Transformacion de Coordenadas

26/09/2022
Conceptos Generales
Métodos matriciales
En este curso estudiaremos el MÉTODO DE LA RIGIDEZ, conocido en inglés como
DSM (Direct Stifness Method)
Este método es muy útil y es la base de los métodos que se emplean para analizar
estructuras con software comercial.
Aunque las estructuras con software comercial utilizan métodos de elementos
finitos, al final lo que se busca es generar MATRICES DE RIGIDEZ.
Las MATRICES DE RIGIDEZ me permiten relacionar las fuerzas con los

desplazamientos que se generan en las estructuras y en base a esto resolver las
fuerzas internas de cada uno de los elementos
Conceptos Generales
Rigidez:
Es una medida que nos dice cuánto se opone a la deformación un elemento o un
sistema estructural.
Indica cuánto se mueve
horizontalmente la estructura x
P
𝑃
𝐾=
𝛿𝑥
Mientras más rígida sea la estructura más va a costar desplazarla.
a > Rigidez < Desplazamiento

a > K < δx
1
26/09/2022
Conceptos Generales
Conceptos Generales
Rigidez:
Es una medida que nos dice cuánto se opone a la deformación un elemento o un
sistema estructural.
Indica cuánto se mueve
horizontalmente la estructura x
P
𝑃
𝐾=
𝛿𝑥
Mientras más rígida sea la estructura más va a costar desplazarla.
a > Rigidez < Desplazamiento

a > K < δx
2
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Conceptos Generales
Objetivo general de estos métodos

Encontrar cuál es el x y las demás deformaciones producidas por la
carga P, y en base a eso:
Qué momento se aplica en la viga
x
P Qué momento y
cargas axiales se
Qué momento y aplica en esta otra
cargas axiales se columna
aplica en esta otra
columna
Conceptos Generales
Rigidez:
La rigidez depende de 4 aspectos principales:
- Conceptualización de la estructura (configuración)
- El material de los elementos
- La restricción de los apoyos
- Las secciones empleadas
3
26/09/2022
Conceptos Generales
Configuración estructural:
Conceptos Generales
Materiales y secciones:
Las respuesta estructural esta asociada al tipo de material y
propiedades de la sección, y a la interacción entre ellos
Con una misma sección, un material con mayor módulo de

elasticidad se deforma menos.
a > Ec < deformación
Para un mismo material, secciones con mayor inercia o área

se deforman menos
a > I, A < deformación
4
26/09/2022
Conceptos Generales
Viga de acero pero distinta sección
Conceptos Generales
Misma sección diferente material
5
26/09/2022
Conceptos Generales
Efecto de los apoyos
Conceptos Generales
Procedimiento:
1) Se analiza la rigidez de cada pieza: Por lo general es una matriz
2) Se analiza la rigidez de los apoyos: Buscar rotaciones o deformaciones
adicionales.
3) Transformación de coordenadas: Todos los elementos deben estar en un
solo sistema cartesiano.
4) Ensamblaje de la matriz de rigidez: Se ensambla o se considera las
rigideces de todos los elementos del sistema.
5) Se resuelve el sistema para encontrar los desplazamientos
𝑭= 𝑲∗𝒙
6) Encontrar los elementos mecánicos
6
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Transformación de coordenadas
Conceptos generales de vectores:

Lo más importante que tienen que saber sobre los vectores es que los vectores son cantidades
que tienen tres componentes con respecto a un espacio que tiene ejes de referencia.
x3
x2
x1

x3 y
x
x2
x1
7
26/09/2022

x3 y (x2)
x (x1)
x2
x1

x3 y (x2)
x (x1)
x2
x1
8
26/09/2022

x3 y (x2)
x (x1)
x2
x1

x3 y (x2)
x (x1)
x2
x1
9
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x3 y (x2)
α
x (x1)
x2
x1

x3 y (x2)
α
x (x1)
x2
x1
10
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x3 y (x2)
x3’ x2’
α
x (x1)
x2
x1
x1’

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3
α2
α
x (x1)
x2
α1
x1
x1’
11
26/09/2022

