuando las masas son excitadas por una fuerza. Antes d.e ver esta propiedad,
hagamos algunas aclaraciones, mas que todo d e escritura matemdtica, que has-
ta el momento no s e hablan considerado.
A1 escribir matricialmente Ias ecuaciones diferenciales d e movi-

miento d e las masas d e un sistema en'vibracibn libre resultb:
A1 resolverlas encontramos varias soluciones particulares
xi=- 'y1c0s pzt X I = "y,cos pnt

Xz = 'y, cos pz t Xi = "y cos p, t
XI = y, COS P' t Xi = "y, COS p, t
X, = ' yn COS pat x,= "y. COS p n t .

Modo 1 Modo n
Como s e dijo, la forma general d e vibrar d e la estructura, es la

combinacibn lined1 d e todos s u s modos.
CINAMICA ESTRUCTURAL
Podemp~escribi r matricialmente esta soiucibn general.
Simbbl icamente:
{ x ) = [y]{u(t)} ...(4.48)
Para hacer esta.c.ombinacibn, sabemos que 10s modos tienen que es-
tar normalizados.
A.hnra bier!, ci !3s modci ejtan ijcriiuj 111air.i~

idi~uente,iaci imente
se puede ver que:
[I]
es la matriz identidad
Ya con esto podemos desacoplar 10s modos.
Consideremos la solucidn general a las ecuaciones diferenciales

homogeneas ( 6 ; . 4.48). Dado que {~(t) } =' { C i cos pit) , a1 derivar para en-
contrar la velocidad de las masas : {R} =[Y] { - pi sen pit} , entonces pode-
m s sacar fuera del vector (O(t)) a las frecuencias y escribirlas matri-
cialmente, quedando una matriz diagonal.
\
Oerlvando nuevamente encontramos l a aceleracibn d4 las masas
{ O X } = [Y] >[PJ.! {ijct)} ...(4.50)
Ahora blen, s i t e n m o s f u e r a d e l vector { ij(t)) a l a s frecuencias

cuadradas; entonces: { ~ ( t ) }= { ~ () } t . Y l a ecuacibn 4.50 quedard:
Sustituyendo l a s ecuaciones 4.48 y 4.51 en l a de movimiento de

l a s masas (ec. 4.47). ademds de p r e m u l t i p l i c a r por [YIT
[Y]'[K] [Y] { u ( t ) l + [ Y ] ~ [ M ] [ Y ] ~ ~{ U ( t ) ) = 0
Corno 10s rnodos estdn normal izado;: [Y]TCM][Y] = [I], entonces
[y]y~][y] { ~ ( t ) )+ pa { ~ ( t ) }= o
! Despejando e l segundo termino
I Como vemos, { ~ ( t ) ) se encuentra postmultiplicando a 10s dos t e r m i -
I nos. Entonces, por elementos:
Consideremos nuevamente l a ecuacidn 4.48, per; a l d e r i v a r para en-

c o n t r a r l a velocidad y l a aceleracidn de l a s masas, no saquemos a las frecuen-
c i a s d e l vector { ~ ( t ) ,simplemente
} expres@moslo en su notacidn matemdtica.
Sustituyendo las ecuaciones 4.48 y 4.55 (soluciones ya encontradas)
en la de movimiento de las masas (ec. 4.47)
-- ---- -- --- -
T
Premultipl icando por [Y]
Se sabe:
I
Entonces la ecuacidn 4.56 quedara:
o bien: i
Que son "n" ecuaciones diferenciales homogeneas de segundo orden I

y ademas "desacopladas", esto es: independientes.
I
Conclusidn: un sisterna d e "n" grados de libertad s e puede transfor-
mar a "nu si stemas de un grado d e 1 ibertad.
UIBP4CION EN SISTEMAS
4.2.2 EXCITACION SOBRE LA MASA
Se h a v i s t o l a v i b r a c i b n l i b r e no amortiguada en sistemas con mu-

-chos grados de l i b e r t a d ; se t i e n e ahora una innovacibn: l a s masas se encuen-
t r a n e x c i t a d a s p o r c i e r t a s fuerzas que actGan sobre @stas. Nos i n t e r e s a p a r -
t i c u l a r m e h t e e l caso en que d i c h a s f u e r z a s son f u n c i b n d e l tiempo F , ( t ) .
Para e l e s t u d i o de t a l e s sistemas consideremos e l caso p a r t i c u l a r

de t r e s grados de l i b e r t a d s i n amortiguamiento (para s i m p l i f i c a r ) que se
muestra en l a f i g u r a 4.17.
FIGURA 4.17 :Las masas se encuentran e n su p o s i c i d n de

equi 1 i b r i o
Supongamos que actOan c i e r t a s f u e r z a s e x c i t a d o r a s F,(t) sobre l a s

masas. A1 suceder e s t o , l a s p o s i c i o n e s de l a s masas m , , m,y m, en un i n s t a n -
t e " t " son: x , , x, y x, respectivamente. Las f u e r z a s F, ( t ) pueden a c t u a r
d u r a n t e un tiempo c u a l q u i e r a .
La f i g u r a 4.18 muestra l a p o s i c i b n y l a s f u e r z a s que actcan sobre

l a s masas d u r a n t e l a v i b r a c i b n , suponiendo desplazamientos p o s i t i v o s .
FIGURA 4.18: E l sistema se encuentra e x c i t a d o
Veamos que sucede con cada masa.

