UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA

SEDE REGIONAL DE CHIRIQUÍ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
CARRERA ELECTROMECÁNICA

MATERIA:
DINAMICA APLICADA

EXPERIENCIA 9

TITULO:
MODELO MATEMATICO DE UN ABSORVEDOR DE VIBRACION
DINAMICO ARCMOINICO.

PROFESOR:
JACQUELINE QUINTERO RUIZ

ELABORADO POR:
ADEXAIDA MURILLO 4-780-375

FECHA:
6 DE NOVIEMBRE DE 2018
Objetivo general
Estudiar la respuesta de un absorbedor de vibración dinámica amortiguado.
Objetivos específicos:
Derivar las ecuaciones diferenciales de movimiento de un sistema de dos
grados de libertad con excitación externa.
Determinar las respuestas del sistema 𝑥1 (𝑡) y 𝑥2 (𝑡).
Determinar las condiciones para las cuales 𝑥1 (𝑡) = 0.
Determinar los efectos que el amortiguamiento tiene en el sistema.
Investigar sobre aplicaciones de absorbedor de vibraciones.

Equipo:
Computadora y programa de computadora.

Teoría
Cuando un sistema dinámico opera o está sometido a una excitación externa armónica
con una frecuencia cercana a una de las frecuencias naturales del sistema, se tiene como
resultados grandes amplitudes de vibración en la respuesta en estado estable. La
amplitud de la respuesta del sistema puede reducirse variando la frecuencia natural,
alejándola de la frecuencia de la excitación e incrementando el amortiguamiento. La
figura 10.1 muestra un sistema que originalmente estaba compuesto por la masa 𝑚1 y
𝑘1
los dos resortes . Sobre esta masa actúa una fuerza de excitación 𝐹0 sin 𝜔𝑡 cuya
2
frecuencia es igual a la frecuencia natural del sistema. Esta condición se le conoce como
resonancia dado lugar a grandes amplitudes de vibración de la masa 𝑚1 .
Se puede diseñar un absorbedor de vibración dinámica para eliminar o reducir las
amplitudes de vibración indeseables del sistema principal. El absorbedor es un sistema
auxiliar, mostrado en la figura 10.1 con un sistema de 1GDL enmarcado entre líneas
puenteadas. El sistema resultante al incorporar un absorbedor de vibración al sistema
original, tendrá dos grados de libertad (2GDL) y por lo tanto, dos frecuencias naturales
que se alejan de la frecuencia de excitación. El absorbedor de vibración se diseña para
reducir o eliminar la vibración del sistema principal en un rango angosto de frecuencia
los absorbedores de vibración son importantes porque protegen a los sistemas de los
efectos perjudiciales de la vibración excesiva inducida por desbalances o fuerzas
externas variantes.
Considere una masa soportada por una base que puede modelarse por dos resortes en
paralelo como se muestra en la figura 10.1. Asumir que la fuerza de excitación
amortiguada tiene una frecuencia igual a la frecuencia natural del sistema no
amortiguado.

Figura 10.1. Absorbedor de vibración dinámico no amortiguado

Esto es:

𝑘1
𝜔 = 𝜔𝑛1 = √
𝑚1

Esta condición se conoce como resonancia. La amplitud de la vibración del sistema

tiende al infinito, debido a que no existe amortiguamiento en el sistema 𝑐1 = 0.
Una manera de reducir la vibración ene el sistema es agregando amortiguamiento en el
sistema 𝑐1 > 0. La vibración del sistema principal se puede eliminar o reducir agregando
un segundo sistema masa-resorte al sistema principal diseñado al escoger los valores de
𝑚2 , 𝑐2 𝑦𝑘2 .
Para el sistema resultante de dos grados de libertad (2GDL) las ecuaciones diferenciales
que gobiernan el movimiento son:
𝑚1 𝑥1̈ + 𝑐2 𝑥1̇ − 𝑐2 𝑥2̇ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝐹0 sin 𝜔𝑡
𝑚2 𝑥2̈ + 𝑐2 𝑥2̇ − 𝑐2 𝑥1̇ + 𝑘2 𝑥2 − 𝑘2 𝑥1 = 0

Caso particular: sistema no amortiguado, 𝑐2 = 0.

