DEPARTAMENTO DE AERONÁUTICA

Facultad de Ingeniería

Universidad Nacional de La Plata

MEDICIONES E INSTRUMENTOS DE AERONAVES

Dinámica de instrumentos giroscópicos

por: Vicente Nadal Mora

Rev. 004 - Junio de 2015

 1. Tema

Dinámica de instrumentos giroscópicos.

2. Alcance

Desarrollo de las ecuaciones de movimiento del giróscopo montado sobre dos aros gimbal.

3. Objetivos

Obtener las ecuaciones de la dinámica de un instrumento giroscópico.

4. Introducción

Existen tres grupos de instrumentos clasificados por la tarea que realizan en el avión:
instrumentos de vuelo, instrumentos de motor e instrumentos de navegación. Existen, además,
diversos indicadores que no se encuadran dentro de estas clasificaciones.

Los instrumentos se vuelo son utilizados en el control de la actitud del vuelo de la aeronave.
Hay instrumentos de vuelo básicos, tales como el altímetro, el indicador de velocidad respecto
al aire, el indicador de rumbo, el horizonte artificial, el coordinador de giro y el indicador de
velocidad vertical. Estos instrumentos están agrupados frente a la visión del piloto.

Los instrumentos giroscópicos del avión son el horizonte artificial, el giro direccional y el
indicador de viraje y deslizamiento. Los giróscopos mecánicos comprenden una rueda o rotor
con una determinada masa que gira a gran velocidad. Este rotor está montado de diferentes
maneras, según el instrumento que se trate. Cuando el rotor gira se presentan propiedades
llamadas rigidez y precesión. La rigidez significa que el rotor permanece con una misma
orientación en el espacio, independientemente de la orientación, en nuestro caso, que presente
el avión. Este principio se utiliza para el horizonte artificial y el giro direccional. La precesión
se presenta cuando se aplica una fuerza sobre el plano de rotación, a la cual el giróscopo
responde como si la fuerza estuviese aplicada a 90° de su punto real de aplicación. Este
principio se utiliza para el indicador de viraje.

5. Desarrollo

Los instrumentos giroscópicos del avión son el horizonte artificial, el giro direccional y el
indicador de viraje y deslizamiento. En los dos primeros instrumentos el giróscopo está
montado sobre dos aros gimbal, en una configuración llamada “giróscopo terrestre”, estando
el eje del giróscopo vertical para el horizonte artificial, y horizontal, para el giro direccional,
según se indica, para este último, en la figura siguiente.
El aro gimbal interior permite la rotación de cabeceo del eje de rotación propia del giróscopo
alrededor del eje , mientras que el aro gimbal exterior puede rotar libremente según el eje
vertical Z.

La rotación  del eje horizontal  alrededor del eje vertical Z se llama precesión. La rotación

 del aro gimbal interior alrededor del eje  se llama nutación. La precesión y la nutación
pueden existir simultáneamente.

Se desarrollarán, entonces, las ecuaciones de la dinámica del giróscopo terrestre. La

resolución de las ecuaciones de la dinámica del giróscopo permite conocer el movimiento del
cuerpo en el tiempo, los parámetros que influyen en el movimiento del giróscopo y la
magnitud de esa influencia, el análisis de la estabilidad del equilibrio, la magnitud del
momento necesario para forzar un determinado régimen de precesión, etc. La resolución de
estas ecuaciones para los tres primeros casos excede el alcance del presente; el último tema sí
se determinará aquí.

Entonces, para desarrollar las ecuaciones del movimiento del giróscopo, cuerpo rígido,
partimos de la segunda ecuación cardinal de la dinámica; conservación del momento angular:

dh
M
dt

donde:

M suma de los momentos exteriores

h momento angular respecto a una terna inercial
t tiempo

El cuerpo rígido gira a una velocidad angular ω respecto de la terna inercial X,Y,Z.
La cantidad de movimiento angular está dada por:

h  Iω

donde I es el tensor de inercia del cuerpo, y varía en el tiempo respecto de la terna inercial
X,Y,Z.