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3
α2
α
x (x1)
x2
α1
x1
x1’

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
α2
α
x (x1)
x2
α1
x1
x1’
12
26/09/2022

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
α2
α
x (x1)
x2
α1
x1
x1’

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
α2
α
x (x1)
x2 fx1
α1
x1
x1’
13
26/09/2022

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
α2
α
x (x1)
x2 fx1
α1
x1
x1’

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
fx2
α2
α
x (x1)
x2 fx1
α1
x1
x1’
14
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x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
fx2
α2
α
x (x1)
x2 fx1
α1
x1 2 2
x1’ 𝑓 = 𝑓𝑥1 + 𝑓𝑥2

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
fx2
α2
α
x (x1)
x2 fx1
α1
x1 2 2
x1’ 𝑓 = 𝑓𝑥1 + 𝑓𝑥2
15
26/09/2022

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
α2
α
x (x1)
x2
α1
x1
x1’

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
α2
α
x (x1)
x2
α1
x1
x1’
16
26/09/2022

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
α2 fx1’
α
x (x1)
x2
α1
x1
x1’

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f
α2 fx1’
α
x (x1)
x2
α1
x1
x1’
17
26/09/2022

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f fx2’
α2 fx1’
α
x (x1)
x2
α1
x1
x1’

x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f fx2’
α2 fx1’
α
x (x1)
x2
α1
x1 2 2
x1’ 𝑓 = 𝑓𝑥1′ + 𝑓𝑥2′
18
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x3 y (x2)
x3’ x2’
α3 f fx2’
α2 fx1’
α
x (x1)
x2
α1
x1 2 2
x1’ 𝑓 = 𝑓𝑥1′ + 𝑓𝑥2′
2 2
𝑓 = 𝑓𝑥1 + 𝑓𝑥2
Vectores unitarios:
Vectores unitarios me definen la dirección de mis ejes cartesianos.
x3
x2
x1
19
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x3
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1

x3
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
𝑒Ƹ = 1
20
26/09/2022

x3
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
𝑒Ƹ = 1

x3
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
𝑒Ƹ = 1
21
26/09/2022

x3
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
𝑒Ƹ = 1

x3
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
𝑒Ƹ = 1
22
26/09/2022

x3
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
𝑒Ƹ = 1

x3
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
𝑒Ƹ = 1
23
26/09/2022

x3
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
𝑓 = 𝑓𝑥1 𝑒1Ƹ + 𝑓𝑥2 𝑒Ƹ2 + 𝑓𝑥3 𝑒Ƹ3

x3
x3’
f
x2’
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
x1’
24
26/09/2022

x3
x3’
f f
x2’
𝑒Ƹ3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
x1’

x3
x3’
f f
x2’
𝑒Ƹ3 𝑔ො3
𝑒Ƹ1 𝑔ො2
𝑒Ƹ2 𝑔ො1
x2
x1
x1’
25
26/09/2022

x3
x3’
f f
x2’
𝑒Ƹ3 𝑔ො3
𝑒Ƹ1 𝑔ො2
𝑒Ƹ2 𝑔ො1
x2
x1
x1’
𝑓 = 𝑓𝑥1′ 𝑔ො1 + 𝑓𝑥2′ 𝑔ො2+ 𝑓𝑥3′ 𝑔ො3

x3
x3’
f f
x2’
𝑒Ƹ3 𝑔ො3
𝑒Ƹ1 𝑔ො2
𝑒Ƹ2 𝑔ො1
x2
x1
x1’
𝑓 = 𝑓𝑥1′ 𝑔ො1 + 𝑓𝑥2′ 𝑔ො2+ 𝑓𝑥3′ 𝑔ො3

=
26
26/09/2022

x3
x3’
f f
x2’
𝑒Ƹ3 𝑔ො3
𝑒Ƹ1 𝑔ො2
𝑒Ƹ2 𝑔ො1
x2
x1
x1’
𝑓 = 𝑓𝑥1′ 𝑔ො1 + 𝑓𝑥2′ 𝑔ො2+ 𝑓𝑥3′ 𝑔ො3

