ELEMENTOS DE DIAGNOSTICO PARA ROBOTS

Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con una
acción inteligente a los estímulos que es capaz de percibir.
La detección y diagnóstico de fallas incluye tres campos de acción. El primero
corresponde a las fallas en el proceso mismo. Estas ocurren cuando los parámetros
como volúmenes o masas cambian debido a fallas en el proceso, modificando así su
comportamiento frente a las variables de entrada. El segundo campo de acción está
referido a las fallas de actuadores. Estas fallas se presentan en elementos como
motores y válvulas que pierden sus características o se desacoplan del proceso,
haciendo que su acción no afecte el sistema. El tercer campo de acción corresponde a
las fallas de sensores, como velocímetros y medidores de nivel, que proporcionan las
mediciones del sistema, necesarias para realizar el monitoreo y/o el control.
Un análisis se aplica a los datos de la máquina y a los datos del plano del sistema con
el fin de predecir las condiciones de las próximas fallas. A su vez, un panel para el
análisis predictivo sintetiza los datos operacionales, permitiendo a los ingenieros de
proceso y mantenimiento abordar los conocimientos procesables en forma de medidas
correctivas
En el campo de la industria y de la aplicación de robots una fracción de estos se dedica
a la aplicación de mecanizados mediante herramientas las cuales pueden ser de
adhesión de material o de arranque de material. Para lo cual la robótica industrial ha
desarrollado entre otras las siguientes herramientas. (2018, 15 octubre).
PISTOLA PINTURA, BARNICES, ACABADOS SUPERFICIALES.
Una de las funciones más habituales en robótica industrial es el uso de robots para
aplicar pinturas o barnices a piezas de morfología compleja. La robótica industrial
permite realizar una secuencia de movimientos adecuada para barrer cualquier forma y
con la herramienta de pistola poder aplicar la pintura de forma adecuada.
MECANIZADO (TALADOR, FRESADORA, SIERRA)
El desarrollo de herramientas de mecanizado como pueden ser bancos de control
numérico, tornos, taladros, fresadoras, sierras, etc. está muy extendido. La posibilidad
de incluir estas herramientas en un brazo robots rompe con la necesidad de diseñar
piezas lineales y pudiéndose abrir el campo de fabricación automatizada a cualquier
tipo de pieza por compleja que sea su estructura y morfología.
HERRAMIENTAS DE LOS ROBOTS PARA TRASLADO, COLOCACIÓN Y
CONTROL.
La robótica industrial ha desarrollado entre otras las siguientes herramientas.
PINZA (GRIPPER): Se trata de la herramienta más convencional que se utiliza en un
brazo robótico, con esta herramienta en brazo puede agarrar (pinzar) distintos
elementos para poder cogerlos y depositarlos de una a otra ubicación.

En función de las dimensiones de las piezas, así como los materiales y las fuerzas que
se ejercen al coger los elementos, estos pueden ser de distintas materias, volúmenes y
pesos.
VENTOSA: El uso de ventosas como herramienta final permite al robot coger
elementos de muy diversas formas y volúmenes (los cuales eran inviables poder coger
mediante pinzas).
CÁMARA DE VISIÓN: Es en este caso en el que la aplicación de un sistema de visión
adaptado a un robot puede reducir el tiempo de inspección, además actualmente se ha
avanzado mucho en reconocimiento de visión lo que permite que todo el proceso de
visión y comprobación se pueda automatizar.
MEDIDAS Y CONTROL DE CALIDAD (SENSOR DE PRECISIÓN): Sensores
especiales y de una alta precisión, es en este campo donde entran también el uso de
robos los cuales puede portar como herramienta un sensor de precisión y poder medir
distintos puntos de una pieza. En este caso la repetitividad de las trayectorias y el
control de los movimientos exigidos al brazo robótico tienen una exigencia adecuada a
la precisión de las medidas que se requieren hacer.
SISTEMAS NEURODIFUSOS PARA DETECCIÓN Y DIAGNÓSTICO DE FALLAS.
Un Sistema Adaptativo de Inferencia Neuro-Difusa o ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy
Inference System) combina la capacidad de los sistemas difusos para dar respuestas
legibles a partir de las interpretaciones lingüísticas, con la habilidad de las redes
neuronales de aprender a partir de datos.