Para obtener un sistema de ecuaciones más simple, donde el tensor de inercia no varíe en el
tiempo, referimos nuestras ecuaciones a una terna de ejes fijos al cuerpo, que llamamos terna
ejes cuerpo x,y,z.

El cuerpo rígido gira a una velocidad angular ω respecto de la terna inercial X,Y,Z, que es la
velocidad angular de la terna ejes cuerpo respecto a la terna inercial. Ver la figura siguiente.

Z
3

 
2

Giróscopo

 
X
 1


Nos interesa referir las ecuaciones de la dinámica a una terna fija al cuerpo, para simplificar
las ecuaciones. Para esto tenemos que expresar la variación del momento angular respecto a la
terna fija al cuerpo.

La derivada respecto del tiempo de un vector respecto a una terna que rota a velocidad ω es:

dh 
 h ω  h
dt

donde h es la derivada del vector respecto a la terna móvil (terna fija al cuerpo).

Como dijimos, la cantidad de movimiento angular está dada por:

h  Iω

donde I es el tensor de inercia del cuerpo:

 Ix I xy I xz 
 
I   I yx Iy I yz 
 I zx I yz I z 


donde:

I x    y 2  z 2  dm
I y    x 2  z 2  dm
I z    x 2  y 2  dm
I xy  I yx   x y dm
I xz  I zx   x z dm
I yz  I zy   z y dm

donde Ix, Iy e Iz son los momentos de inercia del cuerpo respecto de la terna x,y,z; Ixy, Iyx, Ixz,
Izx, Iyz y Izy son los productos de inercia; y dm es el diferencial de masa.

ω tiene componentes, según la terna ejes cuerpo, x ,  y , z .

Como I no varía en el tiempo respecto de la terna ejes cuerpo, se tiene que:

 •
h  Iω

Además:

 y hz  z hy 
 
ω  h  z hx  x hz 
 h   h 
 x y y x

Por otra parte, todo cuerpo rígido tiene al menos un sistema de tres ejes de inercia principales,
1,2,3, respecto de los cuales los productos de inercia son nulos. Llamamos A, B y C a los
momentos de inercia respecto de los ejes 1,2,3, respectivamente. Por tanto, para simplificar
las ecuaciones tomamos la terna de referencia fija al cuerpo según los ejes de inercia
principales. Entonces, tenemos:

 A 0 0  1   A1 
   
h   0 B 0  2    B2 
 0 0 C  3  C3 
   
 A 1 
• •
  
h = I ω  B  2 
  
C  3 
 

C23  B23 
 
ω  h   A13  C13 
 B   A  
 2 1 1 2 

Entonces, las ecuaciones de conservación del momento angular quedan:


M1  A 1  23  C  B 

M 2  B 2  13  A  C 

M 3  C 3  12  B  A

Para un cuerpo de revolución, como el giróscopo de los instrumentos estudiados, un eje

principal es el eje de revolución, eje 3, y, con el origen en el centro de masas del cuerpo,
existen infinitos ejes principales 1,2. El momento de inercia respecto a estos ejes 1,2 es
siempre el mismo, A. Por lo que el tensor de inercia para un cuerpo de revolución es:

A 0 0
I   0 A 0 
 0 0 C 

El tensor de inercia no cambia si los ejes 1,2 no son fijos al cuerpo, entonces, para simplificar
las ecuaciones, tomamos como referencia una terna ,,, fija al aro gimbal interior del
instrumento.

Por otro lado, utilizaremos los ángulos de Euler para expresar las velocidades y las
aceleraciones angulares del giróscopo respecto a la terna fija al aro gimbal interior.

