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RESPUESTA DINAMICA DE LAS ESTRUCTURAS

Sergio Oller, Eduardo Car

Departamento de Resistencia de Materiales y Estructuras en la Ingeniería, Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos Universitat Politécnica de Catalunya.

(Abril-1999)

RESPUESTA DINAMICA DE LAS ESTRUCTURAS

Parte 1

Sergio Oller

Indice

Oscilaciones Forzadas Amortiguadas – Armónicas

1

Ecuación del movimiento

1

Solución particular inhomogénea – Forma (1)

2

Solución particular inhomogénea – Forma (2)

3

Observaciones sobre la respuesta forzada amortiguada

5

Características del movimiento amortiguado-forzado

6

Determinación del amortiguamiento por resonancia

10

Determinación del amortiguamiento por decremento logarítmico

11

Determinación fe las constantes B1-B2

13

Ejemplos sobre Oscilaciones Forzadas Amortiguadas

15

Aislamiento de vibraciones

24

Respuesta al desplazamiento en la base

24

 

Aislamiento Absoluto

- Transmisibilidad absoluta

24

Aislamiento Relativo - Transmisibilidad relativa

28

Fuerza transmitida a la base

31

Ejemplos sobre Oscilaciones Forzadas Amortiguadas

34

Problemas a resolver

44

Anexo

Obtención de las fuerzas del sistema amortiguado

46

1

Oscilaciones Forzadas Amortiguadas - Armónicas

Ecuación del Movimiento

y

K F o sin ( S x u
K
F o sin (
S
x
u

F E

F S
F
S

F I

F I

F eff

del Movimiento y K F o sin ( S x u F E F S F

w

1

t )

Ecuación expresada en Fuerzas,

F

I

( )

t

+

M u t

&&

( )

F

S

( )

t

+

+

S u t

&

( )

F

E

( )

t

=

+

( )

K u t

Ecuación expresada en aceleraciones,

S
S
( ) t = + ( ) K u t Ecuación expresada en aceleraciones, S K
K
K
K
K

K

K
K

F

t = + ( ) K u t Ecuación expresada en aceleraciones, S K F F

F

eff

( )

t

=

F

0

sen(

w

1

t

)

sin (

w

1

t

)

&& ( )

u t

+

S

M

u & t

( )

+

K

M

( )

u t

=

F

o

M

sen(

w

1 t

)

 

&

2

F

 

&& ( )

u t

+

2

n w

1

( )

u t

+ w

1

( )

u t

=

o

M

sen(

w

1

t

)

Sol. Compuesta = Sol. Particular Inhomogénea + Sol. General Homogénea

Donde w

1

u(t)

=

u

p

(t)

+

u

g

(t)

es la frecuencia natural del oscilador y

w es la frecuencia de la forzante.

1

2

Solución Particular Inhomogénea

Forma (1):

u ( ) t = A sen( w 1 t + y ) y =:
u
( )
t
= A
sen(
w
1 t + y
)
y =: ángulo de fase
p
Sustituyendo esta solución en la ecuación del movimiento y sus derivadas,
u
&
(
t
)
= A
w
cos(
w
t
+ y
)
p
1
1
2
u
&&
(
t
)
= -w
A
sen(
w
t
+ y
)
p
1
1
3
&&& u
(
t
)
= -w
A
cos(
w
t
+ y
)
p
1
1
Ï
F
2
0
Ô
- sen(
w
A
w
t
+ y
)
+
nw w
A
cos(
w
t
+ y
)
+
w
1 2 sen(
A
w
t
+ y
)
=
sen(
w
t
+ y
)
1
1 2
1
1
1
1
1
Ô
M
Ì
F
Ô
3
2
0
- cos(
w
A
w
t
+ y
)
-
nw w
A
cos(
w
t
+ y
)
+ w
2 A
cos(
w
t
+ y
)
= w
cos(
w
t + y
)
Ô
1
1 2
1
1
1
1 w
1
1
1
1
Ó
M
resultan las magnitudes para las constantes de la solución particular,
Factor de Respuesta
F
A
0
2
2
2
2
= K
(1- a
)
+ 4 n
a
Angulo de fase
2 n
a
w
tg y = -
;con :
a =
1
2
1 - a
w
1
y la solución compuesta, resulta ahora:
È
˘
F
0
[
-nw
t
(
'
)]
u t
( ) = Í
sen(
w
t
+ y
)
˙
+
e
1
C
sen(
w
t
+ j
)
1
14444244443
1
Í
2
2
2
2
K
(1
- a
)
+
4
n
a
˙
Î
˚
14444444244444443
SOLUCION HOMOGENEA
PARTETRANSITORIA
SOLUCION PARTICULAR

