Se tiene el siguiente mecanismo, calcule los centros

instantáneos.

1. Paso: Enumerar los eslabones

2. Paso: Calcular el número de centros instantáneos posibles por medio de la
fórmula:

𝐧(𝐧 − 𝟏) 𝟔(𝟔 − 𝟏) 𝟔(𝟓) 𝟑𝟎

#𝒄𝒊 = = = = = 𝟏𝟓
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

3. Paso: Tabulamos los centros instantáneos.

1 2 3 4 5 6

O12 O23 O34 O45 O56

O13 O24 O35 O46
O14 O25 O36
O15 O26
O16
4. Paso: Localizamos los centros instantáneos a simple vista (así siempre están
en los pares)

1 2 3 4 5 6
O12 O23 O34 O45 O56
O13 O24 O35 O46
O14 O25 O36
O15 O26
O16 ∞
5. Paso: Con ayuda del diagrama circular y el teorema de Kennedy, calcular los
siguientes centros instantáneos.

La figura es un hexágono
inscrito, el mecanismo tiene 6
eslabones.

Los vértices son los eslabones

y las líneas son los centros
instantáneos, ya localizados.

6. Paso: Calculamos el centro instantáneo O24

El medio hexágono lo dividimos

en 2 triángulos a y b.

b
a
O14 O23
∆a O34
O24
∆b O12
O14
7. Paso: Con el mismo medio hexágono calcular el O13

a O12
∆a O23
O13 O24
O14 ∆b O34
b
O14
8. Paso: Con el otro medio hexágono calculamos el centro instantáneo O15

O16 ∞
∆a O56
a O14 O15
b ∆b O14
O45
O15
9. Paso: Ahora calculamos el centro instantáneo O46

a O16 ∞
O14 ∆a O14
O46 O46
∆b O45
O56
b