Puede demostrarse que,

𝐹0 1 − 𝑟2 2
𝑋1 = [ 2 2 ]
𝑘1 𝑟1 𝑟2 − 𝑟2 2 − (1 + 𝜇 2 )𝑟1 2 + 1
𝐹0 1
𝑋2 = [ 2 2 ]
𝑘1 𝑟1 𝑟2 − 𝑟2 − (1 + 𝜇 2 )𝑟1 2 + 1
2

Donde:
𝑚1
𝜇= ⁄𝑚2 = 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑟𝑏𝑒𝑑𝑜𝑟 /𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙

𝑘
𝜔11 = √𝑚1 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙
1

𝑘
𝜔22 = √𝑚2 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑟𝑏𝑒𝑟𝑑𝑜𝑟
2

𝜔22
𝑓= ⁄𝜔11 = 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙𝑒𝑠

𝑟 = 𝜔⁄𝜔11 = 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑧𝑎𝑑𝑎 /𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙

𝑟 = 𝜔⁄𝜔22 = 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑧𝑎𝑑𝑎 /𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑟𝑏𝑒𝑑𝑜𝑟

𝑐𝑐 = 2𝑚2 𝜔22 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑒𝑙 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑟𝑏𝑒𝑑𝑜𝑟

𝑐2
𝜁= ⁄𝑐𝑐 = 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

A partir de la ecuación 10.4 podemos concluir que 𝑥1 = 0 cuando se cumple la siguiente

condición.

𝑟2 = 1
Esto es:

𝑘2
𝜔 = 𝜔22 = √
𝑚2

𝐹0 𝐹0
𝑋2 = − 2
=−
𝑚2 𝜔 𝑘2
Un análisis similar puede realizarse para el sistema con 2GDL, no amortiguado.
 Figura 10.2. Absorbedor de frecuencia dinámico no-amortiguado.

Procedimiento:
Asuma que tiene un sistema masa-resorte-amortiguador de un grado de libertad,
sometido a una fuerza externo armónica. Considere que el sistema esta inicialmente en
resonancia. Agregue un sistema secundario masa-resorte-amortiguador suspendido de
la masa principal. Desarrolle el modelo matemático del sistema resultante de 2GDL.
Desarrolle el diagrama de bloques correspondiente a las ecuaciones diferenciales y
resuelva para la respuesta en estado permanente de amabas masas para los sistemas
dados a continuación:
b.1 sistema: 𝑘1 , 𝑚1 ,F(t), 𝑘2 , 𝑚2 .
b.2 ¿Qué valores debe tener 𝑘2 𝑦 𝑚2 para 𝑥1 (𝑡) = 0? Utilice los valores de 𝑘1 , 𝑚1 𝑦 𝐹0
dados por el instructor.
b.3 agreguemos un amortiguador al sistema principal 𝑘1 , 𝑚1 ,F(t), 𝑘2 , 𝑚2 , 𝑐2. Mantenga
los valores dados y calculados.
b.4 Agreguemos un amortiguador óptimo al sistema principal 𝑘1 , 𝑚1.
Copt. 𝐹0 (𝑡), 𝑘2 , 𝑚2 .mantenga los valores dados y calculados.

Resultados:
a. Presente los resultados de b.2 𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), 𝑘2 𝑦 𝑚2
b. Presente los resultados de b.3 𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), 𝑘2 𝑦 𝑚2
c. Presente los resultados de b.4 𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), 𝑘2 𝑦 𝑚2
 d. Presentar los resultados de los puntos a,b,c analizando los modelos matemáticos
utilizando Simulink/Xcos.