'

donde w es la frecuencia amortiguada y j es el ángulo de fase entre la resultante del movimiento y el desplazamiento. Las constantes de integración, se obtienen para las condiciones iniciales. Es decir

1

t =

0

Ï

Ì

Ó

u

&

u

(

(

t

t

=

=

0)

0)

=

=

u

u &

0

0

C

,

j

3

Solución Particular Inhomogénea

Forma (2):

3 Solución Particular Inhomogénea Forma (2): u p t ( ) = B p 1 sen(

u

p

t

( )

= B

p

1

sen(

w

1

t

)

+

B

p

2

cos(

w

1

t

)

Solución Particular

Sustituyendo en la ecuación diferencial del movimiento y separando los múltiplos del

sin (

w

1

t

)

y del cos(

w

1

t

)

, se tiene,

Ï

Ô

Ì

Ô

Ó

[

[

-

-

B

B

p

1

p

2

2

1

w

2

1

w

-

+

B

B

p

2

p

1

w

w

1

1

(

(

2

2

nw

nw

1

1

)

)

+

+

B

B

p

1

p

2

w

w

2

1

2

1

]

]

sen(

cos(

w

1

w

1

t

t

)

)

=

=

F

o

M

0

sen(

w

1

t

)

Estas

cos(

relaciones por w , cancelando las funciones trigonométricas y reagrupando, se tiene,

dos

w

1

t

)

porque

se hacen nulos en tiempos distintos y en fases opuestas.

relaciones

2

1

pueden

satisfacerse

individualmente,

el

el

Dividiendo ambas

sin (

w

1

t

)

y

 

F

 

Ï

B

p

=

F

0

 

1 - a

2

 
 

Ï

Ô

Ì

Ô

B

B

p

1

p

(1

(1

- B

-

a

2

)

- B

+

a

2

)

p

2

p

(2

na

(2

na

)

)

=

=

0

K

0

¸

Ô

˝

Ô

Ô

Ô

Ì

Ô

B

1

p

=

K

F

0

 

(1

2

- )

a

-

2

2

+

(2

na

na

)

2

Ó

2

1

Sustituyendo en la solución particular, resulta

˛

Ô

Ó

2

K

 

(1

2

- )

a

2

+

(2

na

)

2

 

F

1

[(1

- a

 

2

)]

 
 

u

( ) =

t

0

 

) sen(

w

 

t

)

-

(2

na

) cos(

w

1

t

 

2

 

2

 

2

1

 

p

K

(1

- a

)

+

(2

na

)

 

y la solución compuesta, resulta ahora:

 
 

˘

 

( ) =

u t

È

Í Î (1

1444444444442444444444443

F

0

K

-a

2

)

2

1

+

[

(1

) cos(

w

1

)

t

]

˙

˚

-a

2

)sen(

w

1

)

t

-

(2

na

(2

na

)

2

+

[

-nw

e

1 t (

)]

'

'

t

144444424444443

B

1

sen(

w

1

)

+

B

2

cos(

w

1

t

)

 

SOLUCION PARTICULAR

 

SOLUCIONHOMOGENEA PARTE TRANSITORIA

 

Siendo esta ecuación totalmente equivalente a la obtenida por el primer método.

4

4

5

Observaciones sobre la respuesta forzada amortiguada

1. La más evidente es que la solución de la homogénea es la parte transitoria de la respuesta:

para

t

grande

e

-nw t

1

Æ

0

 

B

1

, B

2

)

2. Las constantes de integración (C , j) o (

se obtienen de las condiciones

iniciales y son independientes de las oscilaciones forzadas.

3. El ángulo (y) de retardo de la respuesta del oscilador respecto de la forzante armónica, no está influenciado por la magnitud de la fuerza, pero si por la relación de frecuencias (a) oscilador-forzante y el amortiguamiento critico n del oscilador.

4. Se define como amplificación dinámica de la respuesta estática a la siguiente expresión: A
4. Se define como amplificación dinámica de la respuesta estática a la siguiente
expresión:
A
A
1
f
=
=
K =
A
u
F
2
2
2
2
0
0
(1
- a
)
+
4
n
a
COEFICIENTE DE AMPLIFICACION DINAMICA
3 3
f
A
n=0
n=0.2
a, n 1
2.5
n=0.3
f 1
n=0.5
a, n 2
f 2
n=0.7
a, n 3
2
f 3
n=1
f
a, n 4
4
n=1.5
f
a, n 5
1.5
n=15
5
f
a, n 6
6
f
a, n 7
1
7
f
a, n 8
8
0.5
2
1- n
0
0
0
1
2
3
4
5
0
a
5
Amplificación dinámica
Amplificación dinámica

