UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIA EN CIENCIAS APLICADAS

CARRERA DE MECATRÓNICA

PRÁCTICA DE LABORATORIO NRO 4

1. DATOS INFORMATIVOS:

Tema de Trayectorias Básicas Nombre: Marjorie P. Segovia Sánchez

Práctica

Nivel Noveno Paralelo A

Asignatura Robótica e Inteligencia Artificial Docente MSc. Gabriela

Verdezoto

2. OBJETIVOS:

• Adquirir destreza en el manejo del software Robotstudio.

• Generar herramientas nuevas a ser utilizadas en los Robots.
3. DESARROLLO
Con el entorno creado en laboratorio 3, se desea crea una nueva herramienta tal como
aparece en la figura cuyo punto de inserción sea el centro de la misma y contenga una punta
(cono) y una ventosa (cilindro y cono invertido), para lo cual se recomienda ocultar al robot
durante la creación de la herramienta. El centro de la herramienta(TCP)será el extremo del
cono. En la siguiente figura, se observa todos los elementos que conforman la herramienta
MyNewTool
Las dimensiones de los elementos de la herramienta son:
• Pletina o base 120x25x2
• Punta o cono 120x15(diámetro)
• Ventosa cilindro 50x15(diámetro) y cono invertido 30x15(diámetro)
• Cilindro o punto inserción 15x10 (diámetro) (deberá estar en el centro de la pletina o
base)

Estas cinco piezas se deberán unir en una sola para crear la herramienta, para lo cual
seleccione en el menú Modelado, la opción de Pieza vacía y arrastre cada cuerpo de las
piezas creadas anteriormente, que sea la unión de todas las piezas simples de que está
compuesta.
Se debe cambiar el origen local de dicha unión, seleccionándola y clic con el botón
derecho seleccionar la opción crear el punto de origen local de la herramienta y escoger el
punto central de la superficie de la herramienta vista desde abajo (el punto se muestra en
la siguiente figura)
Luego de diseñar la herramienta, vaya al menú Modelado y seleccione la opción Crear
Herramienta y complete la siguiente información.

Posicione el centro de la herramienta (TCP) en la punta del cono, para ello en el paso 2,
debe hacer clic en posición y luego hacer clic sobre la punta del cono como se muestra en
la figura, luego hacer clic en el recuadro que contiene una flecha para asignar el TCP y sus
valores, por último haga clic en finalizar.
Una vez creada la herramienta, visualice el robot y conectar la herramienta al robot, recorra
con esta nueva herramienta las mismas trayectorias creadas en el laboratorio 3 (la primera
correspondiente a la caja, la segunda correspondiente a la pirámide y de nuevo la primera)
Luego genere la siguiente trayectoria:
a) Recorrer los vértices de la pirámide
b) Esperar 5s
c) Recorrer los vértices de la pirámide
d) Esperar 2s
e) Hacer un cuadrado en el espacio
f) Esperar 3s
g) Recorrer los vértices del cubo
h) Esperar 5s
i) Ir al home del robot
4.CONCLUSIONES

• Al crear una nueva herramienta de trabajo para el robot se debe tener en cuenta que las
dimensiones de la anterior herramienta y la nueva no son las mismas, tampoco su forma,
y pueden aparecer problemas como puntos a los que no llega la herramienta.
• Robotstudio es una herramienta de software muy importante en el manejo de Robots.
Se tiene una clara visualización de los espacios que es capaz de alcanzar y las alertas
ocasionadas por herramienta o movimiento no posible.
5.RECOMENDACIONES

• Después de cualquier modificación sincronizar el programa con RAPID.

• A la hora de vincular la herramienta nueva con un robot se debe tomar en cuenta la
ubicación del eje y el centro de la herramienta.
• Al crear una herramienta, colocar en no visible todos los objetos y el robot para
facilitar el procedimiento.
• Comprobar que las articulaciones ni la herramienta colisionan con los obstáculos.