Oscilaciones de torsión.

Teorema de Steiner

Resumen

Los sistemas de partı́culas, bajo ciertas condiciones, pueden quedar caracterizados por un mo-
mento de inercia. El momento de inercia es el concepto con el que se aborda el estudio de los
sólidos rı́gidos en la mecánica clásica. El teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos es de
gran importancia, pues nos permite conocer como cambia el tensor de inercia de un sistema de
partı́culas cuando cambiamos de sistema de referencia.

I. Introducción donde kΓ es la cte. de restauración angular

del muelle.

En esta práctica se estudiarán varios concep-

tos relacionados con la teorı́a de la mecánica
angular y se pondrá de manifiesto la utilidad
del teorema de Steiner ası́ como su veracidad.
Los objetivos concretos de esta práctica son:
1. Determinar la constante de restauración
angular de un muelle torsional.
2. Determinar los momentos de inercia de di-
ferentes cuerpos a partir de sus periodos de
oscilación.
3. Determinar el momento de inercia de un
cuerpo en función de la distancia entre el
eje de giro y su centro de gravedad.
2. Momentos de inercia
Podemos relacionar el momento angular L de
un sólido rı́gido y el torque Γ que actúa sobre
él, en un sistema con origen en el centro de gra-
vedad del sólido es:
⃗Γ = d L⃗ (3)
dt
Podemos relacionar el tensor de inercia con
su momento angular en el caso de que su ve-
locidad angular tenga el sentido de uno de los
ejes principales del sistema:

Antes de abordar el experimento haremos

una breve descripción teórica de las fórmulas Lz = Iz · ω (4)
que vamos a utilizar y expondremos su proce-
dencia [1].
Llevando esto a la Ecuación 3 y suponiendo
que el torque aplicado es debido a un muelle
1. Constante de restauración del muelle torsional se llega a la siguiente ecuación dife-
en espiral rencial:

La ley de Hook para un muelle establece que:

