Universidad Nacional Mayor de San Marcos

Facultad de Química e Ingeniería Química

Escuela Profesional de Ingeniería Química
Departamento Académico de Análisis y Diseño de Procesos

Control de Procesos
Sintonía de reguladores PID
Ing. CIP Jorge Luis Cárdenas Ruiz
 Índice
▪ Regulador PID.
▪ Tipos de reguladores PID.
▪ Criterios de Sintonía.
▪ Métodos de Ziegler-Nichols.
▪ Métodos de minimización del error.
▪ Métodos en el dominio frecuencial.
▪ Sintonía automática.
El problema de control

v DV

w u y
Controlador Proceso
SP MV CV
 El regulador PID
 

▪ Regulador basado en señal, no

incorpora conocimiento explícito del
proceso.
▪ Tres parámetros de sintonía Kp, Ti, Td.
▪ Diversas modificaciones.
Señales del regulador
Actuador
w u y

Regulador Proceso
4-20 mA

4-20 mA

Transmisor

▪ Las señales de entrada y salida al

regulador son señales normalizadas,
normalmente de 4-20 mA.
 Dos opciones
Kp % / %
w u
e mA
+
R Proceso
-
%
Ing. % Ing.
% mA

w e u mA
+
- R Proceso
Ing. %
Ing.
Ing. mA
Kp % / Ing.
Fórmulas de conversión y, w

20 mA 100 %

mA
%
4 mA
0%
y0 y yM y0 y yM

Span = yM - y0
   

 
Fórmulas de conversión u

20 mA Actuador
u Apertura
mA válvula en %
% mA

u Apertura
4 mA válvula en %
%
u%
0% 100 %

 
Análisis del regulador
Actuador
W(s) R(s U(s) Y(s)
+
Gp(s)
%
-
) %
100/span
%
100/span

▪ Las señales de entrada y salida al regulador

suelen expresarse en % del span del
transmisor y del actuador respectivamente.
▪ La conversión del regulador debe
corresponder a la calibración del transmisor.
Análisis del regulador
Actuador Transmisor
w % u
+
- R Gp
% %
100/span
100/span

u
+
- R Ga Gp Gt
% % %

Las dinámicas del actuador y transmisor deben

incluirse si son significativas.
Análisis del lazo de control (1)
w % u
+
- R Ga Gp Gt
% %
100/span

%
 

Ga Ing’/%
Gp Ing/Ing’ La salida es la variable
Gt %/Ing medida, no la controlada
R %/%
Análisis del lazo de control (2)
Ing u
w +
-
R(s) Ga Gp
% Ing

Ing
Gx

Ga Ing’/% La salida es la variable

Gp Ing/Ing’
controlada.

Gx adimensional Gx tiene ganancia 1 e incorpora la

dinámica del transmisor.
R % / Ing
 Control de flujo
w F
C u

a q
h

Bomba Caudalímetro Válvula

Caudalímetro: 0 - 50 m3/h 4-20 mA

 Modelo
 

   

u
a q h

Δpb Δpv
Δp0
 Diagrama de bloques
ΔP0
 
Kp % /%

W % Q
u
2 +     +
-
% %
100/span

Se desprecia la dinámica del transmisor.

 Implementación
El algoritmo PID está
programado en los
controladores del DCS
Módulos
de
control
4 – 20 mA Módulos
de
entrada /
salida

Armario de control
 Sala de control

Operación

4 – 20 mA

Campo
Configuración
Carátula típica de un PID

Operación
 Formularios con parámetros de configuración

Configuración
 Parámetros PID
▪ Kp ganancia / Término proporcional
• % span control / % span variable controlada
• banda proporcional PB = 100/ Kp
▪ Ti tiempo integral / Término integral
• minutos o seg (por repetición) (reset time)
• repeticiones por min = 1/Ti
▪ Td tiempo derivativo / Término derivativo
• Minutos o segundos.
 Acción proporcional
 

e u

t t

▪ Un error del x % provoca una acción de

control del Kp x % sobre el actuador.
▪
 Acción directa/inversa
Considerar el tipo de válvula. L
C

L L L
T C T

Controlador de Acción directa Kp < 0 Controlador de acción inversa Kp > 0

u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva

Acción integral (automatic reset)
w y w

y
t t

u u

t t

Un regulador P no elimina La acción integral continúa

el error estacionario en cambiando la u hasta que el
procesos autorregulados error es cero
 Acción integral
 

e Si e=cte.

e Kp e
t
t

Ti = 1 repetición
Ti tiempo que tarda la
acción integral en igualar  
a la acción proporcional
(una repetición) si e = cte.
 Acción derivativa
w
y
w
y  

t
t

u u

t t

Un regulador P con ganancia

La acción derivativa acelera
alta para dar respuesta rápida
la
puede provocar oscilaciones
u si e crece y la modera si e
por u excesiva
 Acción derivativa
 
