DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

CARRERA DE
INGENIERA MECNICA
INGENIERA MECATRNICA

ASIGNATUR
A
NRC

MECANISMOS
2354

GUIA DE LABORATORIO No.

INFORME DE LABORATORIO
No.

DOCENTE

5
5

ING. LENIN ABATTA JCOME

INTEGRANTES
CARLOS ALBN
ALEXANDER ARGOTI
JHONATAN CHAMORRO
RODRIGO VELSTEGUI

FECHA

23 DE DICIEMBRE DEL 2016

GUA DE PRCTICA No. 5

TEMA

TORQUE GIROSCPICO

OBJETIVOS
1. Realizar el estudio acerca de la conservacin del momento angular en el giroscopio.
2. Conocer las principales aplicaciones del torque giroscpico

MATERIALES Y EQUIPOS

Maquina experimental Giroscope Apparatus TM104

E91 Dual speed control module

E64 Electronic Tachometer

E66 12V Transformer/Rectfier Set

DATOS DE LA PRCTICA
M = 1,30 kg
d = 0,073 m
Longitud del brazo = 151,29 mm
L = 190,00 mm (para obtener la inercia)

PROCEDIMIENTO/TEORA
El girscopo, o tambin llamado giroscopio, es un cuerpo en rotacin que presenta dos propiedades
fundamentales: la inercia giroscpica o rigidez en el espacio' y la precesin, que es la inclinacin
del eje en ngulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotacin. Estas
propiedades son inherentes a todos los cuerpos en rotacin, incluida la Tierra.

De la segunda ley de Newton para un cuerpo que rota tenemos:

Torque

Torque

d
I
dt
d
I
dt

Torque

Obtenemos por tanto una expresin general que puede ser expresada vectorialmente como:

Torque

d
L
dt

Lo que expresa que cuando se tiene una variacin del Momento angular aparecer un torque.
El momento angular L es una propiedad de los discos en rotacin y es igual al vector I que
tambin se conoce como Inercia giroscpica.

Cuando rotamos el eje del disco giratorio provocamos una variacin del Momento angular.

L
d
L
dt

L e

L e

i p

L p i e

Puesto que la variacin del Momento angular produce un torque tenemos la frmula del torque
giroscpico:


Torque

d
L
dt

I p i e

Aplicando la regla de la mano derecha la direccin del torque indica que el eje tendra que oscilar
hacia abajo.
Torque = I p

MOMENTO DE INERCIA
Para verificar la Ecuacin anterior es necesario determinar el momento de Inercia del rotor, como
podemos apreciar es el inducido de un motor elctrico que constituye un cuerpo de forma irregular
constituido por bobinas de alambre, por lo tanto se debe determinar su inercia en forma
experimental. Esto se lo realiza al suspender el cuerpo de dos alambres como se muestra en la
figura:

Al rotar ligeramente el disco y soltarle inducimos una vibracin libre de cuya frecuencia forma parte
el momento de Inercia.
Si el rotor es de masa M y los alambres son de longitud L y apartados una distancia d, entonces la
tensin en cada alambre es M g / 2. Si el rotor es rotado un pequeo ngulo sobre su eje vertical,
entonces un desplazamiento angular es producido en los alambres.
La fuerza de restitucin debido a la tensin de cada alambre es:
M
2

g sin

M
2

Si ambos ngulos son pequeos, la longitud del arco es igual y podemos escribir L = d / 2 y por
lo tanto la fuerza de restitucin debido a la tensin de cada alambre es: M g d / 4 L

El torque de restitucin total ser:

M g d d

4 L 2

La ecuacin diferencial de movimiento se la obtiene de la segunda ley de Newton:

I " = - M g d ( d ) / 4 L
Reordenando la ecuacin:
" + M g d ( d ) / 4 I L = 0
Que representa la ecuacin diferencial de un movimiento armnico simple donde la frecuencia
natural est dada por
n

Mgd

4 I L

Para determinar la frecuencia natural se hace oscilar el disco 10 ciclos y se toma el tiempo, luego
se obtiene:
n

ciclos
tiempo

Y se despeja el Momento de Inercia

APLICACIONES
Como aplicaciones de los giroscopios podemos enumerar a las siguientes:

Estabilizadores en barcos para prevenir el balanceo

Girocomps utilizado en barcos para determinar automticamente el norte.

El momento angular de las ruedas de bicicletas y motocicletas permiten que acten como
giroscopios y ayuden a estabilizarla

PROCEDIMIENTO
Parte 1

Calcular el momento de Inercia polar mediante la ecuacin indicada.

o
o

Torcer el pndulo bifilar y dejarle vibrar libremente.

Contar 10 oscilaciones y tomar el tiempo con un cronometro

Parte 2

Conectar el equipo como se muestra en la figura 1.

Colocar una masa de 50 g y hacer girar el rotor a las rpm indicadas por el instructor. Variar la
velocidad de precesin hasta que el brazo quede nivelado.

Repetir la prueba para 100,150, 200, 250 y 300g.