d2 φ kΓ
+ φ=0 (5)
F = −k · x (1) dt2 Iz

Para el muelle torsional existe una ley equi- La solución a la ecuación anterior es un mo-
valente, en la que el momento de una fuerza o vimiento armónico simple en φ con periodo:
torque Γ produce un giro φ en el muelle:
r
Iz
Γz = −kΓ · φ (2) T = 2π (6)
kΓ
 3. Teorema de Steiner
Para el caso en el que el muelle torsional es-
tuviera aplicado en un punto desplazado una
distancia a del centro de gravedad, para apli-
car la Ecuación 3 serı́a necesario definir el mo-
mento angular a partir de un nuevo momento
de inercia. Es en esta situación en la que nos
aprovecharemos del teorema de Steiner[2] que
aplicado a nuestro caso nos lleva a definir un
nuevo momento de inercia:
Iz′ = Iz + ma2 (7)
ahora si volvemos a resolver la ecuación dife-
rencial para el nuevo momento de inercia llega-
mos a un m.a.s de periodo:
s 1. Constante de restauración del muelle
Iz + ma2
T = 2π (8)
kΓ
que expresa la relación entre los periodos de
oscilación T y la distancia a entre el muelle ten-
sorial y el centro de gravedad del cuerpo.
II. Material y metodologı́a
i. Material
El experimento constará de cuatro aparta-
dos. Primero se calculará kΓ . Después se calcu-
larán los momentos de inercia de varios sólidos
midiendo sus periodos de oscilación. Posterior-
mente, se estudiará el comportamiento de dos
masas según su posición con respecto al centro
de gravedad y finalmente se aplicará el teorema
de Steiner.
El experimento se llevará a cabo mediante los
siguientes materiales:
Un muelle en espiral.
Un contador digital
Un dinamómetro.
Una bascula1 .
Una barrera fotoeléctrica.
Una regla graduada2 .
Una barra con masas móviles.
Un cilindro hueco, un cilindro macizo, una
esfera y una disco con perforaciones diame-
trales.
ii. Método
en espiral
Para calcular la kΓ utilizaremos la Ecua-
ción 2. Para ello mediremos tanto el torque co-
mo el ángulo girado. Insertaremos la barra en
el eje de forma que quede centrada. Giraremos
la barra un ángulo de π/2 y colocaremos el di-
namómetro en un extremo del eje, formando un
ángulo recto con éste y anotaremos la fuerza
medida para después calcular el torque asociado
a dicha fuerza. Repetiremos este proceso para
cinco ángulos diferentes y mayores que el pri-
mero.
Con los datos obtenidos representaremos en
una gráfica el torque frente al ángulo en unida-
des del S.I. Ajustaremos la recta por mı́nimos
cuadrados para obtener la constante kΓ . Todos
los valores se presentarán con sus incertidum-
bres asociadas.
2. Momentos de inercia
Como vimos en la introducción teórica, es po-
sible obtener el momento de inercia de un sólido
mediante la medición del periodo cuando este se
encuentra oscilando, Ecuación 6. Con ayuda de
1 Sehan utilizado dos básculas de diferente precisión
2 Tambien se ha utilizado una cinta metrica y un pie
de rey para una mayor precision y comodidad
la barrera fotoeléctrica vamos a medir el perio-
do de oscilación de 5 sólidos. Giraremos todos
los sólidos un ángulo determinado, π/2, y ano-
taremos el tiempo que tarda el sólido en pasar
dos veces por la barrera, lo cual equivale a un
semiperiodo. Mediremos un mı́nimo de 5 semi-
periodos en un mismo sentido de giro y ángu-
lo para después calcular el semiperiodo medio.
Los sólidos que utilizaremos serán una barra,
una esfera maciza, un cilindro hueco, un cilin-