=
27
26/09/2022
x3
x2
x1
x3
𝑒3Ƹ
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
28
26/09/2022
x3
𝑒3Ƹ
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
x3
𝑒3Ƹ
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
29
26/09/2022
x3
𝑒3Ƹ
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
x3
𝑓1
𝑓 = 𝑓2 𝑓𝑖 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑖 = 1, 2, 3
𝑒3Ƹ
𝑓3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
30
26/09/2022
x3
𝑓1
𝑓 = 𝑓2 𝑓𝑖 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑖 = 1, 2, 3
𝑒3Ƹ
𝑓3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
x3’
x2’
x1’
x3
𝑓1
𝑓 = 𝑓2 𝑓𝑖 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑖 = 1, 2, 3
𝑒3Ƹ
𝑓3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
x3’
x2’
𝑔ො3 𝑔ො2
𝑔ො1
x1’
31
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x3
𝑓1
𝑓 = 𝑓2 𝑓𝑖 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑖 = 1, 2, 3
𝑒3Ƹ
𝑓3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
x3’
x2’
𝑔ො3 𝑔ො2
𝑔ො1
x1’
x3
𝑓1
𝑓 = 𝑓2 𝑓𝑖 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑖 = 1, 2, 3
𝑒3Ƹ
𝑓3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
x3’
x2’
𝑔ො3 𝑔ො2
𝑔ො1
x1’
32
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x3
𝑓1
𝑓 = 𝑓2 𝑓𝑖 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑖 = 1, 2, 3
𝑒3Ƹ
𝑓3
𝑒Ƹ1
𝑒Ƹ2
x2
x1
x3’
𝑓1′
x2’
𝑓 = 𝑓2′
𝑓3′
𝑔ො3 𝑔ො2
𝑔ො1
x1’
x3
x3’
x2’
𝑒3Ƹ
𝑒Ƹ1 𝑔ො3 𝑔ො2
𝑒Ƹ2 𝑔ො1
x2
x1
x1’
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑓 =
33
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑓 = ෍ 𝑓𝑗 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑒Ƹ2 𝑔ො1
x2
x1
x1’
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑓 =
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑓 = ෍ 𝑓𝑖 𝑒ෞ
𝑖 3
𝑖=1
𝑒Ƹ2 𝑔ො1 𝑓 = ෍ 𝑓𝑗′ 𝑔ෞ
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑓 =
34
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑓 =
𝑖 = 1, 2 𝑦 3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑓 = 𝑔
ෞ𝑖 ∙ ෍ 𝑓𝑗 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
35
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x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3
𝑔
ෞ𝑖 ∙ ෍ 𝑓𝑗 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑖 = 1, 2 𝑦 3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
ෞ𝑖 ∙ ෍ 𝑓𝑗 𝑒ෞ ෞ𝑖 ∙ ෍ 𝑓𝑗′ 𝑔ෞ𝑗
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
36
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑖 = 1
37
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑖 = 1 𝑔ෞ
1 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
1 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
38
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
1 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
2 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
1 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
2 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
39
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
1 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
2 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
3 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
1 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
2 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
3 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
40
