Semana 1

Departamento de Ciencia y Producción Agropecuaria

Módulo Agricultura de Precisión y Digital
Guía Introducción al Pilotaje de Vehículos no Tripulados
Creación de Planes de Vuelo para Fotogrametría

Instructor: Ing. Luis Steve Espinal Almengo

Objetivo
 Conocer y poner en práctica el correcto uso y funcionabilidad de los vehículos no tripulados (VANT)
 Estudiar las diferentes aplicaciones de los VANT en la agricultura de precisión
 Ejecutar planes de vuelo para obtener la georreferenciación y geolocalización de las parcelas a través de
a la metodología de fotogrametría aérea con VANT.

Materiales
 Dron Dji Phantom 4 RTK
 Dron Dji Phantom 4 Pro +
 Helicés para Dji Phantom 4
 4 Baterias Inteligentes para Dji Phantom 4
 Control remoto SDK para Dji Phantom 4
 Cargado de baterías inteligentes Dji Phantom 4 para automóviles
 Ipad
 Caja de seguridad para Dji Phantom 4

Procedimiento
Armado del Dron (VANT)
1. Sacar el dron de su caja
2. Colocarlo en una superficie plana que este por lo menos a 60 cm del nivel del suelo
3. Colocarle las hélices dado su tipo de hélices según el color del circulo en la misma, de la siguiente
manera:
 Tomar una hélice y verificar el color que esta tiene en el centro en forma de circulo. El color
puede ser negro o gris.
 Sostener el motor del dron donde se va a colocar la hélice de abajo hacia arriba, colocando la
mano en forma de copa alrededor del motor. El color del centro de la hélice en forma de circulo
debe coincidir con los puntos encima de las ranuras del motor del dron elegido.
 Colocarla la hélice elegida con su mano libre encima del motor correspondiente, los colores
deben coincidir entre el circulo de la hélice y los puntos encima de la ranura del motor.
 Sostener el motor y empujar ligeramente hacia abajo la hélice, girándola al mismo tiempo hacia
donde indica la figura del candado cerrado plasmado en la hélice. Es importante no generar una
fuerza mayor al momento de empujar la hélice hacia abajo para evitar rupturas de los brazos del
dron.
 Repetir todo lo pasos para colocar las hélices hasta colocarlas todas (4 hélices)
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4. Colocar la batería inteligente al dron, poniendo la base más ancha hacia arriba. Para esto debe pulsar los
dos ganchos de la base de la batería al mismo tiempo y deslizar la batería en la ranura en la zona trasera
del dron. Debe asegurarse que la batería quedo bien sujeta al dron para evitar accidente por caída de la
batería.
5. Tomar el dron y colocarlo en el suelo, en un área libre de obstáculos de por lo menos tres metros de
diámetro y sin obstrucción encima del dron. No colocar el dron encima de ninguna de las partes de un
vehículo para iniciar el vuelo.
6. Verificar con la lista de cotejo de pre-vuelo (Anexo 1) que se cumplan todas las condiciones para
realizar el vuelo.
7. Encender el Dron, si todos los parámetros fueron validados mediante la lista de cotejo de pre-vuelo. Para
encender el dron pulse el botón de encendido/apagado de la batería una vez rápido y una segunda vez
seguido por 2 segundos.
8. Encender el control remoto del dron pulsando el botón de encendido/apagado una vez rápido y una
segunda vez seguido por 2 segundos.
9. Verificar con la lista de cotejo de pre-vuelo (Anexo 1) si todas las partes del dron como: hélices, batería,
cámara, luces, gimbal y la telemetría en la pantalla para visualización del vuelo estén funcionando de
forma óptima.
10. Llenar el Formato de Bitácora de Operaciones RPAS (Anexo 2)

Planeación de vuelo (Misión)