DINOMICO ESTRUCTUROL
________ __, _
t __I__ . . . .. . . - - -- .. - .
Al e s t a r desplazada esta masa una d i s t a n c i a x , , e l r e s o r t e de r i -
gidez k , y k, t r a t a r a n de ponerla en su p o s i c i d n de e q u . i l i b r i o con una f u e r -
.. . .
za Fr= F r , + Fr, . Donde F r , = ' - k , x , y Fr, = -k, ( x , - x, ). Memas de l a f u e r z a

I restauradora actira una fuerza Fc,(t 1 sobre' l a masa. Entonces l a fuerza t o t a l
sobrc l a masa sera:
I
i
I
F , = Fr,+ Fr, + F E , ( ~ )
F,= -k,x,-k, ( x , - & ) + Fcl(t)
Aplicando l a squnda ley de Newton:
m,x,+ x,(k.,+ k, ) * - x,k,= Fc,(t)
Razonando de l a misma f o n a para.-la masa m,
I
Y para l a masa m,
m,X, - x z k J + x,k, = Fc,(t) . ..(4.60)

F
que son t r e s ecuaciones d i f e r e n c i a l e s de segundo orden, "no homo-

peneas". Escribiendolas matricialmente:
I F' I: C:':
mz
O
.O
O
O]( x
m,
+ kz-kz
A,
-k, -q 1 } I
k =
Fcl(t 1
Fs(
FE.(t)l
t
I t Simb61 icamente
VIERACION EN S1STE;lAS
[d = matriz de la9 masas

[K] = matriz de rigidez del sistema
{k) = vector de aceleracidn d e las masas
{ x } = vector de posicidn de las mdsas
{Fz (t))'. = vector de las fuerzas excitadoras
Se observa que 10s comentarios hechos en la vibracidn libre res-

pecto a las matrices [K] y [M] son igualmente aplicables aqul. La solucidn
de la ecuacidn 4.61 se hard d e la siguiente forma:
De 10s modos d e vibrar del sistema sabemos que:
Sustituyendo las ecuaciones 4.48 y 4.55 en la 4.61
Desacoplamos ahora 10s modos (premultipl icando por [Yjr )
[YT[M]
[y]{fitt I} + [ y 3 ' [ ~ ] [y]{ u ~ = l[ y T { &(t)l
Dado que: LYIT [M] [Y]= [I] y [YIT [K] [Y] = ~ P J, entonces
o bien
il,(t) + :p u,(t)= 'Fc,(t)

il* ( t ) + pi u* (t)= ' W t )
Us (t) + P: U, (t )= 'Fc3(t)
2 54 D I N A M I C A ESTRUCTURAL
donde :
--
'Fri(t)-= ('~)1{F; (t7)- - - - - -
Se tienen aquf tres ecuaciones diferenciales de segundo orden, no

homogeneas y desacopladas, o sea: hemos reducido un sistema de tres grados I
de libertad a tres sistemas de un grado de libertad. Entonces podemos solu- 1
cionar independientemente cada ecuacidn. 1
!
La solucidn a la ecuacidn diferencial homogenea
ii; (t) + p: ui (t) = 0

es :
u y = 'C,cos pi t + 'c,eos pit
y a la particular
upi = AiFg(t.1
entonces la solucidn a la no homogenea sera
u; = U,; + Up;
Sustituyendo las soluciones { U (t)} en la ecuacidn 4.48 se en-

cuentra la respuesta de las masas y en consecuencia del sistema a la fuerza
excitadora propuesta.
.Las constantes iC, y iC, de . { ~ ( t ) } se determinan con las condicio-

nes iniciales.de movimiento. Que pueden ser, por ejemplo, las nulas.
PROBLEMA 4.9 Encontrar la respuesta de las masas m , y m, a la fuer-

za excitadora FE (t) = F. sen wt que actGa en la masa m , (primer piso) del mar-
co que se muestra en la f igura 4.19. Donde: F. = 10 ton y w=20 'Iseg.
b 1 X.) = 0
Las condiciones iniciales de movimiento son: en t=O .
F, = 10 sen 20t
50 s2
m,= -
= 5.09 ton m
+ em + m2 = 40 = 4.08 ton s2
FIGURA 4.19
Determinamos la rigidez lin'eal de las columnas.
Por lo tanto la matriz de rigidez y la de las masas
Entonces :
Resolviendo el sistma por cualquiera de 10s metodos vistos encon-

tramos 10s modos y perfodos de vibracidn de la estructura. Los modes norma-
lizados son:
PRIMER:MODO SEGUNOO MODO
:p = 230.722
TI *= 2n/p1 = 0.413 seg
Matricialmente:
Sabemos que:
[y] =
.402 J
0.360
-0.289
{x) = [Y]{u(~I/
Por lo tanto
(a}.. =
[~](tj(t)}
{ x ) = [Y]',U(~,)
Sust ituyendo en la ecuacidn de.movimiento
[K]{xJ + [M]/V = (51

l~Ji~j{u(t)l+ C~l[y]iij(t)l = 16
t
Para desacoplar 10s modos prmultiplicamos por [Y]
Entonces
o bieri!
P: u,(t) + u,(t) = 2.58 sen 20t ...( 1 1
pi u, (t) + U, (t) = 3.6 sen 20t ...(2)
Que son dos ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden no
homogeneas., que se pueden solucionar independientemente. Se sabe que l a so-
luci6n hmogenea para estas ecuaciones es: b, C , cos gt + C, sen pt
yIERACION EN SISTEMAS
la solucidn particular a la 1 es:
up, = 2.58 A sen 20t

en tonces:
lip,=
2.58 (20) A cos 20t
up,=-2.58 (400) A sen 20t
llevando up, y upl a 1 encontramos el valor de la constante A
230.722 u,(t) + E,(t) = 2.58 sen 20t

230.722(2.58) A sen 20t - 2.58 (400) A sen 20t = 2.58 sen 20t
1 .
z2 - 400' = -0.0059
La solucibn particular sera pues,:
up,= 2.58 A sen 20t = -0.01522 sen 20t
La soluc,ibn a la no homogenea, es la hanogenea mas la particular.