Los ángulos de Euler, ,  y  , determinan la orientación de una terna móvil respecto a una
terna inercial.
Las velocidades angulares del cuerpo respecto a la terna ejes cuerpo, x,y,z, en función de los
ángulos de Euler son:

 
x   sin  sin    cos 
 
 y   sin  cos    sin 
 
z    cos 

El aro gimbal interior se mueve con velocidad angular (velocidad angular de la terna de
referencia) (no se mueve según  ):
 



  

   sin 

   cos 


Agregando la rotación propia del giróscopo,  , queda:


  

   sin 
 
   cos   

Las aceleraciones angulares del aro gimbal interior más la rotación propia del giróscopo son
(derivando respecto de tiempo las ecuaciones anteriores):

 
  
   
   sin    cos 
    
   cos    sin   
Entonces, vamos a plantear la conservación del momento angular del giróscopo respecto a la
terna fija al aro gimbal interior. Por un lado, tenemos que:

 
   
    A  
A 0 0
   
 

h = Iω   0 A 0    sin     A sin  
 0 0 C       
 cos     C  cos     


     

En este caso ω es la velocidad angular de la terna de referencia más el giro propio del
giróscopo.

Además:

       2 
 
C  sin      cos    A sin  cos  
    
   
  
 
ωh   A cos   C     cos   
   
 0 
 
 

donde ω es la velocidad angular de la terna de referencia:


  

   sin 

   cos 

Por lo que las ecuaciones del movimiento, despreciando los términos de orden superior, son:

  
   2
M   A   C sin     cos    A sin  cos 
 
   
   
  
M  A  sin    cos    A cos   C     cos 
   
    

M   C  cos    sin    
 

que son las ecuaciones de movimiento del giróscopo referidas a una terna fija al aro gimbal
interior del instrumento.
 6. Compensación de la rotación de la tierra en el giro direccional

En el caso del giro direccional debemos aplicar un momento según el eje  para que el

giróscopo precese según el eje inercial Z, a una velocidad angular  , a fin de compensar la
rotación de la tierra, es decir, como el giróscopo mantiene su orientación en el espacio y la
tierra rota; si esta corrección no se realiza, el instrumento irá derivando en el tiempo (indicará
un rumbo erróneo).

Este momento lo aplicamos a través de una masa de peso W, ubicada según el eje  y
orientando el giróscopo con una rotación según el eje  un ángulo α. El eje de rotación del
giróscopo está orientado hacia el norte en cualquier momento y lugar. Ver figura.

El momento a aplicar varía con la latitud a la que se encuentra el instrumento.

Para compensar la rotación de la tierra el aro gimbal exterior debe moverse a una velocidad
angular dada por:

  0
    sin  cos   cos  sin  
    sin  sin   cos  cos  

donde:
 velocidad angular de rotación de la tierra
λ latitud
Entonces, trabajando con la primera ecuación de las anteriores, tenemos:

  
  2
M   W l sin   A   C    cos    A sin  cos 
 

Donde  será la componente de la velocidad de rotación de la tierra, y l es la distancia entre

la ubicación del peso, W, y el origen de coordenadas.
    2
Si   constante , teniendo en cuenta que   cos  , que A sin  cos  es de orden
superior al término precedente, y reemplazando  , se tiene:

 
M   W l sin   C    C    sin  cos   cos  sin  

Donde, dadas la latitud, la velocidad de rotación propia del giróscopo y el momento de inercia
según el eje de rotación del giróscopo, quedan como variables: el peso, el brazo de palanca y
el ángulo de inclinación del giróscopo, para que se satisfaga la igualdad y el giróscopo
precese a la velocidad angular deseada.
7. Bibliografía

 Introduction to space dynamics, W. Thomson, Dover Publications, 1986.

 Instrumentos del avión, HJ Pallet, Paraninfo, 1984.

 Aviation Maintenance Technician Handbook - AMT Airframe Handbook Volume 2

Chapter 10: Aircraft Instrument Systems (FAA-H-8083-31).