30/9/2016

Clasificacin de los Robots - Robotica Puno

Clasificacin de los Robots

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Yanet Maritza

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Segn el software en el controlador , el diseo mecnico y la capacidad de los sensores, los robots se
clasifican de acuerdo a su aplicacin, su arquitectura, su nivel de inteligencia,su generacin, a su nivel de
control, y a su nivel de lenguaje de programacin.

Clasificacin de los Robots segn su Generacin

1G
Primera Generacin: Manipuladores

Esta primera etapa se puede considerar desde los aos 50s ,en donde las maquinas diseadas cuentan
con un sistema de control relativamente sencillo de lazo abierto, esto significa que no existe
retroalimentacin alguna por parte de algn sensor y realizan tareas previamente programadas que se
ejecutan secuencialmente.
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Resumido: Los robots no se percatan de su entorno, adquieren informacin muy limitada de su entorno o
nula y en consecuencia a esta actan.

2G
Segunda Generacin: Robots de Aprendizaje

La segunda etapa se desarrolla hasta los aos 80s, este tipo de robots son un poco mas conscientes de su
entorno que su previa generacin, disponiendo de sistemas de control de lazo cerrado en donde
por mediode sensores adquieren informacin de su entorno y obtienen la capacidad de actuar o adaptarse
segn los datos analizados.
Tambin pueden aprender y memorizar la secuencia de movimientos deseados mediante el seguimiento de
los movimientos de un operador humano.
Resumido: Los robots ahora cuentan con un sistema de retroalimentacin que les permite obtener mas
datos de su entorno y guardarlos en algn medio de almacenamiento junto con las instrucciones.

3G
Tercera Generacin: Robots con Control Sensorizado

Durante esta etapa, que tiene lugar durante los aos 80s y 90s, los robots ahora cuentan con
controladores(computadoras) que usando los datos o la informacin obtenida de sensores, obtienen la
habilidad de ejecutar las ordenes de un programa escrito en alguno de los lenguajes de programacin que
surgen a raz de la necesidad de introducir las instrucciones deseadas en dichas maquinas.
Los robots usan control del tipo lazo cerrado, lo cual significa que ahora son bastante conscientes de su
entorno y pueden adaptarse al mismo.
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Resumido: Los robots se vuelven reprogramables, usan controladores o computadoras para analizar
la informacin captada de su entorno mediante sensores(cabe mencionar que se desarrolla
la visin artificial) y aparecen los lenguajes de programacin.

4G
Cuarta Generacin: Robots Inteligentes

Esta generacin se caracteriza por tener sensores mucho mas sofisticados que mandan informacin al
controlador y la analizan mediante estrategias complejas de control. Debido a la nueva tecnologa y
estrategias utilizadas estos robots califican como "inteligentes", se adaptan y aprenden de su entorno
utilizando "conocimiento difuso" , "redes neuronales", y otros mtodos de anlisis y obtencin de datos
para as mejorar el desempeo general del sistema en tiempo real, donde ahora el robot puede basar
susacciones en informacin mas solida y confiable, y no solo esto sino que tambin se pueden dar la tarea
de supervisar el ambiente que les rodea, mediante la incorporacin de conceptos "modlicos" que les
permite actuar a situaciones determinadas.
Resumido: Mejores sistemas sensoriales, mejores estrategias de control y anlisis de informacin,capaces
de comprender su entorno y actuar ante el mediante conceptos "modlicos" en tiempo real.

5G
Quinta Generacin y ms all

La siguiente generacin sera una nueva tecnologa que incorporara 100% inteligencia artificial y utilizara
metodos como modelos de conducta y una nueva arquitectura de subsumcin, adems de otras
tecnologas actualmente en desarrollo como la nanotecnologa.
Esta etapa depende totalmente de la nueva generacin de jvenes interesados en robtica, una nueva era
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de robots nos espera.

Clasificacin de los Robots segn su Nivel de Inteligencia

Los Japoneses (JIRA) tienen su propia forma de clasificar a los robots dentro de seis clases basada en el
Nivel de Inteligencia del Robot:
1) Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2) Robots de secuencia arreglada.
3) Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente.
4) Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea.
5) Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se
ensee manualmente la tarea.
6) Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.

Clasificacin de los Robots segn el Nivel de Control Ejecutan

1) Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y
descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de
las tareas.
2) Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la
interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin
seleccionados.
3) Niveles de servo-sistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso
de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la
base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de
correccin son implementadas en este nivel.

Clasificacin de los Robots segn el Nivel del Lenguaje de Programacin

1) Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados.
2) Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora
al especificar el movimiento y el sensado.
3) Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por
sus accionessobre los objetos que el robot manipula.

Clasificacin de los Robots segn su Aplicacin

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1) Robots Mdicos, fundamentalmente , prtesis para disminuirdos fisicos que se adaptan al cuerpo y estn
dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar al cuerpo con precisin los movimientos
y funciones de los organos o extremidades que suplen.
2) Exoesqueletos Robticos (Dirgete al articulo)
3) Robots Industriales

Clasificacin de los Robots segn su Arquitectura

La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, se clasifica en lo siguiente:
1) Poli-articulados, Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya
caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios -aunque excepcional-mente pueden ser guiados
para efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de
grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los robots industriales, los robots
cartesianos y algunos robots industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de
trabajorelativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o deducir el
espacio ocupado en el suelo.
2) Mviles, Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados
de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por tele-mando o guindose por la informacin
recibida de su entorno a travs de sus sensores. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto
a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin
electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelectricamente,
pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de
inteligencia.
3) Androides, Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento
cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y
sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es
el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en
el tiempo real el proceso y mantener simu ltneamente el equilibrio del robot .
4) Zoomorficos, Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a
los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que
imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de
locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y
no caminadores. El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolu cionado.En
cambio, los robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y estn siendo experimentados
en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o
autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots
sern interesante en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

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5) Hbridos, Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en
combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por
ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, e s al mismo tiempo uno de los atributos de los
robots mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots
formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los r
obots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden
clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.

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