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Informe final 2 - asdasd

Sistema de Control I (Universidad Nacional Mayor de San Marcos)

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Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Ríos Becerra, Piero Stephano, Buendía Zavala, Jean Franco. 1
SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID

SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID

Ríos Becerra, Piero Stephano; Buendía Zavala, Jean Franco

Facultad de Ingeniería Electrónica y
Eléctrica – UNMSM
Lima, Perú
piero.rios@unmsm.edu.pe , jean.buendia@unmsm.edu.pe

mayor al 20%. Realice un ajuste

fino de los parámetros.
I. OBJETIVOS 4. Compare estas dos respuestas ¿Cuál tiene
un mejor desempeño? Justifique su
El objetivo de esta práctica es que el estudiante
respuesta basada en algún criterio
conozca y se familiarice con las reglas
de sintonía de controladores PID. integral.
5. Ahora en el lazo de control realimentado
I. INTRODUCCION programado en el ejercicio 2, agregue una
entrada de perturbación en la entrada del
El controlador Proporcional, Integral Derivativo (PID) proceso.
es el más utilizado en el
ámbito del control de procesos industriales. Y a pesar 6. Simule el sistema con una perturbación
de que fue introducido hace más escalón de magnitud del 2% de la entrada
de 70 años, aún sigue siendo objeto de un estudio tanto para la sintonía obtenida por el
intenso en el área académica. método Ziegler-Nichols como para la
obtenida usando IMC.
II. PROCEDIMIENTO 7. Compare estas dos respuestas ¿Cuál tiene
1. En Matlab®/Simulink halle la un mejor desempeño? Justifique su
respuesta de nuestro proceso: respuesta basada en algún criterio
G(s) =10/(0.1s+1)(0.05s+1) integral.
2. En Matlab/simulink programe el lazo de 8. Investigue sobre alguna regla de sintonía
control realimentado de la figura 1 para controladores PID basado en los
considerando la ley de control del criterios de desempeño de los sistemas de
controlador PID según con la ecuación 1. control (IAE, ISE, ITAE).
3. Sintonización del controlador PID 9. Sintonice un controlador PID para el
I. Método de ziegler-nichols proceso G(s) basado en la regla
i. Con el modelo de primer orden investigada en el punto anterior.
con tiempo muerto de nuestro 10. Compárela con las sintonías anteriores.
proceso, encuentre los parámetros
del controlador PID usando el III. RESULTADOS
método de Ziegle-Nichols.
Kp, Ti y Td. 1. En Matlab/Simulink halle la respuesta de
ii. Realice una simulación del nuestro proceso:
comportamiento del sistema de
control ante un cambio en la
consigna (escalón unitario)
�(�) =
usando la sintonía obtenida.
iii. Grafique la salida del sistema
junto con la consigna del sistema.
iv. De obtener un sobre impulso  Matlab

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Como grafica en el “Scope” tenemos :

Como función de transferencia tenemos:

Podemos notar que la grafica de simulink y Matlab

coinciden perfectamente

2. En Matlab®/Simulink programe el lazo de

control realimentado de la figura 1
considerando la ley de control del controlador
PID según con la ecuación 1.

Si le agregamos una entrada escalón unitaria nos da Si nos basamos en un control realimentado como:
como resultado:

Donde la función de transferencia será:

C (s) K er

R( s ) 2.5 10 s  12.5 10 3 s 2  0.2 s  1  K er
4 3

Para hallar su valor de K donde la respuesta sea

críticamente estable utilizamos el criterio de
estabilidad de estabilidad de routh-hurwitz:

2.5 10  4 0.2

s3 3
12.5 10 1  K er
s2
 Simulink (1  K er )
s1 0.2  2.5 10 4 0
12.5 10 3
s0
1  K er

entonces Ker :

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(1  K er )
0.2  2.5 10 4 0
12.5 10  3
 12.5 10 3 
K er 0.2  4 
1
 2.5 10 
K er 9

La frecuencia de oscilación critica será:

2.5 10  4 s 3  12.5 10 3 s 2  0.2 s 10 0

s  jw
 2.5 10  4 w3 j  12.5 10  3 w2  0.2 wj  10 0
(0.2w  2.5 10 4 w3 ) j  (10  12.5 10  3 w2 ) 0
10  12.5 10 3 w2 0
10
w2  Como función de transferencia obtenemos:
12.5 10 3
w 20 2
El periodo de oscilación es:

2 2
Per  
w 20 2
Per 0.222

Entonces los parámetros del controlador; Ganancia Como respuesta temporal ante una entrada escalón
proporcional, Tiempo Integral y Tiempo derivativo son: unitario tenemos:

K P 0.6 K cr 0.6(9) 5.4

Ti 0.5 Per 0.111
Td 0.125 Per 0.028

Para el Sistema de control de lazo cerrado:

 Matlab

En Matlab utilizaremos la siguiente fórmula para el

controlador

Los comandos:

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 Simulink
Creamos un código en Matlab para poder hallar la
En Simulink utilizaremos el contador PID de la pendiente y posteriormente los valores del tiempo de
forma: retardo y constante de tiempo del método del método
de
Ziegler-Nichols .

Entonces tendremos:

Como respuesta temporal en el bloque “Scope”

tenemos:

La pendiente obtenida es:

Podemos notar una pequeña diferencia entre el

primer sobrepico de la respuesta en Matlab y
simulink, pero ambas graficas se logran estabilizar en
aproximadamente en el segundo 0.9

3. Sintonización del controlador PID

Método de Ziegler-Nichols

i. Con el modelo de primer orden con tiempo

muerto de nuestro proceso, encuentre los Seguimos expandiendo el código para poder hallar el
parámetros del controlador PID usando el método tiempo de retardo y constante de tiempo junto con los
de ZieglerNichols parámetros del controlador (Ganancia proporcional,

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Tiempo Integral y Tiempo derivativo). respuesta:

1. Sintonizacion del controlador PID

I. Metodo de Ziegler-Nichols
Como parámetros obtenemos i. Se implementa el codigo correspondiente en
Matlab para así poder hallar los parámetros
Kp, Ti y Td.

IMAGEN DEL CODIGO

Del código obtenemos los valores de:

IMAGEN DE LOS VALORES OBTENIDOS

IV. CONCLUSIONES

V. REFERENCIAS
[1] https://la.mathworks.com/help/matlab/l
earn_matlab/matrices-and-
arrays.html#MatricesAndArraysGSExa
mple-2
Como función de transferencia del método de [2] https://www.youtube.com/watch?
Ziegler-Nichols tenemos v=HL195BqGpyc
[3] H. Pimentel Dextre. MatLAB: Aplicado
a los Métodos Numéricos e Ingeniería.
Primera edición. Empresa editora
Macro E.I.R.L. 2012.
[4] https://dademuch.com/2018/03/14/si
mulacion-de-respuesta-transitoria-
con-matlab-introduccion/
[5] https://la.mathworks.com/help/matlab
/ref/residue.html#d123e1231211
Si comparamos la respuesta temporal del sistema y la

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