Entonces la soluci6n a la 1 sera:
U,Z C l cos plt + Clsen p,t - 0.01522 sen20t .. .(3)

Procediendo de la misma forma con la 2 encontramos su solucidn
u, = C,cos p, t + C, sen p, t + 0.00343 sen 20t ...( 4 )
sustituyendo 3 y 4 en { X } = [ Y ] { u ( ~ ) } ,encontramos la respuesta

de las masas (yen consecuencia de la estructurala la fuerza excitadora.
o sea
OZNAMICA ESTRUCTURAL
sostituyendo u , y u, en estas ecuaciones
XI= 0.258 (C, cos p , t + Ca sen p,t - 0.01522 sen 20t) +

0.36(Ctcos pat + C,sen p, t
_- .__
. --- .- ...
- :.--- .. . . -- - - . .
-
. . - -.
+ 0.00343 sen 20t)
~ .
= C, (0.258 cos p,t + 0.36 COS pat) + C, (0.258 sen p,t + 0.36 sen pat)
-0.0027 sen 20t
x, = C, (0.402 cos p,t - 0.289 cos p, t) + C1 (0.402 sen p,t - 0.289 sen p, t)
-0.0071 sen 20t
Con las condiciones iniciales de movimiento'determinamos 10s valo- I

res de C, y C, para x,
I
Con la primera condicidn
O = C, 10.258 cos,q, (81 + O.36.cos p, (o)] + C, k.402 sen p , (0;) 0.289 sen p, (0) -
-0.0071 sen 20 (011
de aquf :
CI = 0
Con la segunda condicidn
0 = Cl [--
0,258 -
P I sen P , (0) 0.36 p, sen pa (0)) + C, [0.258 p,cos p , (0.1 +
+ 0.36 p, cos p, (0)
-
0.0027 (20) cos 20 (0))
VIBRRCION EN SISTEMAS
entonces ei movimiento de la mara m, quedara def inido por la ecua-

cidn:
i,= 0.0007 sen 15.189t + 0.001 1 sen 38.066t - 0.0027 sen 20t
De la misma forma determinamos las constantes C,y C, de x, , quedan-

do que el movimiento de la masa m, se define por la siguiente ecuacibn.
x, = 0.00239 sen 38.066t - 0.00334 sen 15.189t - 0.0071 sen 20t
4.2.3 EXCITACION EN LA BASE
Uno de 10s casos que comrjnmente se presenta en ingenierla es

el de la vibracidn en sistimas de muchos grados de iibertad con excitacibn
en sus apoyos. Este tip0 de excitacibn (como ya se dijo antes) corresponde
a1 aue ~roducen 10s movimientos slsmicos.
En este trabajo no pretendemos mostrar 10s mecanismos con 10s que

se generan tales movimientos, sdlo nos interesara mostrar el planteamiento
para la obtencidn de la respuesta dinarnica de 10s sistemas.
Para estudiar dicho comportamiento, consideremos el m a n o de tres

niveles con la masa concentrada sobre las trabes. Por razones de simplici-
dad num@rica consideremos a &stas inf initamente rlgidas (fig. 4.20).
FIGURA 4.20 Las masas se encuentran en su posicibn

de equilibrio
DINAMICA ESTRUCTURLIL
pafa (m instante "t:' se presenta un movimiento de duracidn "t:' en

el lugar donde se encuentra apoyada la estructura. A partir de ah1 se presen
t i un problema de vibraci6n. Para un instante "t" la configuracidn del marco
----posicibne n un
i n s t a n t e t = t.
FIGURA 4.21 Se ha presentado yn movimiento slsmico.
xyi = desplazamiento de las masas

x, = desplazamiento de la base
& = aceleracidn de la base
Aplicando la segunda ley de Newton:
donde: xi = x
'i -
x, es el desplazamiento relativo de la masa i .
segbn lo visto en la pagina 109.
Simt)dlicamente:
+ [~]{q
[K]{x) = O ...(4.62)
4
10s desplazamientos re1 at ivos quedan :
I VIERACION E N SISTEMAS
-
donde x, escalar
y las aceleraciones:
=ii\ +a(il ...(4.64)

I
I
en donde { z ) = {x}
I y la ecuacidn 4.62 quedara:
o bien:
[K](zI
+ I_M]{z} = - (MI$
Coma se ve en la ecuaci6n 4.65, se ha pasado de un problerna de
I excitacidn en la base a un problerna oe fuerzas excitadoras sobre las masas

Fl(tl=[.)El(l~,.Seresol~verddelasiyuienteforma:
Se desacoplan 10s modos premultiplicando la ecuacibn 4.65 por [ Y ~ T
[ Y ] ' [ ~ { z ) + (Y]'[M]{?; = - 2. [;]'[MI ... (4.66)

Sabemos que:
i Se presenta entonces un pr~blema. En la ecuacibn 4.66 no tenemos

a simple vista estas igualdades. iPero que son { Z) Y f z1 ? Pues el l e s p l a -
i zamienqo y la aceleracidn de las mdsas.

~ntoncesla ecuac idn 4.66 quedara :
1 r
-_ EpJpil(u(t)!- - [ ~ l { ~- ( =t )-iU[y~'[~~{,,:/
+ } . ..- .. ...(4.67)
1.
. . - .- - - ' . --
~i j&os nuestra atencidn en el terrnino ']Y[.X [n](]

1
La Constante
es conocida comGnmente como "coeficiente de participaci6nWdebido a que mi-

de la inf luencia de cada modo e n e l proceso de vibraci6n.
Con.esto, podemos escribir la ecuacidn matricial 4 . 6 7 de la s i -

guiente foma:
Que son t r e s ecuaciones diferenciales no homog&neas, de segundo

orden y desacopladas. Esto es: tenemos t r e s estructuras de u n grado de l i -
bertad. ~enien'do I,, o sea e l acelerograrna del slsmo, podemos encontrar l a
soIucidn a'cada ecuacidn usando 10s mismos metoms vtstos en sistemas de un
grado de 1ibertad.
Pero ESerd necesario resolver esas ecuaciones? No. EPor que?