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x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
1 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
2 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
3 ∙ 𝑓1 𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑒
ෞ2 + 𝑓3 𝑒
ෞ3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
3 3
′
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑓 = ෍ 𝑓𝑗 𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗 = ෍ 𝑓𝑗 𝑔ෞ𝑖 ∙ 𝑔ෞ𝑗
𝑗=1 𝑗=1
41
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔
𝑗=1 𝑗=1
3 3
′
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗=1 𝑗=1
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗 =𝑔 Kronecker delta
𝑗=1 𝑗=1
3 3
′
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗=1 𝑗=1 𝜹𝒊𝒋
42
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
𝑗=1 𝑗=1 1 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑖 = 𝑗
3 3 𝛿𝑖𝑗 =
0 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑖 ≠ 𝑗
′
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
3 3 𝛿𝑖𝑗 =
′
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
43
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
3 3
𝑔
3 3 𝛿𝑖𝑗 =
′
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗=1 𝑗=1 𝜹𝒊𝒋 𝑓𝑖′
1 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑖 = 𝑗
3 3 𝛿𝑖𝑗 =
′
𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗=1 𝑗=1 𝜹𝒊𝒋 𝑓𝑖′
44
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
ෞ𝒊 ∙ 𝒇 = ෍ 𝑓𝑗 𝑔
𝒈 ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 + 𝑓2 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
45
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
Cuando i=2
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
𝟑
x1
ෞ𝒊 ∙ 𝒆ෞ𝒋 = 𝒇′𝒊
ෞ𝒊 ∙ 𝒇 = ෍ 𝒇𝒋 𝒈
𝒈 x1’
𝒋=𝟏
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
Cuando i=2
𝑓2′ = 𝑓1 𝑔ෞ
2∙𝑒
2∙𝑒
2∙𝑒
ෞ3
46
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
Cuando i=2
𝑓2′ = 𝑓1 𝑔ෞ
2∙𝑒
2∙𝑒
2∙𝑒
ෞ3
Cuando i=3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
Cuando i=2
𝑓2′ = 𝑓1 𝑔ෞ
2∙𝑒
2∙𝑒
2∙𝑒
ෞ3
Cuando i=3
𝑓3′ = 𝑓1 𝑔ෞ
3∙𝑒
3∙𝑒
3∙𝑒
ෞ3
47
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
Cuando i=2
𝑓2′ = 𝑓1 𝑔ෞ
2∙𝑒
2∙𝑒
2∙𝑒
ෞ3
Cuando i=3
𝑓3′ = 𝑓1 𝑔ෞ
3∙𝑒
3∙𝑒
3∙𝑒
ෞ3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
Cuando i=2
𝑓2′ = 𝑓1 𝑔ෞ
2∙𝑒
2∙𝑒
2∙𝑒
ෞ3
Cuando i=3
𝑓3′ = 𝑓1 𝑔ෞ
3∙𝑒
3∙𝑒
3∙𝑒
ෞ3
48
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
Cuando i=2
𝑓2′ = 𝑓1 𝑔ෞ
2∙𝑒
2∙𝑒
2∙𝑒
ෞ3
Cuando i=3
𝑓3′ = 𝑓1 𝑔ෞ
3∙𝑒
3∙𝑒
3∙𝑒
ෞ3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
Cuando i=2
𝑓2′ = 𝑓1 𝑔ෞ
2∙𝑒
2∙𝑒
2∙𝑒
ෞ3
Cuando i=3
𝑓3′ = 𝑓1 𝑔ෞ
3∙𝑒
3∙𝑒
3∙𝑒
ෞ3
49
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
𝑓1′
Cuando i=2
𝑓2′
𝑓2′ = 𝑓1 𝑔ෞ
2∙𝑒
2∙𝑒
2∙𝑒
ෞ3 𝑓3′
Cuando i=3
𝑓3′ = 𝑓1 𝑔ෞ
3∙𝑒
3∙𝑒
3∙𝑒
ෞ3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒 ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒 ෞ3
Cuando i=2
𝑓2′ = 𝑔ෞ
2 ∙ 𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2 ∙ 𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2 ∙ 𝑒
ෞ3
𝑓2′ = 𝑓1 𝑔ෞ
2∙𝑒
2∙𝑒
2∙𝑒
ෞ 𝑓3′ 𝑔ෞ
3
3∙𝑒 ෞ3
Cuando i=3
𝑓3′ = 𝑓1 𝑔ෞ
3∙𝑒
3∙𝑒
3∙𝑒
ෞ3
50
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
Cuando i=1
𝑓1′ = 𝑓1 𝑔ෞ
1∙𝑒
1∙𝑒
1∙𝑒
ෞ3
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ3 𝑓1
Cuando i=2
𝑓2′ = 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ3 𝑓2