Valores dados por el instructor:

𝑚1 = 200𝑘𝑔
𝑓(𝑡) = 𝑚𝑒𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡
𝑚𝑒 = 0.01𝑘𝑔. 𝑚
𝑓 = 1200𝑟𝑝𝑚
𝑘1 = 3.16𝑥106 𝑘𝑁/𝑚
𝜁 = 0.01
𝑚2 = 2𝑘𝑔
𝑘2 = 200𝑘𝑁/𝑚

𝜇 = 2⁄200 = 0.01

3160000000
𝜔11 = √ = 3974.92𝑟𝑎𝑑/𝑠
200

31 585.9
𝜔22 = √ = 125.67𝑟𝑎𝑑/𝑠
2

𝑓 = 125.67⁄3974.92 =0.0316

𝑟 = 125.67⁄3974.92 = 0.0316

𝑟 = 125.67⁄125.67 =1

𝑐𝑐 = 2𝑥2𝑥125.67 = 502.68
𝑐2 = 5.0268
𝑐2
𝜁= ⁄502.68 = 0.01
1200𝑥2𝜋
𝜔= = 125.67
60

Se debe considerar la siguiente ecuación

𝑘2
𝜔 = 𝜔22 = √ = 125.67
𝑚2

Despejando tenemos que:

 125.672 𝑥𝑚2 = 𝑘2
Considerando 𝑚2 = 2𝑘𝑔
𝑘2 = 31 585.9𝑁/𝑚

Si inicialmente el sistema está en resonancia se consideran estas condiciones

𝑟2 = 1
Esto es:

𝑘2
𝜔 = 𝜔22 = √
𝑚2

𝐹0 = 0.01𝑥125.672 = 157.929
𝑋1 = 0 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑥1 (𝑡) = 0 𝑦𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜
𝐹0 𝐹0 157.929 𝑁
𝑋2 = − 2
=− = = 0.005𝑚
𝑚2 𝜔 𝑘2 31 585.9𝑁/𝑚
𝑥2 (𝑡) = 0,005𝑠𝑒𝑛 125.67(𝑡)
Agregando un amortiguador:
𝜔 1
𝑔= = =1
𝜔𝑛 √1 + 𝜇

Considerando que se mantienen los valores calculados y los dados por la profesora, el
sistema sigue teniendo resonancia de w forzada con w del absorbedor siendo este el
caso y reemplazado en la ecuación obtenida con la solución del sistema para las
amplitudes se obtiene la siguiente respuesta.

𝐹0 (2𝜁𝑔)2 + (𝑔2 − 𝑓 2 )2
𝑋1 = √[ ]
𝑘1 (2𝜁𝑔)2 + (𝑔2 − 1 + 𝜇𝑔2 )2 + {𝜇𝑓 2 𝑔2 − (𝑔2 − 1)(𝑔2 − 𝑓 2 )}2

157,929 (2 𝑥 0.01 𝑥 1)2 + (12 − 0,03162 )2

𝑋1 = √[ ] = 2.5𝑥10−6
3160000000 (2 𝑥 0.01 𝑥 1)2 + (12 − 1 + 0.01 𝑥 12 )2 + {0.01 𝑥 0.0316 𝑥 12 − (12 − 1)(12 − 0.03162 )}2

𝐹0 (2𝜁𝑔)2 + 𝑓 4
𝑋2 = √[ ]
𝑘1 (2𝜁𝑔)2 + (𝑔2 − 1 + 𝜇𝑔2 )2 + {𝜇𝑓 2 𝑔2 − (𝑔2 − 1)(𝑔2 − 𝑓 2 )}2

157,929 (2 𝑥 0.01 𝑥 1)2 + 0,03164

𝑋2 = √[ ] = 5𝑥10−8
3160000000 (2 𝑥 0.01 𝑥 1)2 + (12 − 1 + 0.01 𝑥 12 )2 + {0.01 𝑥 0.0316 2 − (12 − 1)(12 − 0.03162 )}2
para un c optimo
Para 𝐶2 = ó𝑝𝑡𝑖𝑚𝑜
3𝜇
𝜁 2 𝑜𝑝𝑡𝑖𝑚𝑜 = = 0.00364
8(1 + 𝜇)3

𝜁𝑜𝑝𝑡𝑖𝑚𝑜 = 0.06

𝐶2 = ó𝑝𝑡𝑖𝑚𝑜 = 154.96

𝐹0 2 157.9 2 −7
𝑋1 = √1 + = √1 + = 7.08𝑥10 𝑚
𝑘1 𝜇 3160000000 0.01

157.9 2 ∗ 0.06 + 0.03164

𝑋2 = √[ ] = 5.1672𝑥10−8 𝑚
3160000000 (2 ∗ 0.06) + (0.01)2 + {0.01 ∗ 0.03162 )}2
2