dro macizo y un disco.
Una vez hayamos obtenido el periodo de os-
cilación medio de cada sólido obtendremos su
momento de inercia utilizando la Ecuación 6 y
también por medio de las expresiones teóricas.
En cada caso con sus incertidumbres asociadas.
3. Momentos de inercia para las dos
masas
A continuación, se pasará a determinar de
forma indirecta el valor de la masa de dos ob-
jetos, estudiando la relación entre los periodos
de oscilación y la distancia de dichas masas al
centro de gravedad.
En primer lugar mediremos la longitud y el
peso de la barra y las dos masas. Colocaremos la
barra sobre el muelle y comenzaremos poniendo
las dos masas lo más cerca posible al centro de
la barra. Tomaremos nota de la medida de la
distancia entre las masas y el centro del siste-
ma y obtendremos el periodo medio repitiendo
el procedimiento del ejercicio anterior. Repeti-
remos el proceso hasta tener cinco semiperiodos
correspondientes a cinco distancias de las ma-
sas al centro de la barra3 . Aproximaremos el
sistema masa-barra-masa al de dos masas pun-
tuales situadas a una distancia a del centro de
gravedad. Aplicando la siguiente ecuación
Iz = ma2 (9)
Calcularemos el momento de inercia para ca-
da uno de los periodos y los representaremos
gráficamente frente a las distancias al cuadrado.
3 Habrá que asegurarse de que las masas están equi-
distantes.
Ajustaremos una recta por mı́nimos cuadrados
cuya pendiente será la masa m y calcularemos
los errores de la pendiente y la ordenada en el
origen.
4. Teorema de Steiner
Ahora el torque no se encontrará aplicado en
el centro de gravedad, la expresión del periodo
de las oscilaciones se ajusta ahora a la Ecua-
ción 9. Para comprobar empı́ricamente dicha
ecuación se medirán las oscilaciones del disco
cuando este no se encuentre centrado sobre el
muelle torsional.
Empezaremos colocando el disco centrado so-
bre el muelle torsional, obteniendo el periodo
medio según el procedimiento anterior. Después
colocaremos el disco sobre el muelle en uno de
los agujeros del disco, fuera de su eje. Toma-
remos nota de la medida de dicho agujero al
centro de gravedad del disco y calcularemos, co-
mo hemos hecho hasta ahora, el periodo medio.
Repetiremos el proceso para varios agujeros.
Obtendremos el tensor de inercia teniendo en
cuenta la relación entre el periodo y la distan-
cia entre el muelle torsional y el centro de gra-
vedad. Representaremos gráficamente, los valo-
res al cuadrado de los periodos frente a la dis-
tancia del eje de giro al centro de gravedad al
cuadrado. Ajustaremos los puntos a una recta
mediante el método de los mı́nimos cuadrados,
obteniendo la pendiente A y la ordenada en el
origen B. Obtendremos la masa y el momento
de inercia utilizando las siguientes expresiones:
4π 2 m
A= (10)
kΓ
4π 2 Iz
B= (11)
kΓ
con su incertidumbre correspondiente al re-
sultado de hacer la propagación cuadrática de
errores.
 III. Resultados Con los datos de la Tabla 1 construimos la
gráfica de la Figura 1 cuya recta ha sido ajus-
tada para obtener los valores de la pendiente y
Primeramente deducimos las incertidumbres la ordenada en el origen con sus incertidumbres
de los aparatos de medida: asociadas. Recordamos que aquı́ la pendiente es
Dinamómetro ± 0,005 N el valor que obtenemos de kΓ de forma experi-
mental como puede verse en la Tabla 2.
Contador ± 10−3 s