Figura 1

CLCULOS
T d m g
151,29

1000

50
9,81
1000
T 0,0742 N m
T

ciclos
2
tiempo
10
n
2
5,116

rad
n 12,281

M g d2
4 L n2

1,30 9,81 0,073 2

2
4 0,19 12,281

TG I r p

I 5,929 10 4 kg m 2

TG 5,929 10 4 204,205 0,446

TG 0,0539 N m

TABULACIN DE DATOS

Cuadro de datos:
MASA
DE
BALAN
CE

TORQU
E

N-m

rpm

rad/s

rev/s

rad/s

N-m

50

0,0742

1950

204,204

0,071

0,446

0,0539

100

0,1484

1850

193,732

0,152

0,955

0,1097

150

0,2226

1800

188,496

0,234

1,470

0,1643

200

0,2968

1750

183,260

0,319

2,004

0,2177

250

0,3710

1700

178,024

0,402

2,526

0,2666

VELOCIDAD DEL
ROTOR

VELOCIDAD DE
PRECESIN

TORQUE
GIROSCP
ICO

ANLISIS DE RESULTADOS

Torque vs. Masa

0.4
0.35
0.3
0.25
Torque [Nm]

0.2
0.15
0.1
0.05
0

50

100

150
Masa [g]

200

250

300

Tanto en la grfica Torque vs. Masa como en la grfica Torque Giroscpico vs. Masa observamos
claramente una relacin lineal entre ellas, en el primer caso, el torque se ve afectado de la masa de
una forma directamente proporcional (frmula dada), en el segundo caso, el torque se ve
influenciado por la inercia, sta a su vez de la masa, de ah el tipo de grfica que se obtiene en
ambos casos.

Torque Giroscpico vs. Masa

0.3
0.25
0.2
Torque Giroscpico [Nm]

0.15
0.1
0.05
0

50

100

150

200

250

300

Masa [g]

Figura 3

PREGUNTAS Y/O EJERCICIOS PARA EL INFORME

Consulte que aplicacin tiene el giroscopio en los telfonos celulares modernos y

explique detalladamente.

Un giroscopio permite que un telfono inteligente mida y mantenga la orientacin. Los sensores
giroscpicos pueden monitorear y controlar posiciones del dispositivo como la orientacin, la
direccin, el movimiento angular y la rotacin.
Cuando se aplica a un telfono inteligente, un sensor giroscpico comnmente lleva a cabo
funciones de reconocimiento de gestos. Adems, los giroscopios en los telfonos inteligentes
ayudan a determinar la posicin y orientacin del telfono.

Es un componente electrnico equipado con diferentes elementos:

Uno o varios brazos en constante vibracin.

Un brazo de deteccin.
Un estator central fijo al que van conectados los brazos, tanto el de deteccin como los de
vibracin.
Sensores capaces de determinar el movimiento en base a las fuerzas de Coriolis que actan
sobre el conjunto.

Al estar vibrando los brazos siempre en el mismo sentido, la velocidad angular que recibe el
giroscopio (o el dispositivo donde va colocado) cuando lo movemos incide sobre los brazos
alterando el sentido de la vibracin. Estos cambios, por mnimos que sean, pueden detectarse por
los sensores alojados en el giroscopio traduciendo a impulsos elctricos la rotacin en el espacio.
Con el giroscopio el mvil sabe si est totalmente horizontal (se calibra de serie para que sta sea
la posicin base), si lo movemos a la izquierda, a la derecha o si, por el contrario, le damos la
vuelta. Tambin es capaz de registrar la aceleracin del movimiento para as actuar en
consonancia.

Es la combinacin del osciloscopio y de los acelermetros (sensores capaces de captar la

inclinacin del dispositivo y la aceleracin de dicho movimiento) lo que permite al smartphone

saber en qu plano del espacio se encuentra, cul es su aceleracin con respecto al punto de
partida y si el dispositivo est girando sobre el plano o inclinndose. Combinados, detectan el
movimiento en sus seis ejes.

Cite N ejemplos industriales con grficos realizados a mano (isometra en formato

A4 rotulado) y explique detalladamente.
Donde:
N = Integrantes del grupo.

ISO 1
ROTOR DE HELICPTERO
La precesin giroscpica ocurre en todos los cuerpos que giran, en los cuales, al aplicrseles una
fuerza, esta se manifiesta 90 ms tarde en la direccin de la rotacin. Aunque la precesin
giroscpica no es una fuerza predominante en el estudio aerodinmico de las alas rotativas, esta
debe ser tenida en cuenta al ser el rotor del helicptero un cuerpo que tiene sentido rotatorio.
El siguiente diagrama muestra cmo afecta la precesin giroscpica al disco del rotor cuando una
fuerza es aplicada en diferentes partes del mismo.

Una fuerza descendente aplicada en el punto A resulta en un cambio descendente del rotor en el
punto B. Ahora, si aplicamos una fuerza ascendente en el punto C obtendremos un movimiento
ascendente en el punto D.
Esta particularidad en el disco del rotor debe ser tenida en cuenta y explica adems algunos de los
factores que se interrelacionan en algunas de las maniobras de un helicptero. Durante un giro
hacia la izquierda, el piloto debe corregir una tendencia de la nariz del helicptero de inclinarse
hacia abajo para mantener la altitud. Inversamente en un giro hacia la derecha, la precesin causa
que la nariz suba y el piloto se vea en la necesidad de corregir esta accin para mantener la altitud

ISO 2
TANQUES ANTI-BALANCEO PASIVOS O ACTIVOS
El uso de tanques pasivos o activos tambin permiten aumentar el damping del barco ellos se
basan en contra restar el balanceo, luego de inclinarse el lquido desplazado provoca una
resistencia opuesta al giro, de esta manera el objetivo es que el ngulo del nivel de los tanques

presente el mismo periodo de oscilacin que el barco pero con un desfase de un cuarto de onda
maximizando el torque cuando el barco comienza inclinarse hacia el otro lado. La coincidencia del
ngulo del tanque con el ngulo de inclinacin del barco lleva a una realimentacin positiva
aumentando an ms la inclinacin, de manera que actuadores pasivos como dmperes o activos
como bombas permiten variar la frecuencia natural del tanque o frenar el movimiento del lquido de
manera de evitar picos de inclinacin a bajas frecuencias.

En circunstancias esta amplificacin puede llegar a ser un serio problema y de ser necesario se
puede llegar a inmovilizar el lquido del tanque, ser vaciado o llenado al tope Los tanques tienen un
costo bajo respecto a otros dispositivos, y presentan un fcil manejo adems que una vez instalado
no requiere de mantencin, sin embargo presenta un alto costo en diseo requiriendo ser diseas
para cada embarcacin dadas sus caractersticas. El tamao normal de los tanques anti balanceo
es entre el 1% y 5% del volumen desplazado y depende de la ubicacin mientras ms alto y
separado de la lnea de simetra se puede disminuir el tamao.
El uso de tanques junto a aletas es una de las configuraciones que presenta buenos resultados y
bajo costo, es la adecuada para embarcaciones de gran tamao debido a su bajo mantenimiento.
Se han documentado reducciones en la aceleracin y amplitud del movimiento de balanceo de
hasta el 90% en algunas condiciones de la mar.

ISO 3
GIROSCOPIO EN LA INDUSTRIA PETROLERA
Hace pocos aos se tena un gran problema a la hora de realizar una perforacin con una direccin
establecida, pues la medicin de dicha direccin consista en determinar la inclinacin del hoyo, por
lo que actualmente se emplean instrumentos ms precisos.
Los relevamientos direccionales brindan tres datos fundamentales:

La profundidad

La inclinacin

El azimut

Gracias a dichos datos se calcula la localizacin exacta del hoyo. Los relevamientos giroscpicos
brindan mayor precisin utilizando una masa giratoria que apunta hacia una direccin conocida. El
giroscopio mantiene su orientacin para medir la inclinacin y la direccin en estaciones especficas
del relevamiento, por lo que su utilizacin es cada vez ms demanda. En los ltimos das, la
industria petrolera est enfocada en desarrollar mtodos giroscpicos de relevamiento no invasivos
para ser utilizados durante la perforacin.

ISO 4
HORIZONTE ARTIFICIAL
Es un instrumento montado en la cabina del piloto de un avin, el cual muestra la actitud del avin
respecto al horizonte, de modo que genera una referencia en tiempo real de la posicin del avin
en alabeo (inclinacin lateral) y profundidad (con la punta hacia arriba o abajo); siempre respecto al
horizonte.
Consta principalmente de un giroscopio de rotacin horizontal el cual est montado sobre un
sistema de ejes que le proporcionan tres grados de libertad dentro de una caja hermtica, una
esfera visible al piloto est fijada al mismo, con una lnea horizontal de referencia a la altura del eje
de giro y que divide el cielo y la tierra. El giroscopio mantiene una velocidad angular de 16 mil rpm.

En el frontal de la caja se presenta un dial con un pequeo avin como representacin del real,
gracias a la propiedad de rigidez en el espacio del giroscopio el avin tendr el mismo
comportamiento que su representacin en el dial; y la lnea de tierra siempre estar paralela al
horizonte.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

El giroscopio permite observar la forma en que un torque produce un cambio en la direccin

del momento angular de un cuerpo en rotacin.

dL
dt

Empleando la relacin entre torque y momento angular

y el hecho de que el torque
es perpendicular al momento angular, se concluye que el torque es responsable de generar
cambios nicamente en la direccin del momento angular.

BIBLIOGRAFA

http://fisicaexpdemostrativos.uniandes.edu.co/Giroscopio.html

http://post.geoxnet.com/blog/antigravedad-el-efecto-giroscopico-en-una-rueda/

http://www2.ib.edu.ar/becaib/cd-ib/trabajos/Chini.pdf