Porque ya estdn resueltas. EDhde? En 10s espectros de disello. Desde luego,
e s t a respuesta no estd dada en 'na expresidn para u ( t ) cano en e l ejemplo
4.9,sino estd dada Por Max. Cuestidn incluso conveniente, dade l a relevan-
cia que en estructuras tiene saber las condiciones mds desfavorables de des-
plazamiento de las masas; ya que con ellas se "disena". Sobre esto volvere-
mos mas adelante.
1
En la parte correspondiente a sistemas de un grado de libertad .,e
habld de-10s espectros de respuesta, as1 como de su obtencibn. El espectro
de respuesta se definid como una grdfica que relaciona a todas las estructu-
ras por medio de su perlodo T, con el efecto maximo que se produce en ellas
debido a una determinada fuerza excitadora. Este efecto bien puede ser la
aceleracibn, la velocidad o el desplazamiento de la masa.
efecto I x . 2 6 xlrnor
0.2
-+
' T(seg
1 2 3 4 5
1 FIGURA 4.22 Espectro de respuesta

i
Si tenemos varios sismos, con cada uno de estos podemos obtener un
espectro de respuesta. A la envolvente de 10s espectros de respuesta conoci-
dos se le 1lama:espectro de diseiio.
efecto Ix, 6 ~lrnox~
FIGURA 4.23 Espectro de diseilo
As1 por ejemplo, si tenemos una estructura cuya ecuacidn diferen-

cia1 de mvimiento sea:
las abscisas del espectro, .y .entonces
._
el... e j e de_ las
., . ~ ordenadas,nos,dara.La
.
,
_ -___tespuesta-'de-'-Ia 'mdfa; 'o'sea, "la solucibn" a la ecuacidn diferencial
E l efecto que marca el espectro de disefio bien puede s e r , como se I

d i j o , la aceleracibn, la velocidad o la posicidn de l a masa. Concretamente i
hagamos referencia a1 espectro de disefio del Distrito Federal. Este espec- 11
t r o varla segOn 1s zona. E l efecto que marca es la aceleracidn de la masa y
ademas no considera el amortiquamiento de la estructura, sino que lo deja a 1
c r i t e r i o de 10s estructuristas; El reglamento de construccidn del DF, debido I
a1 amortiguamiento, permite bajar las ordenadas del espectro [o sea la ace-
leracidn de la masa), de acuerdo o en funcidn de la ductilidad de la estruc-
\
tura [ u n tanto arbitrario; por cierto). En la faigura 4.24 se muestra el es-
pectro de diseflo del OF.
FIGURA 4.24 Espectro de diseno del

Distrito Federal
..I'
u LERGCIOPJ EN SISTEMAS
Ahora bien, en estructuras, mas que la aceleracidn mdxima que al-

canza la masa, interesa la amplitud mdxima. Con la cual podems saber 10s es-
fuerzos maximos a que estd sometida. Si el espectro de diseiio nos da la ace-
leracidn mdxima de la masa, fdci lmente podemos saber su amp1 itud mdxiaa. Para
esto, considerese la estructura de un grado de libertad pue se muestra en
la figura 4.25, la cual se encuentra sometida a excitacibn en su base.
FIGURA 4.25
La ecuacibn diferencial que define a1 movimiento de su masa sin

considerar el amortiguamiento es:
Su amplityd, velocidad y aceleraci6n mdxima, por tratarse de un

movimiento periddico son (ver pag. 44):
X = X,COS p t
x =-x, p sen p t
x =-x, p2 cos pt
x,: desplazamiento mdximo relativo
ES 16gkco que la aceleracidn mdxima la alcanzara cuando cos pt = 1
La aceleracidn "a" maxima se obtiene del espectro de disefio. En-

tonces :
a
lxml= 7
,.T'
V L ~ R P C I O EN
~ J SISTEMAS
Ahora bien, en estructuras, mds que la aceleracidn mdxima que al-

canza la masa. interesa la amplitud maxima. Con la cual podemos saber 10s es-
fuerzos mdximos a que esta sornetida. Si el espectro de diseilo nos da la ace-
leracidn maxima de la masa. faci lmente podemos saber su amp1 itud mdxina. Pafa
esto. considerese la estructura d e u n grado de libertadque se muestra en
la f igura 4.25, la cual se encuentra scinetida a excitacidn en su base.
FIGURA 4.25
La ecuacidn diferencial que define a1 movimiento de su masa sin

considerar el amortiguamiento es:
Su amp1 ityd, velocidad y aceleracidn maxima, por tratarse de un

movimiento periddico son (ver pag. 44):
X = X,COS pt
x =-x, p sen pt
x =-x, p2cos pt
x,: desplazamiento mdximo relativo
ES ldgico que la aceleracidn maxima l a alcanzard cuando cos pt = 1
La aceleracidn "a" maxima se obtiene del espectro de diseilo. En-

tonces :
a
I xmI= p
Con este resultado obtenido, hagamos una analogla entre la ecua-

ci6n 4.68 y las ecuaciones desacopladas provenlentes de un sistema de mu-
_---_._-_
.- chos grados de libertad.
1 Como se ve, son ecuaciones muy parecidas, s61o que en la ecuaci6n