𝑓2′ = 𝑓1 𝑔ෞ
2∙𝑒
2∙𝑒
2∙𝑒
ෞ 𝑓3′ 𝑔ෞ
3
3∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ3 𝑓3
Cuando i=3
𝑓3′ = 𝑓1 𝑔ෞ
3∙𝑒
3∙𝑒
3∙𝑒
ෞ3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ3 𝑓1
𝑓2′ = 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ3 𝑓2
𝑓3′ 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ3 𝑓3
51
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
3
𝑓𝑖′ = ෍ 𝑓𝑗 𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒 ෞ3 𝑓1
𝑓2′ = 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒1 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒2 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒3 𝑓2
𝑓3′ 𝑔ෞ
3∙𝑒 ෞ3 𝑓3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
3
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ3 𝑓1 i=1,2,3
𝑓2′ = 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ3 𝑓2
𝑓3′ 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ3 𝑓3
52
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
3
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒 ෞ3 𝑓1 i=1,2,3
𝑓2′ = 𝑔ෞ 𝑓2 j=1,2,3
2 ෞ
∙ 𝑒1 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒2 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒3
𝑓3′ 𝑔ෞ
3∙𝑒 ෞ3 𝑓3
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
3
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ3 𝑓1 i=1,2,3
𝑓2′ = 𝑔ෞ 𝑓2 j=1,2,3
2∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ3
𝑓3′ 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ3 𝑓3 𝑸𝒊𝒋
53
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
3
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒 ෞ3 𝑓1 i=1,2,3
𝑓2′ = 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒1 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒2 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒3 𝑓2 j=1,2,3
𝑓3′ 𝑔ෞ
3∙𝑒 ෞ3 𝑓3
𝑸𝒊𝒋 = 𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
3
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ3 𝑓1 i=1,2,3
𝑓2′ = 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ3 𝑓2 j=1,2,3
𝑓3′ 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ3 𝑓3
𝑸𝒊𝒋 = 𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑸𝒊𝒋 = 𝑒ෞ
𝑗 ∙𝑔
ෞ𝑖
54
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
3
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒 ෞ3 𝑓1 i=1,2,3
𝑓2′ = 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒1 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒2 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒3 𝑓2 j=1,2,3
𝑓3′ 𝑔ෞ
3∙𝑒 ෞ3 𝑓3
𝑸𝒊𝒋 = 𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑸𝒊𝒋 = 𝑒ෞ
𝑗 ∙𝑔
ෞ𝑖
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
3
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ3 𝑓1 i=1,2,3
𝑓2′ = 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ3 𝑓2 j=1,2,3
𝑓3′ 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ3 𝑓3
𝑸𝒊𝒋 = 𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑸𝒊𝒋 𝑸𝒊𝒋 = 𝑒ෞ
𝑗 ∙𝑔
ෞ𝑖
55
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
3
x1 ′
𝑗 = 𝒇𝒊
x1’
𝑗=1
3
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑗=1
𝑓1′ 𝑔ෞ
1∙𝑒 ෞ3 𝑓1 i=1,2,3
𝑓2′ = 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒1 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒2 𝑔ෞ
2 ෞ
∙ 𝑒3 𝑓2 j=1,2,3
𝑓3′ 𝑔ෞ
3∙𝑒 ෞ3 𝑓3
𝑸𝒊𝒋 = 𝑔
ෞ𝑖 ∙ 𝑒ෞ
𝑗
𝑸𝒊𝒋 Matriz de Transformación 𝑸𝒊𝒋 = 𝑒ෞ