PD

Kp e
e Si e= a t
e Kp Td a
t t

Td
▪ Con e variando linealmente, la acción derivativa da la
misma u que la acción proporcional daría Td segundos
mas tarde.
▪ Acción anticipativa.
▪ No influye en el estado estacionario.
 Acción derivativa
 

Kp e
e Si e= at
e Kp Td a
t
t

Td

Td tiempo que tarda la

acción derivativa en igualar  
a la acción proporcional
si e = at.
Acción derivativa
 Acción derivativa
w
y w
y

t t

u
u
t t

Saltos en la w provocan Señales de proceso ruidosas

valores muy altos de u en provocan acciones inadecuadas
en instante de cambio en la u.
 PID ideal (no interactivo)
 

I
+ u
e
w + P
-
y D
▪ No es factible físicamente.
▪ Muy sensible ante ruidos.
▪ Ceros reales para Ti > 4Td.
 PID real (no interactivo)
 

▪ Factible físicamente.
▪ Incorpora un filtro en el término derivativo.
▪ A altas frecuencias la máxima ganancia del término D es Kp N.
▪ N : máxima ganancia derivativa. Típicamente N = 10.
Filtrado
 PID no interactivo
 

Algoritmo de
posición
E U
PID Proceso

▪ Algoritmo de velocidad: se calcula el cambio en la u.

▪ Adecuado con actuadores incrementales como
motores paso a paso, pulsos, ...
 PID (acción derivativa sobre la y)
 

Honeywell tipo B

I
+ e u
w + P
-
y -D e=w-y

▪ Usado en los sistemas de control por computadora.

▪ Evita saltos bruscos en la u ante cambios salto de w.
PID acción proporcional modificada
 

El factor β permite una cierta independencia en la

sintonía ante cambios en la referencia o en la carga.

βI
+ u
e
w I + Kp
-
y -D-1
 PID acción proporcional modificada
 
Con β = 0

Honeywell tipo C

+ u
e
w I + Kp
-
y - D -1
 PID en serie o Interactivo
 

I
w
+
e u
+ + P
-
y D
 PID en serie o Interactivo
 

▪ Usado en los reguladores analógicos o

de lazo.
▪ Tablas de equivalencias entre los
parámetros de los PID serie y paralelo.
F = 1 + Tds/Tis Kp = Kps F; Ti = Tis F; Td = Tds /F

Fs = 0.5+ (0.25 - Td/Ti)0.5 Kps= Kp Fs; Tis = Ti Fs; Td s = Td /Fs

 PID paralelo puro
 

  I
u
+ e
w P +
-
y D
 PID no lineal
La acción del controlador debe ser
mas enérgica cuando el error es
grande y poco sensible a pequeños
errores debido a ruidos, etc.
 

f(e) = función no lineal del error

f(e) = α + (1 - α)e ; con p.e., α = 0.1
 PID no lineal
f(e) : función no lineal del error.
Zona muerta en torno a e = 0.
Ganancia alta para |e| grande.
e
F(e) u
PID

▪ Anula los cambios de u con e pequeño, (p.e.,

debido al ruido).
▪ Hace acciones mas enérgicas con error grande.
 Saturación en los instrumentos

4-20 mA

Todos los actuadores y señales de salida de

los reguladores tienen un rango limitado de
operación (0 - 100 %).
 Reset wind-up
 

PID Proceso

▪ Retardo en la corrección cuando el término

integral excede los límites superior o
inferior de la señal de control.
▪ Sistemas antiwindup, o de saturación del
término integral impiden este fenómeno.
 Reset windup
PID Proceso

Debido al término
integral
 

100%

Sin antiwindup
w
Con antiwindup
y
 Antiwindup
 
1. Parar la integración si u excede sus límites.

Modelo actuador
e v u
Kp +

- +
Kp/Ti + 1/s
ew
1/ Tt
Tt = tracking time constant
= constante de tiempo de seguimiento
2. Tracking: Si v > u, ew corrige el término integral hasta que v = u.
Antiwindup

Kp=4
Ti=1
Transferencias auto/manual
auto u
+ e
w PID
-
y

manual
▪ En los cambios de modo puede haber
cambios bruscos en u.
▪ Transferencias suaves auto/man y man/auto
(bumpless – sin perturbaciones).
▪ Cambios de valor de los parámetros sin
saltos bruscos.
 Transferencias sin pertubaciones
(bumpless transfer)
Transferencia suave manual >> auto
1/(1+Tis)
+ auto u
w e
PD +
-
y manual
 
Trasferencias sin perturbaciones
Man sigue el valor auto +
en automático 1/ Tr
-
w 1/ Tr + 1/s

PD man
auto u
1/ Ti + 1/s +
e
Auto sigue el - +
valor man en
manual 1/ Tr
ew
 Control digital
u(kT)

Computadora D/A Proceso

y(kT)
A/D

T = periodo de muestreo T

▪ T debe escogerse de acuerdo a la dinámica del proceso, y a

los problemas numéricos de integración y derivación.
▪ Integración: T ≅ 0.1 ...0.3 Ti ; Derivación: T ≅ 0.2 ...0.6 Td /N
▪ La precisión depende de la resolución del D/A.
▪ Mayor precisión en los cálculos internos que el D/A.
 Discretización de reguladores PID
  Aproximación rectangular

 
 PID digital
 

▪ Varias formulaciones de discretización.