Relación de frecuencias

Relación de frecuencias

6

Características del movimiento amortiguado-forzado

1) Representación vectorial de la respuesta en estado de régimen. Eje imaginario A F -
1) Representación vectorial de la respuesta en estado de régimen.
Eje imaginario
A
F
-
2
na
0
B
2
2
2
2
2
= K
F
1 -
a
(1
- a
)
+
(2
na
)
0
B =
2
2
2
y
1 (1
K
-
a
)
+
(2
na
)
w
t
1
Eje Real

o bien

u

p

( )

t

u

= Ê Á F

Ë Á

0

K

p

( )

t

=

A

64444744448

ˆ

˜

Ê

Á

Á

Ë

˜

F

0

K

Ë Á 0 K p ( ) t = A 64444744448 ˆ ˜ Ê Á Á
Ë Á 0 K p ( ) t = A 64444744448 ˆ ˜ Ê Á Á

(1

- a

2

)

2

+

4

n

2

a

2

¯

sen(

1

(1

- a

2

)

2

+

(2

na

)

2

ˆ

˜ [(1 - a

¯

˜

2

) sen(

w

1

w

1

t

t

)

-

+ y

)

(2

na

) cos(

w

1

t

)]

2) Calculo del estado de equilibrio durante la respuesta en régimen.

Sustituyendo la solución particular u (t ) en la ecuación del movimiento, resulta:

p

donde

u

p

( )

t

M u && ( ) t + S u & ( ) t p p
M u &&
( )
t
+ S u
&
( )
t
p
p
Ê
F
2
0
= Á
f
A
Ë
K
˜ ˆ [(1
¯
- a

+

2

K u

p

( )

t

) sen(

w

1

t

=

F

0

)

-

(2

sen(

w

1

t

)

na

) cos(

w

1

t

)]

luego de algunas operaciones algebraicas, se tiene

F

I

( )

t

+ F

S

( )

t

+ F

E

( )

t

- F

0

sen(

w

1

t

)

=

0

7

siendo:

[ ] F ( t ) = f 2 F - (1 - a 2
[
]
F
(
t
)
= f
2 F
-
(1
- a
2 ) sen(
w
t
)
+
(2
na
) cos(
w
t
)
I
A
0
1
1
2
[
2
]
(
t
)
= n
2 f
F
(1
- a
) cos(
w
t
)
+
(2
na
) sen(
w
t
)
F S
A
0
1
1
[
]
F
(
t
)
= f
2 F
(1
- a
2 ) sen(
w
t
)
-
(2
na
) cos(
w
t
)
E
A
0
1
1
F
( )
t
=
F
[sen(
w
t
)]
eff
0
1
w 1 t
F
o
F S 2f 2 F n (1 - a 2 ) A 0 w 1
F S
2f
2 F n
(1
- a
2 )
A
0
w 1 t
4f
2
A F
n
2 a
0
2 F
(2
na
)
f A
0
2
f
(1
- a
2 )
A F
0
Y w 1 t
F I
Y
w 1 t
Y
F E
f
(1
- a
2 )
A 2 F
0
w 1 t
f
(2
na
)
A 2 F
0

8

3) Influencia de la frecuencia.

3.a) Para frecuencias de forzantes muy bajas. (Grandes Períodos)

w

1 Æ

0

a =

0

 

1

 

A

 
 

f

=

2 =

 

@

1

A

(1

- a

2

)

2

+

(2

na

)

u

0

en este caso, el factor de amplificación dinámica estática sea igual a la dinámica,

f

A , hace que la respuesta

A = u 0
A = u
0

¡Carga Estática!

En otras palabras, el oscilador responde en armonía con la forzante.

3.b) Para forzantes con frecuencia igual a la natural del sistema.

A =

u 0

2

n

:

w 1

w

1

a = 1

1 A f = = A 2 n u 0
1
A
f
=
=
A
2 n
u 0

para
Ô

Ï

Ì

para
Ó

Ô =

n Æ

n

1

0

A , Resonacia

Æ

A , Amortiguam iento crítico

=

2

u

0

3.c) Para forzantes con frecuencia muy alta.

 

w

1

>> w

1

a

! Muy Grande ¡

   

f Æ 0 A
f
Æ
0
A

Si

 

w

1

Æ

a

Æ

f

A

Æ

0

A Æ0

El oscilador es incapaz de responder a frecuencias tan altas y por lo tanto queda en estado de reposo.

EL OSCILADOR ES UN FILTRO DE FRECUENCIAS

4) El oscilador como filtro de frecuencias.

