INFORME DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2022-2

Diseño de PID por medio del método Ziegler

Nichols
Jean Bermudez, Sebastian Castellanos, Camilo Guzman
{1803330, 1803303, y 1803672}
{est.jean.bermudez, est.juanse.castell2, est.camilo.guzman}@unimilitar.edu.co
Profesor: Andrés castro pescador
Para esto primeramente implementamos un modelo
matemático para poder observar el comportamiento del
sistema.
Resumen—En este informe se presenta el diseño de un sistema
de control para el sistema de planta térmica, por medio de 𝜃1 − 𝜃2
sintonización, caracterizando la respuesta del sistema y en base a 1) 𝐶1 𝜃̇ = 𝑞𝑖(𝑡) −
𝑅1
eso realizar el diseño de un control PID.
𝜃1 − 𝜃2
Palabras clave—PID, Ziegler Nichols, sintonización, error de 2) 𝐶2 𝜃̇ =
estado estable. 𝑅2

𝑞𝑖(𝑡) 𝜃1 − 𝜃2
𝜃1̇ = −
I. INTRODUCCIÓN 𝐶1 𝐶1 𝑅1
Un dispositivo PID permite controlar el sistema en lazo 𝜃1 − 𝜃2
cerrado para que tenga una respuesta deseada. [1] Muy 𝜃2̇ =
utilizado en la industria como PID o en formas modificadas 𝐶2 𝑅2
como I-PD y PID con dos grados de libertad, con diferentes
1 1
formas de creación ya sea por diseño o por sintonización. En − 1
la industria es muy común tener un sistema, en donde no se 𝜃̈ 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝜃1
[ 1] = [ ] + [𝐶1 ] 𝑞𝑖(𝑡)
pueda parar la producción o modelarlo matemáticamente es 𝜃2̈ 1 1 𝜃2
− 0
muy complejo entonces para poder controlar el sistema con un [ 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝑅2]
PID, se puede utilizar el método de sintonización de Ziegler-
Nichols, siendo un método experimental que analiza la 0 1 𝜃1
𝑦=[ ] [ ] + [0]𝑞𝑖(𝑡)
respuesta del sistema ante una entrada escalón.[2] 1 0 𝜃2

𝜃1(𝑠) 1
=
II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA 𝑞𝑖(𝑠) 𝑆 2 (𝐶1 𝐶2 𝑅) + 𝑆(𝐶1 𝐶2 )
Para el desarrollo de la practica se realizó el análisis de una
planta térmica de doble cámara 𝜃2(𝑠) (𝐶2 𝑅)𝑆 + 1
= 2
𝑞𝑖(𝑠) 𝑆 (𝐶1 𝐶2 𝑅) + 𝑆(𝐶1 𝐶2 )

Una vez tenemos el modelo matemático procedemos a

realizar un censo de datos en lazo abierto para poder
obtener los valores correspondientes a la temperatura hasta
llegar a una estabilidad periódica en los datos.

Figura 1. Modelo de la planta

El presente documento corresponde a un informe de proyecto de “Control

lineal” presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante el
periodo 2022-2.
 INFORME DE LABORATORIO Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2022-2

𝑇
𝑃𝐼𝐷 → 𝑃 = 1.2 ∗ = 24 ; 𝑇𝑖 = 0.01; 𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.0025
𝐿

Teniendo los valores de Ti y Td podemos definir las

variables Ki y Kd para obtener la forma que llevara la salida
de nuestra función.

𝐾𝑝
𝐾𝑖 = → 200
𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 20 ∗ 0.0025
Figura 2. Gráfica obtenida caracterización lazo abierto
Una vez tenemos los valores necesarios de las ganancias
En lazo abierto el comportamiento del sistema se logra procedemos a simular su respuesta en Matlab
apreciar en la gráfica anterior, aunque el sistema se
estabiliza en un margen de 34.51°C debido a un error en el
dispositivo genera datos falsos que hacen que se perciba una
inestabilidad.

Figura 3. Tabla de equivalencias Ziegler Nichols Realizamos el diseño en simulink para observar el
comportamiento del PID
Haciendo uso del método grafico determinamos los valores
de Kp, Ki, Kd para el diseño del control PID de nuestra
planta

Al asignar valores arbitrarios para observar el

comportamiento del sistema se puede apreciar a primera
vista como el sistema a pesar de tener un sobre pico este se
estabiliza muy rápido manteniendo un valor constante
Figura 4. Gráfico con datos obtenidos de la caracterización
III. CONCLUSIONES
Planteamos por método grafico las variables T y L para Con el desarrollo de la práctica de laboratorio se logra
poder encontrar Ti, Td para poder implementar un sistema térmico de dos recámaras del cual
posteriormente se logra extraer el modelo matemático y
L= 0.005 compararlo con los valores obtenidos de la caracterización la
curva de estabilidad. Por último, se logra obtener el PID por
T = 0.1 medio del uso de técnicas de sintonización.

Una vez obtenidos los datos mencionados anteriormente se REFERENCIAS

procede a hallar los diferentes valores correspondientes al
PID propuesto lo cual daría como resultado [1] «Controlador PID - Control Automático - Picuino».
https://www.picuino.com/es/control-pid.html (accedido
𝑇 23 de agosto de 2022).
𝑃 → 𝑃 = = 20 [2] «Ingeniería de control moderna», p. 908.
𝐿
𝑇 𝐿
𝑃𝐼 → 𝑃 = 0.9 ∗ = 18 ; 𝑇𝑖 = = 0.017
𝐿 0.3