▪ Reguladores basados en microprocesador
con múltiples funciones auxiliares.
▪ Período de muestreo T a menudo fijado en
100...200 ms.
 Sintonía de PID
▪ Selección de los parámetros del PID
para obtener una respuesta
adecuada.
▪ Kp, Ti, Td
▪ Otros parámetros: N, Tr, β, T, límites, ...
▪ Varios métodos + conocimiento del
proceso.
 Variable
controlada

Tiempo

La sintonía mínima IAE da una respuesta de carga

satisfactoria para un retraso distribuido
 Variable
controlad
a

Tiempo

Los ajustes óptimos producen una respuesta de carga de un

IAE mínimo. (b) El tiempo integral determina el exceso.
 Variable
controlada

Tiempo
Los ajustes de la sintonía proporcional e integral para optimizar la respuesta
de la referencia (SP) degrada la respuesta de la carga; usando un ajuste de la
ganancia de la SP permite que ambas respuestas puedan ser optimizadas.
Jerarquía de control
Para poder abordar problemas
de un nivel, los niveles inferiores
han de funcionar correctamente

El control
avanzado exige que la
regulación de lazos simples
con PIDs funcione
adecuadamente
Pirámide de control
Optimización económica

SP Temp SP Conc.
u1
u2 MPC
F
C
F
T
T A
F T T Reactivo
C
F
T
Reactor
Refrigerante

Producto
 Sintonía de PID
▪ Los reguladores PID solucionan bien la mayoría de
los problemas de control monovariable (caudal,
presión, velocidad, ...).
▪ Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de
dinámica difícil, o con especificaciones exigentes:
✔retardos grandes inestabilidad
✔respuesta inversa mínima varianza

u t t
 Criterios de diseño
▪ Selección del tipo de regulador P, PI,
PID, PD u otro regulador (DMC,
IMC,...)
▪ Sintonía para cambios en w o v.
▪ Diversidad de formas de especificar
objetivos.
▪ Tener en cuenta la señal de control.
▪ Robustez frente a cambios en el
proceso o punto de operación.
 DMC (Dynamic Matrix Control)
Control de Matriz Dinámica
▪ Se basa en dos supuestos que imitan el rendimiento de
retroalimentación del algoritmo. El primer supuesto es que
se puede utilizar un modelo de respuesta escalonada
estable para representar la planta. ... Se puede observar un
rendimiento deficiente por perturbaciones que afecten a las
entradas de la planta.
Internal Model Control (IMC)
Control de Modelo Interno
▪ Procedimiento sistemático para el diseño de
sistemas de control basado en el concepto de
parametrización Q que es la base de muchas
técnicas de control modernas.
 Q-Parametrization
Youla- Kučera Parameterization
Parametrización Q
▪ Es una fórmula que describe
todos los posibles controladores
de retroalimentación estabiliza-
dora para una planta P
determinada, en función de un
único parámetro Q.
 Tipos de reguladores
▪ PID indicado en procesos lentos sin
ruidos, como temperatura, concentración
y, en algunos casos, presión.
▪ PI indicado en la mayor parte de los
casos.
▪ P procesos con integrador o donde no
sea importante un error estacionario
nulo.
▪ En procesos con retardo alto: Predictor
de Smith.
 Sintonía: ¿w o perturbaciones?
v
w u y
+ R G
-
Proceso

▪ Si se sintoniza el regulador para atenuar la

respuesta ante perturbaciones, R queda fijada
y, por tanto, la respuesta frente a cambios en
w también.
▪ Un solo grado de libertad.
 Perturbación / SP
Cambio
SP

Perturbación
50 → 52
 Métodos de sintonía de PID
▪ Métodos de ensayo y error.
▪ Métodos basados en experimentos.
▪ Estimar ciertas características dinámicas
del proceso con un experimento.
▪ Calcular los parámetros del regulador
mediante tablas o fórmulas deducidas en
función de las características dinámicas
estimadas.
▪ Métodos analíticos basados en modelos.
▪ Métodos de sintonía automática.
Ensayo y error
w
y

1 Aumentar Kp
Ensayo y error
w
y

2 Aumentar Td
Ensayo y error
w
y

3 Disminuir Ti
▪ Partir de valores bajos de Kp, y sin
acción integral o derivativa.
▪ Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u.
▪ Aumentar ligeramente Td para mejorar
la respuesta.
▪ Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario.
¡Muchas gracias!
jcardenasr@unmsm.edu.pe