ASIGNATURA:

DESARROLLO DE TECNOLOGÍAS PARA EL

ANÁLISIS DEL RENDIMIENTO

DOCENTE:

INGENIERO SERGIO ROQUE

NOMBRE DEL DOCTORANTE:

JORGE CARLOS NAJERA VARGAS

NÚMERO DE LA TAREA:

TAREA # 1 DESARROLLAR Y DISEÑAR

CONCEPTUAL Y TEÓRICAMENTE UN SENSOR
INERCIAL DE MOVIMIENTO.
Los sensores inerciales también denominados unidad de medición inercial o IMU (inertial
measurement unit), son dispositivos compuestos por una masa, un par de resortes y un
capacitor micro-maquinado, impregnados en un circuito monolítico, que permiten calcular
la aceleración lineal y velocidad angular de los movimientos en tres ejes preestablecidos
(x, y, z) de manera precisa y confiable (2,3); lo anterior captando la información brindada
en la ejecución de movimientos por medio de un acelerómetro, el cual logra calcular la
velocidad en relación con la ejecución del movimiento, traduciendo esta información a
aceleración; y los cambios posicionales que se encargan de brindar información a los
giroscopios, ofreciendo así la posibilidad de medir el posicionamiento de una estructura
corporal en relación con un punto fijo.

Un sensor inercial o también conocido como IMU (unidad de medición inercial) es un

componente capaz de obtener la posición, orientación y velocidad de cualquier
dispositivo donde sea utilizado, su construcción puede ser un poco compleja debido a
que está compuesto por 3 diferentes sensores, dentro de este se incorporan giroscopios,
acelerómetros y magnetómetros.

INEVESTIGAR LAS ETAPAS ELÉCTRONICAS DEL SENSOR INERCIAL DE MOVIMIENTO

El sistema está dividido en cuatro etapas de diseño: el punto inicial está dado por el
reconocimiento de sensor en el ordenador y la instalación del mismo en la unidad de
procesamiento, la captura del movimiento se da como la etapa número dos en la cual la
activación de la cámara RGB y sensor de profundidad inicia su funcionamiento, la tercera
etapa da lugar a la esquematización del cuerpo para reconocer las partes del mismo, y
finalmente en la etapa cuatro se realizar la captura de los ángulos que serán los datos
que servirán para la creación de un archivo .csv que luego se analizara para poder
generar datos estadísticos.
 ¿QUÉ ETAPAS ELECTRÓNICAS NECESITAN?

Etapa 1: Reconocimiento del Sensor

Uno de los inconvenientes de este proyecto ha sido encontrar una plataforma de

hardware que soporte la implementación del sistema por lo tanto se optó por probar en
las dos opciones que se definieron según los requerimientos del sistema estos son
Raspberry Pi 2 y el Computador Portátil.

La idea inicial era encontrar un ordenador de placa reducida capaz que se adaptase al
salón de clase sin ser detectado y que funcionase con el sensor Kinect. El dispositivo
que se tuvo en cuenta para usar fue la placa SBC (Single Board Computer) Raspberry
Pi 2 que de acuerdo a los requerimientos de usuario su uso era viable debido a su
pequeño tamaño, bajo consumo y amplias características técnicas

Etapa 2: Captura de Imagen y profundidad

En esta etapa los elementos internos del sensor que fueron activados en la etapa
anterior, tanto la cámara RGB como el transmisor y receptor infrarrojo empiezan a
funcionar logrando así

capturar imágenes y enviarlas hacia el ordenador para poder ser visualizadas y

procesadas, su función principal es adquirir y almacenar los datos del sujeto de análisis,
sean imágenes a color (RGB) o imágenes de profundidad. Para esto es necesario de
implementar un Software de Desarrollo como processing que sirva de interface entre el
Kinect y el Ordenador portátil logrando visualizar exitosamente los movimientos de la
persona,

Etapa 3: Esquematización del cuerpo

La esquematización o esqueletización permite la obtención de la posición y

representación en el espacio de cada articulación de la persona. Kinect permite crear
hasta 20 puntos de referencia en el cuerpo humano, logrando así graficar completamente
a la persona y conseguir el seguimiento de los movimientos que realice dentro del área
en el que el dispositivo pueda reconocer.
La esqueletización se puede dividir en 20 puntos denominados “Joints” que determinan
cada articulación del cuerpo, dividiéndolo en dos sectores, sector superior y sector
inferior. El sector superior captura la posición de los diez puntos superiores del esqueleto
(hombros, codos, muñeca, manos y cabeza) mientras que el sector inferior se encarga
de la caracterización del resto de puntos inferiores del cuerpo (cadera, piernas, rodillas,
talones, tobillos).