El oscilador es un filtro de frecuencias. Sólo responde frente a aciones, cuya frecuencia es cercana a la frecuencia natural propia del oscilador.

9

Resumiendo:

Ï w

Ô

Ì

Ô

Ó

w

1

w

1

1

<< w

@

>> w

w

1

1

Æ

1

Æ

Æ

Respuesta Estática

RESPUESTA DINAMICA

No hay Respue sta

Respuesta dinámica:

w

1 =

K M
K
M

Ï Frecuencia s Bajas :

Ô

Ô

Ì

Ô

Ô

Ó

w

1 @

w

1

¡pequeño!

¡grande!

Frecuencia s Altas :

w

1

@

w

1

Exita estructuras flexibles

Exita estructuras rigidas

5) Acciones no armónicas.

Estas

armónicas con un contenido de frecuencias dominante

acciones sísmicas se puede aplicar el concepto de superposición de armónicas.

de

tres

últimas

consideraciones

son

también

aplicables

(

w

1

)

a

.

casos

forzantes

no

Este es el caso de las

DOM

F

sis

( )

t

=

n

Â

i = 1

a

i

F

i

( )

t

siendo F (t)

i

una fuerza armónica.

La identificación de cada armónica se denomina “análisis armónico” o análisis de Fourier. Este concepto abre el campo para el análisis no armónico a través de la superposición de análisis armónicos.

10

Determinación del amortiguamiento por resonancia.

Una forma de obtener el factor de amortiguamiento

n es a través de la amplitud en

resonancia. Para ello se hace un barrido de frecuencias, y cuando se captura la máxima amplitud, se deduce lo siguiente:

K Se fija las características del oscilador: w 1 = M Se hace un barrido
K
Se fija las características del oscilador:
w
1 =
M
Se hace un barrido de frecuencia de la forzante:
0 £ w
£ 2w
1
1
F
0
u
F
0
K
0
A =
=
fi n =
2 n
2
n 2 AK
u(t)
A
u
0
1
2
a =

, y se obtiene

w

1

w

1

11

Determinación del amortiguamiento por decremento logarít- mico.

Es un método práctico para determinar experimentalmente el factor de amortiguamiento de un sistema en vibración libre.

C u& o 1 er máximo C I 2 edo máximo u o C II
C
u&
o
1 er máximo
C I
2 edo máximo
u
o
C II
t 1 +T ’ 1
t 1
C

9

u(t)

9

9 6.75 4.5 2.25 0 2.25 4.5 6.75 9 0 10 20 30 40 50
9
6.75
4.5
2.25
0
2.25
4.5
6.75
9
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0
t
100

Se basa en estudiar la proporción que decrece la amplitud entre dos máximos. Esta proporción, expresada en logaritmos, se denomina:

DECREMENTO LOGARITMICO

r =

C

I

C e

-nw

1

t

1

=

C

II

C e

-nw

1

(

t

1

+

T

'

)

= e

nw

1

T

'

= e

2 pn

2 1 -n
2
1
-n

tomando logaritmo, se obtiene el denominado decremento logarítmico,

12

d =

ln(

r

)

Ê C ˆ 2 pn I = ln Á ˜ = fi Á ˜ C
Ê C
ˆ
2 pn
I
=
ln Á
˜ =
Á
˜
C
2
Ë
II
¯
1
- n
Ê
C
ˆ
I
para
n =
0
Æ
ln
Á
˜ =
Á
˜
C
Ë
II
¯
Ê
C
ˆ
I
para
n =
1
Æ
ln Á
˜
Æ
Á
˜
C
Ë
II
¯

n = ±

0

Ê C ˆ I ln Á ˜ ˜ C Á Ë II ¯ 2 È
Ê
C
ˆ
I
ln Á
˜
˜
C
Á Ë
II
¯
2
È
Ê
C
ˆ ˘
I
ln
Á
˜ p
(
2
) 2
Í
Á
˜ ˙ +
C
Î
Ë
II
¯
˚
C
=
C
I
II
C
Æ
0
II