1. Desplegar la aplicación Dji GS Pro en el Ipad conectada al control remoto

2. Marcar con sus dedos por medios de puntos el área a mapear (fotogrametría)
3. Verificar que el dron no tenga ningún obstáculo en todos sus ángulos
4. Iniciar la misión
5. Mantener visualizando el dron físicamente y a través de la pantalla conectada al control remoto del dron.
6. Retornar el dron para cambio de batería, cada vez que el porcentaje de carga de esta sea de un 40%.
7. Cambiar la batería como se explica en el inciso 4 del procedimiento armado del dron (VANT) las veces
que sea necesario hasta terminar la misión.
8. Poner a cargar inmediatamente la batería luego de cambiarla, con el cargador para las baterías
inteligentes del dron Dji phantom 4 para vehículos.
9. Recolectar la información cuando el dron finalice la misión, tomando la tarjera microSD colocada en el
dron. El dron regresa a su punto de partida de forma autónoma al termina la misión.
10. Pasar la información de la memoria microSD a un computador para su resguardo.
11. Regresar la memoria microSD a la ranura correspondiente en el dron.

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Desarmado del Dron (VANT)

1. Apagar el Dron pulsando el botón de encendido/apagado de la batería una vez rápido y una segunda vez
seguido por 2 segundos.
2. Apagar el control remoto del dron pulsando el botón de encendido/apagado una vez rápido y una
segunda vez seguido por 2 segundos. Guardarlo en su lugar correspondiente dentro de la caja de
seguridad del dron.
3. Colocarlo en una superficie plana que este por lo menos a 60 cm del nivel del suelo
4. Quitar las hélices de la siguiente manera:
 Sostener el motor del dron donde se va a quitar la hélice de abajo hacia arriba colocando la mano
en forma de copa alrededor del motor.
 Sujetar el motor y empujar ligeramente hacia abajo la hélice, girándola al mismo tiempo hacia
donde indica la figura del candado abierto plasmado en la hélice. Es importante no generar una
fuerza mayor al momento de empujar la hélice hacia abajo para evitar rupturas de los brazos del
dron.
 Repetir todos los pasos para quitar las hélices hasta quitarlas todas (4 hélices)
 Guardar las hélices en su lugar dentro de la caja de seguridad del dron.

5. Extraer la batería inteligente al dron pulsando los dos ganchos de la base de la batería al mismo tiempo y
deslizando la batería hacia afuera de la ranura en la zona trasera del dron. Debe sostener el dron de
forma segura para extraer la batería. Puede sostenerlo por la parte frontal del dron.
6. Guardar las baterías inteligentes para Phantom 4 en el lugar correspondiente dentro de la caja de
seguridad del dron.
7. Verificar que todas la piezas y equipos del dron estén guardados y seguros en los lugares que les
corresponden.
8. Guardar el Ipad y el resto de los equipos en su lugar correspondiente.
9. Verificar que ningún equipo ni herramienta queden en el lugar de trabajo.

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Anexos
Anexo 1 Lista de Cotejo para Pre-Vuelo

Antes de salir a volar Sí No

1 Inspección visual dron CHEQUEAR ajustes de tornillería, tren de aterrizaje, gimbal y
X
accesorios.
2 Inspección visual hélices CHEQUEAR que no estén fisuradas, rajadas y la rosca o traba X
este sana.
3 Inspección baterías CHEQUEAR, carga y estado físico de todas las baterías a utilizar. X