4.69 se encuentra el coef iciente de participaci6n. Entonces 1 u;,,, ( sera :
Cuando ui(t) sea mdxima,l6gico que 10s desplazamientos de una es-

tructura serari mdximos. Puei segGn la ecuaci6n 4.66a
o bien:
Sin embargo, obtt,~er10s desplazamientos mdximos de las masas con

la ecuacidn 4.71, resulta ser un criterio muy conservador, dado que es muy
dificil, las amplitudes mdximas se presenten simultdneamente. Existen varios
criterios que permiten reducir dichos desplazamientos. Uno be ellos es el
propuesto por E. Rosenblueth.
Rosenblueth propone reducir 10s desplazamientos de tal forma que:

I
I
o bien:
cada nivel se obtiene superponiendo el efecto de cada vodo sobre @stor. En-
( tonces, con la ecuacidn del equilibrio dinamico
I
I
1
iPero, qu4 es la rigidez pot- el desplazamiento maximo? Pues la
fuer za maxima. Entonces la ecuac ion 4.72 quedard :
En la ecuacidn 4.73, sustituyendo la frecuencia cuadrada p2 y el

desplazamiento mdximo { { 'Y } }u,; de las masas de cada m d o i, se obtienen
las fuerzas en 10s niveles. El efecto total se obtendra superponlendo 10s
efectos { F} de todos 10s modos. A1 igual que en 10s desplazamientos, las
i
I
fuerzas mdximas no se presentan simultdneamente,por lo que se reducen me-
diante el criterio de la ratz cuadrada (ver fig. 4.26).
I FIGURA 4.26
PROBLEMA 4.10 Sin cor~siderarlas trabes infinitamente rlgidas, de-

-tenninar 10s cortantes de diseilo debidos a slsmo que se registrardn en la
estructura de la figura 4.27, la cual se construird en la zona 1 1 1 del Dis-
--- -- -- -- - --
-tFito Federal .
I,= 0.01707 m4= 8.012 I,
I,= 0.00213 m4
"-
f------ -
I O
' m---+ E = 1410000 ton/m2
FIGURA 4.67 EI,= 3004 ton -nf
I
k l . = W, = W, = 80 'ton m , = Ti e m, :!!I : a m ? 5 ~t 03 2'
~
g m
W, = 50 ton m4= 5.097 tor$'
I entonces la matrfz de las masas es:
0 0
[bl] = 0 8.1549 0
0 0 8.1549 0
0 0 0 5.097
*
CalCulamos la rigidez angular y lineal de las columnas
4EI 4EIc -
k.= 7 _= 7 - 1.333 EIc k,= -p-
l2E1 = l 2 E1c= 0.444 EIc
4 EI -
MY,= E1 -
77-3-
Calculamos la iSigidez angular de las trabes
-- 4(8.012
E L = 0.667 E 4
EIc ) = 3.205 EIc'

.
I
0 0
I P P P ?
l g g o O -
9
0
U
. 00 . .
U
0 0
U
. 0. . 0
U
. 0 0 0
1
Pero nos interesa la matriz de rigidez lineal [KJ . Ademas las

trabes no las v a m s a considerar infinitamente rlgidas. Por lo tanto:
Calcul ando [KJ queda :
Sustituyendo en: . (K]{Y} -p2 [MI{

Y ) = 0, por cualquiera de 10s
metodos vistos encontramos 10s modos y perlodos de vibracibn de la estructu-
ra.
T,= 1.158 seg T, = 0.386 seg T,= 0.239 seg T4=0.187 seg
La rnatrlz de rnodos nonalizados queda:
Entonces: {z} = [Y]{u(~)}'

Sabemos que :
[K]{z} + [MI{?)
= - [M] R,,
1i VIBRACION EN SISTEMAS
I Sustituyendo en la ecuacibn de movimiento de las masas:
I
I
Desacoplamos 10s rnodos premultipl icando por [Y] y nos quedan
cuatro ecuac iones diferenc iales de segundo orden, 1 ineales.. no horngeneas y
desacopladas.
Las solucionamos haciendo uso.de1 espectro de disei'io de la zona I I I

del Distrito Federal, lugar. donde se situara la estructura.
ESPECTRO DE DISEflO ZONA I11 DEL D.F.
Primeramente calculamos 10s coef icientes de participacidn

I
272 OINAMICA E S T R X T U H R L
c, = r a y i mi = 0.15482(8.1549) - 0.215726(8.1549) + 0.200627(8.1459) - 0.1378(5.097)

= 0.436993
_ ________----- - ----
~ o l u c i d na l a ecuacidn 1
p: u , ( t ) t U l ( t ) = -C,x, p:= 29.456 T,= 1.158 seg
Con el perlodo T I entramos a1 espectro y encontramos l a a c e l e r a -

:ibn ( * ) .
por 10 t a n t o :
Solucidn a l a ecuacidn 2
p i u, ( t ) t ii, ( t ) = -Can, , p: = 265.186 r, = 0 , 3 8 5 seg
a,=a.t (c-b) 0.06 t ( 0 . 2 4 - 0 . 0 6 0) d385

7g=O.l46g = 1.438
T,e:p
Solucidn a l a ecuaciGn 3
P? u, ( t ) + ii,.(t) = -C, x, , pi = 693.079 T, = 0 -239 seg
* E l e s p e c t r o de d i s e 6 o d e l D i s t r i t o F e d e r a l d i v i d e " a Y e n t r e "g", por l o

que a 1 hocer uso de e s t e se t i e n e que m u l t i p l i c a r por . g V .
UIERACION EN SISTEMAS
u,(t) +B,(t) = -C,x, =:p 1125.792 T,= 0.187 seg
a*= 0.06 + (0.24 - 0.06) = 0.10208 g = 1.001
Calculamos ahora 10s desplazamientos mdximos de las masas debidos

a c?da modc.
MODO 1
De la misrna forma .para 10s modos faltantes.
MODO 2
MODO 3
{zi = Y } ,"su
0.00013
=/ -0.00026 / mts
I
MODO 4
0.00006
..- -0.00008
{ ZJ mts
I
= j4y u~,~, = I
0.00007
-0.00005
I El desplazamiento mdximo de cada masa sera la suma de 10s despla-

zamientos mdximos debidos a cada modo y reducidos por el criterio de la ralz
cuadrada .
I 1a
, = /(0.03089)'+ (0.00181 )'+ (0.00034)' + (0.00006)' = 0.03094 mts
I de la misma f o m a ob.tenemas z, , z, y z ,
zZma,= 0.065987 mts