13

Determinación de las constantes B1 y B2 para problemas forzados Amortiguados

F n . w . t o 1 u( t) . sin( w t .
F
n
.
w
.
t
o
1
u( t)
.
sin( w t
.
Y
)
e
.
. cos
.
1 n 2 . t
.
sin
w
.
1 n 2 . t
B 1
w 1
B 2
1
2
K
.
1
a 2
4
.
n 2 . a 2
n
.
w
.
t
d
F o
1
v( t)
.
sin ( w t
.
Y
)
e
.
. cos
w
.
1 n 2 . t
. sin
w
.
1 n 2 . t
B 1
1
B 2
1
dt
K
.
1
a 2 2
4 n 2 . a 2
.
F o
v( t)
.
cos ( w t
.
Y
)
. w
n
.
.
exp
n
.
w
. cos
w
.
1 n 2 . t
. sin
w
.
1 n 2 . t
w 1
B 1
1
B 2
1
.
1
2
.
4
.
.
K
a 2
a 4
n 2 a 2
Condición de borde para determinar las constantes: t=0
F
o
.
Constante B1
sin( Y )
0
u o
B 1
2
K
.
1
a 2
4
.
n 2 . a 2
F
o
v
.
cos (Y ) . w
n
.
w
.
1
n 2
0
o
1 . B 1
B 2 . w 1
K
.
1
a 2 2
4
.
n 2 . a 2
F o
F o
.
.
.
.
1
0
v
cos (Y ) . w
sin( Y )
n 2
o
u o
1
B 2 . w 1
K
.
1
a 2 2
4 . n 2 . a 2
K
.
1
a 2 2
4
.
n 2 . a 2
F
o
F o
.
cos ( Y ) . w
.
n
.
w
.
.
sin (Y )
v o
1
u o
1
2
.
4
.
.
K
1
.
a 2 2
n 2 . a 2
K
1
a 2
4
n 2 . a 2
Const. B2
=0
w
.
1
n 2
1

14

Condición d e borde natural

u 0 o v 0 0 F o B . sin( Y ) 1 K
u
0
o
v
0
0
F o
B
.
sin( Y )
1
K
.
1
2 a 2
.
a 4
4
.
n 2 . a 2
F o
F o
.
cos ( Y ) . w
n
.
w
.
.
sin (Y )
1
.
1
2
.
.
.
.
.
K
a 2
a 4
4
n 2 . a 2
K
1
2
a 2
a 4
4
n 2 . a 2
B
2
w
.
1
n 2
1

Resolución de la ecuación bajo las condiciones particulares

u( t)

n . w F o . sin( w t . Y ) e 2 K
n
.
w
F o
.
sin( w t
.
Y
)
e
2
K
.
1
a 2
4
.
n 2 . a 2
. t 1 .
.
t
1
.

B 1

. cos

w . 1 n 2 . t 1
w
.
1 n 2 . t
1

.

B 2

sin

w . 1 n 2 . t 1
w
.
1 n 2 . t
1

15

Ejemplo sobre:

Oscilaciones Forzadas Amortiguadas – Armónicas

1)

max

F

eff

Dado K = 1 ,
Dado
K = 1 ,

el

oscilador

n = 0.07 ,

de

la

figura

u

0

que

0

cumple con las siguientes relaciones:

=

0

.

Obtener

la

respuesta

con

n = 0.07 y

completa y

observar que cuando entra en estado de régimen, la fuerza y el desplazamiento se

a = 2.5 ,

en la figura que detalla la evolución del ángulo de fase, se obtendrá un desfase entre la

encuentran en oposición de fase.

a = 2.5 ,

= u&

Esto implica que si entramos

forzante y la respuesta de Y @ p .

Ecuación del Movimiento

F

u F
u
F

F

la respuesta de Y @ p . Ecuación del Movimiento F u F F F ef

F ef

de Y @ p . Ecuación del Movimiento F u F F F ef S K
S
S
de Y @ p . Ecuación del Movimiento F u F F F ef S K
K
K
K
K
K

K

K

F sin ( w

1

. Ecuación del Movimiento F u F F F ef S K F sin ( w

Ecuación expresada en Fuerzas,

F ( ) t + F ( ) t + F ( ) t =
F
( )
t
+
F
( )
t
+
F
( )
t
=
F
( )
t
I
S
E
eff
M u t
&&
( )
+
S u t
&
( )
+
K u t
( )
=
F
sen(
w
t
)
0
1
0.5
u( t)
F( t)
0
5000.
0.5
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
t
trace 1
trace 2

16

Angulo de Fase Factor de amplificación dinámica
Angulo de Fase
Factor de amplificación dinámica

2)

Relación de frecuencias

Relación de frecuencias

Dado el oscilador de la figura que cumple con las siguientes relaciones:

max F K = 1 , n = 0.0, a =1.2 , u = u&
max
F
K = 1 ,
n = 0.0,
a =1.2 ,
u
= u&
=
0
.
Obtener la respuesta completa y
eff
0
0
observar que cuando entra en estado de régimen, se produce una ligera
amplificación que no alcanza a llegar a resonancia.
5
u(t)
0
F(t)
1000.
5
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
t
trace 1
trace 2

17

Ejemplo sobre:

Movimiento amortiguado no forzado

Dado un sistema a un grado de libertad, compuesto por un peso de 10kp en el extremo de una barra de acero cuya sección transversal es cuadrada de b=1cm , h=1cm y de longitud L=100cm, se pide:

1) Determinar experimentalmente: a) El decremento logarítmico,

2) Determinar analíticamente:

2) Determinar analíticamente.

b) El período natural,

c) Las amplitudes de la oscilación.

a) El período natural del sistema, con y sin amortiguamiento. b) la respuesta y las amplitudes durante la oscilación.

a) Período natural, con y sin amortiguamiento.