Para la captura de todos los puntos, el usuario debe estar frente al dispositivo para ser
reconocido, en cambio, si el usuario está sentado se debe realizar algún movimiento para
iniciar el seguimiento.

Etapa 4: Captura y Procesamiento de Datos

En esta etapa el usuario es esquematizado y las articulaciones ya son puntos de

referencia para determinar los ángulos que nos permitan detectar que posición adopta la
persona. Los valores adquiridos no son totalmente exactos ya que estos sujetos a un
margen de error por tratarse de capturas en tiempo real logrando así estimadores de
posición. Los datos que se escanearon serán almacenados en un archivo .txt y
analizados estadísticamente para determinar estimados de posición.

Una vez encontrados los puntos de referencia de ubicación extraídos desde el esqueleto
graficado por Kinect, se calcula los ángulos entre las articulaciones, estos son los valores
que serán almacenados para formar el archivo que luego será procesado para lograr
estimadores de posición.

Para realizar los cálculos correctamente utilizaremos nuestras partes del cuerpo como si
fueran los lados de un triángulo y cada articulación sería un eje del mismo, esto se debe
realizar de manera bidimensional para que los datos sean tratados de mejor manera, ya
que al poseer solo un Kinect no se puede tener nuestra captura 3D completa del cuerpo,
sino solo del plano en el que el Kinect pueda observar.
 ¿QUÉ VARIABLES DEBEN SER MEDIDAS?

Típicamente, una IMU detecta la aceleración y los cambios de orientación

instantáneamente (i.e. ángulos de roll, pitch y yaw), además los integra para averiguar el
cambio total sobre la posición inicial. Esto contrasta con el sistema GPS, el cual utiliza
satélites para detectar la posición.

Las IMUs por tanto suelen tener un error acumulado o deriva, porque una IMU está
sumando continuamente los cambios detectados en la posición, cualquier error en esta
medida es acumulado. Esto da lugar a la “deriva”, o un error creciente entre la posición
hallada por la IMU y la posición real de ésta.

Debido a que este sensor no necesita ninguna referencia para obtener velocidad y
posición angular, sus campos de aplicaciones pueden ser bastante amplios, se pueden
utilizar en cualquier sistema u objeto en el cual se necesite saber su desplazamiento,
como por ejemplo:

 En la aviación

 Deportes

 Robótica

 Medicina (rehabilitación de pacientes)

PRINCIPALES APLICACIONES EN LAS CIENCIAS DEL DEPORTE Y LA ACTIVIDAD FÍSICA.

Los sistemas inerciales de entrenamiento son un nuevo concepto que utiliza el ejercicio
de la manera más eficiente para potenciar los parámetros de la forma física (fuerza
muscular, resistencia muscular, propiocepción, equilibrio, balance, etc.)

En la actualidad se van inventado muchos métodos y tipos de entrenamiento, y entre

esos se encuentran los sistemas inerciales. Los cuales son una nueva modalidad que se
utilizan para entrenar de una forma más efectiva los diferentes grupos musculares. Pero
para ello se necesita de herramientas como las poleas, discos, arnés, cuerdas y
contrapesos. Además al ser un entrenamiento moderno y diferente se necesita de un
experto que dosifique e indique los ejercicios que son más adecuados para cada
individuo.
Uso de sensores inerciales en el ámbito de la salud, para valoración de rangos articulares
mediante procedimientos sencillos y portables, fuera del contexto de laboratorio.

Uso de sensores inerciales en el ámbito del deporte, para valoración del rendimiento y la
técnica mediante la clasificación y estudio de gestos deportivos.