Regla ± 0,05 cm

Cinta metrica ± 0,05 cm

Pie de rey ± 10−3 cm

Báscula1 ± 1 gr

Báscula2 ± 0,01 gr

Medidor de ángulos ± 0,5 ºC. Figura 1: Torque frente al ángulo en unidades

del S.I. con ajuste por mı́nimos cuadrados.
A continuación presentaremos los resultados
de las cuatro partes del experimento en cua-
tro aparatados distintos. A lo largo del expe-
rimento hemos utilizado muchos aparatos para Pendiente 0, 026 ± 0, 001
tomar medidas, dichos aparatos llevan asocia- Ordenada −0, 025 ± 0, 005
das unas incertidumbres que hemos detallado
anteriormente. De aquı́ en adelante solo se pre- Tabla 2: Tabla con los datos obtenidos del ajus-
sentarán resultados con incertidumbres cuando te de mı́nimos cuadrados.
estos hayan sido obtenidos a partir de los datos
experimentales.
De manera que obtenemos que kΓ = 0, 026 ±
1. Constante de restauración angular 0, 001 (N/m).
Determinamos los distintos ángulos de giro
para la barra4 y las medidas del dinamómetro
junto al torque5 asociado con su incertidumbre, 2. Resultados momento de inercia
de manera que estos datos quedan anotados en
la Tabla 1. En este apartado solo se presentarán los pe-
riodos medios y los momentos de inercia teóri-
cos y experimentales con su error asociado6 . En
φ (rad) F (N) Γ (N·m) ∆Γ (N·m) la Tabla 3 se muestran los sólidos junto a su
1,57 0,05 0,0125 0,0013 periodo medio y en la Tabla 4 y la Tabla 5 se
3,14 0,25 0,0625 0,0013 muestran los momentos de inercia experimental
4,71 0,40 0,1000 0,0013 y teóricos respectivamente7 .
6,28 0,54 0,1350 0,0013 6 Las expresiones teóricas de los momentos de inercia
7,85 0,73 0,1825 0,0013
dependen de las dimensiones del objeto y de la masa y
puesto que estas fueron determinadas con dispositivos
Tabla 1: Datos obtenidos para determinar kΓ de medida cuyas incertidumbres se muestran al princi-
de forma experimental. pio de esta sección, el momento teórico lleva también
asociada una incertidumbre.
4 La longitud de la barra es de 0,6m 7 Para medir la longitud de la barra se ha utilizado
5 Para el torque se ha medido el radio r con una regla. una cinta métrica y para medir el radio de la esfera, dado
 Objetos Tmedios (s) se muestran los momentos de inercia obtenidos
Barra 2,6056 a partir del periodo con su error asociado y las
Esfera 1,602 distancias al cuadrado. Utilizaremos los datos
Cilindro macizo 0,906 de esta tabla para construir un gráfico como el
Cilindro hueco 1,1476 de la Figura 2 y hacer el ajuste por mı́nimos
Disco 1,5936 cuadrados.