Tabla 10.1. respuesta de un absorbedor de vibración

𝑐2 = 0 𝑋1 = 0 𝑋2 = 0.005𝑚
𝑐2 = 𝑑𝑎𝑑𝑜 𝑋1 = 2.5𝑥10−6 𝑚 𝑋2 = 5𝑥10−8 𝑚
𝑐2 = ó𝑝𝑡𝑖𝑚𝑜 𝑋1=7.08𝑥10−7 𝑚 𝑋2= 5.1672𝑥10−8 𝑚

Figura 10.3 diagrama sin amortiguamiento.

Preguntas:
Obtenga las expresiones para 𝑿𝟏 𝒚 𝑿𝟐 para el sistema amortiguado.

𝑚1 𝑥1̈ + 𝑐2 𝑥1̇ − 𝑐2 𝑥2̇ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝐹0 sin 𝜔𝑡

𝑚2 𝑥2̈ + 𝑐2 𝑥2̇ − 𝑐2 𝑥1̇ + 𝑘2 𝑥2 − 𝑘2 𝑥1 = 0
Aplicando conocimientos matemáticos, la transformada de Laplace y resolviendo el
sistema de ecuaciones
(𝑚1 𝑠 2 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )𝑋1 − (𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )𝑋2 = 𝑢(𝑠)
(𝑚2 𝑠 2 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )𝑋2 − (𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )𝑋1 = 0
Se obtiene:

𝐹0 2𝜁𝑔2 + (𝑔2 − 𝑓 2 )2
𝑋1 = √[ ]
𝑘1 (2𝜁𝑔)2 + (𝑔2 − 1 + 𝜇𝑔2 )2 + {𝜇𝑓 2 𝑔2 − (𝑔2 − 1)(𝑔2 − 𝑓 2 )}2

𝐹0 2𝜁𝑔2 + 𝑓 4
𝑋2 = √[ ]
𝑘1 (2𝜁𝑔)2 + (𝑔2 − 1 + 𝜇𝑔2 )2 + {𝜇𝑓 2 𝑔2 − (𝑔2 − 1)(𝑔2 − 𝑓 2 )}2
𝜔 1
Donde 𝑔 = 𝜔 =
𝑛 √1+𝜇

Explique las diferencias entre los resultados obtenidos.

En esta expresión aparece el elemento agregado que es el amortiguador, por medio de
su constante, que al visualizar la forma, se llega a la conclusión que tiene más capacidad
de absorber las vibraciones, por ende los resultados son muy satisfactorios.
¿Cuál es la importancia de un absorbedor de vibraciones?
La importancia es la reducción de vibraciones indeseables en aparatos mecánicos,
ayudando al mejor manejo de la máquina y por supuesto reduciendo el desgaste.
Describa 3 aplicaciones de absorbedores de vibración.
El absorbedor de vibraciones, es utilizado con frecuencia en maquinas que trabajan a
velocidades constante debido a que se sincronizan a una frecuencia particular y es
efectivo solo entro de una banda reducida de frecuencia. Algunas de las maquinas donde
se utilizan son en lijadoras, cierras y compactadoras.
También en las líneas de transmisión para la reducción de vibraciones producidas por
los vientos.
Para el x1(t)

Para x2(t)
Conclusiones:
La fuerza ejercida por el resorte auxiliar o el absorbedor es opuesta a la fuerza impartida
por eso la neutraliza. Esto busca que los sistemas no estén en resonancia.
Por la parte teórica de esta experiencia se sabe que las amplitudes no disminuirán a
cero, sin embrago, cuando se realizan los cálculos encontramos que ambas amplitudes
dan valores muy cercanos a cero, aunque se cumple que la amplitud 1 sea mayor que
las 2. Se considera que estos valores son muy cercanos a cero, debido a la fuerza inicial,
ya que la misma es muy pequeña, y la constante del sistema principal (k1) es muy
grande, ocasionando que los valores sean muy cercanos a cero.