4 Inspección de motores GIRAR los motores y notar su libre giro o que no suenen raro o X
trabados.
5 Control remoto CHEQUEAR POSICIÓN DE COMANDOS y ENCENDER, X
verificar carga del control.
6 Inspección móvil o Tablet CARGAR la batería completa del celular o tableta a utilizar X
7 Tarjeta de memoria VERIFICAR este insertada la tarjeta de memoria en el dron. X
Verificar contenido o formato.
8 inspección IMU CHEQUEAR los parámetros de la IMU que estén dentro de los X
valores normales, de lo contrario CALIBRAR.
9 Protección gimbal VERIFICAR la protección del gimbal para el transporte. X
10 Análisis del clima ANALIZAR factores climáticos, tormentas solares, vientos, etc. X
Previo al despegue Sí No
1 VERIFICAR que la zona este libre de público, animales y otros
Inspección zona despegue X
drones.
2 DISPONER el equipo dron mediante las buenas prácticas sobre X
Elección zona despegue
suelo plano, en lo posible sobre pista de despegue/aterrizaje
3 Protección y/o trabas VERIFICAR quitar o destrabar elementos de transporte del dron X
4 COLOCAR y fijar correctamente las hélices en sus X
Colocación hélices
correspondientes
5 INSERTAR las baterías correctamente y VERIFICAR sujeción o X
Colocación baterías
traba.
6 VERIFICAR posición de comandos y palancas. Conectar móvil o X
Inspección control remoto
tableta.
7 ENCENDER el control remoto y verificar detección de la X
Encendido control remoto
aplicación.
8 Encendido VANT ENCENDER la batería colocada en dron X
9 Startup VANT ESCUCHAR sonido encendido y/o comienzo de iluminación X
10 Esperar detección de 8 o más satélites y emisión negativa de X
Warming up VANT
alarmas.
11 CALIBRAR la brújula magnética mediante el procedimiento X
Calibrar brújula o compas
especifico. SI CORRESPONDE.
12 Encendido motores ENCENDER los motores en velocidad ralentí. X
13 Confirmación homepoint VERIFICAR la confirmación del HOME POINT adquirido. x
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ID/No. De Vuelo: S2023 Fecha: 19/01/2023
Clasificación de
Ubicación de Vuelo: Cepir C4
vuelo:

Aeronave Operador(es)
Servio Serrano (23057)
Jose Ordoñes (23099)
Marca/Modelo: DJI PHANTOM 4 PRO + Piloto (PIC):
Juan Segovia (23218)
Aaron Portilla (22058)
Registro #: 232 Observador: Luis Espinal

Insp. Pre-vuelo: □ Puntos de control en tierra □ Baterías A □ Baterías B □ Sensor Ok

Temperatura: 27° Viento: 16 km/h Ráfaga: 6 km/h Dir. De Viento: Norte
Clima Probabilidad de lluvia: 0 Cobertura nubes: despejado Visibilidad: 10 mi Kp:
3 (Kp > 3 No Vuelo)
Altura de vuelo: 600 m Velocidad de vuelo: 4 km/h Traslape horizontal: 3 m
Vuelo
T. Vertical: 4 m
Satélites Satélites visibles: 1 Satélites bloqueados: 0
Calibración Fecha de última calibración:
sensores de RPAS □ Calibración IMU □ Calibración brújula
Última fecha de RPAS: Dron Dji Phantom 4 Pro +
actualizaciones Baterías: 4 Control: SDK
Notas Pre-Vuelo:
□ Aeronave OK □ Propulsión OK □ Sistemas OK □ Navegación OK □ Comunicaciones OK
Nota:

Tiempos de Vuelo en Sesión (en Horas)

Intervalos de Vuelo Tiempo Inicio Tiempo Fin Tiempo Total
1. 0:30 hora 2:30 2:45 0:15 horas
2. 0:30 hora 3:00 3:15 0:15 horas

Total, Horas Sesión 0:30

Horas acumuladas 0:30

Total, Horas a la fecha 0:30, 19/1/2023

Notas Post-Vuelo:
Distancia recorrida: 20000 m Número de fotos tomadas: 16 Área sobrevolada: Cepirs Sensor
utilizado: RGB
Nota:

YO DECLARO QUE TODOS LOS APUNTES ANTERIORES SON CIERTOS Y CORRECTOS:

Firma Piloto: Firma Observador:

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Anexo 2 Bitácora de Operaciones RPAS (Elaborado por MATS Zamorano)

Referencias:
Check list pre- vuelo:
https://www.youtube.com/watch?v=6rR43Jd0GOQ&ab_channel=OneAir
Bitacora de vuelo:
https://www.facebook.com/watch/?v=2453997421517448

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