𝑗 ∙𝑔
ෞ𝑖
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
𝑓 ′ = 𝑸𝒊𝒋 𝑓
𝑓 = 𝑸𝒊𝒋 𝑓 ′
56
26/09/2022
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
′
𝑓 = 𝑸𝒊𝒋 𝑓
−𝟏 ′
𝑸−𝟏 𝑻
𝒊𝒋 = 𝑸𝒊𝒋
x3
x3’
3 x2’
𝑒3Ƹ
𝑗 3
𝑗=1
𝑗
𝑗=1
x2
x1
x1’
𝑓 ′ = 𝑸𝒊𝒋 𝑓
−𝟏 ′
𝑸−𝟏 𝑻
TAREA 2: DEMOSTRAR QUE 𝑸−𝟏 𝑻

57
26/09/2022
Ejemplo de transformación de coordenadas en 2D:

(x2)
(x1)

(x2)
θ
(x1)
58
26/09/2022

(x2)
θ
θ
(x1)

(x2)
θ
θ
(x1)
59
26/09/2022

(x2)
θ
θ
(x1)

(x2)
θ
θ
(x1)
60
26/09/2022

(x2)
θ
θ
(x1)

(x2)
θ
θ
(x1)
61
26/09/2022

(x2)
θ
θ
(x1)

(x2)
θ
θ
(x1)
𝑒ෞ
1
62
26/09/2022

(x2)
θ
θ
(x1)
𝑒ෞ
1

(x2)
𝑒ෞ
2
θ
θ
(x1)
𝑒ෞ
1
63
26/09/2022

(x2)
𝑒ෞ
2
θ
θ
(x1)
𝑒ෞ
1

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
θ
(x1)
𝑒ෞ
1
64
26/09/2022

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
θ (x1)
𝑒ෞ
1

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
1 ∗ sin θ 𝑒ෝ2
θ (x1)
𝑒ෞ
1
65
26/09/2022

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
θ (x1)
𝑒ෞ
1

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
θ (x1)
𝑒ෞ
1
1 ∗ cos θ 𝑒ෝ1
66
26/09/2022

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
𝑔ෞ
1 = cos θ 𝑒
ෞ1 + sin θ 𝑒ෝ2 + 0𝑒ෝ3
θ (x1)
𝑒ෞ
1

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
𝑔ෞ
1 = cos θ 𝑒
θ (x1)
𝑒ෞ
1
67
26/09/2022

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
𝑔ෞ
1 = cos θ 𝑒
θ (x1)
𝑒ෞ
1

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
𝑔ෞ
1 = cos θ 𝑒
θ (x1)
−1 ∗ sin θ 𝑒ෝ1 𝑒ෞ
1
68
26/09/2022

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
𝑔ෞ
1 = cos θ 𝑒
θ (x1)
𝑔ෞ
2 = − sin θ 𝑒
ෞ1 + cos θ 𝑒ෝ2 + 0𝑒ෝ3
−1 ∗ sin θ 𝑒ෝ1 𝑒ෞ
1

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
𝑔ෞ
1 = cos θ 𝑒
θ (x1)
𝑔ෞ
2 = − sin θ 𝑒
−1 ∗ sin θ 𝑒ෝ1 𝑒ෞ 𝑔ෞ
1 3 = 0ෞ
𝑒1 + 0𝑒ෝ2 + 1𝑒ෝ3
69
26/09/2022

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
𝑔ෞ
1 = cos θ 𝑒
θ (x1)
𝑔ෞ
2 = − sin θ 𝑒
1 3 = 0ෞ
𝑒1 + 0𝑒ෝ2 + 1𝑒ෝ3
𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ3
𝑄 = 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ3
𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ3
Para llevar de x a x’

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
𝑔ෞ
1 = cos θ 𝑒
θ (x1)
𝑔ෞ
2 = − sin θ 𝑒
1 3 = 0ෞ
𝑒1 + 0𝑒ෝ2 + 1𝑒ෝ3
𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ3
𝑄 = 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ3
𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ3
70
26/09/2022

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
𝑔ෞ
1 = cos θ 𝑒
θ (x1)
𝑔ෞ
2 = − sin θ 𝑒
1 3 = 0ෞ
𝑒1 + 0𝑒ෝ2 + 1𝑒ෝ3
𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ3 cos 𝜑 sin 𝜑 0
𝑄 = 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ3
𝑄 = − sin 𝜑 cos 𝜑 0
𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ3
0 0 1

(x2)
𝑔ෞ
1 = 𝑔
ෞ2 =1
𝑒ෞ
2
θ
𝑔ෞ
1 = cos θ 𝑒
θ (x1)
𝑔ෞ
2 = − sin θ 𝑒
1 3 = 0ෞ
𝑒1 + 0𝑒ෝ2 + 1𝑒ෝ3
𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
1∙𝑒
ෞ3 cos 𝜑 sin 𝜑 0 𝐶 𝑆 0
𝑄 = 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
2∙𝑒
ෞ3
𝑄 = − sin 𝜑 cos 𝜑 0 = −𝑆 𝐶 0
𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ1 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ2 𝑔ෞ
3∙𝑒
ෞ3
0 0 1 0 0 1
71
26/09/2022

