CONTROL DIGITAL

Entregable 1 - Unidad 2
Estabilidad y diseño PID discreto por Ziegler-Nichols
25 de noviembre de 2019

1. Introducción
El análisis de estabilidad ante una ganancia desconocida tiene una aplicación industrial
muy importante y es la de aplicar el método de sintonización en lazo cerrado de Ziegler-
Nichols conocido como el de la última ganancia. Los siguientes son ejercicios permiten aplicar
los métodos y estrategias mencionados.

2. Ejercicios
Considere la función de transferencia de un micro-servo motor dada por:
360000
G(s) = (1)
(s + 60)(s + 600)
y se desea controlar la misma a través de un hardware de control cuya tasa de adquisición
de datos es de 5 kHz.

2.1. Ejercicio 1
Encuentre el Ku y Tu del modelo en lazo cerrado y tiempo discreto de G(s) por al
menos dos métodos. Compruebe mediante simulación la validez de la solución encontrada.
Determine los valores de sintonización de un controlador PID por Ziegler Nichols en sus
modos clásico y cero overshoot.

2.2. Ejercicio 2
Digitalice un controlador PID desde su forma estándar con filtro de la acción derivativa,
con las siguientes especificaciones:
1. La acción integral se digitaliza por Euler adelanto.

2. La acción derivativa y filtro se digitalizan por Euler atraso.

3. Utilice un factor del filtro N=10;

1
Con los valores de 2.1 y N , calcule los parámetros del controlador discreto para las dos modos
Ziegler Nichols. Encuentre la respuesta en lazo cerrado comparativa de ambos controladores.

2.3. Ejercicio 3
Implemente mediante rutinas de software ( Matlab function) los controladores anterior-
mente diseñados.