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Sistemas de Control I

1. El siguiente problema de péndulo invertido, tiene el objetivo de encontrar las ecuaciones que rigen el movimiento del
carro, de manera que el péndulo se mantenga en posición vertical.

Se hace el diagrama de cuerpo libre del péndulo:

Explicación del diagrama de cuerpo libre:

Se definen las fuerzas Fx y Fy, que son las fuerzas de


reacción del carrito sobre el eje de giro del péndulo;
además, se define el peso del péndulo en su centro de
gravedad (W=mg), de igual manera se define el momento
de inercia J del péndulo de acuerdo a su centro de
gravedad.

El ángulo theta θ es definido a partir de la posición de


equilibro, respecto el eje vertical Y.

De la misma manera, son definidad las coordenadas del


centro de gravedad del péndulo de acuerdo a los ejes X y Y,
de modo que para el eje X la coordenada es igual a la
posición del carrito más el Senθ por la longitud media de la
barra (l); y para Y, es la longitud media por el Cosθ.

Se definen las coordenadas del centro de gravedad de la barra respecto a las coordenadas de X y Y:

𝑋𝐵 = 𝑥 + 𝑙 sin 𝜃
𝑌𝐵 = 𝑙 cos 𝜃
Haciendo la sumatoria de momentos rotacionales alrededor del centro de gravedad de la barra, positivos en el sentido del
reloj:

𝐽𝜃̈ = 𝐹𝑦 𝑙 sin 𝜃 − 𝐹𝑥 𝑙 cos 𝜃 * Para pequeños desplazamientos 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 𝜃 y 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 1

𝑱𝜽̈ = 𝑭𝒚 𝒍𝜽 − 𝑭𝒙 𝒍 (1)

Haciendo sumatoria de fuerzas en X para la barra:


𝑑 2 𝑋𝐵
𝑚 = 𝐹𝑥
𝑑𝑡 2

𝑑2
𝑚 𝑑𝑡 2 (𝑥 + 𝑙 sin 𝜃) = 𝐹𝑥

𝑑2
𝑚 𝑑𝑡 2 (𝑥 + 𝑙𝜃) = 𝐹𝑥

𝒎(𝒙̈ + 𝒍𝜽̈) = 𝑭𝒙 (2)

Para las fuerzas en Y:


𝑑 2 𝑌𝐵
𝑚 = 𝐹𝑦 − 𝑚𝑔
𝑑𝑡 2

𝑑2
𝑚 𝑑𝑡 2 (𝑙 cos 𝜃) = 𝐹𝑦 − 𝑚𝑔

𝑑2
𝑚 𝑑𝑡 2 (𝑙) = 𝐹𝑦 − 𝑚𝑔

𝑚(0) = 𝐹𝑦 − 𝑚𝑔

𝟎 = 𝑭𝒚 − 𝒎𝒈 (3)

El movimiento horizontal del carro se define como:


𝒅𝟐 𝑿
𝑴 = 𝒖 − 𝑭𝒙 (4)
𝒅𝒕𝟐

Sustituyendo (2) en (4):

𝑀𝑥̈ = 𝑢 − 𝑚(𝑥̈ + 𝑙𝜃̈ )

(𝑴 + 𝒎)𝒙̈ + 𝒎𝒍𝜽̈ = 𝒖

Sustituyendo (2) y (3) en (1):

𝐽𝜃̈ = 𝐹𝑦 𝑙𝜃 − 𝐹𝑥 𝑙

𝐽𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 − 𝑚(𝑥̈ + 𝑙𝜃̈ )𝑙

(𝐉 + 𝐦𝐥𝟐 )𝛉̈ + 𝐦𝐱̈ 𝐥 = 𝐦𝐠𝐥𝛉


2. Se considera que la fuerza del resorte que actúa sobre el péndulo es cero cuando el péndulo está vertical. Se obtiene
un modelo matemático del sistema.

Se hace el diagrama de cuerpo libre del péndulo y se hace sumatoria de momentos alrededor del eje de giro θ, positivo en el
sentido contrario al reloj.

𝐽𝜃̈ = −𝐹𝑘 ∗ 𝑅𝑘 − 𝐹𝑘 ∗ 𝑅𝑘 − 𝑊 ∗ 𝑅𝑤

𝐽𝜃̈ = −𝑘𝑥 ∗ 𝑅𝑘 − 𝑘𝑥 ∗ 𝑅𝑘 − 𝑚𝑔 ∗ 𝑅𝑤

𝐽𝜃̈ = −2𝑘𝑥 ∗ 𝑅𝑘 − 𝑚𝑔 ∗ 𝑅𝑤 * Donde 𝑅𝑘 = 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃, 𝑅𝑤 = 𝑙 𝑠𝑖𝑛 𝜃 y 𝑥 = 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃.

𝐽𝜃̈ = −2𝑘[𝑎 sin 𝜃][𝑎 cos 𝜃] − 𝑚𝑔[𝑙 sin 𝜃] * Para pequeños desplazamientos 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 𝜃 y 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 1.

𝐽𝜃̈ = −2𝑘[𝑎𝜃][𝑎] − 𝑚𝑔[𝑙𝜃]

𝐽𝜃̈ = −2𝑘𝑎2 𝜃 − 𝑚𝑔𝑙𝜃

𝐽𝜃̈ + 2𝑘𝑎2 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 0 * El momento de inercia de una masa puntual es 𝐽𝑚 = 0.

𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 2𝑘𝑎2 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 0 * El momento de la masa en el origen es 𝐽0 = 0 + 𝑚𝑙 2 = 𝑚𝑙 2 .

𝒎𝒍𝟐 𝜽̈ + [𝟐𝒌𝒂𝟐 + 𝒎𝒈𝒍]𝜽 = 𝟎

La frecuencia natural del sistema es:

k
ωn = √m

𝟐𝒌𝒂𝟐 +𝒎𝒈𝒍
𝝎𝒏 = √ 𝒎𝒍𝟐