(x2)
𝑒ෞ
2
30° (x1)
𝑒ෞ
1

(x2)
ℎ1′
ℎ′ = 2′
ℎ
𝑒ෞ
2 ℎ3′
30° (x1)
𝑒ෞ
1
72
26/09/2022

(x2)
ℎ1′
ℎ′ = ℎ2′
𝑒ෞ
2 ℎ3′
ℎ′ = 𝑸𝒊𝒋 ℎ
30° (x1)
𝑒ෞ
1

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = 2′
ℎ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
30° (x1)
𝑒ෞ
1
73
26/09/2022

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = ℎ2′ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
30° (x1)
𝑒ෞ
1

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = 2′
ℎ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ
74
26/09/2022

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = ℎ2′ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = 2′
ℎ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
5𝑒ෞ
2
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ
75
26/09/2022

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = ℎ2′ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
5𝑒ෞ
2
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ
ℎ1′ 𝐶 𝑆 0 ℎ1
ℎ2′ = −𝑆 𝐶 0 ℎ2
ℎ3′ 0 0 1 ℎ3

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = 2′
ℎ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
5𝑒ෞ
2
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ
ℎ1′ 𝐶 𝑆 0 ℎ1
ℎ2′ = −𝑆 𝐶 0 ℎ2
ℎ3′ 0 0 1 ℎ3
76
26/09/2022

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = ℎ2′ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
5𝑒ෞ
2
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ
ℎ1′ 𝐶 𝑆 0 ℎ1 ℎ1′
ℎ2′ = −𝑆 𝐶 0 ℎ2 ℎ2′ =
ℎ3′ 0 0 1 ℎ3 ℎ3′

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = 2′
ℎ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
5𝑒ෞ
2
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ
ℎ1′ 𝐶 𝑆 0 ℎ1 ℎ1′ 3Τ2 1Τ2 0

ℎ2′ = −𝑆 𝐶 0 ℎ2 ℎ2′ = −1Τ2 3Τ 2 0
ℎ3′ 0 0 1 ℎ3 ℎ3′ 0 0 1
77
26/09/2022

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = ℎ2′ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
5𝑒ෞ
2
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ
ℎ1′ 𝐶 𝑆 0 ℎ1 ℎ1′ 3Τ2 1Τ2 0 2

ℎ2′ = −𝑆 𝐶 0 ℎ2 ℎ2′ = −1Τ2 3Τ2 0 5
ℎ3′ 0 0 1 ℎ3 ℎ3′ 0 0 1 0

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = 2′
ℎ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
5𝑒ෞ
2
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ
ℎ1′ 𝐶 𝑆 0 ℎ1 ℎ1′ 3Τ2 1Τ2 0 2 3 + 5Τ 2

ℎ2′ = −𝑆 𝐶 0 ℎ2 ℎ2′ = −1Τ2 3Τ2 0 5 = 5 3Τ2 − 1
ℎ3′ 0 0 1 ℎ3 ℎ3′ 0 0 1 0 0
78
26/09/2022

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = ℎ2′ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
5𝑒ෞ
2
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ
ℎ1′ 3Τ2 1 Τ2 0 2 3 + 5Τ2 4.232

ℎ2′ = −1Τ2 3 Τ2 0 5 = 5 3Τ2 − 1 3.330
ℎ3′ 0 0 1 0 0 0

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = 2′
ℎ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
5𝑒ෞ
2
30° (x1)
𝑒ෞ
1
𝑒1
2ෞ
ℎ1′ 3Τ2 1 Τ2 0 2 3 + 5Τ2 4.232

ℎ2′ = −1Τ2 3 Τ2 0 5 = 5 3Τ2 − 1 3.330
ℎ3′ 0 0 1 0 0 0
ℎ = 4.232𝑔ෞ
1 + 3.330ෞ
𝑔2 + 0ෞ
𝑔3
79
26/09/2022