Utilización de acelerómetros en el ámbito de la indumentaria, para proporcionar

información biomecánica al usuario a través de tecnología integrada en textiles o
calzado.

Empleo de tecnologías de consumo (p. ej. teléfonos móviles) para monitorizar

actividades de la vida diaria o realizar pruebas sencillas de valoración funcional

Los sensores inerciales establecen medidas en los procesos de micro y macro ciclos de
atletas amateurs o élite, cuantificando las condiciones de velocidad y aceleración de
gestos técnicos específicos (2,8), o incluso medir fases y ciclos de actividades como la
carrera y la marcha (9); brindando la posibilidad de usar estos valores como puntos de
referencia en test pre y post ejecución de planes de entrenamiento. En ese sentido, los
sensores inerciales son dispositivos que pueden emplearse en procesos de investigación
en general.

Las IMU pueden desempeñar roles en procesos de rehabilitación funcional, la cual es

entendida como “estrategias que permiten a los usuarios con problemas de salud
mejorar, optimizar y mantener una función práctica en sus interacciones con el medio

Los IMU han apoyado diversos procesos evaluativos, permitiendo analizar el control
postural(31) , estabilidad de la columna vertebral (27), rangos de movimiento articular(7)
en miembros superiores(45) e inferiores y la ejecución de patrones de movimiento como,
realizar una estocada, correr(32,33), ascender y descender escaleras, marchar sobre
superficie inclinada, declinada y nivelada (46), y en comparación con softwares de
análisis de movimiento opto electrónicos mostraron una buena correlación, resaltando su
precisión y bajo costo(34,7,14,33,46) lo cual perfila a estos dispositivos como una
alternativa efectiva. También se ha descrito la utilidad de los IMU en la evaluación de
tareas funcionales (47) en poblaciones con alteraciones o síntomas específicos como
dolor lumbar, permitiendo determinar la evolución, por medio de evaluaciones pre y post
intervención fisioterapéutica (48), y clasificarlos de acuerdo a los datos cinemáticos
obtenidos de los sensores(49) , brindando ventajas en cuanto a la precisión y la calidad
de la atención. Por otra parte, estos dispositivos han sido empleados para medir niveles
de actividad física en grupos poblacionales específicos (2,6,50) . Burboa et al., (17) en
su estudio, llevaron a cabo una relación Castellanos-Ruíz JA, et al., Univ. Salud.
23(1):55-63, 2021 (Ene - Abr) [59] entre los efectos del entrenamiento con respecto a los
cambios en la angulación articular de miembros inferiores, encontrando que sí existe
relación entre la fatiga generada en una sesión y los cambios en la angulación articular,
siendo evidente la fiabilidad de las IMU en estas actividades. De igual manera, se
emplearon como herramientas para la realización de evaluación de movimientos en
diferentes entornos(13), haciendo uso de ellos en gran medida, en estudios relacionados
con los parámetros de la marcha, en la medición de variables como velocidad,
posicionamiento de los miembros inferiores(10) , parámetros anormales de la marcha(11)
y estimación de la rotación del movimiento de los usuarios para ser recreados y
analizados con mayor profundidad en softwares de análisis de movimiento

Bibliografía

https://gestion.ibv.org/gestoribv/index.php/proyectos/descargables/ambito-de-
rehabilitacion-y-autonomia-personal/853-espartan-entregable5-1/file

https://repositorio.autonoma.edu.co/jspui/bitstream/11182/844/1/Prototipo_sensor
es_inerciales_seguimiento_actividad_f%C3%ADsica.pdf

HTTPS://WWW.RESEARCHGATE.NET/PROFILE/RIGOBERTO-MARTINEZ-MENDEZ-
2/PUBLICATION/263198667_USO_DE_SENSORES_INERCIALES_EN_LA_MEDICIO
N_Y_EVALUACION_DE_MOVIMIENTO_HUMANO_PARA_APLICACIONES_EN_LA_
SALUD/LINKS/5783BFDD08AE37D3AF6C0210/USO-DE-SENSORES-INERCIALES-
EN-LA-MEDICION-Y-EVALUACION-DE-MOVIMIENTO-HUMANO-PARA-
APLICACIONES-EN-LA-SALUD.PDF

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