Tabla 3: Periodos medios para los distintos sóli-

dos. d (m) Tmedios (s)
0,028 2,6852
0,070 3,2632
0,120 4,1765
Objetos Iexp (kg·m2 ) 0,170 5,2965
Barra 0, 0045 ± 0, 0004 0,220 6,4900
Esfera 0, 0017 ± 0, 0002
Cilindro macizo 0, 0006 ± 0, 0001 Tabla 6: Periodos medios para las distintas dis-
Cilindro hueco 0, 0009 ± 0, 0002 tancias.
Disco 0, 0017 ± 0, 0002

Tabla 4: Momentos de inercia obtenidos utili-

zando los periodos medios. d 2 (m2 ) I (kg·m2 )
0,0008 (4, 80 ± 0, 17) · 10−3
0,0049 (7, 09 ± 0, 26) · 10−3
0,0144 (11, 62 ± 0, 42) · 10−3
Objetos Iteo (kg·m2 ) 0,0289 (18, 69 ± 0, 68) · 10−3
Barra (3, 9 ± 0, 0014) · 10−3 0,0484 (28, 06 ± 1, 01) · 10−3
Esfera (1, 7 ± 0, 006) · 10−3
Cilindro macizo (4, 5 ± 0, 00012) · 10−4 Tabla 7: Momentos de inercia, con su incerti-
Cilindro hueco (8, 2 ± 0, 0002) · 10−4 dumbre y las distancias al cuadrado, obtenidos
Disco (1, 6 ± 0, 007) · 10−3 a partir de los periodos medios.

Tabla 5: Momentos de inercia obtenidos utili-

zando las expresiones teóricas.
Del ajuste por mı́nimos cuadrados llegamos
a los resultados de la Tabla 8 para una masa
teórica de 384 gr.
3. Momentos de inercia para las dos
masas

Como hicimos en el apartado anterior, las cin-

co medidas de cada periodo medio se recogen en
el anexo de esta práctica junto con sus disper-
siones asociadas, aquı́ solo se mostrarán los pe-
riodos medios. En la Tabla 6 se muestran los pe-
riodos medios junto con las distancias d asocia-
das (masa-centro), seguidamente en la Tabla 7
su tamaño y que no habı́a forma de medir el diámetro
se ha medido el perı́metro de una de sus circunferencias Figura 2: Momentos de inercia frente a las dis-
mayores. Para esto se ha utilizado un hilo con el que se tancias al cuadrado y recta ajustada por mı́ni-
ha rodeado dicha circunferencia de la esfera. Tras esto
se ha medido la longitud del hilo. mos cuadrados.
 Pendiente 0, 486 ± 0, 003 que encontramos los coeficientes de la regresión,
Ordenada 0, 00459 ± 0, 00009 el valor de la masa y el del momento de inercia
con sus incertidumbres asociadas.
Tabla 8: Resultados del ajuste por el método
de mı́nimos cuadrados.
Pendiente A 800, 49 ± 5, 97
Ordenada B 7, 76 ± 0, 05
De manera que obtenemos que kΓ = 0, 486 ±
0, 003 (N/m). Masa (Kg) 0, 53 ± 0, 02
Iz (Kg·m) 0, 0052 ± 0, 0002
4. Teorema de Steiner Tabla 10: Resultados finales obtenidos del ajus-
te por mı́nimos cuadrados y de la aplicación de
Como hemos estado haciendo durante todo
la Ecuación 10 y la Ecuación 11.
el experimento, aquı́ solo presentaremos los pe-
riodos medios y es en el anexo de esta prácti-
ca donde se encontrarán todas las medidas y
sus dispersiones. En la Tabla 9 encontramos los
distintos periodos para las distintas distancias. IV. Discusión
Con los datos de la tabla en unidades del S.I.
construimos el gráfico de la Figura 3.
En la primera parte del experimento obtu-
vimos forma experimental la constante de re-
d (m) d2 (m2 ) T (s) T2 (s2 ) cuperación angular del muelle torsional. Este
0 0 2,78 7,73 apartado era clave pues hemos tenido que uti-
0,03 0,0009 2,90 8,43 lizar dicha constante en los sucesivos apartados
0,06 0,0036 3,28 10,74 del experimento, condicionando con ello su éxi-
0,09 0,0081 3,78 14,26 to. Al ajustar los puntos de la Tabla 1 a una
0,12 0,0144 4,39 19,25 recta por mı́nimos cuadrados obtenemos un co-
eficiente de correlación de 0,999, lo cual es un
Tabla 9: Periodos medios correspondientes a los resultado altamente satisfactorio. Este resulta-
distintos valores de la distancia y sus cuadrados. do nos deja en una situación en la que el único
error que se puede haber cometido, a la hora
de determinar la cte. de recuperación, es uno
sistemático, que haya estado presente durante
toda la toma de medidas y que haya afectado
por igual a todos los datos de esta parte del
experimento.