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = ℎ2′ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
30° (x1)
𝑒ෞ
1
ℎ1′ 3Τ2 1 Τ2 0 2 3 + 5Τ2 4.232

ℎ2′ = −1Τ2 3 Τ2 0 5 = 5 3Τ2 − 1 3.330
ℎ3′ 0 0 1 0 0 0
ℎ = 4.232𝑔ෞ
1 + 3.330ෞ
𝑔2 + 0ෞ
𝑔3

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = 2′
ℎ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
30° (x1)
𝑒ෞ
1
ℎ1′ 3Τ2 1 Τ2 0 2 3 + 5Τ2 4.232

ℎ2′ = −1Τ2 3 Τ2 0 5 = 5 3Τ2 − 1 3.330
ℎ3′ 0 0 1 0 0 0
ℎ = 4.232𝑔ෞ ℎ = 22 + 52 + 02 = 4.2322 + 3.3302 + 02

1 + 3.330ෞ
𝑔2 + 0ෞ
𝑔3
80
26/09/2022

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = ℎ2′ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
30° (x1)
𝑒ෞ
1
ℎ1′ 3Τ2 1 Τ2 0 2 3 + 5Τ2 4.232

ℎ2′ = −1Τ2 3 Τ2 0 5 = 5 3Τ2 − 1 3.330
ℎ3′ 0 0 1 0 0 0
ℎ = 4.232𝑔ෞ ℎ = 22 + 52 + 02 = 4.2322 + 3.3302 + 02

1 + 3.330ෞ
𝑔2 + 0ෞ
𝑔3
ℎ = 29 = 29

(x2)
ℎ1′ 2
ℎ′ = 2′
ℎ ℎ𝑖 = 5
𝑒ෞ
2 ℎ3′ 0
30° (x1)
𝑒ෞ
1 TAREA: SI TIENE h’ encuentre h
ℎ1′ 3Τ2 1 Τ2 0 2 3 + 5Τ2 4.232

ℎ2′ = −1Τ2 3 Τ2 0 5 = 5 3Τ2 − 1 3.330
ℎ3′ 0 0 1 0 0 0
ℎ = 4.232𝑔ෞ ℎ = 22 + 52 + 02 = 4.2322 + 3.3302 + 02

1 + 3.330ෞ
𝑔2 + 0ෞ
𝑔3
ℎ = 29 = 29
81

Transformacion de Coordenadas

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26/09/2022

Las MATRICES DE RIGIDEZ me permiten relacionar las fuerzas con los

Mientras más rígida sea la estructura más va a costar desplazarla.

a > Rigidez < Desplazamiento

Mientras más rígida sea la estructura más va a costar desplazarla.

a > Rigidez < Desplazamiento

Objetivo general de estos métodos

Qué momento se aplica en la viga

- Conceptualización de la estructura (configuración)

- El material de los elementos

- La restricción de los apoyos

- Las secciones empleadas

Con una misma sección, un material con mayor módulo de

a > Ec < deformación

Para un mismo material, secciones con mayor inercia o área

a > I, A < deformación

5) Se resuelve el sistema para encontrar los desplazamientos

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

Conceptos generales de vectores:

𝑓 = 𝑓𝑥1′ 𝑔ො1 + 𝑓𝑥2′ 𝑔ො2+ 𝑓𝑥3′ 𝑔ො3

Conceptos generales de vectores:

𝑓 = 𝑓𝑥1′ 𝑔ො1 + 𝑓𝑥2′ 𝑔ො2+ 𝑓𝑥3′ 𝑔ො3

Conceptos generales de vectores:

𝑓 = 𝑓𝑥1′ 𝑔ො1 + 𝑓𝑥2′ 𝑔ො2+ 𝑓𝑥3′ 𝑔ො3

𝑸𝒊𝒋 Matriz de Transformación 𝑸𝒊𝒋 = 𝑒ෞ

TAREA 2: DEMOSTRAR QUE 𝑸−𝟏 𝑻

Ejemplo de transformación de coordenadas en 2D: