UNAM

FES ARAGÓN
DINÁMICA DE SISTEMAS FÍSICOS
“EXPOSICIÓN”
AGUILAR MEDINA DIANA GUADALUPE
GONZÁLEZ HERNÁNDEZ MICHEL AGUSTÍN
SOTO GONZÁLEZ CÉSAR ARTURO
GRUPO 1506
PROFESOR JUAN ANTONIO VILLANUEVA ORTEGA
INTRODUCCIÓN
En esta presentación se abordan dos temas de gran importancia para establecer y poder analizar la relación
con los sistemas dinámicos, como es el patrón de polos y ceros, y la estabilidad.

Con esto es de gran ayuda para saber si son estables o no, poder clasificar los sistemas para saber qué
método utilizar y que nos faciliten la solución de éste, al igual que representar la ubicación de polos y ceros
mediante la ecuación de transferencia.
 “Patrón de polos y ceros”

El sistema dinámico lineal e invariante con el tiempo de orden n, su función es la siguiente:

H(S)=Y(S)/U(S) ... (1)

La ecuación de transferencia, que es descrita por (1), también se puede expresar mediante un cociente de
polinomios de la siguiente forma:
Para un sistema real, el polinomio del numerador Q(S) no es mayor que el polinomio del denominador P(S), es
decir que n ≥ m.

Mientras que los factores de los polinomios Q(S) y P(S), representan los ceros y los polos, por lo tanto, la
función de transferencia también se puede expresar de la siguiente forma:

donde:
qk - para k=1,2, 3, …, m: representa la ubicación de los ceros del sistema.
qj - para j=1,2,3, …, n: representa la ubicación de los polos del sistema.
 Patrón de polos y ceros del sistema en forma
gráfica

Si los polinomios son

primos, es decir que no
tienen factores comunes
entre sí, entonces se
puede obtener una
representación gráfica de
los polos y ceros del
sistema en un plano
coordenado, se expresa de
la siguiente forma:

Representación de un sistema dinámico y lineal invariante en el tiempo.

Los ceros se representan mediante círculos (O).
Los polos se representan mediante cruces (X).
 Ejemplo

Considérese un sistema lineal e invariante con el tiempo, el cual se puede representar matemáticamente
mediante la siguiente función de transferencia:

Obtener el patrón de polos y ceros del sistema.

-Se procede a obtener los factores del polinomio Q(S), (ceros del sistema), esto es:

y los factores de este último son:

o bien:
por lo tanto, los ceros del sistema están ubicados en:
q1=-1.5
q2=-3
q3=-1+5j
q4=-1-5j
Los factores de P(S) (polos del sistema) son:

y los factores de este último son:

o bien:
por lo tanto, los polos del sistema están ubicados en:
P1=-1
P1=-2
P1=-4
P1=j^3
P1=-^3
P1=-1+j3
P1=-1-j3
Finalmente, el patrón de polos y ceros del sistema es:
 Estabilidad de los Sistemas dinámicos

El concepto de estabilidad juega un papel importante en el análisis y diseño de los sistemas

dinámicos, esto principalmente se debe a que la respuesta producida por el sistema está íntimamente
ligado con la estabilidad del mismo.
Considérese un sistema dinámico, el cual puede ser representado desde el punto de vista matemático
mediante la función de transferencia:

Donde:
Q(S): Es un polinomio de orden m y representa a los ceros del sistema.
P(S): Es un polinomio de orden n y representa a los polos del sistema.

Para un sistema realizable (sistema físico) se tiene que n debe ser mayor que m.
 Estabilidad de un sistema.
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al
impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es estable, una magnitud
infinita hace el sistema inestable.
 Con base en las respuestas de los sistemas descritos mediante las figuras
anteriores, se puede inferir lo siguiente:
1. Los sistemas con polos ubicados en el semiplano izquierdo (raíces con
parte real negativa) del plano complejo, son estables figura a,b,c.
2. El sistema con polos ubicados sobre el eje imaginario (raíces con
parte real igual a cero) del plano complejo es críticamente estable
figura d.
3. Los sistemas con los polos ubicados en los semiplanos izquierdo y
derecho (raíces con parte real negativa y positiva respectivamente) y
con polos ubicados en el semiplano derecho (raíces con parte real
positiva) del plano real son inestables figura e,f,g y h.

De esta forma ya se tiene una manera cualitativa para analizar la estabilidad de sistemas dinámicos, a partir de sus patrones
de polos y ceros. Sin embargo, no siempre es posible tener el patrón de polos y ceros del sistema, por lo que es necesario
contar con alguna técnica mediante la cual se pueda analizar en forma rápida y sencilla la estabilidad de un sistema.
 Existen algunos criterios y procedimientos sistemáticos para analizar la estabilidad de sistemas dinámicos,
entre los que se pueden citar:

a) Las trazas polares de Nyquist

b) Las trazas logarítmicas de Bode
c) La carta de Nichols
d) La fórmula de Orlando
e) Los métodos de Lyapunov
f)El criterio de Routh-Hurwitz

El diagrama de Nyquist, también es conocido como

La Traza Polar de una función de transferencia senoidal
G(jω), es una gráfica de la magnitud de G(jω) contra el
ángulo de fase de G(jω) en coordenadas polares, conforme
ω varía de cero a infinito. Por tanto, El diagrama de Nyquist
es el lugar geométrico de los vectores:

La siguiente figura muestra un ejemplo de un diagrama de Nyquist:

 Graficar el Diagrama de Bode para la respuesta en frecuencia
del sistema descrito por la función de Transferencia G(s):
Las trazas logarítmicas de Bode

El diagrama de Bode es el trazado de la respuesta de frecuencia de un

sistema con gráficos de magnitud y fase separados. Las curvas de
respuesta en frecuencia, de magnitud y de fase como funciones de log ω se
denominan Diagramas de Bode. El dibujar diagramas de Bode se puede
simplificar porque se pueden aproximar como una secuencia de líneas
rectas. Las aproximaciones en línea recta simplifican la evaluación de la de
magnitud y de fase de la respuesta en frecuencia.

La carta de Nichols

El análisis con la carta de Nichols es una modificación de los métodos de Bode, y de Nyquist, pero con algunas otras ventajas.
Básicamente la carta de Nichols es una transformación de los círculos M y N en la representación rectangular en contornos no
circulares M y N, sobre una representación, en coordenadas polares, de la magnitud en decibeles contra el ángulo de fase.
CONCLUSIONES

Concluimos que es de gran ayuda al tener estas ecuaciones, métodos, diagramas, para poder
realizar el análisis y diseño de los sistemas dinámicos que se nos presenten. Con los ejemplos
antes mencionados se nos facilitó comprender estos temas y saber qué método, ecuación o
diagrama utilizar en cualquier sistema.
BIBLIOGRAFÍA

Rodriguez R.F.J.. (1986). Apuntes de Sistemas Dinámicos . -: Editorial Trillas .pp 523-528, 544-549.