En la segunda parte del experimento determi-

Figura 3: Periodos al cuadrado frente a las dis-
tancias al cuadrado en unidades del S.I. junto
con la recta ajustada por mı́nimos cuadrados.
Finalmente con los datos del ajuste de mı́ni-
mos cuadrados construimos la Tabla 10 en la
namos los momentos de inercia por dos métodos
distintos, uno experimental y otro teórico. An-
tes de comparar los unos con los otros vamos a
observar las incertidumbres. Si nos fijamos en el
método experimental, los errores relativos para
los distintos momentos de inercia oscilan entre
17,5 % y un 14 % en comparación, con los erro-
res relativos del método teórico que oscilan en-
tre un 0,8 % y un 4 %. Es evidente que el método
teórico es un método más exacto, no obstante,
este resultado no deberı́a sorprendernos, pues el
error de dicho método viene, únicamente, de la
toma de medidas y masas de los sólidos, mien-
tras que en el otro se arrastra también el error
de la kΓ del apartado anterior y el del periodo
de oscilación. Si ahora comparamos los resul-
tados obtenidos por los dos métodos veremos
que aunque se parecen y se acercan no llegan a
coincidir, salvo para el caso del disco y la esfe-
ra. Esto podemos achacarlo a las caracterı́sticas
del método experimental y a posibles errores
sistemáticos a la hora de medir los periodos,
tampoco debemos olvidar la posibilidad de ha-
ber arrastrado un error sistemático en el cálculo
de kΓ .
En la tercera parte del experimento hemos
comparado una medida directa con una indi-
recta, enseguida nos damos cuenta de la dife-
rencia que hay al ver que la medida directa tie-
ne un error relativo del 0,26 % y la indirecta del
7,5 %. Aunque el método indirecto tenga un ma-
yor porcentaje de incertidumbre vemos que el
valor obtenido directamente se encuentra den-
tro del rango de valores posibles de la medida
indirecta. Es por ello que podemos considerar
esta parte del experimento un éxito. Quizás sea
conveniente aclarar la razón por la que en oca-
siones cuando pretendemos ajustar una recta a
una serie de puntos para obtener una estima-
ción de una cantidad fı́sica representamos una
magnitud frente a otra al cuadrado. La razón
es porque conocemos de antemano como se re-
lacionan esas magnitudes fı́sicas, en el caso de la
gráfica de la Figura 2 sabı́amos que la relación
entre los momentos de inercia y las distancias
quedaba definida por la Ecuación 9. Si preten-
demos obtener el valor de la masa ajustando
los puntos a una recta de ecuación y = mx + n
observamos, por comparación de ambas ecua-
ciones, que x = a2 y es por ello que elegimos
representar las distancias, a, elevadas al cua-
drado.
En esta último parte del experimento hemos
obtenido el valor de la masa del disco de forma
indirecta, teniendo que operar en última instan-
cia con los valores obtenidos de una regresión li-
neal. Si comparamos el valor indirecto (405 gr)
con el obtenido directamente (452 gr) ensegui-
da nos damos cuenta de que, aunque se parecen,
algo no ha salido bien. Una de las desventajas
con la que hemos tenido que lidiar durante to-
do el experimento es que, a pesar de que este
consta de cuatro partes independientes, la ob-
tención de kΓ en la primera parte condiciona el
éxito del resto de las tres partes, pues un error
sistemático en su obtención podrı́a condenar el
resto del experimento. No obstante, hemos teni-
do éxito en la mayorı́a de los apartados y sospe-
chamos que el éxito parcial de esta última parte
se debe a un error a la hora de tomar las medi-
das. Dicho error sistemático habrı́a afectado a
todas las medidas en la misma proporción pues
si observamos el coeficiente de correlación de la
regresión lineal de la Figura 3, este es de 0,999.
A lo largo del experimento hemos estado
comparando medidas directas con medidas in-
directas y sus incertidumbres. La primera con-
clusión que sacamos es que las medidas direc-
tas son medidas siempre más precisas porque
llevan asociadas una incertidumbre relativa me-
nor. También hemos observado que cuantos más
cálculos tengamos que hacer para llegar al va-
lor de una magnitud fı́sica, mayor va ha ser su
error, de eso se encarga la propagación cuadráti-
ca de errores. Una forma de hacer frente a es-
tos inconvenientes podrı́a ser la de mejorar los
métodos de toma de datos para evitar erro-
res sistemáticos y cuando se trabaje con me-
dias, asegurarse de que la dispersión se reduce
al máximo. En la rama experimental de la fı́si-
ca no siempre se tienen para comparar un valor
teórico y uno experimental, por eso es impor-
tante pulir los métodos de obtención de valores
de forma indirecta.
V. Conclusión
Existen una clase de sistemas en los que las
partı́culas tienen sus distancias relativas fijas en
el tiempo. Estos sistemas se denominan sólidos
rı́gidos y estos han sido el objeto de estudio du-
rante todo el experimento. Su descripción, es
por una parte, más sencilla porque los grados de
libertad del sistema son sólo la posición y orien-
tación del sólido, pero por otro lado requiere del
uso intensivo de las propiedades de transforma-
ción entre sistemas de referencia en movimiento
arbitrario. Es en esta situación en la que emer-
gen los grandes pilares de la mecánica clásica,
conceptos como el de momento de inercia o cen-
tro de masas8 y teoremas como el de Steiner,
pues son la herramienta de estudio principal de
estos sistemas en la mecánica clásica. No obs-
tante, debemos ser cuidadosos porque, usual-
mente, las fuerzas entre distintas partes de un
cuerpo son de tipo elástico y las distancias entre
las partı́culas varı́an con el tiempo. Es por ello
que el concepto de sólido rı́gido es una idealiza-
ción conveniente, que es lo suficientemente bue-
na en ciertos sistemas de partı́culas. Este último
matiz es lo que dota al experimento de su gran
importancia, pues este es una evidencia empı́ri-
ca muy completa de que dichas idealizaciones,
de ciertos sistemas fı́sicos, y los conceptos que
han emergido a su alrededor para estudiar su
comportamiento tienen sentido y son válidos.

Referencias
[1] UNED. Grado en Fı́sica. Técnicas Experi-
mentales I. Guión de prácticas. 2021.
[2] Pep Español Garrigós. Mecánica Clásica
UNED. Version 2.0. 2015.

8 Podemos entender el centro de masas como el punto

más representativo alrededor del cual se distribuyen las

partı́culas.