Todas la unidades están expresadas en:

fuerzas: [kp] , masa: [kg] , dimensiones: [cm], tiempo: [seg].

 

10

b h 3

.

b

1 , ,

h

1 , h

1 ,

L

b 1 , h 1 , L 100 , g 980 M M = 0.010204 I

100 ,

g

b 1 , h 1 , L 100 , g 980 M M = 0.010204 I

980

M

b 1 , h 1 , L 100 , g 980 M M = 0.010204 I

M = 0.010204

I

I
 

I = 0.083333

   

,

g

,

,

12

,

E

2.1

10 6

,2.1 10 6 .

.

 

3 . E . I

K

L 3

L 3

K = 0.525

 

w

1

K M
K
M

ww 1 K M 1 = 7.172866  

1

= 7.172866

 

Entonces:

 

T 1

.

2 p

. 2 p

= 0.875966T 1

T

1

 

w

1

amortiguamiento supuesto: n 0.1 . 1 n 2 w w d = 7.136911 w d
amortiguamiento supuesto:
n
0.1
.
1
n 2
w
w
d = 7.136911
w d
1
Entonces:
.
2 p
T
d = 0.880379
T d
w d

18

condiciones de borde del problema: u o 3 , up o 1 2 . .
condiciones de borde del problema: u o
3 ,
up o
1
2
.
.
up o
n
w
u o
1
C
C = 3.032332
u o 2
w d
u o
180
f
atan
f .
= 81.625673
.
.
up o
n
w
p
u o
1
w
d
.
up o
n .
w
u o
1
B
,
1
u o
B 2
w d

b) Respuesta y amplitudes durante la oscilación.

u

( t)

u ( t) exp n . w . . t 1 C . sin . t

exp

n .
n
.

w

. . t 1
.
.
t
1

C . sin

. t w d
.
t
w d
f
f

,

u(t)

u(t) exp

exp

. n
.
n

w

1

. t
.
t
.
.

B 1

.

cos

. t w d
.
t
w d

B 2

.

sin w d

sin

w d

. t
.
t
 

up1( t)

up2(t)

. n w exp
.
n
w
exp

1

n

.

.

w

. . . . . n w t cos t 1 B 1 w d
.
.
.
.
.
n
w
t
cos
t
1
B 1
w d
.
.
.
.
.
t
sin
t
B 1
w d
w d
B 2

exp

1

B 2

.

cos

. . sin t w d . . t w d w d
.
.
sin
t
w d
.
.
t
w d
w d
   
 

up( t)

up1( t) up2(t)

up1( t)

up1( t) up2(t)

up2(t)

 
. . . 2 . . . 2 . . . . . . .
.
.
.
2
.
.
.
2
.
.
.
.
.
.
.
2
.
.
.
2
upp(t)
exp nw 1 t
n 2 .
cos
t
n 2 .
sin
t
2nw . . 1 . B 1 . sin
t
2nw . . 1 . B 2 . cos
t
sin
t
w 1
B 1
w d
w 1
B 2 .
w d
w d
w d
w d
w d
B 1
w d
B 2
w d
w d
DESPLAZAMIENTO
3.5
2.625
1.75
0.875
u( t)
0
0.875
1.75
2.625
3.5
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2
2.4
2.8
3.2
3.6
4
t

19

VELOCIDAD

21 15.75 10.5 5.25 up ( t ) 0 5.25 10.5 15.75 21 0 0.4
21
15.75
10.5
5.25
up ( t )
0
5.25
10.5
15.75
21
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2
2.4
2.8
3.2
3.6
4
t
ACELERACION
170
127.5
85
42.5
upp (t )
0
42.5
85
127.5
170
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2
2.4
2.8
3.2
3.6
4
t

20

Ejemplo sobre:

Movimiento amortiguado forzado

La viga simplemente apoyada de la figura, soporta en su centro un motor que 8000kp. Esta construida en acero y tiene una longitud de L=300 cm y un momento de inercia I=3000 cm 4 . El motor opera a una velocidad angular de 300 rev/min y su rotor tiene un peso excéntrico de 50kp a una distancia de 25 cm del eje de rotación. Se pide:

1) Calcular la amplitud del movimiento en el centro de la viga en estado de régimen. 2) Calcular la respuesta total en el tiempo del punto central de la viga. 3) Calcular la amplitud máxima en el caso de resonancia y obtener el número de revoluciones a la que se produce dicho estado dinámico.