, , ,z = 0.090921 mts
z,,, = 0.102336 mts
1
CalculamOs ahora las fuerzas maximas en las masas debidas a cada
' I modo .
MOD0 1 {IF! = p: [MI{{'y} UI,,~}
De la misma forma para 10s modos 2, 3 y 4

El efecto fuerza t o t a l sobre cada masa serA lb s m a de las fuer-
zas debidas a cada modo y reducidas por e l c r i t e r i o de la rafz cuadrada.
Fuerza sobre la masa nk,
F,= ,/(7.4201)2+(3.91424)2+ (1.9ij68)~+(0.550843)~ ~8.62413ton
De la misma f o n a obtenemos F, , Fj y F, .
15.71790
F, = 16.39060 ton 21.91270
F, = 21.91270' ton 16.30060
8.62413
F,= 15.71790 ton
Entonces 10s cortantes de diseAo son:
Y, = 62.6453 ton
V, = 54.0212 ton
V, = 37.6306 ton
V,= 15.7179 ton
-- -- Ahora ,- s i para 1a obtencibn de 10s cwtantes de d i seflo r e hubiera

u t i l izado e l metodo estatico, segOn las normas del reglamento de construc-
cidn del D i s t r i t o Federal, estos quedan:
V , = 60.60000 ton
V, = 61.41708 ton
V, = 45.0406 1 'ton
V,= 20.47059 ton
Observese cuan conservador es e l metodo eststico comparado con e l

dinarnica.
cap i ulo. 5
II 5.1 VIBRACION NO LINEAL DEBIDA A LA GEOMETRIA
En 10s problemas tratados hasta el momento, la fuerza que trata

de restaurar la posicidn d e la masa cuando esta se encuentra en proceso de
vibracidn, es una funcidn lineal de 10s elementos que Ia soportan. No siem-
I pre sucede asf, dun siendo eidstico el sistema, por lo que el problema de la
vibracidn cobra otro matiz. Para aclarar esto. considerems el sistema de la
figura 5.1. compuesto wr. r;a - -etensada con una fuerza "S", la cual
i a la mitad tiene I.--
Saqumos a la masa de sb posicidn de equilibrio y midamos la fuer-

za con la que la cuerda trata de restaurhr su posicidn. Primeramente midamos
-
la tensi6n N en I a cuerda (por simetrla 'lo hacemos como se muestra en la f i
gura 5.2). N
'I = rigidez de l a cuerda
1 011 = defomac16n de l a cuerda
i ~ 1 o n c c . sl a tensidn en la cuerda es:
par io tanto l a fuerza restauradora es:
Desarrollemos e l termino {m
en series por medio del bino- 1
wio de Newton, y dado que x en comparacidn con L es muy kqueila, dejeros la J
ser ie en dos terminos .
I
VIBRACION NO LINEAL
Hagarnos la s iguiente conslderacibn: pt;es.r.o qlle x' /i' es muy pegue-

flo y ademas se encuentra er! el denominador, desnreciOmoslo. Entonces:
Se observa que la fuerza no es lineal ccn el desplazamiento. Por

lo que a1 aplfc~rla segunda ley de Newton ya no queda:
Sino:
Que es una ecuacidn diferencial de,segundo orden y h m y e n e a , pe-

ro no lineal. Su solucidn es muy compleja. Este es un .tip0 de no linealidad
que se debe a ia geometrfa de la vibracibn.
5.2 VIBRACION NO LINEAL DEBIDA AL CAMBIO DE RIGIDEZ DEL MATERIAL
Existe otro tip0 de vibracibn no lineal, esta es debida a1 carn-

bio de rigidez del material durante el proceso de vibracibn. Para el estu-
dio de este tip0 de vibracidn consideremos el sistema de la figura 5.3, e!
cual idealiza un material no lineal.
FIGURA 5.3
Eh la figura 5.3 se mwstra un sistema de un grado de libertad en
el cual no se considera el amrtiguamiento. B t e sistema. tal y cao se pue-
de ver, estl fonnado por una masa sujeta de dos resortes de rigidez k,. ade-
mas a ambos lados del resorte a una separacidn *a" se encuentran dos resor-
tes de rigidez k, . Es c l a m que el sistema puede vibrar de dos fonnas. Una:
si d e s p l a z m s la masa una distancia x3a. a1 soltarla cocnenzard a vlbrar,
im es vibracidn libre es fdcil de ver que la masa nunca hard contact0 con
10s resortes de rigidez k,. La solucidn a la ecuacidn diferencial que defi-
ne su movirniento ya la conocemos. Hasta aqul es vibracidn lineal.
x = C, cos pt + C sen pt ...(5.1)
La atra fo-a de vitrar seria cuando desplazaramos la masa una