Estos sistemas han tenido gran acogida en aplicaciones de detección y diagnóstico de
fallas, dada la capacidad de justificar, al menos parcialmente, el razonamiento que lleva
al diagnóstico de una falla, representa una ventaja al compararlo con un sistema de
diagnóstico tipo caja negra.
SENSORES Y ACTUAADORES
Los sensores y actuadores permiten la interacción del robot desde y hacia el mundo
exterior, respectivamente. Los avances en cuanto a eficiencia, miniaturización y
capacidad de cómputo han permitido el desarrollo de sensores y actuadores con
mejores prestaciones en el mercado.
En los brazos robots, los actuadores pueden ser: neumáticos, hidráulicos y eléctricos.
En función de las características que tiene que tener los accionamientos de tipo directo,
en dónde se indica que los motores a emplear deben proporcionar un par elevado a
bajas revoluciones y manteniendo la máxima rigidez posible. Los motores que cumplen
estas características son:
 Motores síncronos.
 Corriente continua sin escobilla (brushless).
 Con imanes permanentes.
Sensores de IoT
Los sensores siempre han sido una parte importante de cualquier plan de
mantenimiento porque nos permiten vigilar los cambios leves y hacer los ajustes
correspondientes para evitar que los pequeños problemas se conviertan en grandes
problemas.
Tener múltiples sensores diferentes monitoreando diferentes métricas puede ser clave
para obtener un mejor rendimiento de los procesos y prevenir fallas prematuras, así
como, el tiempo de inactividad causante. 3. (2021, 9 junio).
Independientemente del tipo de sensores que una planta de producción requiera para
tener éxito, hay algunas prácticas óptimas que deben tenerse en cuenta durante la
implementación:
 Asegurar la orientación y el objetivo preciso de cualquier dispositivo minimizando
las condiciones exteriores que de otra manera podrían llevar a lecturas
incorrectas.
 Construir un plan de diagnóstico por imágenes a largo plazo basado en factores
como las demandas de fiabilidad, los resultados de los componentes
específicos, las consideraciones presupuestarias, las recomendaciones de los
fabricantes y similares.
 Invertir en formación o considerar la posibilidad de recurrir a asistencia externa
para garantizar el uso correcto de la herramienta por parte de los empleados
 Tomar una lectura de referencia a partir de la cual se pueda comparar los
cambios a lo largo del tiempo, lo que en última instancia puede ayudar a
justificar su costo inicial para las partes interesadas.
 Fomentar la plena participación en toda la organización para obtener una
perspectiva equilibrada de los diferentes niveles de responsabilidad y
experiencia
 Tener múltiples herramientas de diagnóstico trabajando juntas puede ayudar a
prevenir un mayor número de fallas, y en el caso de una falla, a precisar mejor
exactamente cuál fue la causa.
 Controlar que los sensores alimentan automáticamente los datos en los sistemas
de análisis y monitoreo.
Existen difrentes tipos de sensores
 Sensores que permiten el análisis de vibración, sónico y ultrasónico
 Sensores de imagen térmica
 Sensores de aceite y lubricante
HERRAMIENTAS DE MONITOREO Y ANÁLISIS INDUSTRIAL
La analítica industrial suele considerarse parte integrante de la cuarta revolución
industrial, que se caracteriza por la convergencia entre las prácticas industriales
tradicionales y las mejoras modernas de la tecnología de la información.
Las herramientas de monitorización funcionan utilizando algoritmos avanzados y
machine learning de forma que les permite actuar en tiempo real.
las herramientas de monitoreo, se basan en encontrar los puntos de dolor y en
proporcionar las soluciones más adecuadas previo análisis.

HERRAMIENTAS DE PROGRAMACIÓN
El Internet de las cosas (IoT) y la Industria 4.0 hacen posible el mantenimiento
predictivo. Los sensores y los análisis son una parte de la ecuación, otra parte es el
trabajo de mantenimiento real.
Los fabricantes de software como IBM, SAP y SAS crean una amplia gama de
paquetes tecnológicos. Así pues, estas aplicaciones combinan el análisis de la máquina
y los datos de los sensores para compilar los planes de mantenimiento, al utilizar
herramientas de programación que se hacen cargo de este análisis, el tiempo y los
recursos necesarios para tener en cuenta todos los factores desciende de forma
exponencial.