Nota: Considerar que el factor de amortiguamiento de la viga es el 10% del crítico.

w M1
w
M1
de amortiguamiento de la viga es el 10% del crítico. w M1 M EI L Sistema

M

M EI

EI

de la viga es el 10% del crítico. w M1 M EI L Sistema Completo M
de la viga es el 10% del crítico. w M1 M EI L Sistema Completo M
L Sistema Completo M F o sen(v 1 t)
L
Sistema Completo
M
F o
sen(v 1 t)

u(t)

Sistema - máquina

Completo M F o sen(v 1 t) u ( t ) Sistema - máquina F o

F o sen(v 1 t)

M K S
M
K S

u(t)

o sen(v 1 t) u ( t ) Sistema - máquina F o sen( v 1
F o sen(v 1 t) M ü u(t) K u S u&
F o sen(v 1 t)
M ü
u(t)
K u
S u&

21

1) Calcular la amplitud del movimiento en el centro de la viga en estado de régimen. Todas la unidades están expresadas en:

fuerzas: [kp] , masa: [kg] , dimensiones: [cm], tiempo: [seg].

I

I 3000 L 300

3000

L

L 300

300

n

n 0.1 RPM 300

0.1

RPM

RPM

300

e o

2 5 25

g

3000 L 300 n 0.1 RPM 300 e o 2 5 g 980 a) Frecuencia Natural

980

a) Frecuencia Natural

 

48

.

E . I

K

L 3

L 3

K

= 1.12 10 4

= 1.12 10 4
 
 

w

1

K M
K
M

w

1

= 37.040518

.

2 p

 

T 1

T 1
T 1   T 1 = 0.16963  
 

T

1

= 0.16963

 

w

1

w

d

d

1

. n 2
.
n 2

w

1

w d 1 . n 2 w 1 w d = 36.85485

w

d

=

36.85485

T

d

. 2 p
.
2 p
T d . 2 p   T = 0.170485
 

T

= 0.170485

w d

 

d

S

c

. . 2 K M
.
.
2
K M

S

c

= 604.743157

E

d S c . . 2 K M S c = 604.743157 E 2.1 . 1

2.1

. 10 6

M

8000 50 M 1 g g
8000
50
M 1
g
g
eo M K S u(t)
eo
M
K
S
u(t)
E 2.1 . 1 0 6 M 8000 50 M 1 g g eo M K
M1 ü1 (M1 – M1) ü u(t) K u Su&
M1
ü1
(M1 – M1) ü
u(t)
K u
Su&

S

M K S u(t) M1 ü1 (M1 – M1) ü u(t) K u Su& S n

n

. S c

M1 ü1 (M1 – M1) ü u(t) K u Su& S n . S c S

S = 60.474316

b) Frecuencia de la forzante

w

S n . S c S = 60.474316 b) Frecuencia de la forzante w RPM .

RPM

. 1 2 p . . 60 1
.
1
2 p
.
.
60
1

c) Relación de frecuencia

a

w

w 1
w
1

a = 0.84815

b) Frecuencia de la forzante w RPM . 1 2 p . . 60 1 c)

w = 31.415927

22

d) Ecuación del movimiento

Ecuación del desplazamiento de la masa excéntrica

u

1

( )

t

=

( )

u t

+

e

o

sin(

w

1

t)

Ecuación del movimiento de la masa que rota más la que no sufre rotación

[(

M - M

1

) u&&+ M

1

u&&

1

] +S u& + K u = 0

Sustituyendo en esta última la ecuación del desplazamiento de la masa excéntrica,

u

1

( )

t

=

( )

u t

+

e

o

sin(

w

1

t)

Ï u &

Ô

Ì

Ô &&

Ó

u

1

1

(

(

t

t

)

)

=

=

u &

&&

u t

t

( )

( )

+ w

-

w

1

1

e

o

2

e

cos(

sin(

w

1

t)

w

1

t)

o

resulta, M u && ( 2 ) - M u && + M u &&
resulta,
M u &&
(
2
)
-
M
u &&
+
M
u &&
-
w
e
sin(
w
t)
+
S u &
+
K u
=
0
1 1
1
o
1
(
2
M u
&&
+
S u
&
+
K u
=
M
w
e
o )sin(
w
t)
14243
1
1
1
F
o
.
.
w 2
F
= 1.258878 10 3
F o
M 1
e o
o
F o
A
A = 0.342762
2
2
.
K
1
a 2
(
2 . n . a
)

2) Calcular la respuesta total en el tiempo del punto central de la viga.