distancia x>a (o que &a pero con bO), por lo tanto la masa vibrarla en el
tramo -acx>a. Y e$. precisamente,cuando se tiene'una vibracidn no lineal de-
bida al "cambio de rigidez del material". Es obvio q w esto sucederl.cuando
la masa sobitamnte se encuentre con el resorte k,, ya sea cuando x = a, o
x = -.a; puntos a partir de 10s cuales surge un endureclmiento del material
(ver fig. 5.4).
VIERACILlY NO LINEAL
Vems cuanto vale la fwrza iestauradora $1 x>a
Aplicando l a segunda ley de W o n
mn+ 490.
mY + ( 2 k , + kt )x - k,a =0
mR + (2k, + kt )x = k,a ...(5.21
Se visualiza: mient~as'que 10s: resortes de rigidez k , tratan de
restaurar la posicidn de la masa, e l resorte kt lo hace pro cam una fuerza
excitadora, t a l y conw, lo utuestra la ecuucibn 5.2, donde F,(t) = k,a. Salu-
cionando e s t a ecuacidn d iferenci a1 eticontrams el ,mvimiento de la masa 'en
el t r a m xwa. El movimiento de la masa eti e l t r a m -a( x < a quedard def i-
nido por la ecuaci6n 5.1, desde.luego, ias constantes C , v C, se. detenninan
kdiante las condiciones iniciales dejadas pot la ecuaclbn 5.2. Procediendo
de esta foma para 10s t r a m s faltantes del ciclo se encuentra la solucidn
a la vibracibn del. f istema. Sin -embargo,. no uti 1izarenos ese p:medimiento.
lo harems con un lnetodo grilfico: el plano de fase.
FfGURA 5.5 PLAN0 DE FASE~ENLA VIBRACIUN MI LINEAL
Sabemos que el plano de fase de un sistema con fwrza Qxcitadors,

cuando no se concibe el anortiguaniento es una c i r c u n f e m i a . Es evidente,
que el sistema tiene en este caro dos frecwncias (p), una para cuando la
masa se encuentra en el plano -aSxSa: p,. La d r s para c m d o x>a 0 x c -a:R.
Para expl icar l a construccibn del plano de fase supongmos que xsa. Con las
condiciones iniciales de movimiento, determinarems el centro del arco a tra-

zarc(0,;k,a/(2kl+k, ) ) y con (.&,/p,;x,). la posicidn inicial, con esto tra-
zamos el radio. Sabemos que el lngulo a trazar es pat. dado que no c o n o c m s
el tiempo, t r a z m s una perpendicular a1 eje de la posicidn (x) en el punto a.
y entonces, ahora sf t r a z m s el arco de circunferencia desde la posicibn
inicial hasta intersectarse con la perpendicular levantada. Dado q w conoce-
mos ya el angulo trazado (pt), fdci lmente podemos conockr el tiempo que em-
pled la masa en recorrer este t r a m . Imnediatamente cambiamos el centro a1
origen, puesto que el interval0 -aasa, no hay fuerza excitadora. Las condi-
ciones iniciales dejadas en el instante 'It" cambiaran. puesto que en este
instante cambia la frecuencia de'p, a p,. (ksde el nuevo punto (R,/p,;x,,)
t'razamos el arco de circunferencia hasta intersectarse con 1 a perpendicular
que previamente. debimos de trazar a1 eje x en el punto -a. Este proceso se
sigue hasta tener un ciclo, con lo cual conocemoslya la respuesta de la masa.
El perfodo del sistema se obtiene sumando 10s tiempos empleados por la ma-
sa en recorrer todos 10s tramos .basta que haya repetido su posicidn inicial .
PROBLEMA 5.1 Calcular la amplitud maxima de la masa conectada a

un material que sufre cambio de rigidez durante el proceso de vibracibn, el
cual se idealiza mediante el sistema rnostrado en la figura 5.6. Memds, de-
terminar el perfodo. Los datos son:
k, = 20 ton/cm .. w = 60 = 0.061162 ton

m =-
9
w = .60 ton cm
I Calculims p, y P, del sistema:
Tram xca
1
La rnasa se encueMra en e l trano x<a (no hay f w r z a excitadora) por

lo tanto, c(0;O). y e l punto de partida del arc0 es: Wp, = 2.5 am ; 2 cm
1 Trazanos e l arco de ~ircunferenciahasta *a1', nedimos el angulo
p , t , = 30°=0.523598 rad
..
t . = O - ys 0~. 0 2 ~ s e g
Tramo x > a
Dado que ahoi'a existe fuerza excitadora, e l centro es :
c(O;kla/(2k, + kl ) ) . c (0;l)
Medims en el plam = 1.18. . i = 1.18 p,= 30.177
El punto de partida para e l punto de partida-del nuevo arc0 es:
Trazamos e l arco hasta "a" (ida y vuelta de la I M S ~y'resulta:

)
kt,,= 51..6*= 0.90059 rad

.. t, = 0*90059
PI
= 0.02870 seq
mf se pnsenta la arplltud adxima, cuando pt = 25.7O. m l d i ~ d o l a
es :
- - -
X,, = 3.25 cm
Tram - a c x c a
#dims en e l plam
W = 0.963 a1 final de t,. por lo tanto
1 = 0.963 p, = 30.177.
El punto de partlda del arco es: a, = 30177

PI
= 1.1 7943
w no hay ,firerza excltadors

C c(0;O).
Trazando e l arco n s u l t a :
p,t, = 136.5' = 2 .%37 rad

.- t, = 0.095:58 seg
kdimos i:= 1.15 a1 final de t, , por lo t m o i s 29.4094
U punto de partlda d.1 1x0 ts: = 0+!4309
El centro es: c(0;-k,a/(2k,+ k, 1) . ~(0;-1)
Trazando e l arco resulta:
p, tr= 51 .So* 0 .I398845 rad

.. - t,= 0.028698 seg
En este tram se m i t e la anplitud mixlma, a1diendol.a es:

VIBRACION M LIMAL
Medlms = 0.898 a i f l n a l de t,. por l o tanto i = 28.126258
El punto de p a r t ida del a n o es : = 1.099