Las operaciones de mantenimiento predictivo solucionan estos problemas porque el
trabajo de mantenimiento se programa sólo cuando se cumplen unas condiciones
específicas y antes de que el activo se averíe.
UNIDAD DE CONTROL
Cerebro del robot, el órgano de tratamiento de la información. Es el responsable de
determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el
elemento terminal pueda ser movido a la posición y orientación requeridas en el
espacio. Puede tratarse de un PLC (Programmable Logic Controller) en los modelos
menos avanzados o de un sistema basado en microprocesadores en los más
avanzados.
En los controladores también es importante considerar la planificación de los recursos
del CPU, principalmente para aplicaciones de tiempo-crítico, debido a las restricciones
de tiempo de las tareas a llevar a cabo. Planificación del CPU Un sistema en tiempo
real debe estar en la capacidad de asignar los recursos de procesamiento a aquellas
tareas que lo necesiten. Para ello se requiere un algoritmo de planificación de tareas
del procesador (o CPU).
TERMOGRAFIA INFRARROJA
La termografía es un procedimiento que se emplea para obtener información sobre la
temperatura de un objeto a distancia sin emplear el contacto físico con el mismo, a
través de captar la radiación infrarroja del espectro electromagnético, mediante una
cámaras que pueden transformar la energía radiada en información sobre la
temperatura de dichos elementos.
Para realizar un correcto diagnóstico, por una parte se requiere que el técnico sepa
emplear adecuadamente la cámara y el software que utiliza, es decir que disponga de
suficiente destreza y experiencia con la misma y además es necesario apoyarla
obteniendo la mayor información posible, visualmente o mediante otro tipo de pruebas,
sobre el elemento analizado para que dicho análisis nos lleve a una conclusión lo más
objetiva posible.
También el técnico debe disponer de la formación teórica necesaria sobre cómo se
produce la transmisión de calor entre objetos (mediante conducción, convección y
radiación), así como sobre el funcionamiento de las leyes  de la termodinámica
relacionadas con el comportamiento del calor.
La cámara termográfica La energía de infrarrojos (A) que irradia un objeto se enfoca
con el sistema óptico (B) sobre un detector de infrarrojos (C). El detector envía los
datos al sensor electrónico (D) para procesar la imagen. Y el sensor traduce los datos
en una imagen (E), compatible con el visor y visualizable en un monitor de vídeo
estándar o una pantalla LCD. 3. (2021, 9 junio).
Las cámaras termográficas para inspecciones de mantenimiento predictivo son
potentes herramientas no invasivas para la supervisión y el diagnóstico del estado de
componentes e instalaciones eléctricas y mecánicas. Con una cámara termográfica,
puede identificar problemas en una fase temprana, de forma que se pueden
documentar y corregir antes de que se agraven y resulten más costosos de reparar.
Con el fin de mantener sus plantas operativas en todo momento, muchas empresas
han combinado sus programas de mantenimiento predictivo con las herramientas de
diagnóstico más valiosas para el mantenimiento predictivo del mercado: las cámaras
termográficas.[ CITATION sf21 \l 2058 ]

REFERENCIAS:
1. Delgado, R. (2018, 15 octubre). Herramientas finales en robótica
industrial. Canal Gestión Integrada.
https://revistadigital.inesem.es/gestion-integrada/herramientas-finales-en-
robotica-industrial/
2. CARRASCO, R. y CIPRIANO, A. (2003) Queen-bee Genetic Optimization of an
Heuristic Based Fuzzy Control Scheme for a Mobile Robot. Proc. of the First
IEEE Latin-American Conference on Robotics and Automation, Noviembre 2003,
61-66, Santiago, Chile.
3. (2021, 9 junio). Guía de Herramientas para el Mantenimiento Predictivo. aula21 |
Formación para la Industria. https://www.cursosaula21.com/herramientas-para-
el-mantenimiento-predictivo/.
4. Control methodologies in networked motion control systems. Bing, Chen, y otros.
Guangzhou: Proceedings of the Fourth International Conference on Machine
Learning and Cybernetics, 18-21 August 2005.
5. La termografía infrarroja, una ayuda al diagnóstico en traumatología. (s. f.).
Agencia SINC. Recuperado 6 de julio de 2021, de
https://www.agenciasinc.es/Noticias/La-termografia-infrarroja-una-ayuda-al-
diagnostico-en-traumatologia.