Modelo Geométrico Inverso (IGM) de un robot 6R

6 de octubre de 2017

1. Método

La posición de la herramienta del robot antropomorfo 6R descrito por los parámetros DH del Cuadro 1 está
dada por:
 
RL6.(S5.(S1.S4 − C4.C1.C23) − C5.C1.S23) − RL4.C1.S23 + D3.C1.C2
0
P6 =  D3.C2.S1 − RL6.(S5.(C1.S4 + C4.S1.C23) + C5.S1.S23) − RL4.S1.S23 
RL4.C23 + RL6.(C5.C23 − C4.S5.S23) + D3.S2
Suponiendo que la posición y orientación de un eje de referencia está dado por:
 
six nix aix pix
 siy niy aiy piy 
Ui = 
 siz

niz aiz piz 
0 0 0 1
Observamos que ninguna de las ecuaciones obtenidas nos permite resolver para los valores articulares. Simpli-
cando el problema gracias a la muñeca esférica:
   
0 D3.C1.C2 − RL4.C1.S23
0
P4 =0 T11 T22 T33 T4 
0   D3.C2.S1 − RL4.S1.S23
   
 0 =

RL4.C23 + D3.S2 
1 1
además
 
 
0 p6x − RL6.a6x
0 4 5
   p6y − RL6.a6y
− 0 

P4 = U6 ( T5 T6 )  = 
0   p6z − RL6.a6z 
1 1

Al multiplicar ambas por 1 T0

   
0 0
 0   0 
1
T0 U6 (4 T55 T6 )− 
 0  =
 T22 T33 T4  
 0 
1 1
   
p4x.C1 + p4y.S1 D3.C2 − RL4.S23
 p4z   D3.S2 + RL4.C23 
 p4x.S1 − p4y.C1  =
   
 0 
1 1
Reconocemos p4x.S1 − p4y.C1 = 0 como un sistema tipo 2 (con 2 soluciones) que puede resolverse como:

θ1 = atan2(p4y, p4x)
θ1i = θ1 + π
Una vez resuelto θ1 se sustituye en las ecuaciones anteriores para encontrar los valore de θ2 y θ3

1
 i σ a α d θ
1 0 0 π
2 0 θ1
2 0 D3 0 0 θ2
3 0 0 − π2 0 θ3
4 0 0 π
2 RL4 θ4
5 0 0 − π2 0 θ5
6 0 0 0 RL6 θ6

Cuadro 1: Parámetros DH para el robot 6R antropomorfo

2. Ejemplo

Suponiendo
 que D3=RL4=RL6=1,
 existen 8 soluciones (diferentes) del IGM para alcanzar la conguración
1 0 0 1
 0 1 0 0 
U6 = 
  . Estas son:
0 0 1 2 
0 0 0 1
       
0 0 0 0

 0 


 π/2 


 0 


 π/2 

i
 0  ii  −π  iii  0  iv  −π 
q = ;q =  ;q =  ;q =  ;

 0 


 π 


 π 


 2π 

 0   −π/2   0   π/2 
0 −π −π 0

       
π π π π

 π/2 


 π 


 π/2 


 π 

v
 0  vi  −π  vii  0  viii  −π 
q = ;q =  ;q =  ;q = 

 0 


 0 


 π 


 π 

 −π/2   0   π/2   0 
−π −π 0 0