PI
Trazanos e l arco hasta x , y resulta:
pat,= 107.9°= 1 .I38321 rad

.. t,= 0.0736393 seg
y e l perlodo de vibracibn del slstena serd:
T a t , +t, + t , + t r + t ,
T = 0.2447 seg
La g r d f ica de l a f igura 5.7 muestra l a r e s p u 6 t a del sistema en v i -

bracibn.
I . 5.7 VlBRAClON NO LINEAL
BIBLIOGRAFIA
VIBRATIONS PROBLEMS IN ENGINEERING, S. fimshenko, 0. H. bung
I
I
DINMICA SUPERIOR, S. Timoshenko, D. H. Young
MECANICA APLICADA DINMICA, G.W. tbi .ner.y D. E. hdson
CWENTARIOS SOBRE EL CALCULO DE W O O S NATURALES DE VIBRACIW, \lull0 E.
THEORY OF SOUND. Lord Rayleigh
II DYNAMICS OF STRUCTURES, R. W. Clough J. Penzlen
1 N N D W T O S DE INGENIERIA SISMICA. N. M. k ~ M f yk E. Rsenblueth
NUEVA TEORIA DE LAS ESTRUCTURAS, Heberto Casti 1 lo
AHALISIS Y DISESlO ESTRUCNRAL , Heberto Casti 1 lo

1
ANALISIS ESTRUCNRAL 11, Julio E. Damy
i LA FISICA DEL SIGLO XX. Pascual Jorddn
LA CIENCIA EN
t STRO T I W O , John D. Bernal

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D.R. @ E d i t o r i a l Universi te'la

Con mucho b e n e p l 6 c i t o h e l a i d o l a "DINAMICA ESTRUCTURAL", de 10s

Estoy s e g u r o que e s t e l i b r o t e n d r 6 una m a g n i f i c a a c o g i d a e n t r e

1.1 Segunda Ley d e Newton ...................... 1

Vibrocian libre no amortiguada............ 25

5.1 Vibroci6n no lineal debida a la geonmtrio 279

2.3.1.4 Fuerza excitodoro cualquiero (integral d e

2.3.1.5 Respuesta por el plano de fose en sisternos

M t o d o de Rayleigh ...................... 117

Vibroci6n libre no pmortiguoda ..........

En efecto, un agudo raciocinio estd presente en cada una de las e-

Desde luego, no se vaya a pensar que estamos sosteniendo o reivin-

Bien, a partir de las observaciones de Galilee acerea de la inde-

peso tardan el mismo tiempo en caer. b s t r a n d o su gran capacidad de inven-

Con estos estudios como base, Newton desarrollb el cdlculo infini-

El primer intento d e la demostraciOn ocurrid en 1666; no tuvo &xi-

(*I En 1900 ,un f l s i c o conservador - k x Plonck- a 1 t r a t a r de poner orden en

el didmetro de la Tierra, Newton volvid a efectuar sus cdlculos y entonces

donde F es la fuerza; y "aU,la aceleracidn.

Pero como es f!cil aprec.iar, a1 aplicar una "misma fuerza" a diferen-

Cuanto menor sea la aceleracidn que adquiere un cuerpo, tanto ma-

Como sabemos, la masa d e 10s cuerpos depende d e sus dimensiones y

Bajo estas condicones la segunda ley d e Newton adquiere la forma :

En el Sistema Gravitacional se define arbitrariameltr l a fuerza y

En estas condiciones la unidad de masa es l a q8Je un kg, l e produ-

Con las modificaciones pertlnentes se deteminan dos varlantes pa-

E l Sistema Gravitacional de unidades sera el que se utilice en es-

Conviene comentar cdmo se da la relaci6n entre el peso de un cuer-

donde G es la constante gravitacional. m , y m, las masas de 10s

Si una de esas masas es la Tierra y la otra un objeto cercano a

M, es la masa de la Tierra, m es la masa del objeto y R T el radio

Con aproximacidn se puede considerar que M,G/Rq es constante para

Todo esto en base a la gravitacidn universal. Por otra parte, se

Puesto que a = g, la masa presente en esta segunda ley que carac-

Suele decirse que la ecuacibn 1 ;3 determina el peso de 10s cuerpos

PROBLEM 1.1. Un cuerpo que tiene una masa de 5 kg se translada.

1 kg, = 9.81 newton

Como se di jo, def iniendo el sistema de unidades, la segunda ley

Ahora bien, sabemos que la aceleracidn es la variacidn de la velo-

Que en otras palabras: l a aceleracidn es l a derivada de la veloci-

En consecuencia l a segunda ley de Newton tambien puede quedar:

Ycomo l a velocidad es la variacidn de posicibn con respecto a 1

Entonces l a aceleraci6n tambien se ouede escribir:

1.1.1 SEGUNDA LEY DE NEWTON CUANDO LA FUERZA ES FUNCION DEL TIEMPO

La segunda ley es:

Que es una ecuaciSn diferencial de variables separables. Entonces:

I la cual resolve&os integrando

Donde a la masa la vamos a considerar como una constante, dado

Como podemos ver, el termino F ( t ) d t es e l "irnpulso", o sea, una

Que es la expresibn general para encontrar la velocldad de la

Hablamos llegado a que v = dx/dt (ecuacibn 1 ;6), la cual es tambien

Integrando y aplicando llmites, donde x,es la posicibn inicial.

Y vemos que aqul se encuentra otra de las incbgnitas buscadas: l a

Como ya hablamos encontrado la expresidn de la velocidad (ec.1.31,

que es la expresidn general para encontrar la posicidn de la par-

En la ecuacibn 1 .!O se puede ver la primera ley de Newton o Ley

Ahora, cansiderese la siguiente grafica (fig. 1 . 1 1 , la cual re-

Resolviendo la integral di? por partes

que es lo q u e querlamos demostrar

Ahora, si a una viga en voladizo, la cargamos con la grdf ica en

Ol~te~!endolas rezcciones en e l emp~tramiento (R, y M , ) , recordan-