Para condiciones de bordes naturales: 2 . n . a 0 up o 0 Y
Para condiciones de bordes naturales:
2 . n . a
0
up o
0
Y
atan
u o
1
a 2
.
sin(Y)
F o
B
, o también:
1
B 1
2
2
.
K
1
a 2
(
2 . n . a
)
F o
.
.
B
( a cos(Y)
2
2
2
.
.
K
1
a 2
(
2 . n . a
)
1
n 2
.
.
.
A
( a cos( Y)
n sin(Y) )
o tambien:
,
B 2
1
n 2
. A sin( Y) , B n . sin(Y ) ) B 0.23223 2 =
.
A sin( Y)
,
B
n
. sin(Y ) )
B
0.23223
2 =

1 = 0.177306

23

u

u

p (t)

g ( t)

. . A sin( w t . exp n w
.
.
A sin( w
t
.
exp
n
w
Y ) . . t 1
Y
)
.
.
t
1

B 1

.

cos

. t w d
.
t
w d

B 2

.

sin w d

sin

w d

. t
.
t

u(t)

u(t) u p (t)

u

p (t)

u

u

g (t)

 

F(t)

F(t) F o

F o

.

sin( w t

.

F(t) F o . sin( w t . Y )

Y

)

0.4 0.3 0.2 0.1 u p (t ) u g (t ) 0 u (t
0.4
0.3
0.2
0.1
u
p (t )
u
g (t )
0
u
(t )
0.1
0.2
0.3
0.4
0
0.12
0.24
0.36
0.48
0.6
0.72
0.84
0.96
1.08
1.2
t

3) Calcular la amplitud máxima en el caso de resonancia y obtener el número de revoluciones a la que se pruduce dicho estado dinámico.

1 . 1 2 p w w 1 , entonces, . . RPM w RPM
1
.
1
2 p
w
w 1 , entonces,
.
.
RPM
w
RPM = 353.710895
60
1
a
1
.
F
w 2 . e o
F
= 1.75 10 3
o
M 1
o
F o
A
A = 0.78125
2
2
.
K
1
a 2
(
2 . n . a
)

24

Aislamiento de Vibraciones.

Dos problemas diferentes :

a) Respuesta al desplazamiento en la base,

b) Fuerza transmitida a la base.

a) Respuesta al desplazamiento en la base

Caso de estructuras sometidas a movimientos en su cimentación SISMOS – EXPLOSIONES.

- Aislamiento Absoluto:

Se considera un movimiento armónico en la base de la estructura

u(t) u ( t

M

K K 2 2 u (t) u s (t) s u (t) u(t) s K
K
K
2
2
u
(t)
u
s (t)
s
u
(t)
u(t)
s
K
M
S
u s (t) K S (
u
s (t)
K
S (

u(t)

2 2 u (t) u s (t) s u (t) u(t) s K M S u

s )

( u - u

u& - u&

2 2 u (t) u s (t) s u (t) u(t) s K M S u

s )

M ü
M ü
2 2 u (t) u s (t) s u (t) u(t) s K M S u

25

Forzante (INPUT)

Ï u

Ô

Ì

u &

Ó

Ô

s

s

( )

t

( )

t

=

=

u

u

o

o

sen(

w

1

t

)

w

1

cos(

w

1

t

)

,

frecuencia

del movimiento del suelo : w

1

Ecuación expresada en Fuerzas,

F

I

M

( )

t

+

&&

( )

u t

M u t

&&

( )

F

S

+

S

( )

t

+

(

&

( )

u t

+

S u t

&

( )

 

0

)

+

K

(

u

t

( )

-

=

S u &

s

t

( )

+

F

E

( )

t

=

-

+

u &

s

( )

t

( )

K u t

u

s

( )

t

K u

s

)

=

( )

t

0

M

( )

&&

u t

+ +

S u t

&

( )

Pudiéndose escribir como,

M u t

&&

( )

+

S u t

&

( )

( )

K u t

=

+

( )

K u t

( S u w )cos( w t ) + ( o 1 1 2 2
(
S u
w
)cos(
w
t
)
+
(
o
1
1
2
2
=
u
(
S
w
1 )
+
(
K
)
o
144424443

F

o

K u

o

sen(

)sen(

w

1

w

1

t +b )

t

)

donde:

( S 2 2 = u w + K ) F o 1 ) (
( S
2
2
=
u
w
+
K
)
F o
1 )
(
o
2
=u
K
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